HLS ME2211 Lythuyet

CƠ HỌC KỸ THUẬT II
TÀI LIỆU ĐỌC
TẬP THỂ TÁC GIẢ:

PGS. NGUYỄN QUANG HOÀNG
PGS. NGUYỄN PHONG ĐIỀN
ĐƠN VỊ: KHOA CƠ ĐIỆN TỬ/CƠ HỌC ỨNG DỤNG
TRƯỜNG CƠ KHÍ
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
HÀ NỘI, 10/2023
Cơ học kỹ thuật II – Bài giảng dùng cho hệ đại học
MỤC LỤC
Mở đầu về động lực học 1
CHƯƠNG 1. HỆ TIÊN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC VÀ PHƯƠNG TRÌNH

VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM .......................... 3
1.1 Các khái niệm cơ bản ................................................................................ 3
1.2 Hệ tiên đề động lực học chất điểm ............................................................ 8
1.3 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm .................................. 11
1.4 Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm ............................. 27
CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG LƯỢNG ............................................... 32

2.1 Mở đầu về động lực học cơ hệ ................................................................ 32
2.2 Định lý biến thiên động lượng và định lý chuyển động khối tâm .......... 38
2.3 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục............................... 48
2.4 Định lý biến thiên mômen động lượng ................................................... 54
2.5 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn ...................................... 63
2.6 Phương trình vi phân chuyển động của hệ vật rắn phẳng ....................... 71
CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG ............................................... 76

3.1 Công của lực và công của ngẫu lực ........................................................ 76
3.2 Động năng và định lý động năng ............................................................ 85
3.3 Lực bảo toàn - Thế năng. Định luật bảo toàn cơ năng ............................ 98
CHƯƠNG 4. VA CHẠM ................................................................................... 105

4.1 Các giả thiết và hệ số khôi phục ........................................................... 105
4.2 Va chạm của hai vật tịnh tiến ................................................................ 109
4.3 Va chạm của chất điểm vào vật quay – tâm va chạm ........................... 116
4.4 Va chạm của hai vật rắn ........................................................................ 121
CHƯƠNG 5. MỘT SỐ NGUYÊN LÝ CƠ HỌC .............................................. 126

5.1 Các khái niệm........................................................................................ 126
5.2 Nguyên lý công ảo ................................................................................ 134
5.3 Nguyên lý d'Alembert ........................................................................... 143
5.4 Nguyên lý d’Alembert – Lagrange ....................................................... 158
5.5 Phương trình Lagrange loại 2 ............................................................... 161
ii
CHƯƠNG 6. ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN .......................... 177
6.1 Mômen quán tính của vật rắn ................................................................ 177
6.2 Động lượng và mômen động lượng của vật rắn.................................... 188
6.3 Động năng của vật rắn .......................................................................... 196
6.4 Các phương trình động lực của vật rắn không gian .............................. 200
6.5 Vật rắn quay quanh trục cố định – phản lực ổ trục ............................... 205
6.6 Chuyển động Gyroscope – Lý thuyết gần đúng Gyroscope ................. 212
6.7 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn không gian ................. 220
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 226
iii
Mở đầu về động lực học
Động lực học là phần thứ ba của môn học Cơ học kỹ thuật, tiếp sau các phần
Tĩnh học và Động học. Khác với tĩnh học – nghiên cứu sự tác động của lực lên
vật rắn đứng yên, Động lực học khảo sát chuyển động của vật thể - được mô hình
bằng chất điểm hoặc vật rắn – dưới tác dụng của lực.
Về mặt lịch sử, các nguyên lý của động lực học phát triển khi có thể đo lường
chính xác thời gian. Galileo Galilei (1564-1642) là một trong những người đóng
góp đầu tiên cho lĩnh vực này. Công trình của ông bao gồm các thí nghiệm sử
dụng các con lắc và các vật thể rơi tự do. Ông đã khám phá ra định luật hấp dẫn.
Định luật về chuyển động hành tinh của Julian Kepler (1571-1630) và nhiều công
trình của Christian Huygens (1629-1695). Tuy nhiên, những đóng góp quan trọng
nhất trong động lực học đã được thực hiện bởi Isaac Newton (1642-1727), người
được ghi nhận vì đã xây dựng ba định luật cơ bản của chuyển động và định luật
hấp dẫn phổ quát. Tác phẩm nổi tiếng của Newton “Nguyên tắc toán học của triết
học tự nhiên” - “Philosophiae naturalis principalia mathematica” xuất bản lần
đầu vào năm 1687, được nhìn nhận là một trong những đóng góp lớn lao cho tri
thức nhân loại. Ngay sau khi các định luật này được đưa ra, các kỹ thuật quan
trọng cho việc áp dụng chúng đã được phát triển bởi Leonhard Euler (1707-
1783), Jean le Rond d'Alembert (1717–1783), Joseph-Louis Lagrange (1736 –
1813), William Rowan Hamilton (1805 – 1865), Carl Gustav Jacob Jacobi (1804
– 1851), Carl Friedrich Gauss (1777–1855) và những nhà khoa học khác.
Về nội dung, động lực học có thể được phân theo nhóm các phương pháp. Đó
là phương pháp động lượng và phương pháp năng lượng. Phương pháp động
lượng đưa ra quan hệ giữa biến thiên động lượng, biến thiên mômen động lượng
và xung lực – một đặc trưng tác dụng của lực theo thời gian. Một trong các hệ
quả của phương pháp này là mối quan hệ lực – khối lượng – gia tốc. Phương
pháp năng lượng đưa ra mối quan hệ giữa biến thiên động năng và công của các
lực – một đặc trưng tác dụng của lực theo dịch chuyển. Một phương pháp nữa là
sử dụng các nguyên lý cơ học như nguyên lý d’Alembert, d’Alembert-Lagrange;
phương trình Lagrange. Một cách khác, nội dung động lực học được phân theo
đối tượng khảo sát như chất điểm, hệ chất điểm; vật rắn phẳng, hệ vật rắn phẳng,
vật rắn không gian và hệ vật rắn không gian; Ngoài ra, trong động lực học còn có
những bài toán đặc thù như va chạm, dao động, động lực học trong chuyển động
tương đối.
Bằng việc đưa vào thêm các khái niệm như lực quán tính, tọa độ suy rộng, di
chuyển ảo, công ảo và sử dụng các công cụ giải tích toán học, các phương pháp
1
của cơ học giải tích được phát triển và đưa vào ứng dụng để giải quyết các bài
toán động lực học. Các phương trình Lagrange loại 2 đã trở thành những công cụ
hiệu quả trong việc thiết lập các phương trình động lực cho các cơ hệ trong kỹ
thuật.
Kết quả của việc áp dụng trực tiếp của định luật 2 Newton về chuyển động,
chúng cho ta quan hệ giữa các lực tác động lên vật thể với khối lượng và gia tốc
của nó. Các mối quan hệ này, được gọi là phương trình vi phân chuyển động, sau
đó được tích phân hai lần để có được vận tốc và vị trí là các hàm của thời gian.
Các quan hệ động năng – công của lực và quan hệ động lượng – xung của lực
là các dạng tích phân của định luật 2 Newton về chuyển động. Các phương trình
chuyển động được tích phân theo dịch chuyển hoặc thời gian. Trong cả hai
phương pháp, gia tốc được loại bỏ nhờ phép tích phân. Các phương pháp này có
thể rất hiệu quả trong việc giải quyết các vấn đề liên quan đến mối quan hệ vận
tốc – vị trí hoặc vận tốc – thời gian.
Về mặt ứng dụng của động lực học, có rất nhiều vấn đề trong kỹ thuật mà các
lời giải của nó yêu cầu áp dụng các nguyên lý động lực học. Tiêu biểu như thiết
kế kết cấu của bất kỳ chiếc xe nào, chẳng hạn như ô tô hoặc máy bay, đòi hỏi
phải xem xét chuyển động mà nó phải chịu. Điều này cũng đúng cho nhiều thiết
bị cơ khí chẳng hạn như động cơ, máy bơm, các dụng cụ di động, tay máy công
nghiệp và máy móc, các hệ thống điều khiển tự động, tên lửa và tàu vũ trụ, các
phương tiện vận tải mặt đất và trên không, tên lửa đạn đạo,... Ngay cả với những
kết cấu tĩnh như cầu, tòa tháp cao khi nó chịu kích động sốc hay điều hòa cũng
cần phải tính toán động lực học. Hơn nữa, việc dự đoán chuyển động của vệ tinh
nhân tạo, tên lửa đạn đạo, và tàu vũ trụ được dựa trên lý thuyết của động lực học.
Với những tiến bộ trong công nghệ, sẽ cần nhiều hơn nữa để biết làm thế nào để
áp dụng các nguyên lý của Động lực học.
Với sự tiến bộ của phương pháp giải tích và phương pháp số, đặc biệt với
công nghệ máy tính, cơ học kỹ thuật nói chung và động lực học nói riêng ngày
nay tiếp tục mở rộng lĩnh vực ứng dụng của nó và làm cho các vấn đề phức tạp
hơn có thể được phân tích chính xác. Cơ học cũng có chỗ đứng trong các ngành
khoa học khác như y học, sinh học và khoa học xã hội, thông qua ứng dụng mô
hình hóa và phân tích toán học.
2
CHƯƠNG 1. HỆ TIÊN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC VÀ

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG
CỦA CHẤT ĐIỂM
Nội dung:
• Các khái niệm cơ bản của động lực học.
• Hệ tiên đề động lực học Newton. Hệ đơn vị cơ bản và các đơn vị dẫn xuất.
• Các bài toán cơ bản động lực học. Các bước giải bài toán động lực học
• Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong các hệ trục tọa độ.
• Phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ - hệ chất điểm.
1.1 Các khái niệm cơ bản

Phần sau đây sẽ tóm lược các khái niệm sử dụng trong phần động lực học.
Trong đó có một số khái niệm đã được nêu ra trong phần tĩnh học và động học.
1.1.1 Thời gian và Không gian
Thời gian là thước đo của sự trôi qua hay sự tiếp nối của các sự kiện và
được coi là đại lượng tuyệt đối trong cơ học Newton. Trong động lực học thời
gian không âm, là đại lượng hay biến luôn tăng, và thường được đo bằng giây, ký
hiệu s.
Không gian là vùng hình học được choán bởi các vật thể có vị trí được mô
tả bằng các phép đo độ dài và góc tương đối trong một hệ tọa độ. Kinh nghiệm
thường ngày cho chúng ta một ý niệm trực giác về không gian và địa điểm, hoặc
các vị trí của các điểm và các vật thể trong không gian. Không gian trong động
lực học Newton là không gian Euclid và là không gian tuyệt đối – nó không phụ
thuộc thời gian. Trong một không gian ba chiều, chúng ta cần ba tọa độ độc lập
cho một điểm tự do, còn trong không gian hai chiều (trong mặt phẳng) ta chỉ cần
hai tọa độ độc lập.
1.1.2 Vật thể, chất điểm, khối lượng và cơ hệ
Trong cơ học, vật thể được mô hình dưới hai dạng: Chất điểm và vật rắn.
3
Vật rắn. Một vật được gọi là rắn tuyệt đối nếu nó không bị biến dạng dưới
tác dụng của lực; tức khoảng cách giữa hai điểm khác nhau trên vật luôn không
đổi. Tất nhiên đây là sự lý tưởng hóa một vật thực tạo bởi vật liệu có độ cứng đủ
lớn. Trong thực tế, các vật khi chịu lực đều bị biến dạng. Nếu biến dạng đó quá
bé hoặc biến dạng không làm ảnh hưởng đến kết quả của bài toán khảo sát thì có
thể bỏ qua biến dạng và như vậy có thể coi vật thể là vật rắn tuyệt đối. Vật rắn
tuyệt đối được gọi tắt là vật
rắn.
vật biến dạng
Tất nhiên, một vật thể F F
thực không bao giờ là vật rắn A1 f f A2
tuyệt đối. Tuy nhiên, mô hình
vật rắn là một giả thiết chấp
vật rắn
nhận được trong nhiều bài toán F F
kỹ thuật. Hình 1-1 minh họa A1 f f A2
cho vật rắn biến dạng và vật
Hình 1-1. Vật biến dạng và vật rắn tuyệt đối chịu
rắn tuyệt đối khi chịu lực.
Chất điểm được định nghĩa là một vật thể có khối lượng nhưng kích thước
của nó được bỏ qua. Đây là sự lý tưởng hóa một vật thể mà có kích thước không
đáng kể hoặc kích thước của nó không ảnh hưởng đến bài toán khảo sát. Chẳng
hạn khi ta xét một ôtô hay một máy bay chuyển động trên một đường thẳng.
Thậm chí khi xem xét chuyển động của mặt trăng quanh trái đất, ta cũng có thể
xem nó như một chất điểm.
Khối lượng là số đo lượng vật chất tạo thành vật thể. Chúng ta có thể định
nghĩa nó là một đại lượng vật lý đặc trưng cho mức độ quán tính cản trở lại sự
thay đổi vận tốc của vật đó. Khối lượng được hiểu phổ thông nhất là sức nặng
của vật trên mặt đất do lực hấp dẫn của quả đất tác dụng lên nó.
Cơ hệ là một tập hợp các chất điểm (hữu hạn hoặc vô hạn) và các vật rắn mà
giữa chúng có tác động qua lại. Chúng ta cần phân biệt cơ hệ tự do và cơ hệ chịu
liên kết. Cơ hệ tự do là cơ hệ mà giữa các thành phần trong hệ chỉ có tác dụng
qua lại biểu diễn chỉ bởi lực tác dụng. Còn trong cơ hệ chịu liên kết chuyển động
của các điểm và các vật rắn chịu các ràng buộc về vị trí và vận tốc.
Lý tưởng hóa. Khi xây dựng các mô hình sử dụng trong cơ học chúng ta
phải lý tưởng hóa đối tượng, để đơn giản cho việc áp dụng lý thuyết. Giữ lại
những yếu tố cơ bản của đối tượng đối với bài toán khảo sát, bỏ qua những yếu
tố ít ảnh hưởng đến bài toán khảo sát.
4
1.1.3 Lực
Lực là khái niệm đã đề cập ở phần tĩnh học – đó là đại lượng đặc trưng cho
tác động qua lại giữa các vật thể. Như đã biết lực có các đặc trưng là: điểm đặt,
đường tác dụng, cường độ. Lực được biểu diễn bằng véc-tơ gắn liền với điểm đặt
– hay véc tơ bó.
Trong tĩnh học các lực thường không phụ thuộc thời gian, còn trong động
lực học các lực nói chung là đại lượng biến đổi cả về cường độ và hướng. Lực
biến đổi có thể phụ thuộc vào thời gian (lực kéo đầu máy), vào vị trí (lực đàn hồi
lò xo, lực hấp dẫn), vào vận tốc (lực cản môi trường). Do đó, biểu thức của lực
thường có dạng sau:
   
F = F (t, v , r ) (1-1)
Trong kỹ thuật, lực có thể được tạo ra theo nhiều cách khác nhau. Phần dưới
đây sẽ trình bày một số lực hay gặp.
Trọng lực
Như đã biết, trọng lực là lực hút của trái đất tác dụng lên một vật, lực này đặt
tại trọng tâm của vật, có phương thẳng đứng và có chiều hướng về phía của trái
đất. Trọng lực được xác định bằng cách tính khối lượng của vật với gia tốc tự do
tại nơi đặt vật đó:
P = mg (1-2)
trong đó, m là khối lượng vật thể và g là gia tốc trọng trường có giá trị là 9,81
m/s2.
Lực đàn hồi lò xo tuyến tính
l
Flx
l0 x
M x
A k O O x
x
Flx
Flx M x
Hình 1-2. Lò xo tuyến tính và lực đàn hồi
Trên Hình 1-2 là một lò xo kéo nén có chiều dài tự nhiên l 0 . Nếu kéo vật M
ra khỏi vị trí cân bằng O của nó một đoạn x = l − l 0 , l là chiều dài của lò xo sau
khi kéo, thì lực đàn hồi Flx của lò xo tác dụng lên vật M hướng về O. Theo định
5
luật Hooke, độ lớn của lực này tỉ lệ thuận với phần dãn dài của lò xo ∆l = l − l 0 .
Trong trường hợp này ∆l =x , độ lớn của lực đàn hồi là:
Flx = kx = k ∆l (1-3)
Hệ số k được gọi là độ cứng của lò xo hay hằng số lò xo và thứ nguyên của nó là

[k] = N/m. Về mặt số, độ cứng k bằng lực cần thiết để kéo lò xo dãn ra 1 m.
Đối với một lò xo phi tuyến, độ lớn của lực đàn hồi có thể là một hàm phi
tuyến đối với độ biến dạng của nó, chẳng hạn như:
Flx = k1x + k 3x 3 = k1∆l + k 3 ∆l 3 (1-4)
Lực cản nhớt

Lực cản nhớt tỷ lệ với vận tốc thường được thực hiện trong các bộ giảm chấn
nhờ ma sát chất lỏng. Ký hiệu phần tử tạo lực cản nhớt như được thể hiện trên
Hình 1-3, trong đó có pít-tông chuyển động trong xy lanh có dầu nhớt. Lực cản
tỷ lệ với vận tốc tương đối giữa pít-tông và xy lanh, độ lớn của lực như sau:
F=
c
= cx
cv =
 c(xB − xA ) (1-5)
với c là hệ số cản nhớt tuyến tính, Ns/m.

x
A A c B Fc
B
c
Hình 1-3. Lực cản nhớt
Mô hình cản nhớt tuyến tính (1-5) thường được áp dụng khi vật chuyển động
với tốc độ không lớn. Khi vật chuyển động trong không khí hay trong môi trường
chất lỏng với vận tốc lớn, mô hình lực cản có thể tỷ lệ bình phương vận tốc hay
được sử dụng, theo đó độ lớn của lực được tính theo:
Fc = c2v 2 (1-6)
với c2 là hệ số cản, Ns2/m2.
Lực ma sát trượt động

Xét một vật trượt trên bề mặt của vật khác. Nếu bề mặt tiếp xúc khô chịu tác
dụng của lực pháp tuyến, lực ma sát trượt động xuất hiện tại bề mặt tiếp xúc. Lực
ma sát trượt động được tính theo định luật ma sát Coulomb:
Fms = µk N (1-7)
6
trong đó, µk là hệ số ma sát trượt động và N là phản lực pháp tuyến. Chiều của
lực ma sát tác dụng lên vật khảo sát ngược chiều vận tốc tương đối của vật khảo
sát. Chẳng hạn như trên Hình 1-4, khi vật trượt xuống, lực ma sát hướng lên.
N
Fms

v 
µ v
P β
β
Hình 1-4. Lực ma sát trượt động
Khi vật B trượt trên bề mặt của vật G (ví dụ như va li hành lý trượt trên băng

tải), chiều của lực ma sát Fms tác dụng lên vật B phụ thuộc vào vận tốc tương đối
  
giữa B và G, v1/2= v1 − v2 , như được chỉ ra trên Hình 1-5. Ta biểu diễn được véc
tơ lực ma sát theo vận tốc tương đối của vật B so với vật G như sau:

 v1/2
Fms = − µk N 
| v1/2 |
   
v1 v1 v1 v1
   
B B B B Fms
Fms Fms Fms
G  G  G  G 
v0 = 0 v2 v2, v2 < v1 v2, v2 > v1
Hình 1-5. Chiều của lực ma sát động tác dụng lên vật khảo sát
Một ví dụ về trường hợp lực là hàm của thời gian, vị trí và vận tốc được chỉ
ra đối với hệ khối lượng – lò xo tuyến tính – cản nhớt tuyến tính chịu lực kích
thích là hàm của thời gian, Hình 1-6. Theo đó, tổng lực theo phương ngang tác
dụng lên vật thể được tính như sau:
∑ Fkx = F (t ) − Flx − Fc = F (t ) − kx − cx
x x x
k k
F(t) Flx F(t)
M M
Fc
c c
Hình 1-6. Hệ khối lượng – lò xo – cản nhớt
7
1.1.4 Hệ quy chiếu quán tính

Khi khảo sát chuyển động của các vật thể, trước hết người ta phải chọn hệ
quy chiếu. Hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu đứng yên hoặc chuyển động
tịnh tiến thẳng và đều so với hệ cố định. Hay nói một cách khác, đó là hệ quy
chiếu không quay và không có gia tốc.
Trong thực tế, tùy bài toán người ta chọn gần đúng các hệ quy chiếu quán
tính khác nhau. Trong kỹ thuật do ảnh hưởng quay của trái đất nhỏ nên thường
chọn hệ quy chiếu gắn liền với trái đất.
1.2 Hệ tiên đề động lực học chất điểm

Mối qua hệ giữa lực tác dụng và các đại lượng động học sẽ được khảo sát
trong phần động lực học. Trong phần này, ta giới hạn khảo sát động lực học chất
điểm, theo đó chúng ta xem xét chuyển động của vật thể mà kích thước của vật
không ảnh hưởng đến chuyển động của nó. Do đó, vật thể được biểu diễn như
một chất điểm có khối lượng hằng. Cơ sở của động lực học chất điểm được xây
dựng dựa trên các định luật Newton về chuyển động (1687). Các định luật này
được đúc kết từ quan sát thực tế và các suy diễn rút ra từ các định luật này phù
hợp với thực tế trong trường hợp tổng quát. Chúng ta thừa nhận các định luật này
là đúng mà không chứng minh, tức là chúng ta chấp nhận các định luật này như
là các tiên đề.
1.2.1 Tiên đề 1 Newton (Định luật quán tính)
Trong hệ quy chiếu quán tính, động lượng của chất điểm là hằng số khi
không có lực nào tác dụng lên chất điểm đó.

Động lượng của chất điểm là đại lượng véc-tơ, ký hiệu p , là tích của khối
lượng và vận tốc của chất điểm đó:
 
p = mv (1-8)
Một cách phát biểu khác: Trong hệ quy chiếu quán tính, chất điểm không
chịu tác dụng của lực nào sẽ đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều.
Trạng thái đứng yên hay chuyển động thẳng đều được gọi là trạng thái quán
tính của chất điểm. Như vậy, nếu không có lực tác dụng lên chất điểm (chất điểm
 
cô lập) thì nó chuyển động theo quán tính với v = const và do đó a = 0 . Galilei
là người đầu tiên đã phát biểu tiên đề này từ những quan sát thực nghiệm của ông
năm 1638 và ông gọi đó là định luật quán tính. Định luật này cho ta tiêu chí xác
định hệ quy chiếu quán tính.
8
Có thể nói rằng trường hợp đặc biệt của tĩnh được bao hàm trong trong định

luật 1 của Newton bằng cách xem xét trường hợp v = 0 (tức là vật thể đứng yên
hay cân bằng).
  
F2 F3 F3
m
m 
 F2
a
  
(F1, F2, F3 ) = 0   d 
   F =∑ Fk = (mv )
F1 ⇒ mv = const F1 dt
Hình 1-7. Chất điểm cân bằng Hình 1-8. Minh họa định luật 2
1.2.2 Tiên đề 2 Newton (Định luật cơ bản của động lực học)
Trong hệ quy chiếu quán tính, biến thiên động lượng của chất điểm theo thời
gian bằng tổng các lực tác dụng lên chất điểm đó. Ở dạng phương trình toán ta
có:
d  d   
p= (mv ) = F = ∑ Fk (1-9)
dt dt
Nếu khối lượng của chất điểm là hằng số, công thức (1-9) được viết lại
thành:
d    
m (v ) = ma = F = ∑ Fk (1-10)
dt
Trong nghiên cứu động lực học chất điểm, ta thường phát biểu định luật 2
Newton theo dạng:
Khối lượng × gia tốc = lực tác dụng [hay mass × acceleration = force.]
 
Gia tốc a cùng hướng với lực tác dụng F .
Khi các lực tác dụng lên chất điểm bằng 0, từ định luật 2, ta có thể suy ra
được định luật 1. Hay có thể nói định luật 1 là trường hợp riêng của định luật 2.
Tuy nhiên, vì lý do lịch sử nên người ta vẫn phát biểu hai định luật này riêng rẽ.
Cũng cần nhấn mạnh rằng, theo Tiên đề 2 này, lực gây nên sự thay đổi
chuyển động. Do đó, lực được coi là nguyên nhân, còn sự thay đổi chuyển động
là kết quả. Mối quan hệ lực - chuyển động được coi là mối quan hệ nhân – quả.
Lưu ý rằng, Định luật 2 Newton nghiệm đúng khi hai giới hạn sau được thỏa
mãn:
a) Định luật chỉ đúng trong hệ quy chiếu quán tính. Đối với đa số những ứng
dụng kỹ thuật, trái đất được xem gần đúng như một hệ quy chiếu quán tính.
Đối với các hệ chuyển động trong hệ quy chiếu không quán tính sẽ được
khảo sát trong phần động lực học trong chuyển động tương đối.
9
b) Vận tốc chuyển động của điểm phải nhỏ hơn vận tốc ánh sáng (c ≈ 300,000
km/s). Đối với hệ có vận tốc lớn xấp xỉ vận tốc ánh sáng sẽ phải dùng lý
thuyết tương đối của Einstein (1905). Trường hợp này hiếm khi xảy ra
trong kỹ thuật.
Khi thả rơi một vật ở gần bề mặt trái đất, nếu bỏ qua sức cản của môi trường
nó sẽ chuyển động với gia tốc bằng gia tốc trọng trường xấp xỉ 9, 81 m/s2 hướng
về tâm trái đất.
1.2.3 Tiên đề 3 Newton (Định luật tác dụng và phản tác dụng)
Lực tác dụng tương hỗ giữa hai chất điểm (hay hai vật) cùng đường tác
dụng, cùng trị số, nhưng ngược chiều nhau,
Tác dụng = Phản tác dụng

Tiên đề này không liên quan đến các yếu tố động học nên nó đúng trong hệ
quy chiếu bất kỳ. Tiên đề 3 cho phép mở rộng khảo sát động lực học cơ hệ.
lực do vật B tác lực do vật A

dụng lên vật A tác dụng lên
FA,B FB,A FA,B FB,A
vật A vật B vật A vật B
Hình 1-9.Tác dụng và phản tác dụng
Ngoài các tiên đề vừa nêu, việc nghiên cứu động lực học còn sử dụng các
tiên đề khác của tĩnh học như tiên đề hình bình hành lực, nguyên lý giải phóng
liên kết.
1.2.4 Tiên đề 4 của động lực học (tiên đề về giải phóng liên kết)
Chất điểm chịu liên kết có thể được x
xem là chất điểm tự do nếu ta giải phóng O
O l
các liên kết, thay tác dụng của các liên T
m
kết bằng các phản lực liên kết tương ứng, m y
P P
đồng thời bổ sung các điều kiện ràng
buộc hình học và động học tương ứng. Hình 1-10
Chẳng hạn, xét quả cầu nhỏ khối lượng m được treo vào một dây mềm
không dãn chiều dài l đầu kia cố định. Quả cầu chuyển động trong mặt phẳng
đứng Oxy, Hình 1-10. Đây là chất điểm chịu liên kết. Áp dụng tiên đề giải phóng
liên kết, ta tưởng tượng cắt dây và thay thế bằng lực căng T. Ngoài ra, ta cần bổ
sung thêm ràng buộc về vị trí của điểm. Do điểm chỉ chuyển động trên đường
10
tròn tâm O bán kính l, nên tọa độ (x, y) của nó phải chịu ràng buộc hình học
l2 .
x 2 + y2 =
1.2.5 Hệ đơn vị cơ học – hệ đơn vị SI 1

Ở nước ta đã ban hành bảng đơn vị đo lường hợp pháp, xây dựng trên cơ sở
hệ đơn vị quốc tế SI. Theo bảng đơn vị này các đại lượng cơ bản trong cơ học là:
độ dài, khối lượng và thời gian. Các đơn vị cơ bản tương ứng là mét (m),
kilôgam (kg) và giây (s). Lực là đơn vị dẫn xuất, để tìm đơn vị của đại lượng dẫn
xuất ta dùng phương trình:
F = ma
với m 1=
= kg, a 1 m/s2 thì = = 1 kg ⋅ m/s2 , được gọi là Niutơn, ký hiệu
F ma
là N. Như vậy Niutơn là lực gây cho vật có khối lượng 1 kg gia tốc là 1 m/s2.
Đơn vị của các đại lượng khác được xác định nhờ mối quan hệ của nó với
các đơn vị cơ bản.
Trong hệ đơn vị SI, góc thường được thể hiện theo radian (rad). Nó được xác
định bằng tỷ lệ giữa độ dài cung tròn tương ứng góc ở đỉnh và bán kính của cung
tròn. Vì rằng góc 360° tương ứng một vòng tròn đầy đủ và chu vi của vòng tròn
là 2πr, 360° bằng 2π rad.
Bội nhân và bội chia của các đơn vị cơ bản có thể nhận được bằng cách thêm
vào tiền tố như kilo, mega, mili, micro, … Bội nhân và bội chia của các đơn vị
chiều dài, khối lượng và lực được sử dụng nhiều trong kỹ thuật, tương ứng như
kilô mét (km), mili mét (mm), mega gram (Mg) và gram (g), kilô Newton (kN).
1.3 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

1.3.1 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Khảo sát chuyển động của chất điểm có khối lượng m 
 F1 
= const chịu tác dụng của lực F trong hệ quy chiếu quán F
tính. Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm m
được suy ra từ tiên đề 2 Newton hay định luật cơ bản của  
a F2
động lực học:
Hình 1-11.
d     
(mv ) = F hay =
mv = F.
ma (1-11)
dt
Từ hệ thức trên ta có thể viết được phương trình vi phân chuyển động của
chất điểm ở các dạng khác nhau.
1
SI stands for Système International d’Unités (French).
11

Lưu ý: Nếu chất điểm chịu tác dụng của nhiều lực, lực F là tổng tất cả các
lực tác dụng lên chất điểm.
1.3.1.1 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong tọa độ Đề các
Chọn hệ trục tọa độ Đề các Oxyz gắn vào hệ quy chiếu quán tính. Khi chiếu
hai vế của đẳng thức (1-11) lên các trục tọa độ ta được:
=
mx F=
x
, my F=
y
, mz Fz (1-12)
Hệ phương trình (1-12) được gọi là phương 

z
trình vi phân chuyển động của chất điểm trong F
tọa độ Đề các.
m
Khi chất điểm chuyển động trong mặt phẳng
z
hoặc dọc theo đường thẳng thì số phương trình O
giảm xuống còn tương ứng hai hoặc một. x x y
y
1.3.1.2 Phương trình vi phân chuyển động của
Hình 1-12.Tọa độ Đề các
chất điểm trong tọa độ tự nhiên
Nếu sử dụng phương pháp tọa độ tự nhiên, gia

tốc của điểm được tính qua hai thành phần tiếp và ΣFe
t t
   m
pháp tuyến, a= at + an . Sau đó chiếu hai vế của
s
đẳng thức véctơ (1-11) lên các trục tọa độ tự nhiên

và dựa vào kết quả trong phần động học, ta nhận ∑ Fnen
được:
Hình 1-13.Tọa độ tự nhiên
=ms F= , mv 2 / ρ Fn ,
t
(1-13)
m ⋅0 =Fb
trong đó ρ là bán kính cong của quỹ đạo, còn Ft, Fn, Fb lần lượt là các hình

chiếu của lực F lên các trục tiếp tuyến, pháp tuyến chính và trùng pháp tuyến.
Hệ phương trình (1-13) được gọi là các phương trình vi phân chuyển động
của chất điểm trong dạng tọa độ tự nhiên. Các phương trình trên áp dụng thuận
lợi khi biết quỹ đạo của chất điểm, đặc biệt đối với các bài toán của động lực học
chất điểm không tự do.
1.3.1.3 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong tọa độ trụ
Khi sử dụng tọa độ trụ để khảo sát chất điểm chuyển động trong không gian,
   
gia tốc của điểm được tính a =(r − rϕ 2 )er + (rϕ + 2rϕ )eϕ + ze
 z , khi đó chiếu
(1-11) lên các phương của hệ tọa độ trụ ta nhận được
m(r − rϕ=
2
) Fr , m(rϕ + 2rϕ
 ) Fϕ ,
= = Fz
mz (1-14)
12
Đó là phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong dạng tọa độ trụ.

z ΣFzez

ΣFϕeϕ
m

 ΣFϕeϕ 
ΣFrer ∑ Frer
O z r
r   m
eϕ er
ϕ
ϕ
Hình 1-14. Tọa độ trụ Hình 1-15. Tọa độ cực
1.3.1.4 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong tọa độ cực
Nếu chất điểm chuyển động trong mặt phẳng ( z = const ) chỉ hai phương
trình đầu trong (1-14) được sử dụng, khi đó ta nhận được phương trình vi phân
chuyển động của chất điểm trong dạng tọa độ cực
− rϕ 2 ) Fr ,
m(r = m(rϕ +
= 2rϕ ) Fϕ . (1-15)
Các phương trình này thường dùng để khảo sát chuyển động cong của chất
điểm trong mặt phẳng.
1.3.2 Các bài toán cơ bản của động lực học
Động lực học được coi là phức tạp hơn so với tĩnh học vì cả lực tác dụng lên
vật và chuyển động của nó đều phải được xem xét. Ngoài ra, nhiều ứng dụng đòi
hỏi phải sử dụng các tính toán giải tích, chứ không phải đơn thuần chỉ sử dụng
đại số và lượng giác như trong phần tĩnh học. Trong mọi trường hợp, để giải các
bài toán động lực học một cách hiệu quả nhất đòi hỏi phải hiểu được các định lý
và nguyên lý của động lực học.
Dựa trên định luật 2 của Newton (định luật cơ bản của động lực học), các bài
toán trong động lực học được phân thành ba dạng sau:
Bài toán thứ nhất: Cho biết chuyển động của vật thể, tìm lực tác dụng lên
nó. Bài toán này còn được gọi là bài toán ngược động lực học, vì biết trước kết
quả ta cần tìm nguyên nhân. Trong trường hợp gia tốc của chất điểm đã cho, để
giải bài toán ta áp dụng trực tiếp phương trình cơ bản của động lực học. Nếu
chuyển động được cho, không phải trực tiếp qua gia tốc mà qua quy luật chuyển
động của chất điểm thì đầu tiên phải tìm gia tốc của chất điểm nhờ các công thức
đã thiết lập ở phần động học, sau đó áp dụng phương trình cơ bản của động lực
học.
13
Bài toán thứ hai: Cho biết các lực tác dụng lên vật thể và các điều kiện ban
đầu, xác định chuyển động của vật thể. Bài toán này còn được gọi là bài toán
thuận động lực học, vì biết trước nguyên nhân ta cần tìm kết quả. Để giải bài
toán này, ta cần tích phân phương trình vi phân chuyển động với chú ý các điều
kiện đầu của chuyển động (vị trí ban đầu và vận tốc ban đầu).
Bài toán thứ ba: Ngoài hai bài toán trên, còn có bài toán hỗn hợp: biết một
số lực tác dụng (thường là lực hoạt động) và biết một phần của chuyển động
(thường là biết quỹ đạo) cần xác định chuyển động của vật và các lực còn lại
(thường là lực liên kết).
Để giải quyết vấn đề thành công, ta cần trình bày công việc một cách hợp lý
và có trật tự theo các bước như đề xuất sau đây:
1. Đọc bài toán một cách cẩn thận và cố gắng liên hệ tình huống vật lý thực
tế với lý thuyết đã học.
2. Vẽ các sơ đồ cần thiết và lập bảng dữ liệu của bài toán.
3. Thiết lập một hệ tọa độ và áp dụng các định lý liên quan, thường ở dạng
toán học.
4. Giải quyết các phương trình toán học cần thiết; Sau đó, sử dụng một tập
các đơn vị đo phù hợp và hoàn thành các lời giải số. Viết câu trả lời với độ
chính xác nhất định.
5. Xem xét kỹ các câu trả lời có hợp lý về mặt kỹ thuật hay ý nghĩa vật lý
hay không.
6. Khi đã hoàn thành lời giải, xem xét lại bài toán. Hãy thử nghĩ về những
phương pháp khác để có được những lời giải tương tự.
Khi áp dụng các bước chung này, các bước cần được làm càng gọn gàng
càng tốt. Cách làm gọn gàng thường kích thích tư duy rõ ràng và có lôgic.
1.3.3 Giải bài toán ngược động lực học chất điểm
Phần này trình bày các ví dụ về bài toán ngược động lực học, trong đó
chuyển động của vật thể được cho trước, ta cần xác định lực tác dụng lên vật thể.
Ví dụ 1-1. Một cabin thang máy có trọng lượng tổng cộng là P đi lên với
gia tốc a . Hãy xác định sức căng của dây cáp.
Lời giải
Cabin chuyển động tịnh tiến nên được xem như chất điểm. Lực tác dụng vào
vật nặng gồm trọng lực P hướng xuống và lực kéo T của dây cáp hướng lên. Viết
phương trình cơ bản của động lực học chất điểm:
14
  
ma= P + T
Chiếu hai vế của phương trình này lên trục thẳng
O
đứng hướng lên ta được:
ma =T − P ⇒ T =P + ma =P (1 + a / g ) T
Khi vật đi lên chậm dần hoặc đi xuống nhanh dần a A

thì gia tốc a sẽ hướng xuống và sức căng trong dây cáp A
P
sẽ bằng:
T =P − ma =P (1 − a / g ) Hình 1-16.
Khi cabin đứng yên hoặc chuyển động đều, tức a =

0, thì sức căng của dây cáp sẽ bằng trọng lượng của cabin.
Ví dụ 1-2. Tìm áp lực của ô tô lên cầu tại

N
đỉnh A, cho biết ô tô có trọng lượng P và tại m v t
đỉnh A có vận tốc v , gia tốc tiếp tuyến bằng
0. Bán kính cong của cầu tại A là ρ. F
P
Bài giải n
Khảo sát chuyển động của ôtô, nó được
Hình 1-17.
xem như chất điểm. Các lực tác dụng lên ôtô
gồm trọng lực P, các phản lực pháp tuyến N và tiếp tuyến F. (Áp lực của ôtô lên
cầu có cùng độ lớn nhưng hướng ngược chiều với phản lực pháp tuyến).
Viết phương trình cơ bản của động lực học chất điểm (ô tô) ta được :
   
ma = F + P + N
Khi chiếu hai vế của đẳng thức vectơ này lên trục pháp tuyến chính, ta có:
Fn ⇒ mv 2 / ρ =
man = P −N
suy ra N =
P − mv 2 / ρ =
P (1 − v 2 / ρ g )
Áp lực của ô tô lên cầu cong phụ thuộc vào vận tốc của ô tô.
Ví dụ 1-3. Trụ nhỏ C khối lượng 2-kg có chốt P đi qua tâm chuyển động
trong rãnh của tay quay OA, Hình 1-18. Biết rằng tay quay OA chuyển động
trong mặt đứng với vận tốc góc θ = 0.5 rad/s, hãy xác định lực tác dụng lên trục
C (coi như chất điểm) tại thời điểm θ= 60° và θ = 0.
Lời giải
Chúng ta sử dụng tọa độ cực để giải bài toán này.
Sơ đồ giải phóng liên kết
15
Các lực tác dụng lên trụ bao gồm: trọng lực W, phản lực của nền NC, và lực
FP do rãnh của OA tác dụng vuông góc OA, chiều được giả sử trước. Ta thấy vị
trí của C được xác định bởi khoảng
cách OC và góc θ, do đó ở đây sử O
θ NC
dụng tọa độ cực. Chiều của các ω
thành phần gia tốc ar và aθ được h = 0.4 m Fp
chọn như trên hình. Ở đây có bốn ẩn aθ
C
cần tìm là ar, aθ, FP và NC. P ar
W
Phương trình chuyển động A
Từ hình vẽ ta viết được các Hình 1-18
phương trình
19.62 sinθ – NC sinθ =2ar (1)
19.62 cosθ +FP – NC cosθ =2aθ (2)
Động học
Từ hình vẽ ta xác định được liên hệ giữa r và θ
r sin θ − 0.4 =
0
Đạo hàm hai lần phương trình liên kết ta nhận được
r sin θ + rθ cos θ = 0,
r sin θ + 2rθ cos θ + rθ cos θ − rθ2 sin θ =
0
Giải hệ ba phương trình trên với θ = 60o, θ = 0.5 và θ = 0 ta nhận được:
r = 0.462 , r = −0.133 , r = 0.192.
Từ đó xác định được các thành phần gia tốc:
ar = r − rθ2 = 0.192 – 0.462(0.5)2 = 0.0770
a=
θ
rθ + 2rθ = 0 + 2(−0.133)(0.5) = −0.133 .
Thế các giá trị tìm được vào các phương trình (1) và (2) với θ = 60° cho ta
NC = 19.4 N, FP = −0.356 N.
Dấu trừ chứng tỏ rằng FP tác động ngược chiều hình vẽ.
Lưu ý rằng, ta có thể sử dụng các phương trình hình chiếu trong hệ tọa độ Đề
các Oxy để nhận được các kết quả tương tự.
Ví dụ 1-4. Đĩa tròn nằm ngang quay quanh trục đứng với vận tốc góc không
đổi Ω, Hình 1-19a. Một chất điểm khối lượng m chuyển động trong một rãnh
không ma sát của đĩa. Tìm các lực tác dụng lên chất điểm nếu nó chuyển động
với vận tốc không đổi v0 so với đĩa. Thời điểm khảo sát chất điểm cách trục quay
một đoạn là r.
16
Fr
m v0   m
eϕ er
N1
Ω r ϕ
Ω
a) b)
Hình 1-19.
Lời giải
Sơ đồ vật thể tự do của chất điểm được thể hiện như trên Hình 1-19b. Các
lực tác dụng lên chất điểm bao gồm: trọng lực P, phản lực N2 do mặt tiếp xúc
ngang (hai thành phần này vuông góc mặt phẳng hình vẽ); phản lực N1 do tiếp
xúc với thành rãnh và lực Fr dọc theo rãnh để duy trì vận tốc tương đối không
đổi.
Để cho đơn giản, ta sử dụng phương pháp tọa độ cực gắn vào đĩa với các véc
 
tơ đơn vị [er , eϕ ] . Gia tốc của chất điểm biểu diễn theo các véc tơ đơn vị này như
sau (xem phần động học điểm):
   r + 2Ωr)e
a= (r − Ω2r )er + (Ω ϕ
Trong tọa độ cực các phương trình chuyển động sau:

      
a = ∑ Fk ⇒ m[(r − Ω2r )er + (Ω  r + 2Ωr)e ] = F + N + P + N
ϕ r 1 2
Từ đây viết được ba phương trình sau:

m(r=
− Ω2r ) Fr , r=
m(Ω + 2Ωr) N 1, =
N2 − P 0
 =0 , r = 0 và r = v , nên ta nhận được:
Theo đầu bài Ω 0
Fr =−mr Ω2, N1 =2m Ωv 0, N2 =P=mg
Dấu trừ trong Fr chỉ ra rằng nó phải có chiều ngược lại (hướng về trục
quay).
1.3.4 Giải bài toán thuận động lực học chất điểm – Tích phân PTVP
chuyển động
Phần này trình bày các ví dụ về bài toán thuận động lực học, trong đó lực tác
dụng lên vật thể được cho trước ta cần xác định chuyển động của vật thể. Bài
toán này được giải nhờ các công cụ của giải tích liên quan đến giải phương trình
vi phân cấp 1 và cấp 2.
Việc giải bài toán này có thể gặp phải các trường hợp sau đây:
17
- Chuyển động của chất điểm tự do và chuyển động của chất điểm chịu liên
kết;
- Lực tác dụng lên chất điểm có thể là: không đổi, phụ thuộc vận tốc, phụ
thuộc thời gian, phụ thuộc vị trí, và phụ thuộc cả vào thời gian, vận tốc và
vị trí.
Các câu hỏi đặt ra cho bài toán này có thể là:
- Tìm vận tốc và vị trí theo thời gian;
- Tìm vận tốc là hàm của dịch chuyển;
Sau đây trình bày các tích phân của phương trình vi phân chuyển động của
chất điểm. Để cho đơn giản, ta xét trường hợp chất điểm chuyển động trên một
đường thẳng, trục x chẳng hạn. Phương trình vi phân chuyển động của điểm trên
trục x như sau:
mx = F (t, x , v ) hoặc mv = F (t, x , v ) ,
với các điều kiện đầu=

v(0) v=
0
, x (0) x 0 .
Lực không đổi

Khi lực là hằng số, gia tốc của điểm cũng sẽ là hằng:
ma ==
F const ⇒ a=
F / m ==
a 0 const (1-16)
Tích phân theo thời gian được vận tốc và dịch chuyển như sau:
t
v0 ∫ a 0dt =+
v(t ) =+ v0 a 0t (1-17)
0
t
1
x (t ) = x 0 + ∫ v(t )dt = x 0 + v0t + a 0t 2 (1-18)
0
2
Để tìm mối liên hệ giữa vận tốc và dịch chuyển, ta giải t từ phương trình
(1-17), sau đó thay vào phương trình (1-18).
Ngoài ra, ta cũng có thể tìm được vận tốc là hàm của vị trí theo cách biến đổi
sau đây:
dv dv dx dv dv dv
v =
a= = = v=
v ⇒ mv =
F =
const
dt dx dt dx dx dx
Dùng kỹ thuật tách biến ta được:
mvdv = Fdx
Tích phân hai vế với các cận tương ứng, ta nhận được:
1 2F (x − x 0 )
m(v 2 − v02 ) =F (x − x 0 ) ⇒ v 2 =v02 + (1-19)
2 m
18
Lực là hàm của thời gian

Khi lực là hàm của thời gian, gia tốc của điểm cũng là hàm của thời gian:
ma= F (t ) ⇒ a= F (t ) / m= a(t ) (1-20)
Tích phân theo thời gian được vận tốc và dịch chuyển như sau:
t t
) v 0 + ∫ a(t )dt
v(t= x x 0 + ∫ v(t )dt
và = (1-21)
0 0
Các kết quả chỉ có được khi biết hàm cụ thể của F (t ) .
Lực là hàm của vận tốc
Phương trình vi phân chuyển động thẳng của điểm có dạng như sau:
ma = F (v ) ⇒ mv = F (v ) ⇒ mdv =
F (v )dt
Biến đổi để nhận được phương trình có dạng biến phân ly như sau:
dv
m = dt
F (v )
Tích phân hai vế với cận tương ứng, ta nhận được:
v t
dv
∫v m F (v) =∫0 dt =
t ⇒ t=f (v ) (1-22)
0
Như vậy, ta tìm được thời gian là hàm của vận tốc. Từ liên hệ này, nếu có
thể giải được ta sẽ tìm được vận tốc là hàm của thời gian: v = v(t ) , sau đó tích
phân tìm được dịch chuyển:
t
x x 0 + ∫ v(t )dt
= (1-23)
0
Ngoài ra, ta cũng có thể tìm được vị trí là hàm của vận tốc theo cách biến đổi
sau đây:
dv dv dx dv dv dv
v = = = v= v ⇒ mv =
F (v )
dt dx dt dx dx dx
dv
mv = dx
F (v )
Tích phân hai vế với các cận tương ứng, ta nhận được:
v
vdv
x x0 + ∫ m
= (1-24)
v0
F (v )
Lực là hàm của vị trí
Phương trình vi phân chuyển động thẳng của điểm có dạng như sau:
ma = F (x ) ⇒ mv = F (x )
19
Bằng cách biến đổi sau đây:

dv dv dx dv dv dv
v = = = v=
v ⇒ mv =
F (x )
dt dx dt dx dx dx
mvdv = F (x )dx
Tích phân hai vế ta được:

x2
=
1
2
mv22 − 21 mv12 ∫
x1
F (x )dx=
hay T2 − T1 A1−2 (1-25)
 x2
trong đó:
= T =
mv 2
1
2
1
2
mv 2 là động năng của chất điểm, A1−2 = ∫ x1
F (x )dx là
công của lực khi nó di chuyển từ vị trí x 1 đến vị trí x 2 . Đó là một đặc trưng tác
dụng của lực theo di chuyển.
Như thế, dựa vào (1-25) ta sẽ tìm được vận tốc phụ thuộc vào dịch chuyển
mà không cần phải giải phương trình vi phân chuyển động. Biểu thức này là cơ
sở của phương pháp năng lượng sẽ được trình bày kỹ trong các Chương tiếp sau.
Các trường hợp trình bày ở trên được tóm tắt lại trong Bảng 1-1.
Bảng 1-1. Một số kết quả tích phân phương trình vi phân chuyển động của điểm
Gia tốc Công thức xác định hai đại lượng còn lại
F v(t=
) v 0 + a 0t x (t ) = x 0 + v0t + 21 a 0t 2
=
a = a= const
m 0
v 02 + 2Fm −1(x − x 0 )
v2 =
F (t ) t t
=a = a(t )
m
=
v v0 + ∫
t0
a(t )dt =
x x0 + ∫t0
v(t )dt
F (x ) x x dx
=a = a(x ) ) v 02 + 2 ∫ a(x )dx
v 2 (x= t (x =
) t0 + ∫
m x0 x0 v(x )
F (v ) dv
v v v
=a = a(v )
m
t (v=
) t0 + ∫
v0 a (v )
x (v=
) x0 + ∫ v0 a (v )
dv
Chuyển động tự do của chất điểm – Chuyển động của viên đạn
Ví dụ 1-5. Một viên đạn được bắn lên với vận tốc ban đầu v0 làm với
phương ngang một góc α, Hình 1-20. Bỏ qua sức cản của không khí. Tìm
phương trình quỹ đạo chuyển động của viên đạn, tầm cao và tầm xa của nó.
20
Lời giải
y
Xét chuyển động của viên đạn như một m
chất điểm dưới tác dụng của trọng lực P
v0 P H
trong hệ cố định Oxy. Phương trình vi phân
chuyển động của viên đạn ở dạng tọa độ đề α
O x
các như sau: L
mx = 0, my = −mg Hình 1-20
với các điều kiện đầu

=x (0) 0=x(0) v 0 cos α
=y(0) 0= y(0) v 0 sin α
Tích phân các phương trình vi phân chuyển động nhận được
x (t ) = v0t cos α
y(t ) v0t sin α − 21 gt 2
=
Khử biến thời gian t trong hai phương trình trên ta nhận được phương trình
quỹ đạo:
x g
=t = , y x tan α − 2 x2
v0 cos α 2v0 cos α
2
Tầm cao H đạt được tại thời điểm t1 mà y(t1 ) = 0 :
0 suy ra t1 = v 0 sin α / g .
v0 sin α − gt =
Tầm xa L đạt được tại thời điểm t2 mà y(t2 ) = 0 :
0 suy ra t2 = 2v 0 sin α / g .
(v 0 sin α − 21 gt )t =
1 2 1 2
Tầm cao=
H y=
(t1 ) v 0 sin2 α và Tầm xa =
L x=
(t2 ) v sin 2α .
2g g 0
Ví dụ 1-6. Lực là hàm của thời gian

Xe ô tô khối lượng m khởi động trên s m
đường thẳng ngang từ trạng thái đứng yên
do lực đẩy=
P P0 (1 − e −at ) , với P0 và a là
t=0 P
const. Bỏ qua lực cản. Tìm vận tốc và dịch
Hình 1-21. Mô hình ô tô tịnh tiến
chuyển của xe là hàm theo thời gian.
Lời giải.
21
Lực phụ thuộc thời gian, nên áp dụng định lý động lượng. Ở đây chỉ quan
tâm phương ngang x. Áp dụng định lý biến thiên động lượng trên phương ngang,
ta có được
t
mv(0) + ∫ Fxdt,
mv(t ) = v(0) =
0
0
Thay F=
x
P= P0 (1 − e −at ) vào biểu thức trên, ta có được
t
∫ P (1 − e
−at
mv(t ) = mv(0) + 0
)dt
0
Thực hiện tích phân, ta nhận được
( ) ( )
1 P
v(t ) = v(0) + P0 (t + e −at / a ) − P0 / a = 0 at + e −at − 1 .
m ma
Tiếp tục tích phân theo thời gian được quy luật chuyển động của xe trong
thời gian khởi động:
t
P0  1 2 2 
=
s(t ) ∫ v(t=
)dt 2 
ma  2
a t − at + (1 − e −at )  .

0
Ví dụ 1-7. Lực cản tỷ lệ vận tốc

Một chiếc ô tô khối lượng m chuyển động ngang từ trạng thái đứng yên với
lực đẩy tổng cộng P và lực cản tỷ lệ với vận tốc R = kv ( k là hệ số tỷ lệ và v là
vận tốc của xe), Hình 1-21. Tìm biểu thức vận tốc của xe là hàm theo thời gian.
Tìm khoảng thời gian T cần thiết để cho vận tốc xe đạt giá trị bằng 95% giá trị
vận tốc giới hạn.
Lời giải
Phương trình chuyển động của tàu theo phương ngang của xe:
 P − kv , với điều kiện đầu v(0) = 0
mv=
Từ đó giải được:
mdv
= dt , s m
P − kv
d[P − kv ] k
= − dt
[P − kv ] m t=0 P
P −kt Hình 1-22. Mô hình ô tô tịnh tiến

v=
(t ) (1 − e m ) .
k
Ta tính được vận tốc tới hạn của xe
P −kt P
vgh= lim (1 − e m =)
t →∞ k k
Giải tìm T từ phương trình sau:
22
P −kT P −kT m
v(T ) = (1 − e m ) =0.95 , ta suy ra e m = 0.05 ⇒ T= ln 20 .
k k k
Ví dụ 1-8. Lực ma sát khô

Vật nặng khối lượng m trượt xuống từ trạng thái đứng yên trên mặt phẳng
nghiêng, Hình 1-23a. Mặt nghiêng tạo với mặt đường ngang một góc α . Cho hệ
số ma sát trượt động là µ . Hãy xác định: a) vận tốc và dịch chuyển của vật nặng
là hàm của thời gian; b) liên hệ giữa vận tốc và dịch chuyển của vật.
y
O N
x
µ 
v Fms
a) β b) P β
Hình 1-23. Vật trượt trên dường dốc
Lời giải
Sơ đồ vật thể tự do của vật nặng được thể hiện như trên Hình 1-23b. Các lực
tác dụng lên chất điểm bao gồm: trọng lực P, phản lực pháp tuyến N, lực ma sát
hướng lên (ngược chiều vận tốc của vật). Chọn hệ trục tọa độ Descartes Oxy như
trên hình (Ox // mặt nghiêng hướng xuống).
Các phương trình vi phân chuyển động như sau:
mx P sin β − Fms
= (1)
 N − P cos β
=
my (2)
Do vật luôn tiếp xúc với mặt nghiêng, nên y = 0 . Từ phương trình (2) giải
được:
= cos β mg cos β
N P= (3)
Lực ma sát trượt động được tính theo định luật ma sát Coulomb:
=
Fms
µ=
N µmg cos β (4)
Thay (4) vào (1) được:
mx = mg sin β − µmg cos β ⇒ x = g(sin β − µ cos β ) (5)
Tích phân hai lần với điều kiện đầu= x(0) 0 được:
x (0) 0,=
1
v(t ) = g(sin β − µ cos β )t,
x = x (t ) = g(sin β − µ cos β )t 2 (6)
2
23
Nhận xét: để vật trượt xuống được từ trạng thái đứng yên yêu cầu
x =g(sin β − µ cos β ) > 0 .
b) Để xác định liên hệ giữa vận tốc và dịch chuyển của vật, ta giải t từ vận
tốc được
v
t= (7)
g(sin β − µ cos β )
Sau đó thay vào dịch chuyển, ta nhận được:
1 v2
=
x ⇒ v=
2
2g(sin β − µ cos β )x (8)
2 g(sin β − µ cos β )
Lưu ý, kết quả (8) cũng có thể nhận được bằng cách sử dụng biến đổi
dx dx dx dx dx
=
x = = =x x
dt dx dt dx dx
và thay vào (5) được:
dx
x = x = g(sin β − µ cos β ) ⇒   = g(sin β − µ cos β )dx
xdx (9)
dx
Tích phân hai vế của (9) với x từ 0 → v và x từ 0 → x , ta được:
v x
1 2
∫ xdx
  = ∫ g(sin β − µ cos β )dx ⇒
2
v = g(sin β − µ cos β )x (10)
0 0
Ví dụ 1-9. Hệ khối lượng lò xo – lực tỷ lệ với dịch chuyển

Vật nặng khối lượng m được treo vào lò
xo có độ cứng k và chiều dài l0 như trên hình l0
vẽ. Vật đang đứng yên tại vị trí cân bằng thì k
δ Flx
được kéo xuống một đoạn x 0 , sau đó thả ra x
với vận tốc v0 hướng xuống. Hãy viết m
phương trình vi phân chuyển động cho vật mg mg

và tìm chuyển động của vật. Hình 1-24. Hệ khối lượng – lò xo
Lời giải
Xét vật nặng như chất điểm chuyển động theo phương đứng dưới tác dụng
của trọng lực P và lực đàn hồi của lò xo. Tại thời điểm khảo sát, vị trí vật được
xác định bởi tọa độ x (độ dãn thêm của lò xo từ vị trí cân bằng).
Phương trình vi phân chuyển động của vật như sau:
mx =−Flx + mg ,
24
Trong đó lực lò xo được tính theo định luật Hooke, Flx = k ∆ với biến dạng
hiện tại của lò xo được tính là ∆ = δ + x . Như thế, ta có được
mx =−k (δ + x ) + mg =−kx − k δ + mg
Tại vị trí cân bằng tĩnh = x 0 ), ta có
( x 0,=
−k δ + mg =
0 mg / k .
⇒δ =
Vậy, phương trình vi phân chuyển động cho vật như sau
mx = −kx , với các điều kiện đầu
= x (0) x=
0
, x(0) v0 .
Đặt ω = k / m , ta viết lại phương trình vi phân trên thành
0.
x + ω 2x =
Nghiệm của phương trình vi phân này được tìm dạng
=x C 1 sin ωt + C 2 cos ω
=t và x C 1ω cos ωt − C 2ω sin ωt .
Từ các điều kiện đầu, ta suy ra các phương trình xác định các hằng số C 1,C 2 :
x (0) =
C2 = C 1ω =
x 0, x(0) = v0 ⇒ C2 = v0 / ω .
x 0, C 1 =
Như thế, chuyển động của vật nặng sẽ là

=x v 0ω −1 sin ωt + x 0 cos ωt .
Nếu tìm nghiệm dạng

x= A sin(ωt + ϕ0 ) ⇒  Aω cos(ωt + ϕ0 )
x=
Các hằng số A và ϕ0 được xác định từ các phương trình
= sin ϕ0 x=
x (0) A= 0
cos ϕ0 v0 .
, x(0) Aω=
Từ đây ta suy ra
A =x 02 + v 02 / ω 2 =C 12 + C 22 , tan ϕ0 = C 2 / C1 .
x 0ω / v0 =
Trong ví dụ này, lực là hàm của vị trí nên ta có thể tìm được quan hệ v(x )
theo cách sau đây:
dv dv
mx =
−kx ⇒ m =
−kx ⇒ m dx =
−kxdx
dt dt
dx
⇒ m dv =−kxdx ⇒ mvdv =
−kxdx
dt
Tích phân hai vế với cận tương ứng được:
v x
1 1
∫ mvdv =
− ∫ kxdx ⇒
2
m(v 2 − v 02 ) =
− k (x 2 − x 02 )
2
v0 x0
25
1.3.5 Giải bài toán hỗn hợp động lực học chất điểm
Ví dụ 1-10. Chất điểm chịu liên kết (sử dụng tọa độ tự nhiên)
Một quả cầu nhỏ khối lượng m được treo vào một dây mềm không dãn
chiều dài l đầu kia cố định. Quả cầu được thả từ vị trí dây ngang không vận tốc
ban đầu. Hãy tìm vận tốc của quả cầu phụ thuộc vị trí của nó và lực căng dây.
Lời giải
Xét chuyển động của quả cầu (chất điểm) chuyển động trên quỹ đạo tròn
dưới tác dụng của trọng lực P và lực căng dây T:
  
ma= P + T
O O
Sử dụng phương pháp tọa độ ϕ ϕ n
   T
tự nhiên, ta có a= an + at , với g A
A P
an = lϕ 2, at = lϕ .
t
Các phương trình chuyển động: Hình 1-25.
=
ma t
=
ml ϕ P cos ϕ
man= mlϕ =
2
T − P sin ϕ
dϕ dϕ dϕ dϕ

Sử dụng hệ thức=
ϕ = = ϕ , ta suy ra được
dt dϕ dt dϕ
mlϕ = P cos ϕ ⇒ mlϕdϕ = P cos ϕdϕ .
Dựa vào các điều kiện đầu của chuyển động, ta có:
ϕ ϕ 1
∫0
mlϕdϕ = ∫ϕ 0
P cos ϕdϕ ⇒
2
mlϕ 2 = mg(sin ϕ − sin ϕ0 )
⇒ ϕ
= 2gl −1(sin ϕ − sin ϕ0 )
Như thế, vận tốc chất điểm:
v lϕ
= 
= 2gl (sin ϕ − sin ϕ0 )
Lực căng dây:

T =mlϕ 2 + P sin ϕ =mg(3 sin ϕ − 2 sin ϕ0 )
Với ϕ0 = 0 , ta suy ra:
v = 2gl sin ϕ và T = 3mg sin ϕ .
26
1.4 Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm

Trong nhiều bài toán, khi phân tích chuyển động của cơ hệ gồm nhiều vật
thể, ta có thể lý tưởng hóa vật thể thành chất điểm. Trong các bài toán khác, ta có
thể coi vật thể như được tạo thành từ nhiều chất điểm. Từ quan điểm này, ta cũng
nhận ra rằng sự hiểu biết về ứng xử của một hệ chất điểm là bước đệm trên con
đường tìm hiểu đáp ứng của các vật thể liên tục với khối lượng phân bố - như vật
rắn, môi trường liên tục.
1.4.1 Phân loại lực trong cơ hệ
Lực tác dụng trong cơ hệ có thể được phân loại thành ngoại lực và nội lực;
hoặc phân thành lực liên kết và lực hoạt động.
Ngoại lực và Nội lực. Xét cơ hệ hệ gồm n chất điểm mk (k = 1, ..., n) trong
không gian ba chiều với các liên kết tùy ý (Hình 1-26). Hệ được cô lập với các
chất điểm bên ngoài hệ bằng một biên của hệ tưởng tượng bao quanh tất cả n
chất điểm.
Mỗi chất điểm mk phải chịu cả nội 
Fje
lực cũng như ngoại lực. Các ngoại lực, Biên của hệ mj

ký hiệu Fke , là các lực từ bên ngoài 
m1 Fji,k
ranh giới hệ. Chúng có thể là lực tác 
z Fki, j
dụng (ví dụ: trọng lượng) hoặc phản
mk
lực liên kết (ví dụ: lực từ giá đỡ). Chỉ  
rk Fke
số k chỉ ra rằng lực tác dụng lên chất
 x y
điểm mk . Các nội lực, ký hiệu Fki, j , là Hình 1-26.
lực tác dụng giữa các chất điểm của cơ
hệ. Các chỉ số cho biết lực do chất điểm m j tác dụng lên chất điểm mk . Lực tác
dụng giữa hai chất điểm trong hệ nằm trên đường nối hai chất điểm đó.

Bởi vì tác dụng = phản tác dụng, (Định luật thứ 3 của Newton), nên Fki, j và

Fji,k phải có cùng độ lớn nhưng ngược chiều:
 
Fki, j = −Fji,k . (1-26)
Do đó, hệ tất cả các nội lực thỏa mãn tính chất sau đây:
  
∑k ∑ j Fki,=j 0, ∑k ∑ j mA(Fki, j =) 0, ∀A
Chuyển động của các chất điểm thuộc hệ có thể được xác định bằng cách áp

dụng Định luật 2 Newton. Với véctơ định vị trí rk của chất điểm mk , ta có
27
        
rk Fke + ∑ j Fki, j và uk × mk rk = uk × Fke + uk × ∑ j Fki, j
mk= (1-27)
Tổng sigma theo j bao gồm tất cả các nội lực tác dụng lên mk. Trong phương

trình mô men, uk ≠ 0 là véc tơ nối từ điểm tùy ý đến chất điểm mk. Ngoài ra, ta
cần sử dụng các ràng buộc động học và ràng buộc vật lý thể hiện sự tương tác
giữa các chất điểm để có một hệ phương trình hoàn chỉnh.
Lực liên kết và lực hoạt động.
Đối với cơ hệ mà chuyển động của nó bị hạn chế bởi các ràng buộc hay các
liên kết, lực tác dụng lên hệ được phân thành lực liên kết và lực hoạt động. Lực
liên kết đặc trưng cho tác dụng cơ học của liên kết đặt lên chất điểm của hệ, ký

hiệu là Fkc . Các lực không phải lực liên kết được gọi là các lực hoạt động được

ký hiệu là Fka .
1.4.2 Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm

Phần trên ta đã xét chuyển động của một chất điểm duy nhất. Bây giờ chúng
ta sẽ mở rộng sang khảo sát hệ hữu hạn các chất điểm có tương tác với nhau –
được gọi là hệ các chất điểm. Xét cơ hệ gồm N chất điểm, chất điểm thứ k có

khối lượng mk chịu tác dụng của lực Fk là hợp lực của tất cả các lực tác dụng lên
chất điểm này. Để nhận được phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ, ta
viết áp dụng định luật 2 Newton cho từng chất điểm thuộc hệ:
   
mkak = Fk hay= mk vk F=k
, k 1, 2,..., N (1-28)
Tùy theo cách phân loại lực tác dụng lên cơ hệ mà ta nhận được phương
trình vi phân chuyển động của cơ hệ dưới những dạng khác nhau.
Nếu phân loại lực tác dụng lên cơ hệ thành nội lực và ngoại lực, phương
trình vi phân chuyển động của cơ hệ có dạng:
  e  i
mka=k
m =
v
k k
Fk
+ Fk , k = 1, 2,..., N (1-29)
Nếu phân loại lực tác dụng lên cơ hệ thành lực hoạt động và lực liên kết,
phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ có dạng:
  a c
mka= k
m =
v
k k
Fk
+ Fk , k = 1, 2,..., N (1-30)
Lưu ý: các phương trình (1-29) hoặc (1-30) thường được áp dụng cho cơ hệ,
trong đó mô hình chất điểm được sử dụng cho các vật rắn. Các trường hợp không
sử dụng được mô hình chất điểm sẽ được trình bày trong Chương tiếp theo.
1.4.3 Ví dụ áp dụng
Trong các ví dụ trình bày ở đây, mô hình chất điểm được sử dụng để mô tả
các vật thể chuyển động tịnh tiến. Phương pháp giải quyết các bài toán ở đây là
28
tách vật, viết phương trình động lực cho từng vật, sau đó khử lực liên kết, giải
các phương trình đã thiết lập để nhận được gia tốc các vật. Đối với các hệ ròng
rọc, điều cần nhấn mạnh ở đây là, khối lượng của ròng rọc và của dây cáp là
không đáng kể nên được bỏ qua. Dây cáp được coi là luôn căng và không dãn.
Ngoài ra, các ổ trục là trơn nhẵn, do đó lực căng tại các điểm của cùng một dây
cáp là như nhau.
Ví dụ 1-11. Cho cơ hệ gồm vật B có khối lượng m2 đặt trên mặt nghiêng của
một lăng trụ A có khối lượng m1. Góc nghiêng của mặt lăng trụ với mặt phẳng
ngang là α = 30°. Hãy xác định gia tốc của vật A và gia tốc tương đối của vật B
so với A. Hệ chuyển động từ trạng thái đứng yên. Bỏ qua ma sát.
Lời giải
Chọn các tọa độ suy rộng sA và sB cho hệ như trên hình. Sơ đồ vật thể tự do
và hệ trục tọa độ Oxy được vẽ như trên hình bên phải.
sB 
y N
B B
  
N P2 a B /A
A 
sA   N2
N1 aA
α 
A 
P1 x
Hình 1-27.
Dựa vào công thức cộng gia tốc, ta tính được gia tốc vật B:
  
a=
B
a A + a B / A, với= aA s=A
, aB /A sB (1)
Phương trình chuyển động cho hai vật được viết như sau:
    
m1aA = P1 + N 1 + N 2 + N , (2)
    
m2aB = m2 (aA + aB /A ) =
P2 + N (3)
Chiếu phương trình thứ nhất lên trục x và phương trình thứ hai lên các trục x
và y, ta được:
→ m1aA =
−N sin 30°, (4)
→ m2 (aA + aB /A cos=
30°) N sin 30° (5)
↓ m2aB /A sin 30°= P2 − N cos 30° (6)
Cộng phương trình (4) với phương trình (5), ta được:
29
(m1 + m2 )aA + m2aB /A cos 30° =0 (7)
Lấy phương trình (5) nhân với cos30° và cộng với phương trình (6) nhân với
sin30°, ta được
m2aA cos 30° + m
= a
2 B /A
P2 sin 30° (8)
Nhân (8) với cos30° rồi trừ (7) ta tính được aA , sau đó lại thay vào (7) để
tính aB /A :
P2 sin 30° cos 30°

aA = − ,
m1 + m2 sin2 30°
(m + m2 )aA (m1 + m2 )P2 sin 30°

a B /A =
− 1 = (9)
m2 cos 30° m2 (m1 + m2 sin2 30°)
Ví dụ 1-12. Hệ chất điểm chịu liên kết (bỏ qua khối lượng pulley).
Hai vật nặng A và B có khối
lượng tương ứng mA và mB được O D O D
thả từ trạng thái đứng yên. Nếu bỏ
qua khối lượng các puli và dây, hãy sA sB
T1 T2 T3
xác định gia tốc các vật và lực căng
dây treo vật B. Tính vận tốc của vật C
B sau 2 giây nếu mA = 100, C
B
A WB
mB = 20 kg, và g = 9.81 m/s . 2
Hình 1-28. WA
Lời giải
Do bỏ qua khối lượng các puli và các ổ trục trơn nhẵn, nên lực căng là không
đổi trong mỗi dây. Gọi lực căng trong nhánh dây treo vật B là T, từ sơ đồ lực trên
puli C, ta suy ra lực treo vật A là 2T. Ba ẩn trong bài toán này là T, aA và aB.
Phương trình chuyển động
Vật A: ↓: mAaA =
mAg − 2T (1)
Vật B: ↓: mBaB =
mB g − T (2)
Động học
Một phương trình liên hệ gia tốc 2 vật là cần thiết. Từ điều kiện dây không
dãn, ta có được
30
l,
2sA + sB + const =
với l là chiều dài dây nối với vật B. Đạo hàm 2 lần theo thời gian, ta được
2sA + sB =0 ⇒ 2aA + aB =0 (3)
Giải hệ ba phương trình trên cho kết quả sau:

1 m − 2mB 3mAmB g
aA = − aB = g A , T = .
2 mA + 4mB mA + 4mB
Nếu mA = 2mB thì aA = aB = 0 và T = mB g , hệ được xem là ở trạng thái cân

bằng.
Nếu mA = 100, mB = 20 kg, và g = 9.81 m/s2, ta nhận được:
T = 327.0 N, aA = 3.27 m/ s2, aB = − 6.54 m/ s2 .
Như vậy, vật A có gia tốc hướng xuống và vật B có gia tốc hướng lên. Vật
tốc vật B sau 2 giây được xác định như sau:
=
v v 0 + a Bt
=0 + (−6.54)(2) =−13.1 m/ s
Dấu trừ chứng tỏ vật B có vận tốc hướng lên hay vật B chuyển động lên.
Lưu ý, trong ví dụ này có một dây cáp nên ta có một phương trình liên kết.
Đối với các hệ ròng rọc dùng nhiều dây cáp, thì số phương trình liên kết bằng số
dây cáp sử dụng trong hệ. Nếu kể đến khối lượng puli, lực căng trên hai nhánh
của một cáp cuốn vào puli có thể sẽ khác nhau, bài toán trở nên phức tạp và sẽ
được giải quyết trong các chương tiếp theo.
31
CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG LƯỢNG
Nội dung:
• Các khái niệm: cơ hệ, ngoại lực, nội lực, khối tâm.
• Định lý biến thiên động lượng và định lý chuyển động khối tâm.
• Mômen quán tính khối, định lý Huygens–Steiner.
• Định lý biến thiên mômen động lượng.
• Phương trình vi phân chuyển động vật rắn: tịnh tiến, quay quanh trục cố
định và chuyển động song phẳng.
• Phương trình vi phân chuyển động của hệ vật rắn phẳng – phương pháp
tách vật.
2.1 Mở đầu về động lực học cơ hệ

Hai đại lượng động lực đặc trưng cơ bản của chất điểm chuyển động là động

lượng mv và động năng mv 2 / 2 của nó. Còn đặc trưng tác dụng của lực bao
gồm: xung lực là đặc trưng tác dụng của lực theo thời gian và công là đặc trưng
tác dụng của lực theo dịch chuyển. Một trong những nội dung của động lực học
là đưa ra mối liên hệ giữa sự thay đổi đặc trưng động lực của cơ hệ chuyển động
và đặc trưng tác dụng của lực. Dựa trên sự biến đổi hai đặc trưng động lực cơ bản
của hệ chuyển động, các phương pháp nghiên cứu động lực học có thể được phân
thành phương pháp động lượng và phương pháp năng lượng.
Trong chương này, dựa trên định luật cơ bản của động lực học chất điểm,
chúng ta sẽ mở rộng sang khảo sát cơ hệ gồm các chất điểm và các vật rắn. Các
mối quan hệ giữa biến thiên động lượng, mômen động lượng và đặc trưng tác
dụng của lực theo thời gian được đưa ra. Từ mối liên hệ này, ta sẽ thiết lập được
các phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng và hệ vật rắn phẳng.
Đối với cơ hệ, trước hết, chúng ta đưa ra sự phân loại các mô hình cơ học,
khái niệm liên kết, bậc tự do, phương trình ràng buộc, nội lực, ngoại lực và khối tâm.
2.1.1 Phân loại các mô hình cơ học
Trong thực tế, một cơ hệ khảo sát thường gồm các vật thể liên kết với nhau.
Trong nhiều bài toán, khi phân tích chuyển động của cơ hệ ta có thể lý tưởng hóa
vật thể thành chất điểm. Trong các bài toán khác, ta có thể coi vật thể như được
tạo thành từ tập các chất điểm. Ngoài ra, tùy theo bài toán khảo sát mà vật thể
32
thực được mô hình hóa là vật rắn tuyệt đối hay vật rắn biến dạng. Từ quan điểm
này, các mô hình cơ học có thể được phân loại thành: hệ các chất điểm; vật rắn;
hệ các vật rắn; hệ liên tục – vật biến dạng; và hệ hỗn hợp.
Như thế, cùng một đối tượng nhưng lại được mô hình hóa thành các cơ hệ
khác nhau tùy thuộc vào vấn đề ta quan tâm khảo sát. Ví dụ, một ô tô chuyển
động trên đường thẳng có thể sử dụng mô hình chất điểm. Cũng ô tô đó, nhưng
khi xét chuyển động trên đường nhấp nhô ta có thể sử dụng mô hình vật rắn
phẳng, hoặc khi xét dao động của xe ta có thể sử dụng mô hình phẳng hoặc mô
hình không gian. Khi xét rung động gây ra tiếng ồn, ta xét các bộ phận của thân
xe như một hệ liên tục.
2.1.2 Liên kết và cơ hệ chịu liên kết
Các liên kết là các ràng buộc đặt lên chuyển động của các điểm thuộc hệ,
điển hình là các ràng buộc vị trí, đó là các mối quan hệ giữa các tọa độ của
chúng. Chúng được đưa ra bởi các phương trình ràng buộc hình học hoặc động
học. Một ví dụ đơn giản được chỉ ra trong Hình 2-1a, trong đó hai chất điểm
được nối với nhau bằng một sợi dây không khối lượng và không dãn. Đặt x1 và x2
là các dịch chuyển đứng của chúng từ các vị trí tham chiếu tùy ý, khi đó chuyển
động dọc của hai chất điểm này hoàn toàn phụ thuộc vào nhau (không bao gồm
khả năng chuyển động ngang). Trong ví dụ này, phương trình ràng buộc hình học
chỉ đơn giản là x 1 + x 2 =
const .
Nếu khoảng cách giữa hai chất điểm trong một hệ không thay đổi, thì ràng
buộc được gọi là ràng buộc cứng. Một ví dụ đơn giản, hãy xem xét quả cầu nhỏ
được hiển thị trong Hình 2-1b. Hai chất điểm m1 và m2 được nối với nhau bằng
một thanh cứng, không khối lượng, tạo ra khoảng cách không đổi giữa chúng.
Mối quan hệ này có thể được thể hiện bằng quan hệ hình học:
(x 2 − x 1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z 2 − z 1 )2 =
l2 (2-1)
m2
l m2
z m1 z m1
x1 x2
m3
m1 y y
m2 x x
a) b) c)
Hình 2-1.
Cơ hệ gồm tập các chất điểm (hữu hạn hoặc vô hạn) và các vật rắn mà
chuyển động của các điểm và các vật rắn chịu các ràng buộc về vị trí và vận tốc
được gọi là cơ hệ chịu liên kết.
33
2.1.3 Bậc tự do
Từ số lượng chất điểm và số lượng ràng buộc động học, ta có thể xác định số
bậc tự do, f, của một cơ hệ. Số bậc tự do cho ta biết có bao nhiêu tọa độ độc lập
cần thiết để xác định duy nhất cấu hình của một cơ hệ.
Ví dụ hệ như trên Hình 2-1a chỉ có một bậc tự do. Trong hai tọa độ x1 và x2,
chỉ một tọa độ là độc lập do phương trình ràng buộc hình học x 1 + x 2 =
const
(dây không dãn). Đối với cơ hệ như trong Hình 2-1b, có năm bậc tự do. Vị trí của
hai chất điểm được cho bởi 2×3 = 6 tọa độ (ba cho mỗi chất điểm trong không
gian); tuy nhiên, do phương trình ràng buộc hình học (2-1), ta chỉ cần xác định
năm trong số chúng (f = 2×3 −1 = 5 bậc tự do) để xác định vị trí của hệ. Chúng
có thể gồm ba dịch chuyển độc lập (theo hướng x, y và z) và xoay quanh hai trục
(không trùng với đường nối hai chất điểm). Lưu ý rằng xoay quanh trục nối hai
chất điểm không tạo ra sự thay đổi trong cấu hình của hệ và do đó không phải là
một bậc tự do của hệ.
Nói chung, số bậc tự do f của một hệ gồm n chất điểm trong không gian ba
chiều được xác định bằng số lượng tọa độ 3×n trừ số các ràng buộc động học:
=
f 3n − r (2-2)
Theo đó, cơ hệ gồm 3 chất điểm như trong Hình 2-1c với ba ràng buộc cứng
có f = 3×3 – 3 = 6 bậc tự do. Nếu bổ sung thêm chất điểm được kết nối cứng với
hệ này, số bậc tự do sẽ vẫn ở mức sáu vì các kết nối cứng sẽ không tạo thêm bậc
tự do cho hệ. Kết quả là, một vật thể rắn, có thể được coi là tập vô hạn các chất
điểm, có sáu bậc tự do trong không gian ba chiều.
Đối với các chuyển động phẳng, tức là những chuyển động giới hạn trong
không gian hai chiều, số bậc tự do được đưa ra bởi
=
f 2n − r (2-3)
Đối với hệ 3 chất điểm có ba ràng buộc cứng trong mặt phẳng, có f = 2×3−3
= 3 bậc tự do. Tương tự như ở trên, một vật rắn chuyển động trong không gian
hai chiều, sẽ có ba bậc tự do.
2.1.4 Tọa độ suy rộng
Các tọa độ suy rộng là một tập hợp các biến được sử dụng để biểu thị vị trí
hoặc cấu hình của một hệ cơ học trong một không gian. Các biến này có thể là
chuyển vị dài hoặc góc quay. Các tọa độ tổng quát thường được biểu thị bằng:
(q1, q 2,..., qn ) hoặc ở dạng véc tơ cột q = [q1, q 2,..., qn ]T .
34
Các tọa độ suy rộng có thể là đủ hoặc dư. Toạ độ suy rộng là đủ, nếu số toạ
độ bằng số bậc tự do của hệ, n = f . Mặt khác, nếu số tọa độ su rộng lớn hơn số
bậc tự do, n > f , chúng được gọi là tọa độ suy rộng dư.
Ví dụ, cơ hệ thể hiện trên Hình 2-1a có một bậc tự do. Nếu chọn (x 1, x 2 ) là
các tọa độ suy rộng dư, ràng buộc đối với các tọa độ suy rộng này là
x 1 + x 2 =L − π r , trong đó L là chiều dài sợi dây và
r là bán kính của ròng rọc, π r là độ dài đoạn dây y s
quấn qua ròng rọc.
A
Cơ hệ thể hiện trên Hình 2-2 có hai bậc tự do. O
x
Nếu chọn (s, ϕ ) là tọa độ suy rộng đủ, chuyển động L
ϕ
của vật A và chất điểm B sẽ được xác định là hàm B
của (s, ϕ ) . Trong trường hợp này, ta có Hình 2-2.
x B= s + L sin ϕ và yB = −L cos ϕ .
2.1.5 Ngoại lực và Nội lực

Xét một hệ gồm n chất điểm mk (k = 1, ..., n) trong không gian ba chiều với
các liên kết tùy ý (Hình 2-3). Hệ được cô lập với các chất điểm bên ngoài hệ
bằng một biên của hệ tưởng tượng bao quanh tất cả n chất điểm.
Mỗi chất điểm mk phải chịu cả nội 
Fje
lực cũng như ngoại lực. Các ngoại lực, Biên của hệ mj

ký hiệu Fke , là các lực từ bên ngoài 
m1 Fji,k
ranh giới hệ. Chúng có thể là lực tác 
z Fki, j
dụng (ví dụ: trọng lượng) hoặc phản lực
mk
liên kết (ví dụ: lực từ giá đỡ). Chỉ số k  
rk Fke
chỉ ra rằng lực tác dụng lên chất điểm
 x y
mk . Các nội lực, ký hiệu Fki, j , là lực tác Hình 2-3
dụng giữa các chất điểm của cơ hệ. Các
chỉ số cho biết lực do chất điểm m j tác dụng lên chất điểm mk . Lực tác dụng
giữa hai chất điểm trong hệ nằm trên đường nối hai chất điểm đó.

Bởi vì tác dụng = phản tác dụng, (Định luật thứ 3 của Newton), nên Fki, j và

Fji,k phải có cùng độ lớn nhưng ngược chiều:
 
Fki, j = −Fji,k . (2-4)
Do đó, hệ tất cả các nội lực thỏa mãn tính chất sau đây:
35
i  i
∑k ∑ j k ,=j 0,
F ∑k ∑ j A(Fk , j =) 0, ∀A
m (2-5)
2.1.6 Khối tâm cơ hệ

Xét hệ gồm n chất điểm có khối lượng tương ứng là m1, m2,..., mn (Hình
2-4). Khối tâm của hệ n chất điểm này là một điểm hình học C thỏa mãn hệ thức
n

∑m u
k =1
k k
=0 (2-6)

với uk là véctơ nối từ C đến chất điểm thứ k.
Để xác định vị trí của khối tâm C,

ta đưa vào một hệ trục tọa độ Oxyz. Fje
Biên của hệ mj
Vị trí của khối tâm C và của các chất
    i
điểm tương ứng là rC và r1, r2,..., rn . m1 C  F j ,k
   uk 
Thay uk= rk − rC vào hệ thức (2-6), ta z Fki, j

rC mk
nhận được 
 Fke
rk
n
 n
 
=k 1=
∑ m=
k 1
u
k k ∑ m (r k k
rC ) 0 .
−=
x y
Hình 2-4
Từ đó ta xác định được vị trí khối
tâm C của hệ n chất điểm
 1 
n n
rC =
m
∑ mkrk , với m =
k =1
∑m
k =1
k
. (2-7)
Các tọa độ của khối tâm C được tính theo:

1 n 1 n 1 n
==
xC∑ kk
m
m k 1=
x , yC
= ∑ kk
m
m k 1=
y , zC ∑m z .
mk 1 k k
(2-8)
=
Từ khái niệm khối tâm của hệ chất điểm, ta sẽ đưa ra công thức xác định
khối tâm của vật rắn – đó là hệ vô hạn các chất điểm có liên kết cứng với nhau.
 
Khối tâm của vật rắn là điểm hình học C thỏa mãn hệ thức ∫ udm = 0 , với u là
B
  
véctơ nối từ C đến phân tố khối lượng dm (Hình 2-5a). Thay u= r − rC vào, ta
xác định được
 1 
rC = ∫ r dm, với m = ∫ dm . (2-9)
m
Các tọa độ của điểm C trong hệ trục tọa độ Descartes được tính theo:
1 1 1
=xC =
m ∫ x dm, yC
m ∫=y dm, zC
m∫
z dm (2-10)
36

trong đó r là véctơ định vị của phân tố khối lượng dm , với (x , y, z ) là tọa độ của
phân tố đó.
a) z b)
z
C  Ci 
u uCi
 
rC dm  uk
rCi  C
rC
 z 
O r rk
x y O y
y x
x
Hình 2-5
Khối tâm của cơ hệ gồm n chất điểm và p vật rắn là điểm hình học C thỏa
mãn hệ thức
p
n
 
∑ mkuk + ∑ miuCi =
0
=k 1 =i 1
Tương tự như phần trên, ta xác định được vị trí khối tâm C (Hình 2-5b):
p p
 1 n   n
rC =(∑ mk rk + ∑ mirCi ),m =
∑1= mk + ∑ mi (2-11)
m k 1 =
= i 1 = k i 1
Các tọa độ của điểm C trong hệ tọa độ Descartes được tính theo công thức
1  n p
 1  n p

xC =  ∑ mk x k + ∑ mixCi  , yC =  ∑ mk yk + ∑ miyCi  ,
m  k 1 =i 1  m  k 1=i 1 
= =
(2-12)
1  n p

= zC  ∑ mk z k + ∑ mizCi  ,
= m  k 1= i 1 
 
với m là khối lượng của cả hệ, rk là vị trí của chất điểm thứ k , và rCi là vị trí
khối tâm vật i .
Từ các công thức trên có thể đưa ra các nhận xét sau:
• Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng thì khối tâm của nó
nằm tại tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng đó.
• Nếu vật rắn gồm các phần mà khối tâm của các phần đó nằm trên một đường
thẳng (mặt phẳng) thì khối tâm của vật cũng nằm trên đường thẳng (mặt
phẳng) đó.
Nếu cơ hệ ở trên hay gần mặt đất, với gia tốc trọng trường đều, thì khối tâm
của cơ hệ trùng với trọng tâm của nó. Thật vậy, nếu nhân cả tử và mẫu của
(16-13), (2-9) hoặc (2-11) với gia tốc trọng trường g, ta sẽ nhận được các công
thức xác định trọng tâm của cơ hệ. Như thế, các phương pháp sử dụng trong phần
trọng tâm của vật rắn đều có thể áp dụng vào việc tính toán khối tâm cơ hệ. Khối
37
tâm của cơ hệ luôn tồn tại còn trọng tâm thì chỉ tồn tại khi cơ hệ ở trong trường
trọng lực của Trái Đất.
2.2 Định lý biến thiên động lượng và định lý chuyển động khối tâm
Trong phần này, dựa trên định luật cơ bản của động lực học chất điểm, ta sẽ thiết
lập định lý biến thiên động lượng và định lý chuyển động khối tâm cho cơ hệ.
Các khái niệm cần hiểu rõ trong mục này là động lượng cơ hệ và xung của lực.
2.2.1 Động lượng của cơ hệ
Động lượng (linear momentum) đơn giản có nghĩa là khối lượng trong chuyển
động hay còn được gọi là đà chuyển động. Động lượng của vật càng lớn thì càng
khó dừng lại. Trong mục này, ta sẽ đưa ra công thức xác định động lượng của cơ
hệ gồm các chất điểm và các vật rắn.
2.2.1.1 Động lượng của chất điểm
Động lượng của chất điểm là đại lượng véctơ bằng tích khối lượng m với
 
vận tốc v của nó. Ký hiệu động lượng là p và được xác định theo
 
p = mv (2-13)
trong đó hướng của động lượng là hướng của vận tốc. Động lượng tỷ lệ
thuận với cả vận tốc và khối lượng của chất điểm.
z z
  m1
p = mv C 
m zk vC
mk

rC

O yk rk yk
O
xk y xk y
x x
Hình 2-6. Động lượng của chất điểm Hình 2-7. Hệ chất điểm
2.2.1.2 Động lượng của hệ chất điểm

Đối với hệ n chất điểm, động lượng của hệ bằng tổng véctơ động lượng của
các chất điểm thuộc hệ
 n
 n

=p
=k 1=k 1
∑ k k ∑ mk )vC (từ công thức xác định khối tâm)
= m v ( (2-14)

trong đó mk và vk là lần lượt khối lượng và véctơ vận tốc của chất điểm thứ k .
38
2.2.1.3 Động lượng của vật rắn

Vật rắn là tập vô hạn các chất điểm, khoảng cách giữa các chất điểm không
đổi. Để đưa ra biểu thức động lượng của vật rắn, ta xét phân tố khối lượng dm ở
  
vị trí xác định bởi véctơ định vị r và có vận tốc là v = r . Động lượng của vật
rắn được xác định nhờ tích phân
 
p = ∫ vdm
 
Theo định nghĩa khối tâm của vật ta có được ∫ rdm =
mrC . Từ đó suy ra
  
∫ rdm = mrC = mvC .
Như thế, động lượng của vật rắn sẽ là

   
p= ∫ rdm = mrC =
mvC (2-15)
2.2.1.4 Động lượng của cơ hệ n p chất điểm và nb vật rắn
Động lượng của cơ hệ là tổng động lượng của các chất điểm và của các vật
rắn thuộc hệ

np

nb
  np nb  
p =∑ mk vk + ∑ mivCi = ∑ mk + ∑ mi  vC =mvC . (2-16)
 
= k 1 =i 1 =
 k 1=i 1 
Trong một hệ tọa độ Đề-các Oxyz, các thành phần hình chiếu của véctơ động
lượng được xác định theo:
np nb
∑ mk xk + ∑ mixCi =
px = Σmk xC
=k 1 =i 1
np n b
=
∑ mkyk + ∑ miyCi =
py = Σmk yC (2-17)
k 1 =i 1
np n b
=
∑ mk zk + ∑ mizCi =
pz = Σmk zC
k 1 =i 1
Tóm lại: Động lượng cơ hệ bằng tích khối lượng cơ hệ với véctơ vận tốc
khối tâm cơ hệ. Đơn vị của động lượng kg ⋅ m / s .
2.2.2 Xung lực

Xung lực hay xung lượng của lực (linear impulse) là đặc trưng tác dụng của

lực theo thời gian. Xung lực của lực F trong khoảng thời gian dt được gọi là
xung lực nguyên tố và được xác định theo biểu thức
 
dS = Fdt (2-18)

Xung lực của lực F trong khoảng thời gian hữu hạn ∆t = t2 − t1 là tích phân
của xung lực nguyên tố trong khoảng thời gian đó
39
 t2 
S = ∫t1
Fdt (2-19)
Đơn vị của xung lực là N ⋅ s (Newton giây) hoặc kg.m/s (kilogram × mét / giây).
F F
t1 t2 t t1 t2 t
t2
Lực thay đổi: S = ∫
t1
F (t )dt =
Lực hằng: S F (t2 − t1 )
Hình 2-8. Minh họa tính xung của lực
2.2.3 Định lý biến thiên động lượng

Từ định luật cơ bản của động lực học ta suy ra định lý biến thiên động lượng.
Định lý này được phát điểu dưới các dạng sau: đạo hàm, vi phân và tích phân.
Trước hết, ta phát biểu định lý đối với chất điểm sau đó suy ra định lý đối với cơ
hệ.
2.2.3.1 Định lý động lượng đối với chất điểm
Dạng đạo hàm: đạo hàm động lượng của chất điểm theo thời gian bằng tổng
các lực tác dụng lên chất điểm đó:
  
dp
= F= ∑ k Fk (2-20)
dt
Dạng vi phân: Vi phân động lượng của chất điểm bằng xung lực nguyên tố
của hợp lực của các lực tác dụng lên chất điểm đó:
  
= dS
dp = ∑ k Fkdt . (2-21)
Dạng tích phân: Biến thiên động lượng của chất điểm trong một khoảng thời
gian nào đó bằng tổng hình học xung lượng của các lực tác dụng lên chất điểm
trong thời gian ấy:
   t2 
S ∫ Fdt .
p(t2 ) − p(t1 ) == (2-22)
t1
Chứng minh
Biểu thức dạng đạo hàm (2-20) chính là định luật 2 Newton - định luật cơ
bản của động lực học. Định luật này đã được phát biểu như một tiên đề.
Nhân hai vế của (2-20) với dt , ta nhận được biểu thức (2-21). Tích phân hai
vế biểu thức (2-21) ta nhận được biểu thức (2-22).
40
2.2.3.2 Định lý động lượng đối với cơ hệ

Dạng đạo hàm: Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng tổng các
véctơ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
 
dp
= ∑ Fke (2-23)
dt k
Dạng vi phân: Vi phân động lượng của cơ hệ bằng tổng hình học xung lượng
nguyên tố của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
  
= dp ∑ = dSke ∑ Fkedt (2-24)
k k
Dạng tích phân: Biến thiên động lượng của cơ hệ trong một khoảng thời gian
nào đó bằng tổng hình học xung lượng của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ trong
khoảng thời gian ấy
   t2 
p(t2 ) − p(t1 ) = ∑ Ske = ∑ ∫ Fkedt (2-25)
t1
k k
Chứng minh
Xét chất điểm thứ k của hệ với khối lượng mk , các lực tác dụng vào chất
 
điểm gồm có ngoại lực Fke và nội lực Fki . Theo tiên đề 2 Newton, ta có
 
dpk d (mk vk )  e  i
= = Fk + Fk , k = 1, 2,..., n
dt dt
Cộng từng vế đẳng thức này ta được:
d  d  e i
dt
(∑ pk ) = (∑ mk vk ) =
dt
∑ k ∑ k.
F + F
k k

0 , nên ta nhận được (2-23).
Chú ý đến tính chất của hệ nội lực, ∑ Fki =
Từ (2-23) ta suy ra:
 e  e e
dp = ∑ F dt
k
hay
= dp ∑
= F dt ∑ dS
k k
. (đpcm)
k k k
Tích phân hai vế biểu thức (2-24) với cận tương ứng ta được
   t2 
p(t2 ) − p(t1 ) = ∑ Ske = ∑ ∫ Fkedt . (đpcm)
t1
k k
Khi chiếu các hệ thức trên lên các trục tọa độ Descartes, ta có nhận được các
phương trình sau:
d (mxC ) d (myC ) d (mzC )
=
dt
∑=
F , e
kx
dt
∑
= F ,
dt
∑F e
ky
e
kz
(2-26)
k k k
41
mxC (t2 ) − mxC (t1 ) =∑ Skxe =∑ ∫ Fkxe dt

t2
t1
k k
myC (t2 ) − myC (t1 ) =∑ Skye =∑ ∫ Fkye dt

t2
(2-27)
t1
k k
mzC (t2 ) − mzC (t1 ) =∑ Skze =∑ ∫ Fkze dt.

t2
t1
k k
Trong các công thức trên, ta không thấy sự có mặt của nội lực. Vậy, nội lực
không làm biến đổi động lượng của hệ. Các định lý trên thường được sử dụng
cho các bài toán khi lực tác dụng là hàm của thời gian, bài toán va chạm và các
bài toán về chuyển động trong môi trường liên tục. Sau đây, ta xét một số trường
hợp mà động lượng được bảo toàn.
2.2.4 Định lý bảo toàn động lượng
Ta chỉ xét trường hợp cơ hệ, chất điểm được xem như một trường hợp riêng
của cơ hệ.
Định lý: Nếu tổng của các véctơ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ luôn luôn bằng
không thì động lượng của cơ hệ được bảo toàn.
Thật vậy, từ (2-23) ta suy ra,
  
nếu ∑ k Fke =0 ⇒ p =const, mvC =const .
Định lý: Nếu tổng hình chiếu của các véctơ ngoại lực lên một trục nào đó
luôn bằng không thì hình chiếu động lượng của cơ hệ lên trục ấy được bảo toàn.
Cũng từ (2-23) ta suy ra,
nếu ∑ k
Fkxe =0 ⇒ px =
const, const .
mxC =
2.2.5 Các ví dụ áp dụng

Ví dụ 2-1. Xe ô tô khối lượng m khởi động trên đường thẳng ngang từ trạng thái
đứng yên do lực đẩy=
P P0 (1 − e −at ) , với P0 và a là const. Bỏ qua lực cản. Tìm
biểu thức vận tốc của xe là hàm theo thời gian.
Lời giải.
Lực phụ thuộc thời gian, nên áp dụng định lý động lượng. Ở đây chỉ quan
tâm phương ngang x. Áp dụng định lý biến thiên động lượng trên phương ngang,
ta có được:
t
mvx (t ) =
mvx (0) + ∫ F dt,
0 x
v(0) =
0 s m
Thay F=
x
P= P0 (1 − e −at ) vào biểu
thức trên, ta có được t=0
Hình 2-9. Mô hình ô tô tịnh tiến
42
t
∫ P (1 − e
−at
mvx (t ) = mvx (0) + 0
)dt
0
Thực hiện tích phân ta nhận được
vx (t ) =
vx (0) +
1
m
( 1
) (
P0 (t + e −at / a ) − P0 / a = P0 (t + e −at / a ) − P0 / a .
m
)
Ví dụ 2-2. Hệ chất điểm chịu liên kết (bỏ qua khối lượng pulley).
Vật nặng A khối lượng 100-kg
được thả từ trạng thái đứng yên. Nếu O D
T T
bỏ qua khối lượng các puli và dây,
sB T
hãy xác định vận tốc của vật nặng B sA
khối lượng 20 kg sau thời gian 2 2T
giây. C
2T WB
Lời giải B
A
Sơ đồ giải phóng liên kết WA
Do bỏ qua khối lượng các puli, Hình 2-10.
nên lực căng là không đổi trong mỗi
dây. Gọi lực căng trong nhánh dây treo vật B là T, từ sơ đồ lực trên puli C ta suy
ra lực treo vật A là 2T.
Áp dụng định lý động lượng
2
Vật A: ↓ mA(vA − =
0) ∫0
(100 ⋅ 9.81 − 2T )dt (1)
2
Vật B: ↓ mB (vB − 0)
= ∫ 0
(20 ⋅ 9.81 − T )dt (2)
Động học
Một phương trình liên hệ vận tốc 2 vật là cần thiết. Từ điều kiện dây không dãn,
ta có được
l,
2sA + sB + const =
với l là chiều dài dây nối với vật B. Đạo hàm phương trình trên theo thời gian, ta
nhận được
2sA + sB =0 ⇒ 2vA + vB =0 (3)
Giải hệ ba phương trình (1), (2) và (3) ta nhận được kết quả sau:
2
∫ Tdt =
0
654.0Nms, vA = 6.54 m/ s, vB = −13.08 m/ s .
Như vậy, vật A có vận tốc hướng xuống và vật B có vận tốc hướng lên. Dấu
trừ chứng tỏ vật B có vận tốc hướng lên hay vật B chuyển động lên trên.
43
Ví dụ 2-3. Xét trường hợp bảo toàn động lượng trên phương ngang.
Cho cơ hệ gồm vật A có trọng lượng P2 đặt trên mặt nghiêng của một lăng
trụ có trọng lượng P1. Góc nghiêng của mặt lăng trụ với mặt phẳng ngang là α .
Ban đầu vật A đứng yên so với lăng trụ, còn lăng trụ chuyển động sang phải với
vận tốc v0 . Sau đó cho vật A trượt xuống theo mặt phẳng nghiêng của lăng trụ
với vận tốc tương đối u = at . Tìm vận tốc của lăng trụ. Bỏ qua ảnh hưởng của
ma sát giữa lăng trụ và nền.
Lời giải
Các ngoại lực tác dụng lên hệ bao gồm trọng lực các vật: P1, P2, các phản lực
tại hai bánh xe N1, N2. Các ngoại lực tác dụng lên hệ đều có phương thẳng đứng,
nên tổng hình chiếu các ngoại lực trên phương ngang bằng không. Do đó động
lượng của hệ trên phương ngang được bảo toàn:
∑ Fke,x =0 ⇒ px =const =px (0) (1)
Động lượng của hệ trên trục ngang x tại thời điểm đầu được xác định:
px (0) =
m1v1x (0) + m2v2x (0) =+
(m1 m2 )v 0 (2)
A A
 
u

u v0
  
v0 P2 
N1 N2
α 

P1
Hình 2-11.
Xét tại thời điểm khi vật A có vận tốc tương đối u trên mặt nghiêng và lăng
trụ có vận tốc v , khi đó động lượng của hệ trên trục ngang x tại thời điểm t được
xác định như sau:
=
px (t ) m1v1x (t ) + m2v2x (t )
(3)
=m1v(t ) + m2[v(t ) + u cos α ]
So sánh (2) và (3) ta nhận được vận tốc của lăng trụ:
m2 P2
v=
v0 − u cos α =
v0 − u cos α . (4)
m1 + m 2 P1 + P2
Nếu vật A trượt xuống với u = at , ta có được
44
P2
=
v v0 − at cos α .
P1 + P2
2.2.6 Định lý chuyển động khối tâm

 
Nếu thay động lượng của hệ p = mvC vào phương trình (2-23), ta nhận
được:
 e
maC = ∑ k
F (2-28)
k
Biểu thức (2-28) chính là công thức toán học của định lý chuyển động khối
tâm. Định lý được phát biểu như sau: Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một
chất điểm có khối lượng bằng khối lượng của cơ hệ và chịu tác dụng của lực
bằng tổng các véctơ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ. Hay phát biểu một cách khác
“Tổng tất cả các ngoại lực tác dụng lên hệ bằng tổng khối lượng của hệ nhân với
gia tốc khối tâm của hệ”.
Chiếu (2-28) lên các trục tọa độ ta được:
=mxC ∑=
F , my
e
kx ∑
= F , mzC∑F e
ky C
e
kz
(2-29)
k k k
Đây là phương trình vi phân chuyển động khối tâm trong hệ tọa độ
Descartes.
Lưu ý rằng, định lý chuyển động khối tâm còn được thiết lập nhờ áp dụng
định luật 2 Newton cho từng chất điểm, sau đó cộng tổng đối với tất cả các chất
điểm thuộc hệ và chú ý đến tính chất của hệ nội lực.
2.2.7 Định luật bảo toàn chuyển động khối tâm
Định lý. Nếu tổng của các véctơ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ bằng không thì
khối tâm của cơ hệ đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều.
Chứng minh:
e 
Từ (2-28) ta thấy nếu ∑k k = 0 , thì suy ra vC = const .
F
  
Vậy nếu ban đầu vC = 0 , thì khối tâm cơ hệ đứng yên, còn nếu vC = v0 , thì

khối tâm cơ hệ chuyển động thẳng đều với vận tốc v0 .
Hoàn toàn tương tự, từ (2-29) nếu ∑ k

Fkxe = 0 thì mxC = const hay
xC = const .
45
Vậy nếu ban đầu xC = 0 , thì hình chiếu khối tâm cơ hệ trên trục x đứng yên,
còn nếu xC = v0 , thì hình chiếu khối tâm cơ hệ trên trục x chuyển động với vận
tốc v0 .
Định luật bảo toàn chuyển động của hình chiếu khối tâm cơ hệ: Nếu tổng
hình chiếu của các ngoại lực lên một trục nào đó luôn luôn bằng không thì hình
chiếu của khối tâm cơ hệ trên trục đó đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều.
Lưu ý rằng, định lý chuyển động khối tâm đúng cho hệ chất điểm và hệ vật
rắn.
Ví dụ 2-4. Động cơ điện được giữ cố định trên nền ngang như trên Hình
2-12a. Phần cố định của động cơ (stato) có khối lượng m1 , phần quay (rôto) có
khối lượng m 0 khối tâm tại A cách trục quay O một đoạn OA = e .
a) Tìm lực cắt cực đại

tác dụng lên các bu lông y
nếu động cơ quay đều với a) b)
A ωt A ωt
vận tốc góc ω .
b) Giả sử rằng động cơ O O P x
được đặt tự do trên nền
nhẵn (không bu lông,
R1 R2
không ma sát), tìm tốc độ N1 Q N2
Hình 2-12.
quay cho phép để vỏ máy
không bị bật lên khỏi nền.
Lời giải:
a) Ta khảo sát toàn bộ động cơ. Ngoại lực tác dụng lên động cơ bao gồm
    
trọng lực P, P = m 0g ; Q , Q = m1g ; lực liên kết N
= N 1 + N 2 của nền và lực cắt
  
các bu lông R
= R1 + R2 . Gọi C là khối tâm của hệ, áp dụng định lý chuyển động
khối tâm ta có:
    
maC = P + Q + N + R (a)
Chiếu (a) lên trục x ta có :
(m1 + m 0 )xC =
R (b)
Chọn gốc toạ độ là O cố định, ta có

m 0x A + m1xO m 0x A
=xC = .
m 0 + m1 m 0 + m1
46
Vì xO = 0 và x A = e cos ωt nên xA = −eω 2 cos ωt , ta suy ra:
m 0eω 2 cos ωt
xC = − .
m1 + m 0
Theo (b) ta có : R = −m 0eω 2 cos ωt . Từ đây ta suy ra giá trị cực đại của lực
cắt bulông:
Rmax = m 0eω 2 .
Nhận xét. Nếu rô-to quay với tốc độ cao (ω lớn) lực Rmax sẽ lớn dù độ lệch
tâm e nhỏ. Trong kỹ thuật người ta thường tìm cách để giảm độ lệch tâm càng
nhỏ càng tốt, lý tưởng là e = 0 .
b) Trường hợp động cơ được đặt tự do trên nền không ma sát khi đó không

có lực ngang R . Chiếu phương trình (a) lên phương đứng ta nhận được:
(m1 + m 0 )yC = N − P − Q (c)
Ta có:
m 0yA + m1yO m 0yA
=yC =
m 0 + m1 m 0 + m1
Vì yO = 0 và yA = e sin ωt nên yA = −eω 2 sin ωt , rút ra

−(m1 + m 0 )−1m 0eω 2 sin ωt
yC =
và thay vào (c) ta nhận được phản lực của nền theo phương đứng:
N = P + Q + (m1 + m 0 )yC = (m1 + m 0 )g − m 0eω 2 sin ωt
Vậy để vỏ máy không bật khỏi nền thì tốc độ quay cho phép lớn nhất cần
thỏa mãn hệ thức:
P 2 P +Q
N min = P + Q − eω > 0 ⇒ ω ≤ ωmax = g.
g Pe
Ví dụ 2-5. Xác định di chuyển ngang của con tàu mang cần cẩu khi cần AB
được đưa lên thẳng đứng từ vị trí ban đầu nghiêng góc α = 30° như Hình 2-13.
Cho biết khối lượng của tàu và cần cẩu M = 20 tấn, khối lượng vật nặng m = 2
tấn, và chiều dài của cần AB là L = 8 m. Bỏ qua sức cản của nước và khối lượng
của cần AB.
Lời giải
Bỏ qua lực cản theo phương ngang, các ngoại lực tác dụng đều song song
với phương đứng. Ban đầu hệ đứng yên. Do đó khối tâm hệ theo phương ngang x
được bảo toàn.
47
Ta sẽ tính tọa độ khối tâm hệ tại hai

B
thời điểm: ban đầu t0 = 0 khi AB nghiêng
góc 30° và thời điểm t1 khi AB được đưa y
30°
lên vị trí thẳng đứng. m
A
Thời điểm đầu:
M
MxC=
(0) Mx 1 + mx 2,
x
x 2 = x 1 + d + L sin α
Thời điểm cuối (giả sử thân tàu tiến Hình 2-13
một đoạn bằng ∆ theo phương ngang):

) M (∆ + x 1 ) + m(x 2 + ∆ + d − L sin α )
MxC (t1=
Do khối tâm bảo toàn theo phương x, nên ta có:

mL sin α
MxC (t0 ) = MxC (t= ) ⇒∆ = 0, 36 m.
1
M +m
Tàu di chuyển ngang ngược chiều với di chuyển ngang của vật nặng một đoạn
bằng 0,36 m.
2.3 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục
Mômen quán tính khối là một đại lượng vật lý đặc trưng cho mức quán tính của
các vật thể trong chuyển động quay, tương tự như khối lượng trong chuyển động
tịnh tiến. Mômen quán tính khối phụ thuộc vào phân bố khối lượng và hình dáng
của vật thể. Phần này trình bày định nghĩa và công thức tính mômen quán tính
của vật rắn đối với một trục, liên hệ mômen quán tính đối với hai trục song song.
2.3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục
Cho một vật rắn B và một hệ trục tọa độ Descartes vuông góc Oxyz. Xét một
phân tố có khối lượng dm , vị trí của phân tố xác định bởi các tọa độ (x , y, z ) .
Sau đây đưa ra định nghĩa và công thức tính mômen quán tính khối của vật rắn.
Định nghĩa: Mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục Oz, ký hiệu là
I z , là đại lượng vô hướng được tính theo công thức 1:
= ∫ ρ=
dm ∫ (x + y 2 )dm (2-30)
2 2
Iz
1
Tiếng Anh: mass moment of inertia. Người ta hay dùng chữ I hoặc chữ J để ký hiệu mômen quán
tính khối của vật rắn. Tài liệu này sử dụng chữ I chữ cái đầu tiên của từ Inertia.
48
Tương tự, ta có mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục x và trục y
(Hình 2-14):
∫ (y + z )dm,
Ix = ∫ (x + z )dm
Iy = (2-31)
2 2 2 2
Bán kính quán tính của vật đối với một trục z được định nghĩa là:
ρz = I z / m ,
như vậy
I z = m ρz2 . (2-32) z
z
Ý nghĩa của bán kính quán
z ρ
tính: Khi xét sự tương đương của dm ρz

hai mô hình vật rắn và chất điểm u
y m
có cùng mômen quán tính khối O
x y
đối với trục z. Với chất điểm có
khối lượng bằng khối lượng của x
Hình 2-14
vật rắn, thì nó cần cách trục một
khoảng bằng bán kính quán tính.
Mômen quán tính khối của vật ghép đối với một trục
Mômen quán tính khối của vật ghép đối với một trục bằng tổng mômen quán
tính khối của từng phần đối với trục đó. Điều này có nghĩa rằng, nếu vật B được
ghép từ các phần Bk, k = 1,..., n , ta có:
∑
n
I z(B ) = k =1
(Bk )
Iz (2-33)
2.3.2 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một điểm
Định nghĩa: Mômen quán tính khối của vật rắn đối với tâm O, ký hiệu IO , được
tính theo công thức:
IO= ∫ r dm= ∫ (x + y 2 + z 2 )dm (2-34)
2 2
Từ (2-30) và (2-31) ta suy ra được mối liên hệ sau:

1 2
IO= ∫ (y + z 2 )dm + ∫ (x 2 + z 2 )dm + ∫ (x 2 + y 2 )dm 
2  
Như vậy, ta có được:
1
IO= (I + I y + I z ) (2-35)
2 x
2.3.3 Mômen quán tính khối của một số vật rắn đồng chất
Thanh thẳng mảnh đồng chất
49
Xét thanh mảnh AB có khối lượng m và

z’ z
chiều dài l . Để tính mômen quán tính khối
dm B
của thanh đối với trục z qua khối tâm C và
vuông góc với thanh, ta xét phân tố có chiều A O x dx x
dài dx , khối lượng dm , cách trục z một
Hình 2-15
khoảng bằng x (Hình 2-15). Theo định nghĩa
ta có:
I z = ∫ x 2dm .
Do thanh đồng chất, thiết diện không đổi nên dm = (m / l )dx . Chú ý đến tích
phân, ta có:
l /2 m 3 l /2 1
=Iz ∫−l /2
=
x 2 (m / l )dx =
3l
x
−l /2 12
ml 2 .
Nếu cần tính mômen đối với trục z’ qua đầu A, Az’, ta chỉ cần thay đổi cận
tích phân và nhận được:
l m 3l 1 2
=
I Az ' ∫ 0
x 2 (m =
/ l )dx =
3l
x
0 3
ml .
Vậy:
1 1 2
ICz = ml 2 và I Az ' = ml .
12 3
Vành tròn mảnh, trụ tròn rỗng đồng chất
Xét vành tròn đồng chất có khối lượng m và bán kính r (Hình 2-16). Để
tính mômen quán tính khối của vành đối với trục z qua khối tâm C và vuông góc
với mặt phẳng vành Oz, ta xét phân tố có khối lượng dm . Theo định nghĩa ta có:
= ∫ρ=
dm ∫ r = = IO .
2 2 2
ICz dm mr y
dm
Để tính mômen quán tính đối với các trục Ox và
Oy, ta chú ý đến liên hệ (2-35). Ngoài ra, có I x = I y
do vai trò của hai trục x và y có thể đổi chỗ cho nhau. O x
Từ đó tính được:
1
I=
x
I=
y
mr 2 . Hình 2-16
2
Đối với trụ tròn rỗng mỏng đồng chất, khi tính mômen quán tính đối với trục
tâm Cz, ta thực hiện chia trụ thành các vành xếp chồng lên nhau và thu được:
ICz = mr 2 .
50
Đối với đĩa tròn, khối trụ tròn đặc đồng chất
Xét đĩa tròn đồng chất có khối lượng m và bán kính R . Để tính mômen
quán tính khối của đĩa đối với trục z qua khối tâm C và vuông góc với mặt phẳng
đĩa, Oz = Cz, ta coi đĩa như các vành mảnh xếp liên tiếp nhau. Xét phân tố dạng
vành mảnh có khối lượng dm , bán kính ρ , bề rộng vành d ρ (Hình 2-17).
Mômen quán tính khối của phân tố này đối với trục Cz như đã tính trên là:
dICz ρ=
= 2
dm dIO .
y
Ta có dm = (m / π r )2πρd ρ , thay vào công
2 dρ
thức trên và tính tích phân với biến ρ : 0 → r :

ρ
m r 2m 4 r
=ICz = 2π ∫ ρρ 2d ρ ρ
πr 2 0
4r 2 0 O x
1
= = mr 2 IO dm
2
Để tính mômen đối với các trục Ox và Oy, ta
Hình 2-17
chú ý đến liên hệ (2-35). Ngoài ra, có I x = I y do
vai trò của hai trục x và y có thể đổi chỗ cho nhau. Từ đó tính được:
1
I=
x
I=
y
mr 2 .
4
Khi tính mômen quán tính khối của trụ tròn đặc đồng chất đối với trục tâm
Cz, ta coi trụ như được tạo thành bởi các đĩa xếp chồng lên nhau, và cho ta kết
quả là:
1
ICz = mr 2 .
2
2.3.4 Mômen quán tính đối với các trục song song - Định lý Huygens–
Steiner
Mômen quán tính của vật với trục z nào đó bằng tổng mômen quán tính của
nó đối với trục Cz ′ song song với z đi qua khối tâm của vật và tích khối lượng
của vật với bình phương khoảng cách giữa hai trục ấy:
=
I z ICz ′ + md 2 (2-36)
Chứng minh: Xét một phân tố có khối lượng dm , nằm cách các trục z ′ và z
khoảng r ′ và r (Hình 2-18). Theo định nghĩa, ta có:
= ∫= ∫ r ′ dm
2 2
Iz r dm, I Cz ′
51
z′ z′
z z
d
r’ C
r r’ d r
dm ϕ r’ y′
dm
C C
y′ y′ d
x′ x′ r
O O
xC y O ϕ
x y
x yC y x
Hình 2-18. Hình 2-19
Liên hệ tọa độ của phân tố trong hai hệ tọa độ như sau:

xC x ′,
x =+ yC y ′ , r=
y =+ ′2 x ′2 + y ′2
r 2 = x 2 + y 2 = x ′2 + y ′2 + xC2 + yC2 + 2(xC x ′ + yC y ′)

= r ′2 + d 2 + 2(xC x ′ + yC y ′)
Chú ý rằng C là khối tâm vật, nên ∫ x ′dm =∫ 0 , do đó ta có:

0, y ′dm =
Iz =∫ r 2dm = I z ' + md 2 . (đpcm)

∫ [r ′2 + d 2 + 2(xC x ′ + yC y ′)]dm =
Chứng minh cách khác. Không mất tính tổng quát, ta chọn trục x cắt qua hai
trục z, z ′ (Hình 2-19 ). Theo hệ thức lượng trong tam giác ta có:
r 2 = r ′2 + d 2 − 2dr ′ cos ϕ
Ta có: x ′ = r ′ cos ϕ
Nhân hai vế với dm và tích phân trên toàn bộ vật, với chú ý rằng C là khối
tâm nên ∫ x ′dm =
0 . Cuối cùng ta nhận được công thức cần chứng minh:
∫ r 2dm =∫ r ′2dm + d 2 ∫ dm − 2d ∫ x ′dm , suy ra =

I z ICz ′ + md 2 .
Nhận xét: Trong các trục cùng phương thì mômen quán tính đối với trục qua
khối tâm có giá trị nhỏ nhất.
Ví dụ 2-6. Tấm chữ nhật y dx

Hãy xác định mômen quán tính khối của
m
tấm chữ nhật đồng chất có kích thước a × b
b
và khối lượng m đối với các trục tọa độ có C x x
gốc tại khối tâm của nó.
dm
Lời giải a
Hình 2-20.
Để tính mômen quán tính khối của tấm
đối với trục Cx, ta xét phân tố khối lượng là một lát cắt song song trục y như trên
52
hình. Vị trí phân tố xác định bởi khoảng cách x, bề rộng dx, khối lượng
dm = (m / a )dx . Phân tố này được coi như một thanh mảnh đồng chất. Mômen
quán tính khối của phân tố đối với trục x sẽ là
dICx = mb 2 ⋅ dx / 12a . Tích phân với biến x từ −a / 2 đến a / 2 , ta
dm ⋅ b 2 / 12 =
được mômen quán tính của tấm đối với trục Cx:
a /2
1 2m 1
= ∫ 12 b a dx 12 mb
= 2
ICx
−a /2
Một cách tương tự, ta tính được mômen quán tính khối của tấm đối với trục Cy:
1
ICy = ma 2
12
Mômen quán tính khối của tấm đối với trục Cz được tính theo một vài cách
sau đây.
Cách 1. Áp dụng công thức trục song song, ta tính được mômen quán tính
của phân tố đối với trục Cz:
mb 2 m
dICz = dIC ′z + dm ⋅ x =
2
dx + x 2 dx
12a a
Tích phân với biến x từ −a / 2 đến a / 2 , ta được mômen quán tính của tấm
đối với trục Cz:
 mb 2
a /2
m 1 1
ICz =∫  + x 2  dx = mb 2 + ma 2
−a /2 
12a a  12 12
Cách 2. Áp dụng công thức I=

C
0.5(ICx + ICy + ICz ) và vì tấm mỏng, nên ta
có ICz = IC . Từ hai công thức này ta tính được:
1
ICz = ICx + ICy = m(a 2 + b 2 )
12
Ví dụ 2-7. Vật ghép

O
Một con lắc được ghép từ thanh đồng chất OA (khối y
lượng m1, chiều dài L) và đĩa đồng chất tâm B (khối lượng L
m2, bán kính r). Hãy xác định mômen quán tính khối của A
con lắc đối với trục quay Oz (vuông góc với mặt phẳng hình r
vẽ). B
Lời giải x
Mômen quán tính khối của con lắc là tổng mômen quán Hình 2-21.
53
tính của thanh và của đĩa đối trục quay O.

- Mômen quán tính khối của thanh OA đối với trục quay O
1
IO(OA) = m1L2
3
- Mômen quán tính khối của đĩa đối với trục quay O
1
IO(B ) =I B + m2d 2 =m2r 2 + m2 (L + r )2
2
Như thế, mômen quán tính khối của con lắc đối trục quay O sẽ là:
1 1
IO = IO(OA) + IO(B ) = m1L2 + m2r 2 + m2 (L + r )2 .
3 2
2.4 Định lý biến thiên mômen động lượng

2.4.1 Khái niệm mômen động lượng
2.4.1.1 Mômen động lượng của cơ hệ đối với một điểm
Mômen động lượng của chất điểm đối với một điểm
Mômen động lượng của một chất điểm có khối lượng m chuyển động với
 
vận tốc v đối với điểm A là đại lượng véctơ, ký hiệu là lA , được xác định là
 
véctơ mômen của véctơ động lượng p = mv của chất điểm A đó:
      
lA = mA(p) = u × p = u × (mv ) (2-37)
Đơn vị của mômen động lượng là: kg ⋅ m2 / s .

 
pk = mk vk
 
z p = mv z 
  uk
 lA sk
lA C

u
A
A y
O y O
x x
Hình 2-23. Mômen động lượng của hệ
Hình 2-22. Mômen động lượng của chất
chất điểm đối với một điểm
điểm đối với một điểm
Mômen động lượng của hệ chất điểm đối với khối tâm C
Xét một cơ hệ gồm n chất điểm chuyển động, chất điểm thứ k có khối

lượng mk và vận tốc vk . Mômen động lượng của cơ hệ này đối với khối tâm C là
54

đại lượng véctơ, ký hiệu là lC , được xác định bằng tổng hình học các mômen
động lượng của các chất điểm lấy đối với điểm C đó:
 n
  n
 
=
lC ∑ mC=
(pk ) ∑u k
× pk
=k 1=k 1 (2-38)
n
 
= ∑ u k × m k vk
k =1
Mômen động lượng của hệ chất điểm đối với điểm A tùy ý
 n
  n
  n
 
lA= ∑ mA(pk )= ∑ sk × pk= ∑s k
× m k vk (2-39)
=k 1=k 1=k 1
  
Với s=k
sC + uk (xem Hình 2-23), biểu thức trên trở thành:
 n
  n
   
n
 n
 
lA = ∑ s k × m k vk = ∑ (sC + uk ) × mkvk = ∑ C k k ∑ u k × m k vk
s × m v +
=k 1= k 1 =k 1=k 1
n n
      
= sC × ∑ mk vk + ∑ uk × mk vk= sC × ∑ mk vC + lC
=k 1=k 1
Vậy, ta có được liên hệ giữa mômen động lượng lượng của cơ hệ đối với
khối tâm C và đối với điểm A bất kỳ:
   
lA = lC + sC × p (2-40)
 
với p = m ΣvC là động lượng cơ hệ.
Mômen động lượng của vật rắn đối với một điểm

Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm A, ký hiệu là lA , được xác định
theo công thức tích phân sau:
  
=lA ∫ u × vdm (2-41) 
z
vdm
Tích phân trên phụ thuộc vào hình  C
dáng vật thể và dạng chuyển động của nó. lA

Tích phân này sẽ được tính toán ở các u
phần sau.
A
Mômen động lượng của cơ hệ đối với O y
x
một điểm bằng tổng hình học các véctơ
Hình 2-24. Mômen động lượng của vật
mômen động lượng của các chất điểm và rắn đối với điểm A
các vật rắn đối với điểm đó.
2.4.1.2 Mômen động lượng của cơ hệ đối với một trục
Mômen động lượng của chất điểm đối với trục
55
Mômen động lượng của một chất điểm có khối lượng m chuyển động với

vận tốc v đối với trục z là đại lượng đại số, ký hiệu là lz , được xác định là
 
mômen đại số của véctơ động lượng p = mv của chất điểm lấy đối với trục z đó
 
= =
lz m z
(p) mz (mv ) (2-42)
Mômen động lượng của hệ chất điểm đối với một trục được xác định theo
biểu thức sau
n
 n

=lz
=k 1=k 1
∑ mz (pk )
= ∑ m (m v ) .
z k k
(2-43)
Mômen động lượng của vật rắn đối với một trục được xác định theo biểu
thức sau

lz = ∫ mz (vdm ) . (2-44)
Liên hệ giữa mômen động lượng của cơ hệ đối với trục và đối với một điểm
Tương tự mối liên hệ giữa mômen của một lực đối với điểm và mômen của
lực đối với một trục đi qua điểm đó trong phần tĩnh học. Ta có mômen động
lượng của cơ hệ đối với một trục bằng hình chiếu trên trục ấy của véctơ mômen
động lượng của cơ hệ đối với một điểm A thuộc trục đó:
n
   
lz= ∑ m (p =)
k =1
z k
hcz (lA =
) lA ⋅ ez (2-45)
2.4.1.3 Tính mômen động lượng của vật rắn quay quanh trục z cố định
Vật rắn là cơ hệ đặc biệt, với vô số các
z
chất điểm, khoảng cách giữa hai chất điểm
bất kỳ là hằng số. Để tính mômen động ω
lượng của vật đối với trục quay z cố định, ta 
xét phân tố có khối lượng dm và có vận tốc vdm
 h
v , mômen động lượng của vật đối với trục
quay z được viết lại từ (2-43) thành:

lz = ∫ mz (vdm )
B
Thay vận tốc phân tố v = hω vào biểu Hình 2-25. Mômen động lượng của
vật rắn quay quanh trục cố định
thức trên được:
∫ h ⋅ hω dm =
lz =
B
I zω (2-46)
với I z = ∫ B
h 2dm là mômen quán tính khối của vật đối với một trục z.
56
2.4.2 Định lý biến thiên mômen động lượng

Phần này trình bày mối liên hệ giữa sự biến thiên mômen động lượng cơ hệ
đối với một điểm và lực tác dụng lên cơ hệ. Không mất tính tổng quát, ta coi cơ hệ
là một tập các chất điểm. Lực tác dụng lên một chất điểm thuộc hệ sẽ bao gồm
ngoại lực và nội lực. Các định lý được phát biểu ở dạng đạo hàm và dạng tích phân.
2.4.2.1 Định lý biến thiên mômen động lượng dạng đạo hàm
Định lý 1. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ đối với
điểm cố định O (đối với khối tâm C) bằng tổng mômen của ngoại lực tác dụng
lên cơ hệ đối với điểm O (đối với khối tâm C) đó:
d   
l =
dt O
∑m O
(Fke ) , (điểm O cố định). (2-47)
k
d   
l =
dt C
∑m C
(Fke ) , (điểm C là khối tâm cơ hệ). (2-48)
k
Định lý 2. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ đối với
điểm A tùy ý bằng tổng mômen của ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với điểm A
  
trừ tích có hướng của vA với động lượng p = (Σmk )vC của cơ hệ:
d   e  
= l
dt A
∑ A(Fk ) − vA × p
m (A tùy ý) (2-49)
k

Lưu ý rằng, nếu lấy A trùng điểm O cố định, vA = 0 , công thức (2-49) trở
   
thành (2-47). Nếu lấy A trùng khối tâm C của hệ, vC × p = vC × mvC = 0 , công
thức (2-49) trở thành (2-48). Như thế, có thể thấy rằng định lý 2 bao hàm định lý
1. Do đó, để cho ngắn gọn ta chỉ cần chứng minh định lý 2.

  m k vk
 
F = ΣFk mv Fke
z

Fki
 C
r   
u rk uk

rA
O A O  A
rA
Hình 2-26. Hình 2-27.
Chứng minh

Xét chất điểm thứ k thuộc cơ hệ với động lượng mk vk chịu lực là tổng của
 e  i
ngoại lực và nội lực F=k
Fk
+ Fk .
57
Theo định nghĩa mômen động lượng, ta có (Hình 2-26, Hình 2-27):
    
lA = ∑ mA(pk ) =∑ u k × m k vk (1)
Đạo hàm theo thời gian hai vế hệ thức trên được:
d     
lA =∑ uk × mk vk + ∑ uk × mk vk (2)
dt
        
Với uk= rk − rA suy ra uk= rk − rA hay u=k
vk − vA . Thay biểu thức này vào
  e  i
(2) và chú ý đến mk v=
k
F = k
Fk
+ Fk , ta nhận được:
d       
lA = ∑ uk × (Fke + Fki ) + ∑(vk − vA ) × mk vk (3)
dt
   
Với p = Σ k m k vk =(Σk mk )vC = m ΣvC là động lượng của cơ hệ. Chú ý đến tính
   
chất của hệ nội lực ∑ uk × Fki = 0 và tích vk × vk = 0 , hệ thức (3) trở thành:
d       e  
dt
lA = ∑ uk × Fke − ∑ vA × mk vk = ∑m
k
A
(F k
) − vA × p
Như vậy, định lý 2 được chứng minh. Khi chọn điểm A trùng điểm cố định
O hoặc chọn điểm A trùng khối tâm C của hệ, ta nhận được định lý 1.
b) Định lý mômen động lượng dạng tích phân
Nhân hai vế của các biểu thức (2-47) và (2-48) với dt , sau đó tích phân theo
thời gian từ t1 đến t2 , ta nhận được các định lý biến thiên mômen động lượng
dạng hữu hạn:
   e
∑
t2
∫ k O (Fk )dt
lO (t2 ) − lO (t1 ) =
t1
m (2-50)
   e
∫ ∑k C (Fk )dt
t2
lC (t2 ) − lC (t1 ) = m (2-51)
t1
Biến thiên mômen động lượng của cơ hệ đối với một điểm O cố định (hoặc
khối tâm C) trong khoảng thời gian từ t1 đến t2 bằng tích phân của tổng mômen
của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với điểm O (hoặc khối tâm C) đó trong
khoảng thời gian ấy.
2.4.2.2 Các định lý biến thiên mômen động lượng của cơ hệ đối với một trục
Khi chiếu các biểu thức thức (2-47) lên trục Oz hoặc chiếu (2-48) lên trục
Cz, ta nhận được định lý biến thiên mômen động lượng cơ hệ đối với một trục cố
định hoặc trục qua khối tâm hệ.
Định lý dạng đạo hàm. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ
hệ đối với một trục Oz cố định (hoặc trục Cz đi qua khối tâm) bằng tổng mômen
58
của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với trục Oz (hoặc trục Cz đi qua khối
tâm) đó:
d e
l =
dt Oz
∑m
k
Oz
(F k
) , (điểm O cố định). (2-52)
d 
l =
dt Cz
∑m
k
Cz
(Fke ) , (điểm C là khối tâm cơ hệ). (2-53)
Định lý dạng tích phân. Biến thiên mômen động lượng của cơ hệ đối với một
trục Oz cố định (hoặc trục Cz đi qua khối tâm) trong khoảng thời gian từ t1 đến
t2 bằng tích phân của tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với
trục Oz (hoặc trục Cz đi qua khối tâm) đó trong khoảng thời gian đó:
e
∑
t2
t1∫ k Oz k )dt , (điểm O cố định).

lOz (t2 ) − lOz (t1 ) = m (F (2-54)
e
∫ ∑k mCz (Fk )dt , (điểm C là khối tâm cơ hệ).
t2
lCz (t2 ) − lCz (t1 ) = (2-55)
t1
2.4.3 Định lý bảo toàn mômen động lượng

Nếu tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với điểm O cố
định (hoặc khối tâm C của hệ) luôn bằng không thì mômen động lượng của cơ hệ
đối với điểm O (hoặc khối tâm C) đó đó bảo toàn:
     
∑k mO (Fke ) =⇒
0 lO =const , ∑k mC (Fke ) =0⇒ lC = const (2-56)
Thật vậy, từ các hệ thức (2-47) và (2-48), ta suy ra được (2-56).

Nếu chiếu biểu thức (2-56) trên một trục z nào đó qua O (hoặc qua C), ta
nhận được định lý bảo toàn mômen động lượng đối với một trục:

∑k mOz (Fke ) =0 ⇒ const ,
lOz =

∑k mCz (Fke ) =0 ⇒ lCz =
const (2-57)
Nếu tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đối với trục Oz cố
định (hoặc trục Cz qua khối tâm C của hệ) luôn bằng không thì mômen động
lượng của cơ hệ đối với trục Oz (hoặc trục Cz qua khối tâm C của hệ) đó được
bảo toàn.
Ví dụ 2-8. Con lắc vật lý
Thanh mảnh nhẹ OAB dài 2L quay được quanh trục ngang qua O. Trên thanh có
gắn hai quả cầu nhỏ mỗi quả khối lượng m. Bỏ qua ma sát, lực cản không khí. Viết
phương trình vi phân chuyển động cho hệ.
59
Lời giải
Khảo sát hệ gồm hai chất điểm A và B O O
gắn trên thanh OB quay quanh trục ngang
O. Hệ chuyển động do tác dụng cả trọng vA
θ A θ
lực. Mômen động lượng của hệ đối với A
trục quay ngang Oz:
  vB
B PA
= lOz mO (mvA ) + mO (mvB )
B
Với vận tốc các điểm A và B: PB
Hình 2-28
= θ, vB 2Lθ , ta tính được
vA L=
lOz =LmLθ + 2Lm 2Lθ =5mL2θ =I zθ , với I z = 5mL2 .
Tổng mômen của các lực đối với trục quau Oz:
  
∑ mOz (Fk ) = mO (PA ) + mO (PB )
= −mgL sin θ − 2Lmg sin θ =
−3mgL sin θ
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng.
d e
dt
∑k Oz k )
lOz = m (F ⇒ (5mL2 )θ =
−3mgL sin θ
Từ đây ta giải được gia tốc góc của thanh OB:

3g
θ = − sin θ .
5L
Ví dụ 2-9. Hai vật nặng A và B có khối lượng tương ứng m1 và m2 được treo vào
hai đầu của dây không trọng lượng, luôn căng không dãn. Dây được quấn vào
tang của tời C hai tầng có bán
kính nhỏ r và bán kính lớn R. Để YO M
M
nâng vật B lên người ta tác dụng R R
O XO
một ngẫu lực có mômen M lên tời r r O
C C
như Hình 2-29. Biết tời có khối P
lượng m, bán kính quán tính đối
với trục quay là ρ, hãy tìm gia tốc
A A
góc của tời C.
P1
Lời giải B B
Khảo sát hệ gồm tời cuốn C Hình 2-29. P2

và hai khối lượng A và B. Các
ngoại lực tác dụng lên hệ: P, P1, P2, M, XO, YO.
60
Khi tời C quay vận tốc góc ω, mômen động lượng của hệ đối với trục Oz
(hướng vào):
 
lz = I z ω + mz (m1vA ) + mz (m2vB )
Chú ý đến quan hệ động học: vA = Rω, vB = r ω , ta có được:
m ρ 2ω + R(m1Rω ) + r (m2r ω )
lz =
= (m ρ 2 + m1R 2 + m2r 2 )ω.
Tổng mômen các ngoại lực đối với trục quay Oz:

Σmz (Fke ) =M + m2gr − m1gR
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với trục Oz cố định:
d 
lz = Σmz (Fke ) ⇒ (m ρ 2 + m1R 2 + m2r 2 )ω =
M − m1gR + m2gr .
dt
Từ đây ta giải được gia tốc góc của trục tời C:
M − m1gR + m2gr
α= ω=
 .
m ρ 2 + m1R 2 + m2r 2
Ví dụ 2-10. Cơ hệ gồm đĩa đồng chất khối lượng m , bán kính R quay được
quanh trục đứng và xe con M (coi như chất điểm) có khối lượng m 0 trên vành
đĩa. Bỏ qua ma sát tại ổ trục. (a) Nếu ban đầu đĩa có vận tốc góc ω0 và xe đứng
yên trên vành đĩa. Tìm vận tốc góc ω của đĩa khi xe M chuyển động trên vành
đĩa với vận tốc tương đối u. (b) Nếu ban đầu đĩa đứng yên và xe đứng yên trên
đĩa, hãy tìm góc quay được của đĩa khi xe M di chuyển được một vòng trên vành
đĩa (xe lại đến vị trí ban đầu của nó trên đĩa).
Lời giải
z
Khảo sát hệ gồm đĩa và xe B B
YB
M (coi như chất điểm). Các XB
ω ω
ngoại lực tác dụng lên hệ gồm:  
trọng lực của đĩa, trọng lượng u u
R R
chất điểm; các phản lực tại ổ đỡ: M M
P, P0, XA, YA, ZA, XB, YB. Ta P
P0
nhận thấy rằng, tổng mômen của A A
XA
các ngoại lực đối với trục đứng z ZA YA
bằng 0. Như thế, mômen động Hình 2-30
lượng của hệ đối với trục z được
bảo toàn:

0 ⇒ lz= const ⇒ lz (0)= lz (t )
Σk mz (Fke ) = (1)
61
Mômen động lượng của hệ tại thời điểm ban đầu:

I z ω0 + R(mRω0 ) =
lz (0) = ( 21 m + m 0 )R 2ω0 . (2)
Mômen động lượng của hệ tại thời điểm t khi đĩa có vận tốc góc ω và chất
điểm M có vận tốc tương đối trên vành đĩa u :

I z ω + mz (m 0v ) =
lz (t ) = 1
mR 2ω + Rm 0 (u + Rω ).
2
(3)
( 21 m + m 0 )R 2ω + m 0Ru.
=
Thay (2) và (3) vào (1), ta nhận được vận tốc góc của đĩa:
2m 0u
ω
= ω0 − . (4)
(m + 2m 0 )R
Để xác định góc quay được của đĩa khi chất điểm M di chuyển một vòng trên
vành đĩa, ta đặt u = s với s là di chuyển tương đối của chất điểm trên vành. Với
giả thiết ban đầu đĩa đứng yên, ω0 = 0 , ta viết lại phương trình (4) thành
2m 0
dϕ = − ds. (5)
(m + 2m 0 )R
Tích phân hai vế ta được góc quay của đĩa khi chất điểm di chuyển một vòng trên
vành đĩa
2m 0 4π m 0
ϕ=
− 2π R =
− . (6)
(m + 2m 0 )R (m + 2m 0 )
Ví dụ 2-11. Trục máy là trụ tròn đồng chất có khối lượng m, bán kính r, chịu
mômen M(t). Vật nâng A có khối lượng m1. Dây không trọng lượng, luôn căng
không dãn. Ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận tốc góc của trục máy là hàm của thời
gian ω(t), khi M(t) = m1gr + at.
Lời giải
Khảo sát hệ gồm tời cuốn và vật A. Các M YO M
ngoại lực tác dụng lên hệ: P, P1, M, XO, YO.
O XO
Khi tời quay vận tốc góc ω, mômen động r r O
lượng của hệ đối với trục Oz (hướng vào) P

=lOz IOz ω + mOz (m1vA ) , IOz = mr 2 / 2
A A
Chú ý đến quan hệ động học: vA = r ω , ta
có được P1
Hình 2-31.
62
IOz ω + r (m1r ω ) =
lOz = (IOz + m1r 2 )ω,
Tổng mômen các ngoại lực đối với trục quay Oz:

ΣmOz (Fke ) =
M − m1gr
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với trục Oz cố định
d  t 
lOz = Σ ∫ mOz (Fke )dt
ΣmOz (Fke ) ⇒ lOz (t ) − lOz (0) =
dt 0
M m1gr + at vào và do ban đầu hệ đứng yên nên ta có được

Thay=
t
(IOz + m1r 2 )ω(t ) =
−0 ∫ atdt
0
= 1
2
at 2
Từ đây ta nhận được vận tốc góc của trục tời

at 2
ω(t ) = .
2(IOz + m1r 2 )
2.5 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn

Trong phần này, các định lý biến thiên động lượng và định lý biến thiên
mômen động lượng được áp dụng để thiết lập các phương trình vi phân chuyển
động của vật rắn. Các định lý này được nhắc lại ở đây như sau:
 
p = ∑ Fk , (2-58)
       
lO = ∑ M j + ∑ mO (Fk ) hoặc lC = ∑ M j + ∑ mC (Fk ) . (2-59)
với O là điểm cố định và C là khối tâm vật rắn.

Sau đây sẽ trình bày việc áp dụng hai định lý trên để thiết lập phương trình
chuyển động của vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định, vật rắn phẳng
chuyển động song phẳng và vật rắn tịnh tiến.
2.5.1 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh trục cố
định

Xét vật rắn quay quanh trục cố định z dưới tác dụng của các lực Fk và các
mômen ngẫu lực M j . Sử dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với trục
cố định (2-52), với lz = I z ω , ta nhận được phương trình vi phân chuyển động của
vật rắn quay quanh trục cố định như sau:
 
I zϕ = ∑ M j + ∑ mz (Fk ) hay I z ω = ∑ M j + ∑ mz (Fk ) (2-60)
trong đó, I z là mômen quán tính khối của vật đối với trục quay z.
63
Trong trường hợp phải xác định phản lực ổ trục (mô hình phẳng), ta sẽ dùng
thêm phương trình của định lý chuyển động khối tâm:
  
maC ∑ Fk + RO ,
= (2-61)
z
O2
B0
π0 ϕ

 Fj
B ω ω
  
Fk aC α
C

sC
A0 O1
ϕ O

π Fk
A
Hình 2-32. Vật quay quanh trục cố định Hình 2-33. Vật quay quanh
trục cố định (mô hình phẳng)
Ví dụ 2-12. Đĩa đồng chất khối lượng m = 30 kg, bán kính r = 0.2 m quay
quanh trục ngang qua tâm đĩa từ trạng thái đứng yên. Xác định số vòng quay
được đến khi tốc độ quay đạt được
ω = 20 rad/s. Phản lực liên kết tại
M YO M
ổ trục là bao nhiêu? Biết rằng đĩa
O O
chịu tác dụng của mômen M = 5
r r XO
Nm và lực kéo dây F = 10 N. Bỏ
W
qua khối lượng dây và ma sát ổ F F
trục.
Hình 2-34. Đĩa quay quanh trục cố định
Lời giải
Đĩa chịu tác dụng của các lực: trọng lực W = mg = 294.3 N, lực kéo dây F =
10 N, mômen M = 5 Nm và các phản lực ổ trục chưa biết XO và YO. Tâm O của
đĩa không chuyển động nhưng đĩa quay thuận chiều đồng hồ với gia tốc góc α.
Mômen quán tính khối của đĩa đối với trục quay O:
1 1
=
IO = mr 2 =
(30kg)(0.2m)2
0.6kgm2
2 2
Trong bài toán này, ba ẩn cần tìm là gia tốc góc α, các phản lực ổ trục XO và YO.
Phương trình chuyển động:
maOx = m.0 = XO ⇒ XO = 0
maOy = m.0 = YO − W − F ⇒ YO = W + F = 304.3 N
64
IOα =M + rF ⇒ α =IO−1(M + rF ) =11.7 rad/s2
Động học
Ta có thể sử dụng biến đổi sau đây:
d ω d ω dθ d ω dω
α= = =ω= ω ⇒ α dθ =
ωd ω
dt dθ dt dθ dθ
Thực hiện tích phân hai vế, với α là hằng số, ta được:
1 2
α (θ − θ 0 )= (ω − ω02 )
2
Từ đây, số radian đĩa quay được đến khi đạt vận tốc góc 20 rad/s được tính:
ω2 =ω02 + 2α (θ − θ 0 )
hay (−20 rad/s)2 = 0 + 2(− 11.7 rad/s2)(θ − 0), suy ra θ = −17.1 rad.
Và số vòng quay được tương ứng sẽ là
θ = 17.1 rad (1 vòng/2π rad) = 2.73 vòng.
Ví dụ 2-13. Một con lắc vật lý có khối lượng m , YO
mômen quán tính khối đối với trục quay I z , quay XO
O
quanh trục nằm ngang qua O. Khoảng cách từ trục O ω
đến khối tâm C là l (Hình 2-35). Bỏ qua sức cản của
không khí và ma sát tại ổ trục. Hãy viết phương trình ϕ
C
vi phân chuyển động cho con lắc và xác định chu kỳ
dao động nhỏ của nó. mg
Lời giải Hình 2-35. Con lắc

vật lý
Khảo sát cơ hệ là con lắc vật lý.
  
Các lực tác dụng gồm: phản lực XO ,YO tại ổ trục quay O và trọng lực G .
Với ϕ là góc lệch của con lắc đối với phương đứng, mômen động lượng của
con lắc đối với trục Oz (hướng ra ngoài) như sau:
lz = I zϕ (1)
Tổng mômen của các lực đối với trục quay:


−mgl sin ϕ
∑ mz (Fk ) = (2)
Sử dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với trục cố định, ta nhận
được phương trình vi phân chuyển động của con lắc như sau:
65
d 
lz =
∑ mz (Fk ) ⇒ I zϕ = −mgl sin ϕ (3)
dt
Xét dao động nhỏ của con lắc, với ϕ nhỏ, ta có sin ϕ ≈ ϕ và phương trình
(3) được xấp xỉ thành:
I zϕ + mglϕ =0 ⇒ ϕ + ω02ϕ =0 (4)
với ω0 = mgl / I z là tần số dao động riêng của con lắc. Từ đây, ta suy ra
được chu kỳ dao động nhỏ của con lắc:
2π Iz
=
T = 2π (5)
ω0 mgl
2.5.2 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
2.5.2.1 Biểu thức mômen động lượng của vật đối với khối tâm C
Khảo sát vật rắn chuyển động trong 
 z ω
không gian với vận tốc khối tâm vC và vận

tốc góc ω . Xét phân tố có khối lượng dm
 C  
và vận tốc v . Động lượng của phân tố này u vdm
 
là vdm . Mômen động lượng của vật đối rC
với khối tâm C của nó được tính như sau: 
r z
     A
lC ∫ mC (vdm=
= ) ∫ u × vdm y
x x
    y
Với v = vC + ω × u , biểu thức trên trở
Hình 2-36. Mômen động lượng của
thành: vật rắn đối với khối tâm của nó
    
lC = ∫ u × (v + ω × u )dm 
C
= ∫ udm × v + ∫ u × (ω × u )dm
C

0 và biểu thức trên còn lại là:
Do C là khối tâm vật nên ∫ udm =
   
lC = ∫ u × (ω × u )dm (2-62) 
ω
Từ biểu thức trên, ta suy ra hai trường hợp
đơn giản sau: 
vdm
 C
Đối với vật rắn tịnh tiến, ω = 0 , nên M

lC = 0 .
Đối với tấm phẳng chuyển động song

  Hình 2-37. Tấm phẳng chuyển động
phẳng trong mặt phẳng của nó, do ω ⊥ u nên
song phẳng
   
u 2ω . Sử dụng công thức (2-62), ta
u × (ω × u ) =
66
tính được mômen động lượng của tấm đối với khối tâm:
   
( )
 
lC = ∫ u × (ω × u )dm = ∫ u 2dm ω = IC ω (2-63)
với IC = ∫ u 2dm là mômen quán tính khối của tấm đối với trục qua C và vuông
góc với tấm.
2.5.2.2 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
Vật rắn phẳng là mô hình của tấm
 
phẳng chuyển động trong mặt phẳng y ω Fj
tấm hay một vật rắn đối xứng chịu lực  
α aC ϕ
đối xứng chuyển động trong mặt phẳng
đối xứng đó. Như phần trên đã trình C //x
bày, mômen động lượng của vật đối


với trục qua khối tâm vuông góc với Fk
 
mặt phẳng chuyển động là lCz = I z ω .
O x
Áp dụng trực tiếp các định lý động
lượng và mômen động lượng dạng đạo Hình 2-38. Vật chuyển động song phẳng
hàm, ta nhận được:

 
maC = ∑ Fk , (2-64)

ICzα = ∑ M j + ∑ mCz (Fk ) . (2-65)
Các phương trình này được viết trong hệ tọa độ Descartes cố định Oxy:
=mxC ∑ = Fk ,x , myC ∑F ,
 k ,y
(2-66)
ICzϕ = ∑ M j + ∑ mCz (Fk ), α = ϕ
Khi khối tâm C của vật chuyển động trên một quỹ đạo cong phẳng, ta có thể
sử dụng phương pháp tọa độ tự nhiên và nhận được các phương trình vi phân
chuyển động như sau:
=maCt ∑
=k
t
F, a t
C
s,
=ma n
C ∑
=k
n
F ,

a s2 / ρ,
n
C
(2-67)
ICzϕ = ∑ M j + ∑ mCz (Fk ),α = ϕ
trong đó, ρ là bán kính cong quỹ đạo.
Ví dụ 2-14. Đĩa lăn trên đường ngang

Xét đĩa đồng chất khối lượng m bán kính r lăn trên đường ngang dưới tác
dụng của lực ngang P. Các lực tác dụng lên đĩa bao gồm: lực P, trọng lượng W
67
và phản lực liên kết. Lực tại chỗ tiếp xúc mặt đường gồm hai thành phần pháp
tuyến N và tiếp tuyến F.
Các phương trình vi phân x
chuyển động được viết: ϕ
W
maG= mx
= P − F, r r
G G P
=
0 N −W , P
I=
G
α I=
G
ϕ rF F N
Trong hệ ba phương trình trên có

Hình 2-39. Đĩa lăn
bốn ẩn: aG , α , N , F . Do đó, ta
cần một phương trình thứ tư.
Nếu lực ma sát F đủ lớn làm đĩa lăn không trượt, ta có được:
aG = rα
Giải hệ bốn phương trình cho ta các ẩn cần tìm. Sau khi giải xong ta cần phải
kiểm tra điều kiện về lực ma sát: F ≤ µs N , với µs là hệ số ma sát trượt tĩnh. Nếu
bất phương trình này thỏa mãn, bài toán được giải. Trái lại, ta phải xem lại bài
toán trong điều kiện lăn có trượt.
Trong trường hợp lăn có trượt aG và α là độc lập, khi đó, phương trình thứ
tư sẽ là
F = µk N , với µk là hệ số ma sát trượt động.
Lưu ý rằng, trong trường hợp hày chiều của lực ma sát động là chưa xác
định, chúng ta phải giả sử trước để giải tìm nghiệm. Sau đó kiểm tra xem F có
đúng ngược chiều vận tốc của điểm tiếp xúc.
Ví dụ 2-15. Bánh xe có khối lượng m = 25 kg, bán kính r = 0,2 m, bán kính
quán tính đối với tâm B là 𝜌𝜌 = 0,15 m, đang quay với vận tốc góc ω = 40 rad/s.
Bánh xe được lắp bản lề trơn trên thanh AB có khối lượng không đáng kể, các
kích thước khác cho trên hình vẽ. Nếu bánh xe được đặt lên mặt sàn nằm ngang
có hệ số ma sát động μk = 0,5, hãy xác định gia tốc góc của đĩa và thời gian cần
thiết để đĩa dừng hẳn (đĩa và khung AB giữ nguyên vị trí như hình vẽ).
Lời giải
a) Sơ đồ vật thể tự do cho bánh xe.
Do thanh AB không trọng lượng, bản lề hai đầu nên lực liên kết tại B và A
nằm trên đường nối AB (liên kết thanh hay phần tử hai lực). Các lực tác dụng lên
bánh xe được thể hiện như trên hình vẽ: trọng lực P, phản lực pháp tuyến N, lực
68
ma sát Fms ngược chiều vận tốc điểm tiếp xúc và liên kết lực S tại bản lề B có
phương AB.
0,4 m
A 5 P
3
S
A 4
0,3 m S
B S B
B ω
y
r ω
x Fms
N
Hình 2-40.
b) Phương trình vi phân vật chuyển động song phẳng.

Chọn chiều dương các trục x và y như trên hình vẽ, ta viết được các phương
trình sau:
maBx =
ΣFkx ⇒ 0=
Fms − 45 S (1)
maBy =ΣFky ⇒ 0=N − P + 53 S (2)


I Bα =
ΣmB (Fk ) ⇒ I Bα =
Fmsr (3)
Cùng với định luật Coulomb về ma sát trượt động:

Fms = µk N (4)
Giải hệ ba phương trình (1), (2) và (4), ta được:

4 µk 4 5 µk
=Fms = P, N = P, S = P, P mg (5)
3 µk + 4 3 µk + 4 3 µk + 4
Thay kết quả trên vào phương trình (3) được gia tốc góc của bánh xe:
4µ 4 µk Pr
I Bα = k Pr ⇒ ω ==
α =
const (3)
3 µk + 4 3 µk + 4 I B
Với ω(0) = −ω0 , vận tốc góc của bánh xe nhận được như sau:
ω(t ) =ω(0) + α t =−ω0 + α t
Từ đây xác định được thời gian chuyển động đến khi dừng lại:
ω ω (3 µk + 4)I B
0=−ω0 + α t ⇒ t =0 =0
α 4 µk Pr
Với các thông số cho, ta nhận được:

= =
IB m ρ2 0,5625 kgm2; α = 31,71 rad/s2; T = 1,261 s.
69
2.5.3 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn tịnh tiến
 
Khi vật rắn tịnh tiến, tất cả các điểm thuộc vật có cùng gia tốc, nên a = aC .
Về nguyên tắc, mô hình điểm có thể được sử dụng cho vật rắn tịnh tiến và chỉ
cần sử dụng định lý chuyển động khối tâm để viết phương trình vi phân chuyển
động cho vật tịnh tiến. Tuy nhiên, khi các lực tác dụng lên vật không phải là hệ
lực đồng quy, ta cần phải sử dụng cả phương trình mômen. Như vậy, phương
trình động lực cho vật tịnh tiến sẽ là:
 
maC = ∑ Fk , (2-68)
  
0 = ∑ M j + ∑ mC (Fk ) . (2-69)
Đối với vật rắn phẳng, phương trình mômen được viết ở dạng đại số như sau:

∑ M j + ∑ mC (Fk ) =0
Nếu vật rắn phẳng chuyển động tịnh tiến trong mặt phẳng Oxy, các phương
trình vi phân chuyển động sẽ như sau:
maCx = mxC = ΣFkx
maCy = myC = ΣFky (2-70)

0 = ∑ M j + ∑ mC (Fk )
Khi khối tâm C của vật chuyển động trên một quỹ đạo cong phẳng, ta có thể
sử dụng phương pháp tọa độ tự nhiên và nhận được các phương trình vi phân
chuyển động như sau:
maCt = ms = ΣFkt
maCn = ms2 / ρ = ΣFkn (2-71)

0 = ∑ M j + ∑ mC (Fk )
trong đó, ρ là bán kính cong quỹ đạo.

Ví dụ 2-16. Thanh đồng chất BD khối lượng 100 kg chiều dài 0.8 m được treo
bằng hai thanh không khối lượng cùng chiều dài, AB = CD = 0.5 m, Hình 2-41.
Xác định lực trong các thanh treo nếu tại thời điểm khảo sát θ = 30o và các thanh
treo có vận tốc góc ω = 6 rad/s.
Lời giải
Với kích thước cho thanh BD chuyển động tịnh tiến tròn. Quỹ đạo của các
điểm B, D và khối tâm G là các đường tròn có cùng bán kính 0.5 m. Do không có
lực / mômen tác dụng lên thanh treo, nên chỉ có lực tác dụng dọc thanh treo. Các
lực tác dụng lên thanh BD như hình vẽ.
70
TB aGn
A TD
ω C
G
30°
G 30°
30° B D
aGt
B D W
Hình 2-41. Vật chuyển động tịnh tiến quỹ đạo tròn
Do trọng tâm G chuyển động trên đường tròn có tâm là điểm giữa AC, nên
gia tốc có hai thành phần tiếp tuyến và pháp tuyến. Trong ví dụ này, ta sử dụng
phương pháp tọa độ tự nhiên. Từ vận tốc góc thanh treo ta suy ra thành phần gia
tốc pháp tuyến, ω = 6 rad/s,
aGn ω=
= 2
r 18 m/s2
Ba ẩn cần tìm là hai lực thanh TB, TD và thành phần gia tốc tiếp tuyến aGt .
Hướng của các véctơ (aG)t và (aG)n được chỉ ra như trên hình.
Viết các phương trình quan hệ lực – gia tốc
∑ Fk ,n ⇒ 100 kg (18 m/s2) = TB + TD - 981 cos30o N
maGn = (1)
∑ Fk ,t ⇒ 100 kg (aG)t = 981 sin 30o

maGt = (2)

IGα =0= ∑ mG (Fk ) ⇒
0 = − (TB cos 30°)(0.4 m) + (TD cos 30°)(0.4 m) = 0 (3)

Giải hệ ba phương trình trên cho ta:
TB = TD = 1.32 kN (aG)t = 4.90 m/s2.
2.6 Phương trình vi phân chuyển động của hệ vật rắn phẳng
2.6.1 Hướng dẫn áp dụng đối với hệ vật rắn phẳng
Từ các phương trình vi phân chuyển động của vật rắn tịnh tiến, quay quanh
trục cố định và song phẳng, ta có thể thiết lập phương trình vi phân chuyển động
cho hệ vật rắn phẳng bằng phương pháp tách vật. Các bước thực hiện theo
phương pháp này như sau:
1. Xác định n tọa độ suy rộng mô tả chuyển động của hệ. Số các tọa độ sử
dụng có thể nhiều hơn số bậc tự do.
2. Xác định số bậc tự do f của hệ (f ≤ n).
3. Trong trường hợp số tọa độ suy rộng nhiều hơn số bậc tự do cần xác định
z= n − f các phương trình ràng buộc hay các phương trình liên kết.
71
4. Sử dụng nguyên lý giải phóng liên kết tách các vật trong hệ, đặt các lực
tác dụng và lực liên kết lên các vật thuộc hệ, lưu ý rằng các lực ma sát nếu
có sẽ ngược chiều vận tốc tương đối.
5. Viết phương trình chuyển động cho các vật.
6. Xử lý các điều kiện liên kết, khử các lực liên kết, đưa phương trình về
dạng tối thiểu với số phương trình bằng số bậc tự do.
7. Giải phương trình vi phân chuyển động xác định gia tốc.
8. Tích phân phương trình vi phân chuyển động nếu cần.
Các bước nêu trên được thực hiện thông qua các ví dụ dưới đây.
Ví dụ 2-17. Hệ một bậc tự do
Cho hệ gồm ba vật nối với nhau và chuyển động trong mặt phẳng đứng do
trọng lượng của vật khối lượng m1 như hình vẽ. Hệ số ma trượt giữa vật khối
lượng m2 với nền ngang là µ. Biết các thông số của hệ m1, m2, m, IO , r , R, µ . Các
dây không dãn và luôn căng. Hãy xác định gia tốc của vật 1 và 2.
Lời giải
Hệ gồm ba vật chuyển động phẳng: vật 1 và 2 tịnh tiến, trụ hai tầng quay quanh
trục cố định.
1. Chọn các tọa độ suy rộng mô tả chuyển động của ba vật là: x 1, x 2, ϕ ⇒ n =
3
2. Tuy nhiên, hệ chỉ có một bậc tự do, f = 1 .

3. Số phương trình liên kết: z = n − f = 3 − 1 = 2
x2 m2g ϕ
m,IO
m2 YO
x2 ϕ T2
2 m,IO µ T2 O
m2 XO
3 F2
µ O N2 T1
mg
R r
T1
F x1
m1
x1
Hình 2-42. Cơ hệ gồm ba m1 Hình 2-43. Sơ đồ tách vật /
Sơ đồ các vật thể tự do m1g
vật phẳng
Các liên kết được suy ra từ điều kiện dây không dãn:
72
= ϕ,
x 1 R= x 2 rϕ ⇒ x2 =
x 1r / R
Từ đây ta suy ra được các ràng buộc về gia tốc

= ϕ,
x1 R= x2 rϕ ⇒ x2 =
x1r / R (1)
4. Sử dụng phương pháp tách vật ta nhận được sơ đồ lực đặt lên các vật như trên
hình vẽ.
5. Viết quan hệ lực – gia tốc cho các vật ta nhận được:
Vật khối lượng m1 : ↓: m1x1 =
m1g − T1 (2)
Trụ hai tầng: I=

O
ϕ T1R − T2r (3)
Vật khối lượng m2 :
↑: N − m2g = 0 ⇒ N = m2g
→: m2x2 =T2 − F ⇒ T2 = F + m2x2
Theo định luật Coulomb về ma sát trượt động, ta có được

F µ=
= N µm2g
Và ta nhận được: =
T2 µm2g + m2x2 (4)
6. Giải hệ (2, 3, 4) với chú ý đến (1), ta nhận được

m1g − µm2gr / R
(m1 + m2r 2 / R 2 + IO / R 2 )x1 =
7. Từ đây ta tính được gia tốc của vật m1 và m2
m1g − µm2gr / R
x1 = ,
m1 + m2r 2 / R 2 + IO / R 2
r m1g − µm2gr / R r
=
x2 x=
1
⋅ .
R m1 + m2r / R + IO / R R
2 2 2
2.6.2.1 Phương pháp tách vật lập phương trình vi phân chuyển động cho hệ
phẳng 2 bậc tự do
Ví dụ 2-18. Mô hình cơ học của tay
B
máy phẳng hai bậc tự do được cho trên y0 m2, IC2
Hình 2-44. Khâu 1 tịnh tiến theo g
x d lC2 C2
phương ngang, khâu hai nối với khâu 1 A
u1 ϕ x0
bằng khớp quay A, khoảng cách C1A= O C1
d. Khâu 1 có khối lượng m1 trượt m1 u2
không ma sát trên nền ngang dưới tác Hình 2-44. Tay máy hai 2 bậc tự do
dụng của lực ngang u1. Khâu 2 có khối
73
lượng m2, khối tâm C2, khoảng cách AC2 = lC2, mômen quán tính khối đối với
trục ngang qua C2 là IC2. Tại khớp quay A có mômen (nội lực) u2 tác dụng. Chọn
tọa độ suy rộng cho tay máy là x , ϕ ( x là dịch chuyển của khâu 1 và ϕ là góc
quay của khâu 2 so với khâu 1). Sử dụng phương pháp tách vật để thiết lập
phương trình vi phân chuyển động cho tay máy.
Lời giải
Cơ hệ gồm hai vật: Vật 1 chuyển động tịnh tiến theo phương ngang, vật 2
chuyển động song phẳng. Hệ hai bậc tự do, chọn các tọa độ suy rộng: q1 = x là vị
trí của xe A, q 2 = ϕ là góc lệch của khâu 2 so với phương thẳng đứng. Thực hiện
tách vật và đặt các lực hoạt động và lực liên kết như hình vẽ. Phản lực N do rãnh
trượt ngang có vị trí chưa xác định. Tại khớp quay A có hai thành phần lực X, Y
và mômen dẫn động u2.
B
y0 g
m2, IC2
x
A x0 lC2 C2
u1 C1
O A ϕ m2g
x0
m1
u2
m1g u2
Hình 2-45. Sơ đồ vật thể tự do cho hai khâu
Động học: gia tốc khối tâm, gia tốc góc các khâu
=xC 1 x=
, xC 1 x=
, xC 1 x ,
x + lC 2 cos ϕ + const,
xC 2 = x − lC 2ϕ sin ϕ,
xC 2 =
yC 2 lC=
2
sin ϕ, yC 2 lC 2ϕ cos ϕ,
x − lC 2ϕ sin ϕ − lC 2ϕ 2 cos ϕ

xC 2 = ω2 = ϕ,
=yC 2 lC 2ϕ cos ϕ − lC 2ϕ sin ϕ
2
α 2 = ϕ
Viết phương trình vi phân chuyển động cho từng vật ta nhận được
Vật 1 tịnh tiến
→ u1 − X A ,
m1xC 1 = (1)
Vật 2 chuyển động song phẳng
→ m2xC 2 =
XA (2)
↑ m2yC 2 =
YA − m2g (3)
 IC 2ϕ =
u2 + X AlC 2 sin ϕ − YAlC 2 cos ϕ (4)
74
Thực hiện khử các lực liên kết X A,YA :

Cộng hai phương trình (1) và (2) ta được
m1xC 1 + m2xC 2 =
u1 (5)
Nhân phương trình (2) với −lC 2 sin ϕ cộng với tích của phương trình (3) với
lC 2 cos ϕ , sau đó cộng với (4) ta nhận được
IC 2ϕ − m2xC 2lC 2 sin ϕ + m2yC 2lC 2 cos ϕ =

u2 − m2glC 2 cos ϕ (6)
Thay các quan hệ động học vào (5) và (6) ta nhận được phương trình vi phân
chuyển động:
(m1 + m2 )x − m2lC 2ϕ sin ϕ − m2lC 2ϕ 2 cos ϕ =
u1
u2 .
−m2lC 2 sin ϕ x + (IC 2 + m2lC2 2 )ϕ + m2glC 2 cos ϕ =
75
CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG
Nội dung:
• Công của lực và ngẫu lực; công suất, hiệu suất.
• Động năng, định lý động năng.
• Lực bảo toàn, thế năng, định luật bảo toàn cơ năng.
Chương này trình bày phương pháp năng lượng 1 để khảo sát chuyển động
của cơ hệ dưới tác dụng của lực. Công của lực, công của ngẫu lực, và động năng
của cơ hệ là những khái niệm quan trọng khi khảo sát động lực học cơ hệ bằng
phương pháp năng lượng. Theo phương pháp này mối liên hệ giữa vận tốc và
dịch chuyển được đưa ra nhờ định lý động năng. Ngoài ra, từ định lý động năng
ta có thể suy ra được phương trình vi phân chuyển động cho hệ một bậc tự do.
3.1 Công của lực và công của ngẫu lực

Phần này trình bày khái niệm công của lực, cách tính công của các lực
thường gặp, và công của ngẫu lực.
3.1.1 Công của lực

Công của lực là đặc trưng tác dụng của lực 
 dr
theo dịch chuyển. Xét lực F có điểm tác dụng ds
di chuyển trên một đường cong (Hình 3-1), từ
α
(1) 
điểm (1) đến điểm (2). Giả sử trong khoảng thời F (2)
   
gian dt điểm đặt lực di chuyển một đoạn là dr . r r + dr
Công nguyên tố của lực trong di chuyển nhỏ

dr , ký hiệu dA , là đại lượng vô hướng được O
xác định bởi: Hình 3-1.
 
dA =F ⋅ dr =Fds cos α (3-1)
 
với α là góc giữa lực F và véc tơ dịch chuyển dr (hay với phương tiếp tuyến
của quỹ đạo).
 
Nếu thay dịch chuyển dr = vdt , biểu thức công nguyên tố (3-1) trở thành:
1
Năng lượng hiểu theo nghĩa thông thường là khả năng làm thay đổi trạng thái hoặc thực hiện công
lên một hệ vật chất. Theo lý thuyết tương đối của Albert Einstein, năng lượng là một thước đo khác của
lượng vật chất được xác định theo công thức liên quan đến khối lượng toàn phần E = mc².
76
 
dA =F ⋅ vdt =Fv cos αdt . (3-2)
Chú ý rằng F cos α chính là thành phần lực chiếu lên phương tiếp tuyến của
quỹ đạo, nên:
 
dA =⋅ Ft vdt = ±Ftvdt (3-3)
   
Lấy dấu (+) khi Ft cùng chiều v ; và dấu lấy (−) khi Ft ngược chiều v .
Nếu tính trong một hệ trục tọa độ Descartes, ta có:

       
F = Fxex + Fyey + Fzez , dr = dxex + dyey + dzez
Do đó công nguyên tố sẽ được tính theo công thức:

 
dA =F ⋅ dr =Fxdx + Fydy + Fzdz . (3-4)
Công của lực trong di chuyển hữu hạn khi lực di chuyển từ điểm (1) đến
điểm (2) được xác định bằng tích phân biểu thức (3-1) trên đường di chuyển:

r2
  s2
A1−2 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F cos αds (3-5)


r1 s1
Đơn vị của công là Jun, ký hiệu là J. Đơn vị này có thể gọi là Niutơn mét, ký
hiệu là N.m.
3.1.2 Tính công của một số lực thường gặp

3.1.2.1 Công của trọng lực

Giả sử chất điểm M chịu tác dụng của trọng lực G có thể xem như hướng
thẳng đứng xuống và có trị số không đổi là G = mg . Ta cần tính công của lực
này khi điểm đặt của nó di chuyển theo đường z
cong (C) nào đó từ M 0 (x 0, y 0, z 0 ) đến M 1(x 1, y1, z 1 ) M0
như Hình 3-2. Chọn hệ tọa độ như hình vẽ, trục z

M1
Oz hướng thẳng đứng lên trên và ta có:
  
G = −Gez . G
 y
Khi đó công nguyên tố của lực G theo (3-4) sẽ là: O
  x y
dA =⋅G dr = −Gdz x
Công hữu hạn khi điểm đặt di chuyển từ M 0
Hình 3-2.
đến M 1 được tính là:
  
rM z1
∫
A =
M 0M1
1
G ⋅ dr =
−
rM ∫ Gdz =
0
−G (z 1 − z 0 )
z0
Đặt =
h | z 1 − z 0 | là chênh lệch độ cao giữa điểm đầu và điểm cuối, công của
trọng lực được viết thành:
77
A = ±Gh
M 0M1
Dấu (+) khi z 0 > z 1 , tức M đi xuống thấp, dấu (−) khi z 0 < z 1 , tức M đi lên cao.
Từ các công thức trên ta thấy công của trọng lực không phụ thuộc vào dạng
quỹ đạo điểm đặt lực mà chỉ phụ thuộc điểm đầu và điểm cuối của điểm đặt lực,
tức độ chênh cao h .
Công của trọng lực tác dụng lên cơ hệ bằng tổng công trọng lực tác dụng lên
các chất điểm thuộc hệ, vậy ta có công của trọng lực tác dụng lên cơ hệ khi nó
dịch chuyển từ vị trí “0” đến vị trí “1” là:
−∑ k =1Gk (z 1k − z 0k )
n
A =
M 0M1
Từ công thức xác định khối tâm ta có:
∑ ∑ ∑
n n n
GzC = z , ⇒ Gz
G=
k k
k =1 = 1,C k 1,k
k 1= 0,C k 1
G=
z , Gz Gk z 0,k
với G = ∑ Gk là trọng lượng của cả hệ, C là khối tâm của cơ hệ. Từ đó suy ra:
A =
−G (z 1,C − z 0,C ) =
±Gh, h =−
| z 1,C z 0,C |
M 0M1
Như vậy, khi tính công của trọng lực tác dụng lên hệ chất điểm ta có thể quy
về một chất điểm mang khối lượng của cả cơ hệ nằm tại khối tâm của cơ hệ.
3.1.2.2 Công của lực đàn hồi tuyến tính
Xét vật M nằm trong mặt phẳng
nằm ngang và được gắn vào đầu tự do l
l0 ∆l
của một lò xo. Gọi điểm O trên mặt
phẳng biểu diễn vị trí đầu mút của lò xo F
M x
khi nó không bị căng (AO = l 0 là chiều A k O
dài của lò xo khi không dãn) và gọi đó F
là gốc tọa độ. A
Bây giờ, nếu kéo vật M ra khỏi vị O x1 x2 x
trí cân bằng O của nó, kéo lò xo ra có
Hình 3-3. Lò xo tuyến tính và lực đàn hồi
chiều dài l thì lực đàn hồi F của lò xo
tác dụng lên vật M hướng về O. Theo
định luật Hooke, độ lớn của lực này tỉ lệ thuận với phần dãn dài của lò xo
∆l = l − l 0 . Trong trường hợp này ∆l =x , độ lớn của lực đàn hồi là:
F = k ∆l = kx
Hệ số k được gọi là độ cứng của lò xo, hay hằng số lò xo và thứ nguyên của
nó là [k] = N/m. Về mặt số, độ cứng k bằng lực cần thiết để kéo lò xo dãn ra 1
m.
78
Công do lực đàn hồi thực hiện khi khối M dịch chuyển từ vị trí x 1 đến vị trí
x 2 được tính:
x2 1 1
− ∫ kxdx =
A= − k (x 22 − x 12 ) =k (x 12 − x 22 )
x1 2 2
Kết quả tương tự có thể thu được từ đồ thị
z
của F phụ thuộc vào x bằng cách tính diện tích A
của hình thang được tô đậm trong sơ đồ và tính M
đến dấu của công.


Ở dạng tổng quát đối với lực đàn hồi rM  N
F
Trong nhiều trường hợp, do tính đàn hồi của 
rN
vật gây liên kết mà nó tác dụng lên chất điểm O
 y
một lực Fdh tuân theo định luật Húc (Hooke). x
  Hình 3-4.
Fdh = −kr

Trong công thức trên k là hệ số cứng, r là véc tơ định vị chất điểm tính từ
vị trí cân bằng O. Khi đó công của đàn hồi trên đoạn dịch chuyển từ M đến N là
(Hình 3-4):
   
dA = Fdh ⋅ dr =−kr ⋅ dr
Tích phân hai vế với cận tương ứng ta nhận được:


rN   1  
− ∫ kr ⋅ dr =
A= − k (rN2 − rM2 ) (3-6)
rM 2

Nếu M trùng với vị trí cân bằng tĩnh O, tức rM = 0 , thì công được tính là:
1 1
A= − kδ 2
− krN2 =
2 2
với δ = rN là độ dãn (hoặc nén) của lò xo tính từ vị trí cân bằng.
Cũng như công của trọng lực, công của lực đàn hồi tuyến tính cũng chỉ phụ
thuộc vào điểm đầu và điểm cuối mà không phụ thuộc quỹ đạo điểm đặt lực.
3.1.2.3 Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục cố định

Xét lực F tác dụng lên vật quay quanh trục cố định z. Khi vật quay được
    
góc nhỏ dθ dịch chuyển của điểm đặt lực sẽ là dr = dθ × r , r là véc tơ nối từ

điểm bất kỳ thuộc trục quay đến điểm đặt lực. Công của lực F trong dịch chuyển
này sẽ là
           
dA =F ⋅ dr =F ⋅ (dθ × r ) =(r × F ) ⋅ dθ =(r × F ) ⋅ dθ =mz (F )dθ (3-7)
79
Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục cố định bằng tích của
mômen của lực đó đối với trục quay với di chuyển góc xoay của vật.
3.1.2.4 Công của lực ma sát
Ma sát trượt: Khi vật rắn trượt trên một mặt nhám cố định nào đó, lực ma sát
ngược chiều với vận tốc của vật, và công của lực ma sát trượt được tính theo
công thức:
 
dA = Fms ⋅ vdt =−Fmsvdt = −Fmsds ,
Nếu Fms = µN , thì dA = − µNds , và nếu N = const công thực hiện bởi lực
ma sát khi vật trượt đoạn s sẽ là A = − µNs .
Trường hợp cả hai vật cùng chuyển động thì tổng công của lực ma sát trượt
tại chỗ tiếp xúc được tính theo dịch chuyển tương đối của hai vật. Tất nhiên, nếu
không có dịch chuyển tương đối, tổng công của lực ma sát tại chỗ tiếp xúc bằng
không.
dθ
N
ds ω
N
v
Fms Mms
Fms
I
Hình 3-5. Hình 3-6.
Công của lực ma sát tác dụng lên vật lăn không trượt trên nền cố định: Tiếp điểm

I là tâm vận tốc tức thời nên vI = 0 , ta có:
 
dA =Fms ⋅ vI dt = 0
Khi vật lăn không trượt trên nền cố định, lực ma sát trong trường hợp này
không sinh công.
3.1.2.5 Công của các nội lực trong cơ hệ
Xét hai phần tử là M và N trong cơ hệ (Hình 3-7). Giả sử lực tác dụng tương
 
hỗ giữa chúng là F21 và F12 nằm trên đường nối MN, cùng trị số nhưng ngược
chiều nhau và ta có thể viết được:
    
F12 = −F21 = k (u )u, u = MN , với k (u ) là hệ số tỷ lệ. (a)
Tổng công của hai lực tác dụng tương hỗ này (đó chính là nội lực trong cơ hệ)
được tính theo định nghĩa:
   
dA = F21 ⋅ drM + F12 ⋅ drN (b)
80
     
Từ quan hệ r= N
rM + u nên dr = N
drM + du . Ở đây cần lưu ý rằng
     
du = dθ × u + δ u , với dθ là dịch chuyển quay của vật và δ u là độ co dãn dài
của đoạn MN. Chú ý đến (a) ta được:
      
dA =−k (u )u ⋅ drM + ku ⋅ (drM + dθ × u + δ u )
      
= k (u )u ⋅ (dθ × u ) + k (u )u ⋅ δ u = 0 + k (u )u ⋅ δ u
 
F21 M F21 M 
  u 
u F12 F12
 N  N
rM rM
 
rN rN
O O
Hình 3-7.
Trường hợp hai điểm M và N thuộc một vật rắn, khoảng cách giữa hai điểm
 
không đổi | MN |= const , tức δ u = 0 , và do đó dA = 0 .
Kết luận: tổng công của các nội lực tác dụng lên các chất điểm thuộc vật rắn
luôn bằng 0.
Nếu khoảng cách giữa hai điểm M và N thuộc hệ có thể thay đổi, chẳng hạn

có một lò xo nối hai điểm này, khi đó δ u ≠ 0 và nội lực sẽ sinh công. Như vậy,
có thể kết luận là nội lực có thể sinh công hoặc không sinh công tùy thuộc vào

từng trường hợp cụ thể. Nội lực sinh công nếu vật biến dạng, δ u ≠ 0 .
3.1.3 Công của ngẫu lực

  
Xét ngẫu lực (F , F ′) tác dụng lên vật z ω
rắn, công của ngẫu lực được tính bằng tổng

công của hai lực tác dụng tại hai điểm A và A F
B:
   
 F′
dA = F ′ ⋅ drA + F ⋅ drB B
O
Lưu ý rằng từ liên hệ vận tốc y
   
vB = vA + ω × u , ta suy ra: x Hình 3-8.
   
drB = drA + dθ × u .
           
Sử dụng công thức a ⋅ (b × c ) =b ⋅ (c × a ) , ta có F ⋅ (dθ × u ) = dθ ⋅ (u × F ) , nên
     
dA = F ′ ⋅ drA + F ⋅ (drA + dθ × u )
        
= F ⋅ (dθ × u ) = (u × F ) ⋅ dθ = mA(F ) ⋅ dθ
81
Công của ngẫu lực tác dụng lên vật chuyển động song phẳng (chuyển động
phẳng):
  
= mC (F ) ⋅ dθ= mCz (F ) ⋅ dθ= mz (F ) ⋅ dθ= Mdθ
dA
Trường hợp ngẫu lực là hằng số:

θ2
A1−2= ∫θ
1
M ⋅ dθ= M (θ2 − θ1 ) .
Nếu ngẫu lực có mômen m tác dụng trong mặt phẳng vuông góc trục quay,
thì công của ngẫu lực này được tính:
dA = mzdθ . (3-8)
Ngẫu lực ma sát lăn: Nếu kể đến ma sát lăn, công của ngẫu lực ma sát lăn
được tính như công của ngẫu lực tác dụng lên vật chuyển động song phẳng:
−M ms ⋅ ωdt =
dA = −kN ⋅ dθ .
−M ms ⋅ dθ =
3.1.4 Công suất và hiệu suất

3.1.4.1 Công suất
Công suất của máy được đo bởi khả năng sinh công hay cung cấp năng
lượng trong một đơn vị thời gian. Tổng sản lượng năng lượng không phải là
thước đo năng lực của máy, vì rằng một máy yếu vẫn có khả năng cung cấp một
lượng lớn năng lượng nếu có đủ thời gian. Mặt khác một máy khỏe dễ dàng cung
cấp một lượng lớn năng lượng trong một thời gian ngắn. Do đó sức mạnh của
một máy được đánh giá bởi công suất của nó được định nghĩa là lượng công thực
hiện được trong một đơn vị thời gian.
Công suất là công do lực sinh ra trong một đơn vị thời gian, ký hiệu công
suất là P , theo định nghĩa:
dA  
P = = F ⋅ v = Fv cos α = F s cos α (3-9)
dt
Đơn vị của công là Oát (Watt), ký hiệu là W, (1 W = 1 J/s).
Đối với những máy quay hay động cơ quay sản sinh ra ngẫu lực, thì công
suất của nó được tính theo công thức
dA
=
P = M ⋅ω (3-10)
dt
3.1.4.2 Hiệu suất
Hiệu suất cơ học của máy được định nghĩa là tỷ lệ của công suất hữu ích tạo
ra bởi máy và công suất đầu vào cung cấp cho máy. Do đó
82
power output
η= (3-11)
power input
Rõ ràng là nếu tính theo năng lượng cấp cho máy và năng lượng nó tạo ra
trong cùng khoảng thời gian, thì hiệu suất của máy được tính bằng tỷ lệ năng
lượng đầu ra trên năng lượng đầu vào; nghĩa là
energy output
η= (3-12)
energy input
Bởi vì máy có nhiều bộ phận chuyển động, lực ma sát sẽ luôn luôn xuất hiện
trong máy, và kết quả là, năng lượng hay công suất cấp cho máy cần phải lớn hơn
năng lượng hay công suất của những lực ma sát này. Do đó, hiệu suất của một
máy luôn nhỏ hơn l. Khi một máy được sử dụng để chuyển đổi năng lượng cơ
học thành năng lượng điện năng hoặc nhiệt năng thành cơ năng, hiệu quả tổng
thể của nó có thể thu được từ phương trình (3-12). Hiệu suất tổng thể cho biết số
đo tổng tổn thất năng lượng (bao gồm tổn thất điện năng hoặc nhiệt năng, cũng
như tổn thất do ma sát). Lưu ý rằng chúng khi tính toán hiệu suất ta phải sử dụng
cùng một đơn vị đo công suất vào và ra.
Ví dụ 3-1. Vật nặng A có khối lượng m = 40 kg được kéo lên bằng động cơ M
và hệ thống ròng rọc như Hình 3-9. Xác định công suất cần cấp cho động cơ M
tại thời điểm vật A có vận tốc 2 m/s và gia tốc 4 m/s2 hướng lên. Biết rằng hiệu
suất của động cơ là η = 0,85. Bỏ qua khối lượng của của dây và các ròng rọc.
sB T
M
B
T
sA T
A
A vA
vA
Hình 3-9. W
Lời giải
Để tính công suất ra của động cơ M, trước hết ta cần xác định lực căng dây T tại
điểm B vì lực này do động cơ kéo dây tạo nên. Do bỏ qua khối lượng các puli
nên lực căng dây treo vật A sẽ là 2T. Sơ đồ vật thể tự do được thể hiện như trên
hình vẽ.
Viết phương trình chuyển động cho vật A theo phương đứng hướng lên ta có
được
83
ma =2T − mg ⇒ T =21 m(a + g )
Liên hệ vận tốc vật A và vận tốc điểm B được xác định từ quan hệ động học sau:
sB + 2sA =const ⇒ sB + 2sA =0 ⇒ vB =2vA
Công suất ra được tính bằng tích của lực căng cáp tại B với vận tốc điểm B:
Pout = T ⋅ vB = 21 m(a + g ) ⋅ 2vA = m(a + g )v W.
Từ đây ta tính được công suất đầu vào cho động cơ

Pout m(a + g )v 40 ⋅ (4 + 9, 81) ⋅ 2
=
Pin = = = 1.299,76 W.
η η 0, 85
Trên đây chỉ là công suất tức thời vì vật chuyển động có gia tốc nên vận tốc của
nó thay đổi.
Ví dụ 3-2. Ô tô thể thao có khối lượng 2 tấn và động cơ có hiệu suất η = 0,63.
Khi chuyển động ngang lực cản không khí lên xe là FD = 1, 2v 2 N, với vận tốc v
tính bằng m/s. Hãy xác định công suất cung cấp bởi động cơ khi xe chuyển động
với vận tốc không đổi 50 m/s.
W = mg
FD = 1,2
C C
FC
N2 N1
Hình 3-10.
Lời giải
Sơ đồ vật thể tự do của xe được chỉ ra như trên hình. Các phản lực pháp tuyến là
N1 và N2, tổng lực ma sát đẩy xe là FC, lực cản không khí FD và trọng lực xe W.
Phương trình chuyển động của xe theo phương ngang:
 FC − 1, 2v 2 .
=
mv
Do xe chuyển động với vận tốc hằng 50 m/s, nên v = 0 và ta có được

FC = 1, 2v 2 = 1, 2 × 502 = 3000 N.
Công suất đầu ra của xe được tính từ lực đẩy xe

Pout = FC ⋅ v = 3000 N ⋅ 50 m/s = 150000 W = 150 kW .
Do đó, công suất cần cung cấp bởi động cơ sẽ là
84
Pout 150
=
Pin = = 238 kW .
η 0, 63
3.2 Động năng và định lý động năng

3.2.1 Động năng cơ hệ
Động năng là năng lượng động mà nó có được từ chuyển động của vật thể.
Phần này trình bày khái niệm động năng của chất điểm và vật rắn. Các công thức
xác định động năng của vật thể tịnh tiến, quay quanh trục cố định và chuyển
động song phẳng được đưa ra.
3.2.1.1 Động năng của chất điểm
Động năng của chất điểm là đại lượng vô hướng bằng nửa tích khối lượng m với

bình phương vận tốc v của nó. Ký hiệu động năng là T và được xác định theo:
1 2 1
=T = mv mv 2 (3-13)
2 2
Động năng là đại lượng không âm, T ≥ 0 . Động năng bằng không khi chất
điểm đứng yên. Đơn vị của động năng là kg ⋅ m2 / s2 .
3.2.1.2 Động năng của vật rắn

Động năng của vật rắn được xác định bởi tích phân:
1 2 1 
= T
2
=∫ v dm
2∫
v 2dm (3-14) v
C
Tích phân trên phụ thuộc vào dạng chuyển động,
trong phần này nêu lên công thức tính động năng của
vật rắn tịnh tiến, quay quanh trục cố định và chuyển
động song phẳng.
+ Vật rắn tịnh tiến (Hình 3-12a). Vận tốc mọi điểm Hình 3-11.
như nhau bằng vận tốc khối tâm C, từ (3-14) ta có:

1 1 2 1 1
=T
2 ∫ =
v 2dm
2 ∫
v = dm =
2
mv 2
2
mvC2 (3-15)
+ Vật rắn quay quanh trục z cố định (Hình 3-12b). Thay vận tốc của phân tố
khối lượng v = hω , h là khoảng cách từ phân tố dm tới trục z, vào (3-14) ta
được:
1 2 1 2 2 1
=T =
2 ∫ v dm
2 ∫
ω= h dm
2
I zω 2 (3-16)
với I z = ∫ (h 2dm ) là mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z, ω là vận
tốc góc của vật.
85
+ Vật rắn chuyển động song phẳng (Hình 3-12c). Giả sử tại thời điểm khảo
sát tấm có vận tốc góc ω và tâm vận tốc tức thời tại P, vận tốc của phân tố khối
lượng dm được tính v = hω , với h là khoảng cách từ phân tố đến P. Như thế, từ
(3-14) ta có:
1 2 1 2 2 1
=T =
2 ∫ v dm
2 ∫
ω= h dm
2
I Pω 2 ,
với I P = ∫ h 2dm là mômen quán tính khối của vật đối với trục qua P vuông góc
với mặt phẳng chuyển động.
z

 ω
vC
C
 
v vC
h  
v C v
 d
vC P h
dm
a) b) c)
Hình 3-12.
Do P luôn thay đổi làm cho I P thay đổi, nên ta sẽ biến đổi sang dạng thuận
tiện hơn. Theo công thức mômen quán tính đối với các trục song song, ta có
I=
P
IC + md 2 và chú ý rằng vC = d ω , nên ta có:
1 1
=
T I=
P
ω2 (IC + md 2 )ω 2
2 2 (3-17)
1 1 1 1
= IC ω 2 + md 2ω 2 = mvC2 + IC ω 2 .
2 2 2 2
3.2.1.3 Động năng của cơ hệ gồm nhiều vật rắn
Động năng của cơ hệ bằng tổng động năng của các chất điểm và các vật
thuộc hệ
T = ∑T k
. (3-18)
3.2.2 Định lý biến thiên động năng

Sau đây định lý động năng đối với chất điểm và đối với cơ hệ được phát biểu
dưới ba dạng: dạng đạo hàm, dạng vi phân và dạng tích phân.
3.2.2.1 Đối với chất điểm
Dạng đạo hàm. Đạo hàm theo thời gian động năng của chất điểm bằng công
suất của lực tác dụng lên chất điểm :
86
dT  
= F ⋅v (3-19)
dt
Dạng vi phân. Vi phân động năng của chất điểm bằng công nguyên tố của
lực tác dụng lên chất điểm.
   
dT =F ⋅ vdt =F ⋅ dr =dA (3-20)
Dạng tích phân. Động năng của chất điểm tại thời điểm t2 bằng động năng
của chất điểm tại thời điểm t1 cộng với công của lực sinh ra trong di chuyển từ vị
trí (1) đến vị trí (2).

r2  
T2 − T1 = A1−2 = ∫

r1
F ⋅ dr
1 1
hay T2 hoặc
T1 + A1−2 = mv12 + A1−2 = mv 2 . (3-21)
2 2 2
Chứng minh
Ta sẽ lần lượt chứng minh các hệ thức trên xuất phát từ tiên đề 2 Newton,
 
d (mv ) / dt = F . Nhân vô hướng hai vế của biểu thức này với vận tốc của chất
điểm, ta có:
 d   
v ⋅ (mv ) =
F ⋅v (1)
dt
Chú ý rằng
 d  d 1   d 1 2 d
v ⋅ (=mv ) ( mv= ⋅ v) =
( mv ) T (2)
dt dt 2 dt 2 dt
So sánh (1) và (2), ta nhận được (3-19).
Nhân hai vế biểu thức (3-19) với dt , ta chứng minh được (3-20). Sau đó tích
phân hai vế biểu thức (3-20), ta chứng minh được (3-21) .
Từ biểu thức (3-21), nếu= v2 v , ta có
v1 0,=
1  
r2  
= A= ∫ F ⋅ dr (3-22)
2
mv (F ) 
2 r1
Từ đây có thể định nghĩa: Động năng của một vật là năng lượng mà nó có
được từ chuyển động của nó, năng lượng này bằng công cần thực hiện để gia tốc
một vật với khối lượng cho trước từ trạng thái nghỉ tới vận tốc hiện thời của nó.
3.2.2.2 Đối với cơ hệ
Dạng đạo hàm. Đạo hàm theo thời gian động năng của cơ hệ bằng tổng công
suất của các nội lực và ngoại lực tác dụng lên cơ hệ :
87
dT e  i 
=
dt
∑ F
k k
⋅ v k
+ ∑ F
k k
⋅ vk (3-23)
Dạng vi phân. Vi phân động năng của cơ hệ bằng tổng công nguyên tố của
các ngoại lực và nội lực tác dụng lên cơ hệ.
     
dT = ∑ Fke ⋅ vkdt + ∑ Fki ⋅ vkdt = ∑ dA(Fke ) + ∑ dA(Fki ) (3-24)
k k k k
Dạng tích phân. Biến thiên động năng của cơ hệ trong một khoảng thời gian
nào đó bằng tổng công các ngoại lực và nội lực sinh ra trong chuyển dời ứng với
khoảng thời gian đó.
r2  r2 
 
 
− T1 ∑ ∫ Fke ⋅ drk + ∑ ∫ Fki ⋅ drk hay T=
T2 = 2
T1 + A1−2 . (3-25)
r1 r1
k k
Chứng minh. Để chứng minh các hệ thức trên, ta coi cơ hệ như một tập các
chất điểm. Xét một chất điểm Mk thuộc cơ hệ có khối lượng mk , chịu tác dụng
 
của ngoại lực Fke và nội lực Fki theo (3-19), ta có:
d 1 2    
( mk vk ) = Fke ⋅ vk + Fki ⋅ vk
dt 2
Lấy tổng hai vế của đẳng thức trên đối với tất cả các chất điểm thuộc hệ, ta
nhận được:
d 1  e    dT e   
∑ dt (2 m v =) ∑ F
k
2
k k
k
k
⋅ vk + ∑ Fki ⋅ vk hay =
k dt
∑F
k
k
⋅ vk + ∑ Fki ⋅ vk
k
Như thế, biểu thức (3-23) được chứng minh.

Tương tự với trường hợp của chất điểm, nhân hai vế biểu thức (3-23) với dt ,
ta được (3-24).
Tích phân hai vế biểu thức (3-24), ta chứng minh được (3-25).
Nhận xét:
Các định lý động năng dạng đạo hàm cho biết tốc độ biến đổi của động năng
theo thời gian. Còn các định lý động năng dạng tích phân cho biết sự biến thiên
của động năng (lượng tích tụ của động năng) trong khoảng thời gian hữu hạn.
Cần chú ý rằng nội lực nếu sinh công nó sẽ làm biến đổi động năng của cơ
hệ. Vì vậy, định lý động năng phản ảnh bản chất quá trình thay đổi chuyển động
của cơ hệ và nhờ nó trạng thái chuyển động của cơ hệ được nghiên cứu một cách
sâu sắc.
Khi sử dụng định lý động năng có thể tính công và công suất của các ngoại
lực và nội lực hoặc của các lực hoạt động và lực liên kết. Tuy nhiên, điều quan
88
trọng là phải tính công của tất cả các lực sinh công. Khi áp dụng định lý động năng
ta cần phân biệt được lực sinh công và lực không sinh công.

Ví dụ 3-3. Hai vật nặng A và B có khối lượng
YO
tương ứng m1, m2 được treo vào hai dây không ω
M
trọng lượng không dãn, quấn vào tang của tời hai v2 C
O XO
tầng bán kính nhỏ r và lớn R (Hình 3-13). Để nâng v1 ϕ
vật B lên người ta tác dụng một ngẫu lực có
mômen M. Biết tời có khối lượng m , bán kính
G0
quán tính đối với trục quay là ρ. Tìm vận tốc góc s2
m2
của tời là hàm của dịch chuyển quay và gia tốc góc B s1
m1 A
của tời C.
G2
Lời giải G1
Hình 3-13.
Cơ hệ khảo sát gồm ba vật liên kết với nhau
bằng các dây mềm không dãn, không trọng lượng và luôn căng: tời quay quanh
trục cố định, vật A và B chuyển động tịnh tiến.
Các ngoại lực tác dụng lên hệ bao gồm: Trọng lực của các vật, mômen tác
dụng lên trục tời, lực tại ổ trục O. Trong đó, các lực sinh công bao gồm: mômen
 
M , các trọng lực G1,G2 .
a) Do các lực sinh công là hằng số nên sử dụng định lý động năng dạng hữu
hạn.
Tính động năng hệ khi trục tời có vận tốc góc ω cùng chiều kim đồng hồ.
Động năng cơ hệ bằng tổng động năng các vật thuộc hệ:
T = T0 + T1 + T2 (a)
1 1 1 1
với =T0 = IOω 2 m ρ 2ω 2=
, T1 m1v=
2
1
, T2 m v2 (b)
2 2 2 2 2 2
Do các dây không dãn và luôn căng nên ta có các quan hệ động học sau:
= ω,
v1 r= v2 Rω (c)
Thay vào biểu thức động năng, rút gọn ta nhận được:
T=
1
2
{ }
m ρ 2 + m1r 2 + m2R 2 ω 2=
1
2
I tgω 2 . (d)
Đại lượng I tg = m ρ 2 + m1r 2 + m2R 2 được gọi là mômen quán tính khối thu
gọn của cơ hệ về trục tời.
89
Bây giờ ta tính tổng công của các lực khi trục tời xoay được góc ϕ , do các
lực sinh công đều không đổi nên ta có thể tính được công hữu hạn của các lực
này.
A = M ϕ + G1s1 − G2s2 (e)
Từ quan hệ động học (c) ta có thể tích phân và nhận được quan hệ về di
chuyển như sau:
= ϕ,
s1 r= s2 Rϕ
Như thế biểu thức tổng công sẽ là:
(
A = M + G1r − G2R ϕ ) (f)
A , ta có:
Theo định lý động năng T − T0 =
1
⇒ ( )
I ω 2 = M + G1r − G2R ϕ [ban đầu hệ đứng yên, T0 = 0 ]
2 tg
Từ đây giải được:
2(M + G1r − G2R)

=ω ϕ ≡ ω(ϕ )
I tg
b) Để tính gia tốc góc trục tời ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm.
Ta có:
dT dA
dt
= P=
dt
⇒ I tgωω = M + G1r − G2R ϕ ( )
Lưu ý rằng ω = ϕ , nên ta suy ra được:
M + m1gr − m2gR
α= ω=
 = const
m ρ 2 + m1r 2 + m2R 2
Nhận xét: Để kéo được vật B đi lên, thì mômen kéo tác dụng trên trục tời cần
phải:
M + m1gr − m2gR > 0 ⇒ M > m2gR − m1gr
Tuy nhiên, cần đảm bảo dây treo vật A luôn căng, thì gia tốc của nó cần nhỏ
hơn gia tốc trọng trường, tức là:
v1 = r ω ⇒ a1 = r α < g
Từ đây suy ra:

M + m1gr − m2gR
=r ω r < g ⇒ M < m2gR − m1gr + (m ρ 2 + m1r 2 + m2R 2 )g / r
m ρ + m1r + m2R
2 2 2
90
Vậy, để đảm bảo điều kiện vật B đi lên và dây treo vật A luôn căng thì:
m2gR − m1gr < M < m2gR − m1gr + (m ρ 2 + m1r 2 + m2R 2 )g / r .
Ví dụ 3-4. Cơ hệ gồm trục tời 1 là trụ tròn đặc đồng chất khối lượng m1 bán
kính r1 quay quanh trục nằm ngang O (Hình 3-14). Con lăn hai tầng 2 có khối
lượng m2 , bán kính nhỏ r2 và bán kính lớn R2 , mômen quán tính đối với trục
tâm là I 2 , lăn không trượt trên mặt nghiêng. Vật nặng 3 có khối lượng m 3 , hệ số
ma sát trượt động với mặt nghiêng là µ . Các dây không trọng lượng, không dãn
treo. Dây 1 đủ dài cuốn vào trục tời và cuốn vào con lăn, dây 2 nối tâm con lăn
với vật 3. Phần dây không cuốn song song với mặt nghiêng. Hệ chuyển động từ
trạng thái đứng yên do mômen M tác dụng lên trục tời. Hãy xác định:
a) Vận tốc góc của trục tời phụ thuộc vào góc xoay của nó, ω = ω(ϕ ) .
b) Gia tốc góc của trục tời, gia tốc góc của con lăn, và gia tốc của vật 3.
c) Biểu thức vận tốc góc của trục tời theo thời gian ω = ω(t ) , khi kể đến mômen
cản tại ổ trục O tỷ lệ vận tốc góc, M c = k ω .
YO
M
1
XO
sC O
N2 ϕ
A
2 G1
C
N3 s3
K
3
F2
G2
F3 β
G3
Hình 3-14.
Lời giải
Cơ hệ khảo sát gồm ba vật nối với nhau bằng các dây mềm không dãn,
không trọng lượng. Vật 1 quay quanh trục cố định, vật 2 chuyển động song
phẳng, và vật 3 chuyển động tịnh tiến.
Các ngoại lực tác dụng lên hệ bao gồm: Trọng lực của các vật, mômen tác
dụng lên trục tời 1, lực tại ổ trục O, lực tại các liên kết của vật 2 và 3 trên mặt
 
nghiêng. Trong đó, các lực sinh công bao gồm: mômen M , các trọng lực G2,G 3 ,
91

lực ma sát trượt F3 . Lưu ý rằng, lực tiếp tuyến giữa con lăn và mặt nghiêng
không sinh công khi con lăn lăn không trượt.
a) Do các lực sinh công là hằng số nên sử dụng định lý động năng dạng hữu hạn.
Tính động năng hệ khi trục tời có vận tốc góc ω cùng chiều kim đồng hồ.
Động năng cơ hệ bằng tổng động năng các vật thuộc hệ:
T = T1 + T2 + T3 (a)
với
1 1 1 1 1 1
T1 = IOω 2 = m1r12ω 2 = m1r12ϕ 2, T2 = m2vC2 + I 2ω22, T3 = m 3v32 (b)
2 2 2 2 2 2
Do các dây không dãn và con lăn lăn không trượt nên ta có các quan hệ động
học sau:
vA = r1ω1 = r1ω, ω2 = vA / (R2 + r2 ) = [r1 / (R2 + r2 )]ω,
(c)
vC = r2ω2 =r2[r1 / (R2 + r2 )]ω, v 3 = vC
Thay vào biểu thức động năng, rút gọn ta nhận được:
=
T
1
2
{ } ω2
m1r12 + (m2r22 + I 2 + m 3r22 )[r1 / (R2 + r2 )]2 =
1
2
I tgω 2 (d)
Đại lượng I tg= m1r12 + (m2r22 + I 2 + m 3r22 )[r1 / (R2 + r2 )]2 được gọi là mômen
quán tính khối thu gọn của cơ hệ về trục tời.
Bây giờ, ta đi tính tổng công của các lực khi trục tời xoay được góc ϕ , do
các lực sinh công đều không đổi nên ta có thể tính được công hữu hạn của các
lực này
M ϕ − (G2 sin β )sC − (G 3 sin β )s 3 − F3s 3
A= (e)
Từ quan hệ động học (c) ta có thể tích phân và nhận được quan hệ về di
chuyển như sau:
s=
3
s=
C
r2[r1 / (R2 + r2 )]ϕ .
Ta có lực ma sát trượt F3 = µN 3, ngoài ra do dây song song mặt nghiêng nên
suy ra được N 3 = G 3 cos β . Như thế biểu thức tổng công sẽ là:
 r r [(G + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ] 
=
A M − 1 2 2
  ϕ (f)
 ( R 2
+ r2
) 
Theo định lý động năng ta có:
1  r r [(G + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ] 
T − T0 =
A ⇒ I tgω 2 =
 M − 1 2 2  ϕ
2  ( R 2
+ r2
) 
92
Từ đây giải được:

2  r r [(G + G ) sin β + µG 3 cos β ] 
ω=
 M − 1 2 2 3
 ϕ ≡ ω(ϕ )
I tg  (R2 + r2 ) 
b) Để tính gia tốc góc trục tời ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm. Ta có:
dT dA  r r [(G + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ] 
= P= ⇒ I tgωω = M − 1 2 2  ϕ
dt dt  (R2 + r2 ) 
Lưu ý rằng ω = ϕ , nên ta suy ra được:
M (R2 + r2 ) − r1r2[(G2 + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ]
α= ω=
 = const
(R2 + r2 )I tg
Nhận xét: để kéo được các vật 2 và 3 đi lên, thì mômen kéo tác dụng trên
trục tời cần phải:
r1r2[(G2 + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ]
M > .
(R2 + r2 )
c) Do mômen cản tại ổ trục tỷ lệ với vận tốc góc, nên ta không thể tính được
công hữu hạn. Trong trường hợp này, ta sử dụng định lý động năng dạng đạo
hàm.
Tổng công suất của các lực được tính là:
 r r [(G + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ] 
P=
 M − 1 2 2  ϕ − M cω, M c =
kω (g)
 ( R 2
+ r2
) 
 r r [(G + G 3 ) sin β + µG 3 cos β ] 
= (C − k ω )ω, với=
P C M − 1 2 2  .
 ( R + r )
 2 2 
Từ dT / dt = P ta nhận được:
dω 1
⇒ I tgωω = (C − k ω )ω ⇒ ω = = (C − k ω ) (h)
dt I tg
Phương trình vi phân (h) được giải như sau:

dω 1 d (C − k ω ) k k
=dt ⇒ − dt ⇒ ln(C − k ω ) =
= − t +C*
(C − k ω ) I tg (C − k ω ) I tg I tg
Mũ hóa hai vế ta nhận được:

k k
− t +C * − t +C *
I tg 1 I
C − k ω= e ⇒ ω= (C − e tg )
k
93
*
Từ điều kiện đầu ω(0) = 0 , ta suy ra =
0 (C − eC ). Từ đây ta xác định được
*
eC = C . Vậy hàm của vận tốc góc theo thời gian và giá trị tới hạn của nó được
xác định như sau:
k
− t
C I C
ω(t ) = (1 − e tg ) ⇒ ωgh =lim ω(t ) = .
k t →∞ k
Ví dụ 3-5. Puli có khối lượng m1 = 100 kg và bán kính quán tính ρO = 0,2 m.
Mô tơ cấp mômen= M ( 40θ + 900 ) Nm, với θ tính bằng radian. Xác định vận
tốc của thùng xe khối lượng m2 = 300 kg sau khi nó di chuyển lên một đoạn s = 4
m. Ban đầu xe đứng yên, s = 0 và θ = 0° . Bỏ qua khối lượng cáp và các bánh xe.
Lời giải
Hệ gồm hai vật chuyển động: puli r = 0,3 m
M
quay quanh trục cố định và thùng xe tịnh
s O
tiến. θ
Các lực sinh công: Mômen môtơ M
và trọng lực thùng xe W. W
Quan hệ động học (do dây cáp
30° Hình 3-15.
không dãn):
= θ , ds rdθ ,
s r=
v= s= rθ= r ω .
Tính động năng hệ khi puli có vận tốc góc ω :
1
2
1
2
1
2
( 1
)
T = T1 + T2 = IOω 2 + m2v 2 = IO + m2r 2 θ2 = IO / r 2 + m2 v 2,
2
( )
Với IO = m1 ρO2 , ta suy ra biểu thức động năng:
=T
1
2
( )
m1 ρO2 / r 2 + m2 v 2 .
Tổng công các lực khi puli quay được góc θ
Mdθ − W sin 30°ds =

dA = (M − Wr sin 30°)dθ =
(40θ + 900 − Wr sin 30°)dθ
θ
∫ (40θ + 900 − Wr sin 30°)dθ =
A=
0
20θ 2 + (900 − Wr sin 30°)θ
= 20(s / r )2 + (900 − Wr sin 30°)(s / r )
A , ta được:
Áp dụng định lý động năng dạng hữu hạn T − T0 =
v=
(
2 20(s / r )2 + (900 − Wr sin 30°)(s / r ) )
m ρ / r + m2
2
1 O
2
94
Thay các giá trị vào ta nhận được:

v = 7.49 m/s.
Ví dụ 3-6. Thanh mảnh đồng chất AB có

khối lượng m = 5 kg, chiều dài l = 0,8 m chuyển m1 IC g
A
động trong mặt phẳng đứng nhờ hai con trượt.
Con trượt A chuyển động trên đường đứng, còn C
B chuyển động trên đường ngang. Các con trượt θ m,l
A và B có khối lượng tương ứng m1 = 0,2 kg và m2
m2 = 0,2 kg. Lực ngang F = 50 N tác dụng lên F
con trượt B. Xác định vận tốc góc của thanh AB B
tại thời điểm θ = 45°, nếu hệ chuyển động từ
Hình 3-16.
trạng thái đứng yên với θ(0) = 0°. Bỏ qua ma
sát tại các khớp trượt và khớp bản lề. Lấy g = 9,81 m/s2.
Lời giải
Hệ gồm ba vật chuyển động: hai con trượt tịnh tiến, thanh AB chuyển động
song phẳng.
Các lực sinh công gồm trọng lượng thanh AB, trọng lượng con trượt A và
lực F. Các lực này đều là hằng, nên tính được công hữu hạn.
Tổng công các lực khi góc θ thay đổi từ vị trí ban đầu θ = 0 đến vị trí hiện
tại.
Với di chuyển của các điểm đặt lực như sau:
∆yA =l − l cos θ , ∆yC =21 (l − l cos θ ), ∆x B =l sin θ
Nên tổng công được tính:

A =m1g(l − l cos θ ) + mg 21 (l − l cos θ ) + Fl sin θ
=(m1 + 21 m )gl (1 − cos θ ) + Fl sin θ
Động năng của hệ khi thanh AB có vận tốc góc ω

Vận tốc các con trượt A, B và khối tâm C của thanh được tình từ ω và tâm
vận tốc tức thời IC của AB như sau:
=vA ω=
l sin θ , vB ωl =
cos θ , vC 1
2
lω .
Tổng động năng hệ khi thanh AB có vận tốc góc ω :

1 1 1 1
T = m1vA2 + m1vB2 + mvC2 + IC ω 2
2 2 2 2
95
1 1 1 1
m1ω 2l 2 sin2 θ + m2ω 2l 2 cos2 θ + mω 2 ( 14 l 2 ) + IC ω 2
T=
2 2 2 2
=
1
(
m l 2 sin2 θ + m2l 2 cos2 θ + 14 ml 2 + IC ω 2
2 1
)
Với IC = 1
12
ml 2 , ta suy ra biểu thức động năng:
T=
1
2
( )1
m1 sin2 θ + m2 cos2 θ + 13 m l 2ω 2= : I tg (θ )ω 2 ,
2
Với mô men quán tính thu gọn
I tg (θ ) = (m1 sin2 θ + m2 cos2 θ + 13 m )l 2
Áp dụng định lý động năng dạng hữu hạn T − T0 =

A , do T0 = 0 , ta được:
1
I tg (θ )ω 2 =(m1 + 21 m )gl (1 − cos θ ) + Fl sin θ
2
Từ đây suy ra:
ω=
(
2 (m1 + 21 m )gl (1 − cos θ ) + Fl sin θ )
(m1 sin θ + m2 cos θ + m )l
2 2 1
3
2
Ví dụ 3-7. Ví dụ cơ cấu tay quay con trượt (lực hằng)

Cho cơ cấu tay quay con trượt chuyển động trong mặt phẳng đứng như Hình
3-17. Tay quay OA và thanh truyền AB là những thanh đồng chất tiết diện không
đổi, có khối lượng và chiều dài tương ứng là m1, r và m2, l . Con trượt B có khối
lượng m 3 . Khi góc ϕ = 0, thanh OA đang
đạt vận tốc góc ϕ = ωo > 0. Tại cùng thời A
điểm đó, có ngẫu lực M = const tác động lên m2, l
m1,r
thanh OA. Hãy: (a) áp dụng định lý động M
năng để tính vận tốc góc thanh OA khi góc O ϕ θ
B
ϕ = π/2. (b) tính toán số câu a) với các số
liệu: m1 = 6 kg, m2 = 4 kg, m3 = 2 kg, r = 0,4 x
m3
m, l = 0,8 m, ωo = 2 rad/s, và M = 50 Nm. Hình 3-17.
IO(OA) = m1r 2 / 3, I B(AB ) = m2l 2 / 3 , g = 9,81
m/s2.
Lời giải
Các lực sinh công đều là hằng, nên áp dụng được định lý động năng dạng
A.
hữu hạn T − T0 =
Để thuận tiện cho việc tính động năng cơ cấu và công của các lực, ta vẽ cấu
hình hệ ở trạng thái đầu và cuối như chỉ ra trên hình.
96
ϕ=0 A ϕ = π/2
vA
vA ω P1
M ω0 A M P2
O B B
O vA
P1 P2
Hình 3-18.
Các lực sinh công: ngẫu lực M, trọng lực tay quay P1 và thanh truyền P2.
Tổng công của các lực này khi cơ cấu di chuyển từ vị trí ϕ = 0 đến vị trí
ϕ = π / 2 được tính:
A M ( 21 π − 0) − 21 P1r − 21 P=
= 2
r 1
2
(M π − m1gr − m2gr ) (1)
Tại vị trí đầu ϕ = 0 , tâm vận tốc tức thời của AB tại B: vB = 0 ,
ω=
AB
/ l ω0r / l , động năng của hệ tại thời điểm này sẽ là
v=
1 (OA) 2 1 (AB ) 2
=T0 I ω0 + I B ωAB
2 O 2 (2)
1 1 1 1 1 1
= ⋅ m1r 2ω02 + ⋅ m2l 2r 2ω02 / l 2 = ⋅ (m1 + m2 )r 2ω02
2 3 2 3 2 3
Tại vị trí cuối ϕ = 21 π , thanh AB tịnh tiến tức thời nên v=
B
v=
A
ωr ,
ωAB = 0 . Động năng của hệ tại thời điểm này sẽ là
1 (OA) 2 1 1 1
=
T IO ω + (m2 + m 3 )v=
2
A
( 3 m1 + m2 + m 3 )r 2ω 2 . (3)
2 2 2
Thay các biểu thức (1), (2) và (3) vào định ly động năng dạng hữu hạn
A , ta sẽ xác định được vận tốc góc tay quay OA tại thời điểm OA đạt
T − T0 =
đến vị trí ϕ = 21 π . Giá trị ω cần tìm là nghiệm của phương trình sau đây:
( 13 m1 + m2 + m 3 )r 2ω 2= 1
3
(m1 + m2 )r 2ω02 + 2A .
Với các số liệu đã cho, ta tính được ω ≈ 9.68 rad/s.

Lưu ý rằng, ta có thể tính động năng hệ ở vị trí bất kỳ của cơ cấu phụ thuộc
vị trí và vận tốc góc của tay quay ( ϕ, ω ), sau đó đưa ra động năng tại vị trí đầu
( ϕ = 0, ω0 ) và vị trí cuối ( ϕ = 21 π , ω ). Tuy nhiên, biểu thức động năng hệ ở vị trí
bất kỳ khá cồng kềnh.
97
3.3 Lực bảo toàn - Thế năng. Định luật bảo toàn cơ năng
3.3.1 Lực bảo toàn
Trong phần trên chúng ta đã tính công thực hiện khi lực tác dụng lên chất
điểm và vật rắn, trong đó có hai trường hợp đặc biệt là công của trọng lực và lực
đàn hồi tuyến tính. Công của hai loại lực này không phụ thuộc đường dịch
chuyển của điểm đặt lực mà chỉ phụ thuộc vào vị trí đầu và vị trí cuối. Trong
phần này chúng ta sẽ xem xét công của lực hấp dẫn và lực đàn hồi tuyến tính
bằng cách đưa vào khái niệm thế năng.
Khi công thực hiện bởi một lực di chuyển chất điểm từ vị trí này sang vị trí
khác không phụ thuộc vào đường di chuyển của điểm, thì lực này được gọi là lực
bảo toàn hay lực có thế. Trọng lực của một chất điểm hay vật rắn và lực của một
lò xo đàn hồi tuyến tính là hai ví dụ về lực bảo toàn thường gặp trong cơ học.
Công thực hiện bởi trọng lực của vật không phụ thuộc vào đường đi vì nó chỉ phụ
thuộc vào dịch chuyển thẳng đứng của trọng tâm. Công thực hiện bởi lực lò xo
tác động lên vật không phụ thuộc vào đường đi của điểm đặt lực, mà chỉ phụ
thuộc vào sự kéo dài hoặc nén của lò xo. Trái ngược với lực bảo toàn, hãy xem
xét lực ma sát tác động lên vật di chuyển trên một bề mặt cố định. Công thực
hiện bởi lực ma sát phụ thuộc vào đường đi: đường càng dài công càng lớn. Do
đó, lực ma sát không phải lực bảo toàn. Công của lực ma sát thường chuyển đổi
thành nhiệt năng.
3.3.2 Thế năng

Như chúng ta biết, năng lượng có thể được định nghĩa là khả năng thực hiện
công. Khi năng lượng xuất phát từ chuyển động của vật, nó được gọi là động
năng. Khi năng lượng đến từ vị trí của vật, được đo từ một điểm cố định hoặc
mặt phẳng tham chiếu, nó được gọi là thế năng. Do đó, thế năng của hệ tại vị trí
(1) là số đo tổng công thực hiện bởi các lực bảo toàn khi nó di chuyển từ vị trí
đang xét ‘1’ về vị trí mốc ‘0’:
'0'   '1'  
Π = A1− 0 = ∑ ∫ Fk ⋅ drk = −∑ ∫ Fk ⋅ drk . (3-26)
'1' '0'
k k
Vì vị trí ‘0’ được chọn tùy ý nên thế năng của cơ hệ tại một vị trí nào đó sai
khác một hằng số. Rõ ràng thế năng của cơ hệ tại vị trí ‘0’ bằng không, tức là:
'0'  
=Π A= 0−0 ∑ ∫ Fk ⋅ dr
'0'
=k
0.
k
Vì lực thế chỉ phụ thuộc vào vị trí các chất điểm của cơ hệ, nên biểu thức
công của nó cũng chỉ phụ thuộc vào vị trí các chất điểm của cơ hệ và do đó thế
năng của cơ hệ cũng chỉ phụ thuộc vào vị trí các chất điểm cơ hệ, tức là:
98
  
Π = Π(r1, r2,..., rn ) .
Trong cơ học, thế năng do trọng lực hoặc lò xo đàn hồi là rất quan trọng.
Nếu chất điểm nằm phía trên mặt ngang được coi là mốc (được chọn một cách
tùy ý) một khoảng cách y, trọng lượng của vật W có thế năng hấp dẫn Πg dương,
vì W có khả năng sinh công dương khi chất điểm di chuyển về mặt phẳng mốc.
Tương tự như vậy, nếu trọng tâm vật nằm ở khoảng cách y thấp hơn mặt mốc, thế
năng Πg là âm vì trọng lượng sinh công âm khi trọng tâm được chuyển trở lại
mặt phẳng mốc. Rõ ràng, tại mặt phẳng mốc Πg = 0. Nói chung, nếu y dương
hướng lên trên, thì thế năng hấp dẫn của trọng lượng W là
0
Πg = ∫y
−Wdy = Wy = mgy . (3-27)
Sự chênh lệch thế năng ở độ cao y2 so với độ cao y1 sẽ là:

∆Π=
g
W (y2 − y1=
) W ∆y. (3-28)
Công tương ứng được thực hiện bởi lực hấp dẫn khi trọng tâm di chuyển
A =−W ∆y . Do đó công được thực hiện bởi lực hấp dẫn là mang dấu âm của sự
thay đổi thế năng. Rõ ràng là mặt phẳng ngang mốc, từ đó độ cao y được đo, có
thể được lựa chọn tùy ý. Tất nhiên, ở đây trọng lượng được giả định là không
đổi. Giả định này phù hợp với sự khác biệt nhỏ về độ cao Δy. Tuy nhiên, nếu sự
thay đổi độ cao là đáng kể, sự thay đổi của trọng lượng theo độ cao phải được
tính đến.
Πg = +Wy
W Πe = 0,5ks2
y
l0 s
Πg = 0
Πe = 0
-y
k s
Πg = -Wy
Πe = 0,5ks2
W
Hình 3-19. Hình 3-20.
Thế năng quan trọng thứ hai là thế năng của lực lò xo đàn hồi tuyến tính. Khi
một lò xo đàn hồi được kéo dài hoặc nén một
khoảng cách từ vị trí tự nhiên của nó, thế năng đàn l
hồi Πe của lò xo được biểu diễn như sau:

0 1 l0 s
Ve =∫ −ksds = ks 2 (3-29)
s 2
Ở đây Πe luôn luôn dương vì, ở vị trí bị biến k
dạng, lực đàn hồi của lò xo luôn có khả năng sinh Hình 3-21.
99
công dương khi lò xo quay trở về vị trí ứng với chiều dài tự nhiên (không
kéo/nén) của nó, Hình 3-21.
Nếu chiều dài tự nhiên của lò xo là l 0 , thế năng của nó khi có chiều dài l
được tính theo biểu thức sau:
Π= 1
2
k ∆2= 1
2
k (l − l 0 )2
ở đây ∆ = (l − l 0 ) là độ co dãn của lò xo so với chiều dài tự nhiên của nó.
Thế năng của lò xo xoắn. Khác với lò xo kéo nén, lò xo xoắn tuyến tính sẽ
sinh ra mômen tỷ lệ với góc xoắn:
M = −ktϕ , với kt là hệ số cứng xoắn, [Nm/rad].
kt
O =
Π 1
2
k=
t
θ2 1
2
kt (ϕ2 − ϕ1 )2
(khi ϕ2 = ϕ1 tức θ = 0 , lò
ϕ1 kt xo không bị xoắn)
ϕ A
Π =21 ktϕ 2 B
ϕ2
(khi ϕ = 0 lò xo không bị xoắn) θ
Hình 3-22. Lò xo xoắn
Thế năng của lò xo xoắn được tính theo công thức sau:
0 1
Πe = ∫ϕ −k ϕdϕ =
t
2
ktϕ 2 . (3-30)
Thế năng lò xo xoắn ứng với hai cách mắc được đưa ra như trong Hình 3-22.
Trong trường hợp tổng quát, nếu hệ chịu tác dụng của cả hai loại lực bảo
toàn (trọng lực và lực đàn hồi lò xo) thế năng của hệ là tổng thế năng của các lực
bảo toàn này
Π = Π g + Πe . (3-31)
3.3.3 Các tính chất của các lực thế

Tính chất thứ nhất: Công của các lực thế khi cơ hệ di chuyển trong trường
lực thế bằng hiệu thế năng vị trí đầu và vị trí cuối của cơ hệ trong di chuyển đó:
A1−2 = Π1 − Π 2 (3-32)
Thật vậy, theo định nghĩa tổng công khi hệ di chuyển từ vị trí ‘1’ đến ví trí
‘2’ được tính:
'2'  
= A1−2 ∑ ∫ Fk ⋅ drk
'1'
k
100
Vì công của các lực thế không phụ thuộc vào dạng quỹ đạo các chất điểm
của cơ hệ, nên:
'0'   '2'  
=
A 1− 2 ∑ ∫'1'
F k
⋅ drk
+ ∑ ∫ F ⋅ drk
'0' k
k k
'0'   '0'  
= ∑ ∫ Fk ⋅ drk − ∑ ∫ Fk ⋅ drk = Π1 − Π 2
'1' '2'
k k
Tính chất thứ hai: Lực thế có các thành phần được tính từ hàm thế năng
như sau:
∂Π ∂Π ∂Π
Fkx =
− , Fky =
− , Fkz =
− (3-33)
∂x k ∂yk ∂z k
Thật vậy, giả sử cơ hệ di chuyển từ vị trí ‘1’ M (x k , yk , z k ) sang vị trí lân cận
‘2’ M ′(x k + dx k , yk + dyk , z k + dz k ) . Theo tính chất thứ nhất ta có:
A'1' →' 2 ' = Π1 − Π 2 = −(Π 2 − Π1 ) tức là d ′A =−d Π (a)
Mặt khác, công nguyên tố được tính công thức:

 
dA= ∑ Fk ⋅ drk= ∑ (Fkxdx k + Fkydyk + Fkzdz k ) (b)
k k
còn vi phân toàn phần của hàm thế năng có dạng:

 ∂Π ∂Π ∂Π 
=dΠ ∑  ∂x dx k +
∂yk
dyk +
∂z k
dz k 

(c)
k  k 
Từ các biểu thức (a, b, c) ta nhận được các phương trình (3-33). Đó là điều
cần chứng minh.
Các thành phần lực tính theo (3-33) cũng có thể được viết ở dạng véctơ như
sau:
Fk = −∇Π (3-34)
trong đó ký hiệu ∇ (del) thể hiện toán tử véc tơ:
∂ ∂ ∂
=
∇ i +j +k
∂x k ∂yk ∂z k
Biểu thức ∇Π được biết chính là gradient của hàm thế năng. Phương trình
(3-34) cho ta liên hệ giữa lực bảo toàn F với hàm thế năng Π và do đó cung cấp
một tiêu chí toán học để chứng minh rằng F là lực bảo toàn. Ví dụ, hàm thế năng
trọng lực Πg = Wy. Để chứng minh W là bảo toàn, ta cần chỉ ra nó thỏa mãn
phương trình (3-34), tức là:
∂Π ∂(Wy )
Fy = − ; F =
− −W .
= (3-35)
∂y ∂y
101
Dấu âm cho thấy W có chiều hướng xuống, vì trục y được chọn hướng lên.
3.3.4 Định lý bảo toàn cơ năng

Khi hệ chịu tác dụng của các lực bảo toàn và lực không bảo toàn, một phần
công thực hiện bởi lực bảo toàn được xác định thông qua độ chênh lệch của hàm
thế năng theo phương trình (3-32). Như thế, định lý biến thiên động năng có thể
được viết lại thành:
T1 + Π1 + (ΣA
) = T2 + Π 2
1 − 2 kt
(3-36)
với (ΣA1-2)kt là tổng công của các lực không thế tác dụng lên cơ hệ. Nếu chỉ
có lực bảo toàn sinh công số hạng này bằng 0 và ta nhận được:
T1 + Π=1 T2 + Π 2 (3-37)
Công thức (3-37) chỉ ra rằng khi cơ hệ chuyển động dưới tác động của các
lực bảo toàn, tổng cơ năng (động năng + thế năng) của cơ hệ sẽ không đổi. Để
điều này xảy ra, tức là trong quá trình chuyển động động năng phải được chuyển
thành thế năng và ngược lại. Tổng T + Π được gọi là cơ năng của hệ và được ký
hiệu bởi E. Do đó ta có thể viết:
E1 = E 2 (3-38)
Đây chính là định lý bảo toàn cơ năng hoặc đơn giản là bảo toàn năng lượng.
Cơ hệ thỏa mãn định lý này được gọi là cơ hệ bảo toàn.
Điều quan trọng cần nhớ là chỉ các hệ chịu các lực hoạt động (sinh công) là
lực có thế - hay lực bảo toàn (trọng lượng và lực lò xo tuyến tính) mới có thể giải
quyết được bằng định luật bảo toàn cơ năng. Như đã nói ở trên, ma sát hoặc các
lực cản kéo khác, phụ thuộc vào tốc độ là những lực không bảo toàn. Một phần
của công được thực hiện bởi các lực này được chuyển thành nhiệt năng, và do đó
năng lượng này tiêu tan vào môi trường xung quanh và có thể không được phục
hồi.
Ví dụ 3-8. Một vật quay quanh trục nằm ngang O từ vị trí đầu được xác định
bởi góc ϕ0 và vận tốc góc đầu ω0 (Hình 3-23). Tìm vận tốc góc của vật quay theo
góc quay ϕ của nó. Bỏ qua sức cản của không khí và ma sát tại ổ trục.
Lời giải
Khảo sát cơ hệ là con lắc vật lý.
 
Các lực tác dụng gồm: phản lực XO ,YO tại ổ trục quay O không sinh công và

trọng lực G là lực hoạt động có thế. Do đó cơ hệ khảo sát là cơ hệ bảo toàn.
102
Áp dụng định lý bảo toàn cơ năng:

YO
T + Π= const= T0 + Π 0 . (a) XO
O
Cơ năng của hệ tại thời điểm đầu: ω
1
T0 =
+ Π0 IOω02 − mgl cos
= ϕ0 const (b)
2 ϕ
C
Cơ năng của hệ tại thời điểm bất kỳ:
1 mg
T=
+Π I ω 2 − mgl cos ϕ (c)
2 O Hình 3-23.
Thay (b, c) vào (a), ta giải được:
2mgl
ω2 =
ω02 + (cos ϕ − cos ϕ0 ) .
IO
Ví dụ 3-9. Để thử va đập cho mô hình

máy bay có khối lượng m = 8000 kg, người O
ta treo mô hình và nâng nó lên đến vị trí θ = C

20 m
60°, sau đó thả để nó chuyển động từ trạng θ A
thái đứng yên, Hình 3-24. Xác định vận tốc T
máy bay khi nó chạm đất ứng với góc θ =

15°. Đồng thời xác định lực căng lớn nhất B W
của cáp treo. Bỏ qua lực không khí và kích
thước máy bay. Hình 3-24.
Lời giải
Bỏ qua kích thước máy bay, nên nó được coi như chất điểm. Các lực tác
dụng sau khi thả (cắt dây AC) chỉ còn lại trọng lực W và lực căng cáp treo T. Chỉ
có trọng lực sing công, đó là lực bảo toàn.
Chọn gốc thế năng của trọng lực là mặt ngang qua O
Để xác định vận tốc máy bay khi chạm đất, ta áp dụng định luật bảo toàn cơ
năng:
TA + Π A= TB + Π B
0 − 8000 kg (9,81 m/s2)(20 cos60° m) =

1
(8000 kg) vB2 − 8000 kg (9,81 m/s2 )(20 cos15° m)
2
Từ đây tính được vận tốc máy bay khi chạm đất
vB = 13,5 m/s.
Để xác định lực căng cáp treo, ta viết phương trình chuyển động cho máy bay.
103
Do máy bay chuyển động theo quỹ đạo tròn, áp dụng phương pháp tọa độ tự
nhiên, ta có
ΣFn = man
T − 8000 (9,81)N cos 15° = (8000) kg) (13,5 m/s)2 /20 m.
Từ đây tính được: T = 149 kN.
Ví dụ 3-10. Vật nặng R có khối lượng m = 100 kg được thả rơi tự do từ độ cao
0,75 m tính từ đỉnh lò xo A có độ cứng kA = 15 kN/m. Nếu lò xo B có độ cứng kB
= 15 kN/m, đặt trong lòng lò xo A, hãy xác định độ nén lớn nhất của lò xo A.
Chiều dài tự nhiên của các lò xo tương ứng là lA = 0,4, lB = 0,3 m. Bỏ qua khối
lượng lò xo.
Lời giải R 1
Giả sử rằng vật R khi giảm vận

tốc về 0 làm nén cả hai lò xo. Mốc
0,75 m 0,75 m
thế năng trọng lực được chọn đi qua
trọng tâm vật nặng tại vị trí ban đầu. A
2
Khi động năng giảm về 0 (v2 = 0), lò sA
B
xo A bị nén một đoạn sA và lò xo B
bị nén một đoạn là sB = sA – 0,1 m.
Hình 3-25.
Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng
Ta có: T1 + Π1= T2 + Π 2
tức là
0 + 0 = 0 + [ 21 kA sA2 + 1
2
kB (sA – 0,1)2 – W(h+sA)]
0 + 0 = 0 + [ 21 (12 000 N/m) sA2 + 21 (15 000 N/m) (sA – 0,1)2 – 981N (0,75m +sA)]
Sắp xếp lại các số hạng, ta được:

13500sA2 − 2481sA − 660, 75 =
0
Phương trình này có hai nghiệm và nghiệm âm là không có ý nghĩa vật lý

trong trường hợp này. Giải phương trình trên ta lấy nghiệm:
sA = 0,331 m.
Vì sB = 0,331 m – 0,1 m = 0,231 m, dương nên giả thiết cả hai lò xo bị nén là
đúng. Nếu xảy ra trường hợp nghiệm 0 < sA < 0,1 m, bài toán phải được giải lại
vì chỉ lò xo A bị nén.
104
CHƯƠNG 4. VA CHẠM
Nội dung:
• Định nghĩa, các giải thiết và phân loại va chạm.
• Va chạm thẳng và va chạm xiên của hai vật tịnh tiến.
• Va chạm của chất điểm vào vật quay – tâm va chạm.
• Va chạm của hai vật rắn phẳng.
Va chạm giữa các vật là hiện tượng xảy ra khá phổ biến trong kỹ thuật và
cuộc sống. Khi va nhau vận tốc các vật thay đổi đột ngột, có thể gây nên biến
dạng hoặc phá hủy vật, và thường phát ra âm thanh. Va chạm là một quá trình
phức tạp xảy ra trong một khoảng thời gian ngắn. Để giải quyết bài toán va chạm
ta cần đưa vào các giả thiết để làm đơn giản hóa bài toán. Chương này trình bày
việc áp dụng các định lý động lượng và mômen động lượng để giải quyết bài
toán trong quá trình va chạm. Ngoài ra, định lý động năng được áp dụng để tính
toán lượng năng lượng tiêu hao do quá trình va chạm.
4.1 Các giả thiết và hệ số khôi phục

4.1.1 Định nghĩa va chạm và các đặc điểm
Va chạm xảy ra khi hai vật thể tiếp xúc bất thình lình vào nhau trong một
khoảng thời gian rất ngắn, gây nên các lực tương đối lớn tác động giữa các vật
thể. Va chạm gây nên những biến đổi lớn về các đặc trưng cơ học của vật thế:
vận tốc thay đổi lớn, biến dạng lớn có thể xảy ra; sau va chạm hình dáng của vật
có thể được khôi phục lại một phần hoặc hoàn toàn. Đập búa vào vật rèn, gậy
đánh lên bóng golf, vợt đập vào bóng tennis là một số ví dụ về va chạm.
Va chạm giữa hai vật có các đặc điểm sau:
Thời gian va chạm từ lúc va đến lúc kết thúc va ∆t = t2 − t1 là rất bé; mặc dù
xảy ra trong khoảng thời gian ngắn nhưng quá trình va chạm lại được chia thành
hai giai đoạn: giai đoạn biến dạng ( t1 → tC ) và giai đoạn khôi phục ( tC → t2 );
Lực xuất hiện khi va chạm là rất lớn.
4.1.2 Các giả thiết
Từ các đặc điểm của quá trình va chạm, ta đưa ra các giả thiết sau đây để
đơn giản hóa việc giải quyết bài toán va chạm:
105
− Diện tích tiếp xúc khi va nhau là nhỏ và coi như tiếp xúc điểm;
− Trong quá trình va chạm vị trí của các vật va nhau coi như không đổi, do thời
gian va chạm rất bé và do đó di chuyển của các vật trong khoảng thời gian này
coi như không đáng kể;
− Do lực va chạm lớn hơn nhiều so với các lực thông thường (trọng lượng, sức
đẩy của gió, lực cản không khí, ...) nên trong quá trình va chạm ta bỏ qua các
lực thông thường mà chỉ xét lực va chạm.
4.1.3 Mô hình hai vật rắn phẳng va nhau
Mô hình hai vật rắn phẳng va nhau như thể thiện trên Hình 4-1, trong đó
đường pháp tuyến chung tại điểm tiếp xúc giữa hai vật được gọi là đường va
 
chạm. Ký hiệu C1 và C2 là khối tâm hai vật va chau; v1 và v2 là vận tốc hai điểm
khi va nhau.
Mặt phẳng
 tiếp xúc
v1
 Đường va
v2 P1 Rτ
chạm Rn n
v1n P v2n n P2
Rn
C1 C2 C1 Rτ
C2
1 E 2
Hình 4-1. Mô hình hai vật rắn phẳng va nhau
Căn cứ vào đường va chạm, đường nối hai khối tâm và vận tốc hai điểm khi
va nhau, ta có thể phân loại va chạm giữa hai vật như sau:

 v2
Đường va v1 Đường va
  chạm
v1 v2 chạm
va chạm thẳng va chạm xiên

Đường va
Đường va
chạm
chạm
C2
C1 C2 C1
va chạm xuyên tâm

va chạm không xuyên tâm
Hình 4-2. Phân loại các dạng va chạm
Va chạm thẳng và va chạm xiên: va chạm là thẳng nếu vận tốc hai điểm va
nhau nằm trên đường va chạm. Trái lại là va chạm xiên.
106
Va chạm xuyên tâm và va chạm không xuyên tâm: Va chạm là xuyên tâm nếu
đường va chạm trùng đường nối qua hai khối tâm. Trái lại là va chạm không
xuyên tâm.
Căn cứ vào đặc điểm nhẵn hoặc nhám của hai bề mặt khi tiếp xúc, ta phân
loại va chạm thành va chạm nhẵn và va chạm không nhẵn (nhám): Va chạm là
nhẵn nếu tại điểm va chạm không có ma sát (không xuất hiện lực tiếp tuyến).
Trái lại là va chạm không nhẵn hay va chạm nhám.
Đối với va chạm nhẵn, lực va chạm chỉ có một thành phần pháp tuyến, còn
đối với va chạm nhám ngoài lực pháp tuyến ta còn có lực tiếp tuyến.
Trường hợp hai chất điểm va nhau, ta có va chạm thẳng và va chạm xiên.
y  
v1′
y v2′
 Đường θ2 φ2 Đường
v1 va chạm va chạm
 x x x
v2
θ1 φ1
m1 m2 m1 m2 
 v2
v1
Va chạm thẳng xuyên tâm Va chạm xiên
Hình 4-3. Va chạm thẳng và va chạm xiên của hai chất điểm
4.1.4 Lực va chạm và xung lực va chạm

Khi va chạm lực va chạm xuất hiện và tăng R(t)
từ 0 lên giá trị cực đại trong giai đoạn biến dạng
sau đó giảm về không trong giai đoạn khôi phục.

Xung của lực va chạm R trong quá trình va
chạm được gọi là xung va chạm:
t
 t2 
S = ∫ R(t )dt . Hình 4-4. Lực va chạm
t1
Lưu ý rằng khi giải quyết bài toán va chạm ta thường áp dụng các định lý
động lượng và mômen động lượng. Và cũng cần lưu ý đến giả thiết rằng di
chuyển của các vật trong quá trình va chạm là nhỏ nên bỏ qua được. Phương
pháp công và năng lượng khó áp dụng ở đây bởi vì có nhiều khó khăn và phức
tạp khi tính toán năng lượng (năng lượng biến dạng hay chuyển đổi sang nhiệt
năng, chuyển sang năng lượng âm, …) trong quá trình va chạm.
4.1.5 Hệ số khôi phục
Khi va chạm các vật bị biến dạng và có thể khôi phục lại được hoàn toàn
hoặc một phần hình dạng ban đầu của nó. Tác dụng của lực lên vật trong quá
107
trình va chạm đặc trưng bởi xung lực va chạm. Tỷ lệ giữa độ lớn của xung lực
trong giai đoạn khôi phục và giai đoạn biến dạng được gọi là hệ số khôi phục, và
ký hiệu là e :
e = Skp / Sbd (4-1)
với xung lực va chạm trong giai đoạn biến dạng và khôi phục được tính theo
công thức:
 tC   t2 
= Sbd ∫= R(t )dt ; Skp ∫ R(t )dt .
t1 tC
Hằng số e này được gọi là hệ số va chạm Poisson.

Trong phần sau, khi khảo sát sự va chạm của hai chất điểm, ta tính được hệ
số khôi phục chính là tỷ số giữa hình chiếu trên đường va chạm của các vận tốc
tương đối của các điểm va chạm sau và trước va chạm
v2′n − v1′n
e= − , (4-2)
v2n − v1n
với v2′n , v1′n , v2n , v1n là hình chiếu vận tốc trên đường va chạm của hai điểm va
nhau sau và trước va chạm. Hằng số e được gọi là hệ số va chạm Newton.
Hai hệ số va chạm Newton và hệ số va chạm Poisson là một ( e ≡ e ), và
được gọi là hệ số khôi phục. Hệ số này phụ thuộc vào tính chất của vật liệu của
hai vật va nhau và thường được xác định bằng thực nghiệm. Hệ số này có giá trị
trong khoảng 0 ≤ e ≤ 1 .
Phân loại va chạm đàn hồi: Căn cứ vào hệ số khôi phục e , va chạm được
phân loại thành:
• va chạm tuyệt đối đàn hồi ( e = 1 ): động lượng và động năng được bảo toàn
(không có sự tổn hao động năng do va chạm); sau va chạm hình dáng hai
vật khôi phục lại được như ban đầu.
• va chạm đàn hồi ( 0 < e < 1 ): động lượng được bảo toàn, có sự tổn hao động
năng do va chạm; sau va chạm hình dáng hai vật không khôi phục lại như
ban đầu.
• va chạm mềm ( e = 0 ): không có giai đoạn khôi phục. Sau va chạm hai điểm
tiếp xúc chuyển động cùng vận tốc.
108
4.2 Va chạm của hai vật tịnh tiến

4.2.1 Va chạm thẳng xuyên tâm của hai vật tịnh tiến (mô hình chất điểm)
Bài toán: Xét hai quả cầu nhỏ đồng chất khối lượng m1 và m2. Chúng
 
chuyển động tịnh tiến theo đường thẳng xuyên tâm với các vận tốc v1, v2
(v1 > v2 ) và va chạm nhau. Cho biết hệ số khôi phục là e. Hãy xác định vận tốc
 
sau va chạm v1′, v2′ ; lượng mất động năng ∆T qua va chạm của hai quả cầu.
Phân tích và tính toán

Hai quả cầu chuyển động cùng chiều trên đường thẳng đi qua hai tâm. Khi
quả cầu phía sau có vận tốc lớn hơn, chắc chắn va chạm sẽ xảy ra, Hình 4-5. Khi
va chạm, ta phải coi hai vật là những vật thể đàn hồi chứ không phải rắn tuyệt
đối. Hiện tượng biến dạng và khôi phục được quan sát thấy trong quá trình va
chạm. Xung lực va chạm tác dụng qua lại giữa hai vật bằng nhau nhưng ngược
chiều.
       
v1 v2 v1 v2 v1′ v2′ v1′ v2′
m1 m2
v1′ < v2′
v1 > v2 Quá trình va chạm
t = t1 t2= t1 + τ
Hình 4-5. Va chạm xuyên tâm hai vật tịnh tiến

  u  
v1 v2 v1′ v2′ m1 m2
 
R R
m1 m2
t Lực va chạm
t1 = 0 tC t2 = τ
pha biến dạng pha khôi phục
Hình 4-6. Phân tích giai đoạn va chạm
Khi hai vật tiếp xúc biến dạng xảy ra và đạt cực đại, tiếp đó là giai đoạn khôi
phục – xảy ra đến khi hai vật tách khỏi nhau. Khi biến dạng đạt cực đại cũng là
 
lúc hai vật có cùng vận tốc u . Kết thúc quá trình vật tốc vật 1 giảm đạt v1′ và vận
109

tốc vật 2 tăng đạt v2′ (v2′ > v1′ ) . Lực va chạm tại điểm tiếp xúc giữa hai vật như
chỉ ra trên Hình 4-6.
a) Xác định vận tốc các vật sau va chạm
Để xác định vận tốc các vật sau va chạm, ta áp dụng định lý bảo toàn động
lượng và phương trình hệ số khôi phục.
Đối với cả hệ, tổng ngoại lực bằng không nên động lượng hệ được bảo toàn:
m1v1′ + m2v2′ =m1v1 + m2v2 [ =(m1 + m2 )u ] (1)
Hệ số khôi phục tính theo Newton:
v2′ − v1′
e=− ⇒ v2′ − v1′ =
e(v1 − v2 ) (2)
v2 − v1
Lấy phương trình (1) trừ đi tích của phương trình (2) với m2 ta xác định được
m2
v1′ = v1 − (1 + e) (v1 − v2 ) . (3)
m1 + m2
Lấy phương trình (1) cộng với tích của phương trình (2) với m1 ta xác định được
m1
v2′ = v2 + (1 + e) (v1 − v2 ) . (4)
m1 + m2
b) Xác định lượng mất động năng do va chạm

Động năng của hệ trước và sau va chạm được tính:
1 1 1 1
Ttvc = m1v12 + m2v22, Tsvc = m1v1′2 + m2v2′2
2 2 2 2
Lượng mất động năng qua va chạm sẽ là
1 1
∆T = Ttvc − Tsvc = m1(v12 − v1′2 ) + m2 (v22 − v2′2 )
2 2
Với các kết quả từ (3) và (4) ta thu được
1 − e 2 m1m2
=∆T (v1 − v2 )2 (4-3)
2 m1 + m2
Ta thấy rằng với va chạm đàn hồi, 0 < e < 1 , nên ∆T > 0 . Câu hỏi đặt ra là
lượng năng lượng này chuyển đi đâu? Lượng năng lượng này sẽ góp phần làm
biến dạng vật thể, chuyển hóa thành nhiệt năng, năng lượng âm thanh, … Đối với
va chạm tuyệt đối đàn hồi e = 1 , nên ∆T = 0 . Như vậy, trong trường hợp này
năng lượng không bị tổn hao do va chạm.
110
Từ các tính toán trên, rõ ràng là không thể sử dụng phương pháp năng lượng
để phân tích các bài toán va chạm vì ta không thể biết được công của nội lực khi
vật biến dạng và phục hồi thay thế như thế nào trong va chạm. Tuy nhiên, bằng
cách biết vận tốc của các vật trước và sau va chạm, tổn thất năng lượng do va
chạm có thể được tính toán dựa trên sự sai khác về động năng. Sự tổn hao động
năng này, xảy ra do một phần động năng ban đầu của vật được chuyển thành
năng lượng nhiệt cũng như tạo ra âm thanh và biến dạng cục bộ của vật liệu khi
xảy ra va chạm. Đặc biệt, nếu va chạm là đàn hồi hoàn toàn, năng lượng không bị
hao tổn do va chạm; trong khi đó nếu va chạm là mềm thì năng lượng bị hao tổn
trong quá trình va chạm là tối đa.
Để chỉ ra hệ số khôi phục theo Newton và theo Poisson là như nhau, ta cần
xác định xung lực va chạm trong giai đoạn biến dạng và khôi phục. Động lượng
bảo toàn trong các giai đoạn biến dạng và khôi phục, nên ta xác định được vận
tốc chung của hai vật khi va chạm. Từ (1) ta suy ra vận tốc chung của hai vật
m1v1 + m2v2 m1v1′ + m2v2′
u= (5) || u= (6)
m1 + m2 m1 + m2
Áp dụng định lý biến thiên động lượng cho vật 1 (hoặc 2) trong giai đoạn
biến dạng và khôi phục. Đối với vật 1
- trong pha biến dạng m1v1 − Sbd =
m1u (7)
- trong pha khôi phục m1v1′

m1u − Skp = (8)
Thay (5) vào (7) và thay (6) vào (8) ta được

m1m2 m1m2 (v2′ − v1′ )
=Sbd (v1 − v2 ) , Skp = . (9)
m1 + m2 m1 + m2
Với (9) hệ số khôi phục Poisson được tính như sau

Skp v2′ − v1′
e= = − . (10)
Sbd v2 − v1
Như thế, biểu thức (10) cho thấy hệ số va chạm theo Newton và theo Poisson
là như nhau.
c) Áp dụng cho bài toán rèn và đóng đinh/cọc.
Trong thực tế, khi rèn vật và khi đóng đinh hay đóng cọc bằng búa ta quy về
bài toán va chạm của hai vật tịnh tiến. Trong bài toán này búa là vật 1, đe và vật
rèn, đinh hay cọc được coi là vật 2 với v2 = 0 (vật rắn thứ hai đứng yên). Khi đó,
từ biểu thức (4-3) ta suy ra
111
1 − e 2 m1m2 1
∆T = v12, và Ttvc = m1v12 .
2 m1 + m2 2
Tùy theo bài toán mà ta yêu cầu lượng mất động năng ∆T lớn hay nhỏ. Đối
với rèn, ta cần ∆T lớn để làm biến dạng vật rèn sau mỗi lần va chạm. Do đó,
hiệu quả va đập khi rèn sẽ được tính theo biểu thức
∆T m2
ηren= = (1 − e 2 ) (4-4)
Ttvc m1 + m2
Từ biểu thức trên ta thấy rằng để tăng hiệu quả rèn, khối lượng m2 (gồm
khối lượng của đe + vật rèn) phải lớn hơn nhiều khối lượng búa m1 , m2 >> m1 .
Như vậy, khi rèn khối lượng đe càng nặng hơn khối lượng búa càng tốt để tăng
năng lượng tiêu hao sử dụng vào biến dạng.
Đối với trường hợp đóng đinh hay
đóng cọc, vận tốc đinh hay cọc sau va búa m1
búa
chạm v2′ càng lớn càng tốt, tức ∆T càng m1 v1
v1
nhỏ càng tốt. Với v2 = 0 , từ kết quả ở
cọc m2
phần trên ta có được đe+phôi m2
m1
′ (1 + e)
v= v1 . (4-5)
2
m1 + m2
a) Rèn b) đóng cọc
Từ biểu thức trên ta thấy, để tăng hiệu
quả đóng cọc thì yêu cầu m1 / (m1 + m2 ) Hình 4-7. Va chạm khi rèn và đóng cọc
càng lớn càng tốt. Để được vậy, ta cần

chọn m1 >> m2 . Như thế, khi đóng đinh/cọc khối lượng búa càng lớn hơn khối
lượng của cọc/đinh càng tốt để giảm năng lượng bị tiêu hao vào biến dạng.
4.2.2 Va chạm xiên của hai vật tịnh tiến (mô hình chất điểm)
Xét va chạm xiên của hai vật tịnh tiến
y 
được coi như hai chất điểm. Chỗ tiếp xúc 
v1′ v2′
giữa hai vật là trơn nhẵn. Các vật có khối θ2 φ2
lượng m1 và m2 , trước va chạm vận tốc của Đường
va chạm x
  θ1 φ1
chúng tương ứng là v1 và v2 , tạo với đường m1 m2 
 v2
va chạm x-x các góc θ1 và φ1 . Sau va chạm v1
 
vận tốc của các vật tương ứng là v1′ và v2′ , Hình 4-8. Va chạm xiên
và tạo với đường va chạm các góc θ2 và φ2 .
112
Hệ số khôi phục của cặp hai vật này là e . Hãy xác định vận tốc hai vật sau va
chạm và lượng mất động năng do va chạm.
Để giải bài toán này, ta phân tích các vận tốc thành hai thành phần vuông
góc: phương pháp tuyến x (phương của đường va chạm) và phương tiếp tuyến y.
Do va chạm nhẵn, không có thành phần xung lực theo phương y, nên thành phần
tiếp tuyến của vận tốc không thay đổi qua va chạm:
v1′y = v1y , (1) v2′y = v2y (2)
Khi xét cả hệ, động lượng được bảo toàn theo phương pháp tuyến, do đó ta
có được phương trình :
m1v1x + m2v2x = m1v1′x + m2v2′ x (3)
Và chú ý đến hệ số khôi phục:
v2′ x − v1′x
e= − (4)
v2x − v1x
Giải hệ bốn phương trình trên ta sẽ nhận được vận tốc hai vật sau va chạm:
v1′x , v1′y , v2′ x , v2′y . Từ bốn giá trị này, ta sẽ xác định được các góc θ2 và φ2 .
Lượng động năng tiêu hao do va chạm sẽ được tính:

1 1
=
∆T (m1v12 + m2v22 ) − (m1v1′2 + m2v2′2 ) .
2 2
Ví dụ 4-1. Xác định hệ số va chạm nhờ việc đo độ cao bật lên.
Từ độ cao h0 = 36 cm một quả cầu nhỏ rơi xuống nền
m
ngang nhẵn rồi nẩy lên như trên Hình 4-9. Hãy xác định
hệ số va chạm e nếu sau lần va chạm thứ nhất quả cầu bật
lên độ cao h1 = 32 cm. Sau đó xác định độ cao h2 quả cầu h0
đạt được sau lần va chạm thứ hai. h1
Lời giải
Áp dụng định lý biến thiên động năng ta dễ dàng xác
định được vận tốc quả cầu trước khi va chạm Hình 4-9.
1
mv12 = mgh0 ⇒ v1 = − 2gh0 (1)
2
Dấu trừ của vận tốc là do chiều dương của đường va chạm được chọn hướng
lên trên.
113
Từ độ cao h1 đo được, ta xác định được vận tốc bật lên của quả cầu sau lần
va chạm thứ nhất
v1′ = 2gh1 (2)
Mặt sàn cố định nên, vận tốc của nó trước và sau va chạm đều là 0: v2 = 0,
v2′ = 0 . Theo công thức xác định hệ số khôi phục, ta có
v ′ − v1′ v′
e=
− 2 =
− 1 (3)
v2 − v1 v1
Thay (1) và (2) vào (3), ta nhận được
2gh1 h1 32
=e = = = 0.943 . (4)
2gh0 h0 36
Từ công thức trên ta suy ra được công thức để tính độ cao quả cầu đạt được
sau lần va chạm thứ hai như sau
e= h2 / h1 ⇒ h2 = e 2h1 = 28.44 cm.
Ví dụ 4-2. Đầu búa khối lượng m1 = 500 kg rơi tự do

từ độ cao h so với phôi rèn đặt trên mặt đe (Hình 4-10). búa m1
Khối lượng của đe và phôi rèn là m2 = 10.000 kg. Cho biết
h = 2m, hệ số khôi phục e = 0,65. Coi va chạm giữa búa h
và đe+phôi là va chạm thẳng xuyên tâm. Bỏ qua xung va phôi m2

chạm từ đất lên đe (coi như nền đàn hồi). Hãy xác định: đe
a) Vận tốc của búa ngay trước khi đập vào phôi rèn,
b) Vận tốc của đầu búa cuối giai đoạn biến dạng và Hình 4-10. Rèn phôi
vận tốc của búa và đe sau va chạm,

c) Công hữu ích làm biến dạng phôi và hiệu quả va đập khi rèn,
d) Độ cao nảy lên của búa.
Lời giải
a) Áp dụng định lý biến thiên động năng trong chuyển động rơi tự do của
búa, ta có
1
m1v12 = m1gh ⇒ v1 = 2gh
2
Thay số ta được
v1 = 2 ⋅ 9, 81 ⋅ 2 = 6, 26 m/s.
114
b) Bỏ qua xung lực va chạm từ nền đất, khi đó động lượng của hệ được bảo
toàn trong pha biến dạng. Do đó, ta tính được vận tốc chung của búa và phôi+đe
ở cuối pha biến dạng:
m1 0, 5
=
u =
v1 = 0, 298 m/s
⋅ 6, 25
m1 + m2 10 + 0, 5 m1
Vận tốc của búa và đe sau va chạm được tính theo công h
thức
m2
m2
v1′ =v1 − (1 + e) v1 =−3, 65 m/s,
m1 + m2
m1
v2′ = v2 + (1 + e) v1 = 0, 492 m/s, với v2 = 0 .
m1 + m2 Hình 4-11.
Dấu trừ trong biểu thức v1′ chứng tỏ búa nảy lên trên.
c) Công hữu ích làm biến dạng phôi rèn là lượng mất động năng khi va
chạm. Với v2 = 0 , theo công thức (4-3) ta có:
( )
1 m1m2 2
Ahi =∆T = 1 − e 2 v
2 m1 + m2 1
1 0, 5.10
= (1 − 0, 652 ) ⋅ ⋅ 103 ⋅ (6, 26)2 = 5, 39 kJ.
2 0, 5 + 10
Theo công thức ta tính được hiệu quả va đập khi rèn
∆T m2 1
η==
(1 − e 2 ) =
(1 − e 2 )
T1 m1 + m2 1 + m1 / m2
1
=
(1 − 0, 652 ) =
0, 55 =
55 %
1 + 0, 5 / 10
d) Áp dụng định lý biến thiên động năng trong quá trình búa nảy lên, ta xác
định được độ cao búa nảy lên sau va chạm:
1 1 2
m1v1′2 = m1gh1 ⇒=h1 = v′ 0, 653 m.
2 2g 1
Ví dụ 4-3. Để gia cố nền móng, người ta dùng búa đóng cọc xuống nền đất.
Búa có khối lượng m1, rơi không có vận tốc ban đầu từ độ cao h so với đầu cọc.
Cọc có khối lượng m2. Tìm lực cản trung bình của đất tác dụng lên cọc, nếu sau
mỗi lần va đập cọc đi xuống một đoạn d. Coi va chạm giữa búa và cọc là va
chạm mềm (Hình 4-11). Bỏ qua xung va chạm từ đất lên cọc (coi như nền đất
xốp).
115
Lời giải.
Khảo sát hệ gồm búa và cọc với 3 giai đoạn: 1) quá trình búa rơi tự do, 2)
quá trình búa va vào cọc – va chạm mềm, 3) cả búa và cọc cùng đi xuống một
đoạn.
Giai đoạn 1: búa rơi tự do.
Áp dụng định lý biến thiên động năng xác định vận tốc của búa trước khi va
chạm, ta được
m1v12
= m1gh ⇒ v1 = 2gh (1)
2
Giai đoạn 2: va chạm của búa vào cọc đang đứng yên. Đây là va chạm thẳng
xuyên tâm và là va chạm mềm.
Vận tốc ban đầu của cọc là v2 = 0 . Khi kết thúc quá trình va chạm, vận tốc
chung của búa và cọc là u . Bỏ qua xung lực va chạm từ nền, tổng xung ngoại lực
bằng không, do đó động lượng hệ được bảo toàn. Từ đây ta có được:
m1 m1
m1v1 = (m1 + m2 )u ⇒ u = v1 = 2gh (2)
m1 + m2 m1 + m2
Giai đoạn 3: Sau va chạm, với vận tốc ban đầu u búa và cọc cùng di chuyển

xuống được một đoạn là d và dừng lại do lực cản của đất Fc hướng lên. Áp dụng
định lý biến thiên động năng ta có
1 d
− ∫ Fcds =
0 − (m1 + m2 )u 2 = −Fctbd (3)
2 0
trong đó Fctb là lực cản trung bình của đất.
Từ (2) và (3) ta suy ra

m12 h
F =g
tb
.
c
m1 + m2 d
Ở đây ta đã bỏ qua công của trọng lực khi cọc và búa đi xuống.
4.3 Va chạm của chất điểm vào vật quay – tâm va chạm
4.3.1 Đặt bài toán - Tính toán
Trong phần này, ta xét sự va chạm nhẵn của một chất điểm vào một vật quay
quanh trục ngang cố định O. Chất điểm có khối lượng m1 , còn vật có khối lượng
m2 , khối tâm C, mômen quán tính khối đối với trục quay O là IO . Trước va

chạm chất điểm có vận tốc v1 và vật quay có vận tốc góc ω1 , hệ số khôi phục là
116
e . Hãy xác định vận tốc của chất điểm, vận tốc góc của vật ngay sau va chạm và
xung phản lực động tại trục quay O. Biết rằng đường va chạm n-n tạo với đường
qua O và khối tâm C một góc α, khoảng cách OI = d và OH = r = d sin α.

Khi chất điểm va vào vật quay tại điểm B, xung va chạm S tác dụng tại B
  
đồng thời tại ổ trục O cũng xuất hiện các thành phần xung lực S=O
S Ox
+ SOy
như trên Hình 4-12. Ký hiệu vận tốc của chất điểm, vận tốc góc của vật, vận tốc
  
điểm B và vận tốc khối tâm C ngay sau va chạm tương ứng là: v1′ , ω ′ , v2′ , vC′ .
y y
SOx
SOy
ω x ω′ O x
O
c m2 c n
t d n t vC d
C v Đường va  C
C
chạm
v1′ β’ α
m1 α  H
I m1 S I
 B 
n v2 v2′
B β 
β  n
v1 v1
Hình 4-12. Va chạm của chất điểm vào vật quay
Trước hết ta áp dụng định lý bảo toàn mômen động lượng (do tổng mômen
các xung ngoại lực đối với O bằng 0) và hệ số khôi phục Newton để xác định vận
tốc góc vật và vận tốc chất điểm ngay sau va chạm:
 
lO (t1 ) ⇒ IOω ′ + mO (m1v1′ ) =
lO (t2 ) = IOω + mO (m1v1 ) (1)
v ′ − v1′n
e=
− 2n ⇒ v2′n − v1′n =
−e(v2n − v1n ) (2)
v2n − v1n
Lưu ý rằng, hình chiếu vận tốc điểm va chạm B thuộc vật trên đường va
chạm được tính theo vận tốc góc như sau:
= ω,
v2n r= v2′n r ω ′ . (3)
với r = OH là khoảng cách từ trục quay O đến đường va chạm n-n.
Do va chạm nhẵn, nên động lượng của chất điểm trên phương tiếp tuyến
được bảo toàn
m1v1′t − m1v1t =
0 (4)
Giải các phương trình trên, ta nhận được vận tốc góc của vật và vận tốc chất

điểm ngay sau va chạm: ω ′, v1′, v1′n , v1′t .
117
Để xác định xung lực va chạm tại điểm va chạm và ổ trục O, ta áp dụng định
lý động lượng và định lý mômen động lượng trong thời gian va chạm. Đối với
vật quay ta có
→: ′ − m2vCx = S sin α + SOx
m2vCx (5)
↑: ′ − m2vCy
m2vCy = S cos α + SOy
= 0 (6)
O: IOω ′ − IOω =
dS sin α (7)
Lưu ý rằng v=
′
Cx
cω ′, v=
Cx
′
cω, v=
Cy
v=
Cy
0.
Đối với chất điểm ta có:

m1v1′n − m1v1n =
−S (8)
Giải hệ các phương trình (5)-(7) cho ta các đại lượng cần tìm là S , SOx , SOy :
−(m1v1′n − m1v1n ) ,
S = ′ ω + Sd sin α / IO
ω= (9)
(
′ − m2vCx − S sin α = S sin α m2dc / IO − 1
SOx = m2vCx ) (10)
SOy = S cos α . (11)


Từ (11) ta thấy để cho SOy = 0 thì α = π / 2 . Như thế, xung lực S phải
vuông góc với trục Oy (đi từ O qua khối tâm C). Khi α = π / 2 thì sin α = 1 . Từ
(10) ta suy ra điều kiện đủ để cho SOx = 0 là
m2dc / IO =
1⇒ IO / m2c .
d=
Điều kiện để không xuất hiện xung phản lực va đập tại ổ trục (S=
Ox
S=
Oy
0)
 
khi vật rắn chịu tác dụng của xung lực va chạm S là: xung lực va chạm S phải
vuông góc với đường OC và điểm A cách O một đoạn da = IO / m2c .
= OA
Điểm A trên đường OC mà OA= d= IO / m2c được gọi là tâm va chạm của
vật rắn quay.
Ví dụ 4-4. Thanh OA đồng chất khối lượng m2, chiều dài L được treo vào bản lề
O, Hình 4-13. Viên đạn nhỏ khối lượng m1 chuyển động ngang với vận tốc v1 đến
va vào điểm B của thanh đang đứng yên, OB = d. Biết hệ số khôi phục e. Hãy
xác định:
a) vận tốc góc của thanh OA, vận tốc viên đạn sau va chạm.
b) xung lực va chạm tại bản lề O. Với d như thế nào xung lực tại O triệt tiêu?
118
c) góc lệch cực đại mà thanh OA đạt được sau va chạm.

Lời giải
Đây là bài toán chất điểm va vào vật quay
quanh trục cố định. Trong quá trình va chạm xuất
 O
hiện xung va chạm S tại điểm va chạm B và
  
=
S O
S Ox
+ SOy
tại ổ trục O. Sau khi va chạm viên d
 C L
đạn có vận tốc v1′ , thanh OA có được vận tốc góc ω ′ m1
và tiếp tục chuyển động quay quanh trục ngang O. v1 B

A
a) Xác định vận tốc góc của thanh OA, vận tốc viên
Hình 4-13.
đạn sau va chạm.
Ta thấy rằng tổng mômen xung ngoại lực va chạm đối với O triệt tiêu, do đó
mômen động lượng của hệ đối với trục quay O được bảo toàn:
lO (t1 ) =lO (t2 ) ⇒ m1dv1 =m1dv1′ + IOω ′ (1)
trong đó IO = 13 m2L2 .
Hệ số khôi phục được tính theo biểu thức: O

SOx
SOy
v ′ − v1′ v2′ − v1′
e=
− 2 = (2)
v2 − v1 v1 C ϕmax
Giải hệ hai phương trình trên với S S
m
B
v=
2
v=
B
0, v2′ = d ω ′ , ta nhận được: A'
A
m1d (1 + e)v1
ω′ = ; Hình 4-14.
IO + m1d 2
m1d 2 (1 + e)v1
v1′ =−ev1 + .
IO + m1d 2
b) Xung lực va chạm tại bản lề O. Với d như thế nào xung lực tại O triệt tiêu?
Áp dụng định lý động lượng đối với viên đạn và thanh, ta có được
m1v1′ − m1v1 =
−S ,
(3)
m2vC′ − m2vC =S + SOx , 0=
SOy
=
trong đó vC′ ω ′L, vC 0 .
=
1
2
Từ phương trình (1) ta tính được

m1v1′ − m1v1 =
−IOω ′ / d (4)
Kết hợp (4) và (3) suy ra:
119
 mL IO 
SOx =
 0.
−  ω ′, SOy =
2 d 
 
Để xung lực va chạm tại O triệt tiêu, khoảng cách d cần thiết là
IO 2L
=d =
mL / 2 3
c) Sau khi va chạm thanh OA có được vận tốc góc ω ′ nó sẽ quay quanh O và
có thể đạt góc lệch cực đại ϕmax . Để xác định góc lệch cực đại này, ta áp dụng
định lý bảo toàn cơ năng:
T1 + Π1= T2 + Π 2
Ta tính cơ năng hệ tại hai trạng thái:

1 L
khi=
ϕ 0 : T1 +=
Π1 IOω ′2 − mg ;
2 2
L
khi ϕ = ϕmax : T2 + Π 2 = 0 − mg cos ϕmax
2
Từ đó ta nhận được phương trình để xác định góc lệch lớn nhất:
1 L
IOω ′2 + 0 = 0 + mg (1 − cos ϕmax )
2 2
Từ đây ta suy ra được phương trình để xác định góc lệch cực đại
Lω ′2
cos ϕmax= 1 − .
3g
Lưu ý rằng, góc lệch lớn nhất tồn tại khi −1 ≤ 1 − Lω ′2 / 3g ≤ 1 , tức là
ω ′2 ≤ 6g / L . Nếu ω ′2 > 6g / L thanh OA sẽ quay toàn vòng quanh trục ngang O.
Ví dụ 17-1. Ví dụ 4-5. Con lắc dùng để đo

vận tốc viên đạn gồm có khối trụ AB được O
g
treo vào trục ngang O (Hình 4-15). Khối trụ ϕ
AB chứa đầy cát và có khối lượng M. Một
viên đạn có khối lượng m được bắn vào khối d h
A
trụ và xuyên vào cát, làm cho khối trụ AB
quay quanh O một góc ϕ . Khoảng cách từ m C
M
đường va chạm đến trục quay O là d. Giả 
v B
thiết xung phản lực va chạm tại O bằng Hình 4-15.
không (dh = ρ 2 ) . Mômen quán tính khối
120
của con lắc đối với trục O là IO = M ρ 2 . Hãy xác định vận tốc viên đạn theo góc
lệch ϕ của con lắc.
Lời giải.
Hệ khảo sát gồm viên đạn và con lắc. Ta sẽ giải bài toàn theo hai giai đoạn:
giai đoạn va chạm và giai đoạn sau va chạm.
Giai đoạn va chạm: Do tổng mômen của các xung ngoại lực khi va chạm đối
với O bằng không, nên mômen động lượng của hệ đối với trục O trong thời gian
va chạm bảo toàn, ta có
lO (t2 ) = lO (t1 )
Với lO (t1 ) = mvd và l=(t ) (M ρ 2 + md 2 )ω ′ , ta suy ra được:

O 2
mvd (M ρ 2 + md 2 )ω ′ .
= (1)
Giai đoạn sau va chạm: Áp dụng định lý biến thiên động năng hay định lý
bảo toàn cơ năng cho hệ, ta được:
1
(M ρ 2 + md 2 )ω ′2 = g(Mh + md )(1 − cos ϕ ) (2)
2
ϕ
2 sin2 , từ (1) và (2) ta suy ra:
Chú ý đến công thức lượng giác 1 − cos ϕ =
2
ϕ
2 sin g(Mh + md )(M ρ 2 + md 2 )
M ρ 2 + md 2 2
=v = ω′ (3)
md mad
Do đầu bài cho dh = ρ 2 , từ (3) suy ra công thức xác định vận tốc viên đạn
như sau:
 Mh  ϕ
=
v 2 1 +  gd sin .
 md  2
Như thế, nếu biết các thông số M , m, d, h, g của hệ và đo góc lệch cực đại ϕ
của con lắc ta sẽ tính được vận tốc của viên đạn.
4.4 Va chạm của hai vật rắn

Về nguyên tắc chung khi giải bài toán va chạm của hai vật rắn ta sử dụng các
định lý động lượng, định lý mômen động lượng và công thức xác định hệ số khôi
phục. Va chạm của hai vật rắn chuyển động tổng quát là bài toán phức tạp. Trong
phần này, ta chỉ trình bày hai trường hợp: va chạm của hai vật quay quanh một
trục cố định và va chạm nhẵn của hai vật rắn phẳng.
121
4.4.1 Va chạm của hai vật quay quanh trục cố định – nối trục
Trong kỹ thuật bộ ly hợp ma sát thường dùng để ngắt hoặc kết nối chuyển
động từ động cơ sang bộ phận công tác. Quá trình nối trục bằng ma sát của hai
rôto quay quanh một trục cố định có thể xem là sự va chạm của hai vật rắn quay
quanh trục cố định (Hình 4-16).
Ví dụ 4-6. Xét hai vật quay độc lập quanh trục cùng một trục cố định. Mômen
quán tính khối đối với trục quay của chúng tương ứng là I 1 và I 2 , vận tốc góc
của chúng trước khi ghép nối là ω1 và ω2 . Sau khi ghép nối hai vật này trở thành
một với mômen quán tính khối I 1 + I 2 . Hãy xác định vận tốc góc ω của trục máy
và lượng mất động năng quay va chạm.
Quá trình nối trục được xem như bài toán va chạm mềm, bởi vì khi kết thúc
quá trình nối trục hai rôto quay với cùng một vận tốc góc chung ω . Áp dụng
định lý bảo toàn mômen động lượng đối với trục quay, ta có:
l1(t1 ) + l2 (t1 ) =
l (t2 )
trong đó l1(t1 ) = I 1ω1 , l2 (t1 ) = I 2ω2 , l (t=

2
) (I 1 + I 2 )ω . Thế các kết quả này vào
biểu thức trên ta suy ra vận tốc góc chung của hai trục khi đã được ghép nối:
I 1ω1 + I 2ω2
ω= .
I1 + I 2
I1 I2 I1 + I2
 
F F
    
F ω1 ω2 F ω
Trước va chạm Sau va chạm
Hình 4-16. Mô hình va chạm khi nối trục
Để tính lượng tổn hao động năng, ta tính động năng hệ trước và sau va chạm.
Áp dụng công thức tính động năng vật rắn quay quanh một trục cố định, ta có
1 1 1
=
T (t1 ) I 1ω12 + I 2ω22 , T=
(t2 ) (I + I 2 )ω 2
2 2 2 1
Như thế, lượng hao hụt động năng do va chạm được tính là
1 2 (I 1ω1 + I 1ω1 )2 
∆T= T (t1 ) − T (t2= ω + ω − .
2
) I I
2  1 1 2 2
I1 + I 2 
122
Phần lớn năng lượng tổn hao này được chuyển hóa thành nhiệt năng làm
nóng bề mặt tiếp xúc giữa hai vật.
4.4.2 Va chạm của hai vật rắn phẳng quay quanh hai trục song song
Xét hai vật rắn phẳng quay quanh hai trục song song nhau như trên Hình
4-17a. Các vật có khối lượng, khối tâm, và mômen quán tính khối đối với trục
quay tương ứng là: m1, m2, C 1,C 2, I 1, I 2 . Trước va chạm hai vật có vận tốc góc
tương ứng là ω1, ω2 . Ta cần tính vận tốc góc các vật ngay sau va chạm. Biết rằng
va chạm là nhẵn và hệ số khôi phục giữa hai vật là e .
Do va chạm là nhẵn nên tại điểm va chạm chỉ có thành phần xung lực va

chạm pháp tuyến S . Sơ đồ giải phóng liên kết với các xung lực tác dụng lên mỗi
vật như trên Hình 4-17b. Ở đây ta đã bỏ qua các lực thường như trọng lực.
Trước hết áp dụng định lý mômen động lượng đối với trục quay cho từng
vật, ta có:
- đối với vật 1: I 1(ω1′ − ω1 ) =
−d1S (1)
- đối với vật 2: I 2 (ω2′ − ω2 ) =

d2S (2)
Hệ số khôi phục được tính dựa vào tỷ số hình chiếu trên đường va chạm của
vận tốc tương đối của hai điểm tiếp xúc P1 và P2 sau và trước va chạm:
vP′ 2n − vP′ 1n
e= − , (3)
vP 2n − vP 1n
với các thành phần vận tốc được tính theo các vận tốc góc như sau:
=vP 1n d=
1 1
ω2, vP′ 1n d1ω
ω , vP 2n d2= =1
′, vP′ 2n d2ω2′ . (4)
y 
 S By 
S Ay  B S Bx
B S
A Ax ω2
x d2
I2 ω2
A ω1 
ω1 I1 v1 n
n d1 C2
m1 C2 Đường C1 
C1 S
va chạm

n v2
n
a) b)
Hình 4-17. Va chạm của hai vật phẳng quay quanh hai trục song song
Giải hệ các phương trình (1), (2) và (3) với chú ý đến (4) ta nhận được ba ẩn
ω1′, ω2′ và S .
123
Để xác định xung lực va chạm tại hai ổ đỡ A và B, ta áp dụng định lý biến
thiên động lượng cho mỗi vật:
       
m1vC′ 1 − m1vC 1 =
S + S A, m2vC′ 2 − m2vC 2 =
S + SB (5)
   
trong đó vC 1, vC 2, vC′ 1, vC′ 2 là vận tốc khối tâm các vật ngay trước và sau va chạm.
Tính vận tốc khối tâm các vật theo các vận tốc góc ω1, ω2, ω1′, ω2′ và chiếu các
phương trình (5) lên hai phương vuông góc x và y ta xác định được các thành
phần của xung lực va chạm tại các ổ đỡ A và B.
4.4.3 Va chạm nhẵn của hai vật rắn phẳng
Phần này trình bày bài toán hai vật rắn phẳng va nhau, va chạm được xem là
nhẵn. Hai vật có khối lượng, khối tâm, và mômen quán tính khối đối với khối
tâm tương ứng là: m1, m2, C 1,C 2, IC 1, IC 2 . Trước khi va chạm hai vật có vận tốc
 
khối tâm, vận tốc góc vC 1, ω1, vC 2 , ω2 . Ta cần tính vận tốc khối tâm và vận tốc
góc các vật ngay sau va chạm. Biết rằng hệ số khôi phục giữa hai vật là e .
Do va chạm là nhẵn nên chỉ có thành phần xung lực va chạm pháp tuyến Sn .
Áp dụng các định lý động lượng và mômen động lượng đối với khối tâm cho
từng vật, ta có:
Vật 1:
m1vC′ 1n − m1vC 1n =
−Sn , m1vC′ 1t − m1vC 1t =
0, IC 1(ω1′ − ω1 ) =
a1Sn (1)
Vật 2:
m2vC′ 1n − m2vC 2n =
Sn , m2vC′ 1t − m2vC 2t =
0, IC 2 (ω2′ − ω2 ) =
−a2Sn (2)
 
trong đó vC′ 1, ω1′, vC′ 2 , ω2′ là vận tốc khối tâm và vận tốc góc các vật ngay sau va
chạm; a1 và a2 là khoảng cách từ khối tâm C1, C2 đến đường va chạm.
τ
Mặt phẳng
 tiếp xúc P1 n
v1 Đường va
 a1
v2 chạm Sn S n P2 a2
v1n P v n C1 C2
C1
2n
C2
ω1 ω2
2
1
Hình 4-18. Mô hình hai vật rắn phẳng va nhau
Hệ số khôi phục được tính dựa vào tỷ số hình chiếu trên đường va chạm của
vận tốc tương đối của hai điểm tiếp xúc P1 và P2 trước và sau va chạm
124
vP′ 2n − vP′ 1n
e= − (3)
vP 2n − vP 1n
Ở đây cần chú ý đến việc tính toán thành phần vận tốc các điểm và chạm trên
đường va chạm:
vC 1n − ω1a1,
vP 1n = vP′ 1n =
vC′ 1n − ω1′a1 (4)
vC 2n + ω2a2 ,
v P 2n = vP′ 2n =
vC′ 2n + ω2′a2 (5)
Từ hệ các phương trình từ (1) đến (5) với các đại lượng đã biết là
e, vC 1n , vC 1t , ω1, a1, vC 2n , vC 2t , ω2,a2 , ta sẽ xác định được chuyển động của hai vật
ngay sau va chạm: vC′ 1n , vC′ 1t , ω1′, vC′ 2n , vC′ 2t , ω2′ và xung lực va chạm Sn .
125
CHƯƠNG 5. MỘT SỐ NGUYÊN LÝ CƠ HỌC
Nội dung:
• Các khái niệm của động lực học giải tích.
• Nguyên lý công ảo, Nguyên lý d’Alembert.
• Nguyên lý d’Alembert-Lagrange.
• Phương trình Lagrange loại 2.
5.1 Các khái niệm
5.1.1 Cơ hệ không tự do. Liên kết và phân loại liên kết
Cơ hệ không tự do hay còn gọi là cơ hệ chịu liên kết là cơ hệ mà vị trí và

vận tốc của các điểm thuộc hệ bị ràng buộc bởi một số điều kiện về hình học và
động học.
Liên kết là những điều kiện ràng buộc đặt lên chuyển động của các điểm và
các vật rắn thuộc cơ hệ. Các ràng buộc này thường được biểu diễn bằng các
phương trình hoặc bất phương trình.
ϕ
y
r
A
ω O
r l v
s
B
ϕ C r
O
x
α
Hình 5-1. Hình 5-2. Hình 5-3.
Ví dụ về phương trình liên kết có thể được chỉ ra đối với cơ hệ như trên Hình
5-1 đến Hình 5-4.
- Đối với cơ cấu tay quay con trượt: x
   O
f1 = (rA )2 − r 2 = 0, f2 = (rB − rA )2 − l 2 = 0,
  l
f3 = rB ⋅ ey = 0
y
- Đối với đĩa lăn không trượt trên nền: M
z
f1 =v − r ω =0
Hình 5-4.
- Đối với hệ tời kéo khi dây không dãn:
f1 =v − r ω =0 hay f1 =s − rϕ =0 .
126
- Đối với điểm M treo vào dây dài l không dãn (có thể trùng):

l 2 (rM )2 ≥ 0 .
f1 =−
Một cách viết tổng quát, thì phương trình liên kết được viết dạng như sau:
     
1, 2,..., r .
f j (r1,.., rk ,.., rN , v1,.., vk ,.., vN , t ) ≥ 0, j = (5-1)
Dựa vào phương trình hay bất phương trình liên kết người ta phân các loại
liên kết như sau:
Liên kết giữ và liên kết không giữ [hay còn gọi là liên kết hai phía và liên kết
một phía]. Nếu các ràng buộc được biểu diễn bằng phương trình thì đó là liên kết
giữ. Trái lại, nếu ràng buộc được biểu diễn bằng bất phương trình thì đó là liên
kết không giữ.
Liên kết dừng và liên kết không dừng. Nếu trong phương trình liên kết không
chứa tường minh biến thời gian t , thì đó là liên kết dừng. Ngược lại, ta có liên
kết không dừng.
Liên kết holonom và liên kết không holonom. Nếu trong phương trình liên kết
không chứa biến vận tốc hoặc nếu có nhưng có thể tích phân để loại bỏ biến vận
tốc thì đó là liên kết holonom (hay liên kết hình học). Trái lại, nếu trong phương
trình liên kết có chứa biến vận tốc mà ta không thể loại bỏ được thì đó là liên kết
không holonom (hay còn gọi là liên kết động học).
Một hệ cơ được gọi là hệ holonom nếu tất cả các liên kết trong hệ là liên kết
holonom. Trong phạm vi giáo trình ta chỉ xem xét các cơ hệ holonom, các
phương trình liên kết của nó như sau:
  
f j (r1,.., r=k
,.., rN , t ) 0,=j 1, 2,..., r . (5-2)
5.1.2 Di chuyển ảo, Bậc tự do và Tọa độ suy rộng
5.1.2.1 Di chuyển ảo
Di chuyển ảo của điểm là di chuyển vô cùng bé tưởng tượng từ vị trí đang
xét sang các vị trí lân cận và phù hợp với liên kết tại thời điểm đang xét.
Cần lưu ý ba đặc điểm của di chuyển
ảo: 1) tưởng tượng, 2) vô cùng bé, và 3) y 
phù hợp liên kết tại thời điểm khảo sát. δ rA
A
Ví dụ di chuyển ảo của điểm A trong
B
cơ cấu tay quay con trượt (Hình 5-5) là di θ
O
chuyển nhỏ tưởng tưởng của điểm A sang x

vị trí lân cận. Di chuyển này phù hợp với Hình 5-5. δ rB
liên kết, tức là nó chỉ di chuyển được trên
127
cung tròn tâm A, bán kính OA. Di chuyển ảo của điểm A phải vuông góc với
 
OA, δ rA ⊥ OA . Di chuyển ảo của điểm B, δ rB , là di chuyển nhỏ tưởng tưởng
của B sang vị trí lân cận. Di chuyển này theo phương chuyển động của con trượt.
Ngoài ra, do AB là thanh cứng nên các di chuyển ảo của A và B phụ thuộc vào
nhau.
5.1.2.2 Phương trình ràng buộc di chuyển ảo của chất điểm
Nếu chất điểm chuyển động trên một mặt
Σ (phẳng hoặc cong), vị trí của nó xác định -
   
bởi r = xi + yj + zk . Các tọa độ (x , y, z ) của
nó không độc lập và thỏa mãn phương trình
- Mặt
mô tả mặt đó tiếp
ϕ(x , y, z, t ) = 0 (5-3)
    -
Nếu δ r = (δ xi + δ yj + δ zk ) là di chuyển
-
ảo của điểm tại thời điểm khảo sát, vị trí mới Hình 5-6.
 
của điểm r + δ r – theo định nghĩa – vẫn phải
thỏa mãn phương trình liên kết tại thời điểm t . Tức là,
ϕ(x + δ x , y + δ y, z + δ z, t ) =
0 (5-4)
Thực hiện khai triển Taylor biểu thức (5-4) sau đó trừ đi biểu thức (5-3), ta
được
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
δϕ = δx + δy + δz = 0 , (5-5)
∂x ∂y ∂z
Biểu thức trên là phương trình ràng buộc các di chuyển ảo của chất điểm.
Nếu véctơ Gradient của hàm ϕ() tại thời điểm t được xác định theo công
thức
∂ϕ  ∂ϕ  ∂ϕ 
grad ϕ = i + j + k
∂x ∂y ∂z

Rõ ràng là véctơ di chuyển ảo δ r tiếp tuyến với mặt ∑ tại vị trí của điểm.
Thực vậy, ta có được
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
δϕ
= δx + δy + δ= r 0.
z grad ϕ ⋅ δ=
∂x ∂y ∂z
Nếu có nhiều ràng buộc đặt lên chất điểm, với các phương trình
ϕ j (x=
, y, z , t ) 0,=j 1, 2 (5-6)
Khi đó các di chuyển ảo phải thỏa mãn hệ phương trình tuyến tính sau:
128
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
δϕ j = j δ x + j δ y + j δ z = 1, 2 .
0, j = (5-7)
∂x ∂y ∂z
Hay ở dạng ma trận
Φδ r = 0, (5-8)
với δ r = [δ x , δ y, δ z ]T và hàng thứ j của ma trận Φ được định nghĩa như

sau
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
Φj =  j , j , j  .
 ∂x ∂y ∂z 
   
Lưu ý rằng, nếu dr = dxi + dyj + dzk là di chuyển (khả dĩ, thực) của chất
điểm chịu liên kết xác định bởi (5-3) trong khoảng thời gian dt , thì vị trí mới của
điểm phải thỏa mãn phương trình ràng buộc tại thời điểm t + dt , tức là
0.
ϕ(x + dx , y + dy, z + dz, t + dt ) = (5-9)
Thực hiện khai triển Taylor biểu thức (5-9) sau đó trừ đi biểu thức (5-3) ta
được
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx + dy + dz + dt = 0 ,
∂x ∂y ∂z ∂t
Chia hai vế biểu thức trên cho dt , ta được phương trình ràng buộc các thành
phần vận tốc của điểm tại thời điểm khảo sát:
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
x + y + z =
− . (5-10)
∂x ∂y ∂z ∂t
Với liên kết dừng ta có được ∂ϕ / ∂t =0 . Như thế, phương trình ràng buộc
các di chuyển ảo và các thành phần vận tốc là như nhau.
Đối với hệ N chất điểm chịu r liên kết.
Tương tự như phần trên, ở đây xét hệ N chất điểm chịu r liên kết. Vị trí của

chất điểm thứ k rk có các tọa độ là x k , yk , z k , k = 1,.., N . Các phương trình ràng
buộc đặt lên các chất điểm có dạng
ϕ j (x 1, y1, z 1,..., x k , yk , z k ,..., x N , yN , z N =
, t ) 0,=j 1, 2,..., r < 3N . (5-11)
Di chuyển ảo của các chất điểm δ x k , δ yk , δ z k phải thỏa mãn các phương
trình sau
N  ∂ϕ j ∂ϕ j ∂ϕ j 
∑=1  ∂x k ∂y k ∂z k  =0,
 δ x + δ y + δ z j =1, 2,..., r . (5-12)
k  k k k 
Hay ở dạng ma trận:
129
Φδ r = 0, (5-13)
với δ r = [δ x 1, δ y1, δ z 1,..., δ x N , δ yN , δ z N ]T và hàng thứ j của ma trận Φ được xác

định bởi
 ∂ϕ j ∂ϕ j ∂ϕ j ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
Φj = , , ,  , j , j , j  , j 1, 2,..., r .
 ∂x 1 ∂y1 ∂z 1 ∂x N ∂yN ∂z N 
Các thành phần vận tốc của các điểm tại thời điểm khảo sát thỏa mãn các
phương trình sau
Φ r = −h, (5-14)
với r = [x1, y1, z1,..., xN , yN , zN ]T và h =[∂ϕ1 / ∂t, ∂ϕ2 / ∂t,  ∂ϕr / ∂t ]T .
Đối với hệ chịu liên kết dừng, h = 0 , phương trình ràng buộc các di chuyển
ảo và các thành phần vận tốc là như nhau. Trong thực tế, phần lớn các hệ khảo
sát chịu liên kết dừng.
Ví dụ 5-1. Xét chất điểm A chuyển
y
động trên mặt nghiêng như trên Hình 5-7.
l0
Gọi (x , y ) là tọa độ của chất điểm trong
hệ quy chiếu cố định Oxy. Ràng buộc đặt
A
lên chất điểm là mặt nghiêng có phương k h
trình ϕ(x , y ) = 0 như sau:
ϕ(x , y ) = (x − l 0 ) tan α + y − h = 0 . α
O
Hình 5-7. x
Từ đây ta suy ra được phương trình
ràng buộc di chuyển ảo (δ x , δ y ) của chất điểm:
∂ϕ ∂ϕ
δx + = δy 0 .
δ y tan αδ x +=
∂x ∂x
Tất nhiên, di chuyển ảo này nằm trên mặt nghiêng.
Ví dụ 5-2. Xét hai điểm A và B
thuộc cơ cấu tay quay con trượt như trên y
A
m1
Hình 5-8. Tọa độ của hai điểm A và B
r l
trong hệ cố định Oxy là (x 1, y1, x 2, y2 ) . Do m2
B
O
các thanh OA, AB cứng và B chỉ chuyển
x
động trên trục x nên các phương trình
liên kết sẽ như sau: Hình 5-8.
130
ϕ1 = x 12 + y12 − r 2 = 0
ϕ2 = (x 2 − x 1 )2 + (y2 − y1 )2 − l 2 = 0
ϕ=
3
y= 2
0
Để viết phương trình ràng các di chuyển ảo δ r = [δ x 1, δ y1, δ x 2, δ y2 ]T của hai

điểm A và B dạng ma trận, ta tính các đạo hàm sau:
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
= 2=
x 1, 2=
y1, 0,= 0
∂x 1 ∂y1 ∂x 2 ∂y2
∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2

=
−2(x 2 − x 1 ), =
−2(y2 − y1 ), =
2(x 2 − x 1 ), =
2(y2 − y1 ),
∂x 1 ∂y1 ∂x 2 ∂y2
∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3

= 0,= 0,= 0,= 1
∂x 1 ∂y1 ∂x 2 ∂y2
và nhận được:
δ x   0 
 2x 1 2y1 0 0   1  
   δ y1   0 
 −2(x 2 − x 1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x 2 − x 1 ) 2(y2 − y1 ) δ x  =  
 0 0 0 1   2  0 
  δ y  0 
 2  
hay Φδ r = 0.
5.1.2.3 Bậc tự do của cơ hệ

Bậc tự do của cơ hệ được định nghĩa là số tối đa các di chuyển ảo độc lập. Ví
dụ một điểm tự do trong không gian 3D có ba bậc tự do vì nó có thể di chuyển
được tùy ý trong không gian. Khi có ràng buộc đặt lên điểm này số bậc tự do của
nó giảm. Chẳng hạn điểm này bị ép buộc chỉ chuyển động trên một mặt phẳng số
bậc tự do của nó còn lại có 2. Nếu nó bị ép buộc chỉ chuyển động trong một rãnh
hẹp thì số bậc tự do còn lại chỉ còn 1. Một hệ N chất điểm tự do trong không gian
có n = 3N bậc tự do, nếu có r ràng buộc đặt lên hệ số bậc tự do còn lại là
n 3N − r . Nếu tất cả các điểm chỉ chuyển động trong một mặt phẳng thì số bậc
=
tự do còn lại là= n 2N − r . Một vật rắn tự do trong không gian có 6 bậc tự do,
trong đó có ba bậc tự do tịnh tiến dọc theo ba trục tọa độ và ba bậc tự do quay
quanh ba trục. Một vật rắn tự do trong mặt phẳng còn lại ba bậc tự do (hai bậc tự
do tịnh tiến và một bậc tự do quay quanh trục vuông góc mặt phẳng di chuyển).
Việc xác định bậc tự do của cơ hệ phụ thuộc vào đặc điểm của các khớp động nối
kết giữa các vật.
Với các cơ hệ đơn giản ta có thể dễ dàng số bậc tự do của nó bằng cách giả
sử cố định lần lượt các vật thể trong hệ. Chẳng hạn đối với cơ cấu tay quay – con
131
trượt, nếu ta giữ cố định tay quay OA khi đó các vật thể còn lại đều không thể di
chuyển được – tức là hệ có một bậc tự do. Đối với con lắc elliptic như trên Hình
5-9a, con trượt A di chuyển theo phương ngang – đó là một bậc tự do, bây giờ
nếu ta giữ vật A cố định, con lắc AC vẫn còn được tự do quay quanh trục A. Như
vậy hệ có hai bậc tự do. Làm tương tư như vậy đối với con lắc kép OAB, ta sẽ
thấy con lắc kép này có hai bậc tự do (Hình 5-9b).
5.1.2.4 Tọa độ suy rộng
Xét cơ hệ gồm các vật thể liên kết với nhau bằng các khớp động. Dạng của
khớp sẽ quyết định chuyển động tương đối giữa các vật trong hệ. Để mô tả vị trí
của hệ người ta thường sử dụng các tọa độ suy rộng.
Tọa độ suy rộng là bộ các thông số đủ để xác định vị trí của cơ hệ, khi biết
bộ thông số này vị trí của hệ hoàn toàn được xác định. Các tọa độ suy rộng
thường được ký hiệu bởi véctơ
q = [q1, q 2,..., qm ]T , với m là số các tọa độ suy rộng.
Ví dụ cơ cấu tay quay con trượt như trên Hình 5-1 có thể lấy q = ϕ là tọa độ
suy rộng, ( m = 1), hoặc có thể lấy q = [ϕ,ψ ]T , m = 2 . Hay đối với hệ thống trục
tời kéo vật nặng có thể lấy q = ϕ là tọa độ suy rộng, ( m = 1), hoặc có thể lấy
=q [ϕ
= ,s ]T , m 2 .
s Hệ hai bậc tự do, với

O các tọa độ suy rộng
Hệ hai bậc tự do, với
các tọa độ suy rộng
A q = (ϕ, θ )
q = (s, ϕ ) ϕ
ϕ A
C
a) b) θ B
Hình 5-9.
Trong hai trường hợp trên, hệ một bậc tự do nên chỉ cần một tọa độ suy rộng
là đủ để mô tả vị trí hệ. Từ đây ta có thể đưa ra định nghĩa tọa độ suy rộng đủ và
tọa độ suy rộng dư. Nếu số tọa độ suy rộng bằng số tối thiểu cần thiết để xác định
vị trí cơ hệ thì đó là tọa độ suy rộng đủ, ngược lại nếu số tọa độ suy rộng nhiều
hơn cần thiết ta nói đó là tọa độ suy rộng dư. Nếu sử dụng tọa độ suy rộng dư,
các thông số này sẽ không độc lập. Trong tập m thông số này có tối thiểu n
thông số độc lập còn lại = r m − n thông số phụ thuộc vào các thông số độc lập,
thông qua các phương trình liên kết.
Nhận xét: số tọa độ suy rộng đủ bằng số bậc tự do của hệ.
132
5.1.3 Công ảo, Lực suy rộng và Liên kết lý tưởng
5.1.3.1 Công ảo
Công ảo của lực là công của lực khi điểm đặt của nó thực hiện di chuyển ảo.
 
Công ảo của lực F khi điểm đặt thực hiện di chuyển ảo δ r
 
δ A =F ⋅ δ r =Fx δ x + Fyδ y + Fz δ z . (5-15)

Tương tự như khi tính toán công của lực, công ảo của lực F tác dụng lên vật
rắn quay quanh trục cố định z sẽ được tính theo công thức
  
δ A =F ⋅ δ r =mz (F ) ⋅ δϕ , (5-16)
trong đó δϕ là di chuyển ảo của vật quanh trục cố định.
 
Công ảo của ngẫu lực M khi vật thực hiện di chuyển ảo δϕ
 
δA= M ⋅ δϕ . (5-17)
5.1.3.2 Liên kết lý tưởng

Liên kết giữ được gọi là lý tưởng nếu tổng công ảo của các lực liên kết trong
mọi di chuyển ảo của cơ hệ đều bằng không:
N c 
δ A= ∑F k
⋅ δ rk= 0 , (5-18)
k =1
 
trong đó Fkc là lực liên kết và δ rk là di chuyển ảo của điểm đặt lực liên kết.
5.1.3.3 Lực suy rộng

Gọi q = [q1, q 2,..., qn ]T là tọa độ suy rộng đủ của cơ hệ chịu liên kết holonom
và dừng. Như thế, vị trí một điểm bất kỳ thuộc hệ sẽ là hàm của tọa độ suy rộng:

   n ∂rk
rk = rk (q1, q 2,..., qn ) suy ra δ rk = ∑ i =1 δq
∂qi i
Tổng công ảo của các lực hoạt động trong các di chuyển ảo
N  n  N 

 ∂rk  n
δ A= ∑ Fk ⋅ δ rk = ∑  ∑ Fk ⋅  δ qi = ∑ Qiδ qi (5-19)
=k 1 k 1
=i 1 = ∂qi  =k 1
với Qi là lực suy rộng của các lực hoạt động ứng với tọa độ suy rộng qi được
tính theo
 ∂rk
N N 
∂x ∂y ∂z 
Qi = ∑ Fk ⋅ = ∑  Fkx k + Fky k + Fkz k  . (5-20)
= k 1= ∂qi k 1  ∂qi ∂qi ∂qi 
133
Các phương pháp xác định lực suy rộng

Phương pháp 1: Tính lực suy rộng dựa theo công thức (5-20).
Phương pháp 2: Cho cơ hệ thực hiện di chuyển ảo đặc biệt δ qi ≠ 0 còn lại
δ q j = 0,(∀j ≠ i ) , tính tổng công ảo của các lực trong di chuyển ảo này ta được

  ∂rk  N N 
∂x ∂y ∂z 
δ A =∑  Fk ⋅  δ qi = ∑  Fkx k + Fky k + Fkz k  δ qi =Qiδ qi
= 
k 1= ∂qi  k 1 ∂qi ∂qi ∂qi 
Phương pháp 3: Tính lực suy rộng của các lực có thế theo biểu thức thế năng
∂Π
Qi = − , với Π = Π(q1, q 2,..., qn ) là biểu thức thế năng của hệ.
∂qi
5.2 Nguyên lý công ảo
5.2.1 Nguyên lý công ảo
Điều kiện cần và đủ để cho cơ hệ chịu các liên kết giữ, dừng và lý tưởng cân
bằng tại một vị trí đang xét là tổng công ảo của tất cả các lực hoạt động tác
dụng lên cơ hệ trong mọi di chuyển ảo bất kỳ của cơ hệ từ vị trí đang xét đều
triệt tiêu
N a 
δ A= ∑F k
⋅ δ rk= 0 (5-21)
k =1
Chứng minh: (để đơn giản ta xét hệ chất điểm)

Điều kiện cần: cơ hệ cân bằng thì tổng công ảo của các lực hoạt động bằng
không.
Giả sử cơ hệ đang cân bằng, xét chất điểm k chịu tác dụng của lực hoạt động
a 
Fk và lực liên kết Fkc . Chất điểm này cân bằng, nên
  
Fk = Fka + Fkc = 0 (a)

Nhân vô hướng hai vế với véc tơ di chuyển ảo của chất điểm δ rk và lấy tổng
đối với tất cả các chất điểm thuộc hệ ta được
N a   
δ=
A ∑ (F
k =1
k
⋅ δ rk + Fkc ⋅ δ r=
k
) 0 (b)
 
0 . Như vậy, khi hệ cân
Do các liên kết trong hệ là lý tưởng, nên Σk Fkc ⋅ δ rk =
bằng ta có
134
N a 
δ A= ∑F
k =1
k
⋅ δ rk= 0 .
Điều kiện đủ: tổng công ảo của các lực hoạt động bằng không thì cơ hệ cân
bằng (sử dụng phản chứng). Xét cơ hệ đang cân bằng và các lực hoạt động thỏa
 
mãn điều kiện Σk Fka ⋅ δ rk =
0 . Giả sử rằng, do tác dụng của các lực hoạt động cơ
hệ bắt đầu chuyển động (hệ không còn cân bằng). Theo định lý động năng, ta có:
N    
dT =d ' A = ∑ (Fka ⋅ drk + Fkc ⋅ drk ) =T − T0 > 0
k =1
Ngoài ra, do cơ hệ chịu liên kết dừng nên di chuyển thật sẽ trùng với một
 
trong các di chuyển ảo và do liên kết là lý tưởng, Σk Fkc ⋅ drk =
0 . Vậy nên, hệ
chuyển động được nếu:
N   N a 
∑ Fka ⋅ drk= ∑F k
⋅ δ rk > 0
=k 1=k 1
Điều này trái với giả thiết, vậy hệ vẫn cân bằng tại vị trí khảo sát.
5.2.2 Các phương trình cân bằng của cơ hệ hôlônôm
Xét cơ hệ hô lô nôm n bậc tự do. Vị trí của cơ hệ được xác định bởi n tọa
độ suy rộng đủ q1, q 2,..., qn . Như đã biết, công thức tính tổng công ảo của các lực
hoạt động
N   n
δ A= ∑ Fka ⋅ δ rk= ∑Q δ q
i i
(5-22)
=k 1 =i 1
Theo nguyên lý công ảo, cơ hệ cân bằng tại vị trí đang xét nếu δ A = 0. Do
các di chuyển ảo là độc lập, nên từ (5-22) ta suy ra điều kiện cân bằng cho cơ hệ
hô lô nôm trong dạng tọa độ suy rộng đủ như sau:
=
Qi 0,=i 1, 2,..., n (5-23)
Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết giữ, dừng và lý tưởng
cân bằng tại vị trí đang xét là tất cả các lực suy rộng của các lực hoạt động ứng
với các tọa độ suy rộng đủ phải đồng thời triệt tiêu.
Trường hợp tất cả các lực hoạt động là những lực có thế với hàm thế
Π = Π(q1, q 2,..., qn ) , dựa vào cách tính lực suy rộng của các lực có thế, ta nhận
được định lý sau:
Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ bảo toàn chịu liên kết giữ, dừng và lý
tưởng cơ hệ cân bằng tại vị trí đang xét là hàm thế năng đạt cực trị tại vị trí đó:
135
∂Π
Qi =
− =
0, i=
1, 2,..., n (5-24)
∂qi
Hướng dẫn áp dụng

• Nguyên lý di chuyển ảo thường được dùng để tìm điều kiện cân bằng, vị
trí cân bằng của cơ hệ chịu liên kết. Bài toán được giải theo các bước
• Chỉ ra được số bậc tự do và chọn tọa độ suy rộng cho hệ.
• Tính lực suy rộng của các lực hoạt động, viết ra các phương trình cân bằng
trong hệ tọa độ suy rộng đủ.
• Giải các phương trình tìm ẩn.
• Trong trường hợp cần tìm lực liên kết thì giải phóng liên kết đó, thay các
liên kết bởi các lực liên kết và coi các lực liên kết này như các lực hoạt
động.
Ví dụ 5-3. Xác định góc θ tại đó hệ cân bằng (Hình 5-10a). Biết rằng hai
thanh như nhau, mỗi thanh có khối lượng là 10 kg.
Lời giải
Giải phóng liên kết. Hệ một bậc tự do, vì vị trí của cả hai thanh được xác
định bởi một tọa độ suy rộng q = θ . Sơ đồ giải phóng liên kết như Hình 5-10b,
cho hệ thực hiện một di chuyển quay ảo δθ , các lực sinh công gồm có lực F và
hai trọng lực W có trị số 98,1 N. Chú ý rằng các lực liên kết Dx và Dy không
sinh công do ta cố định điểm D, lực liên kết By di chuyển theo phương vuông
góc với nó nên không sinh công.
D B F=25 N By
Dy
δx B
θ D x B F=25 N
Dx θ
1m 1m
(a C2
C C1
y
W δθ W (b
Hình 5-10 C
Di chuyển ảo. Đưa vào hệ trục tọa độ có gốc tại D, vị trí đặt các lực sinh
công F và W được xác định bởi các tọa độ x B và yW như trên hình. Biểu diễn
tọa độ các điểm theo tọa độ suy rộng θ và tính các đạo hàm của nó để tìm di
chuyển ảo tương ứng
136
2(1 cos θ ) m ⇒ δ x B =
xB = −2 sin θδθ m (1)
=
yW 1
2
δ yW 0.5 cos θδθ m .
(1 sin θ ) m ⇒= (2)
Có thể thấy rằng, dấu của các phương trình trên cho biết, khi tăng góc θ
( δθ > 0) sẽ dẫn đến các tọa độ x B và yW giảm.
Phương trình công ảo
Tổng công ảo của các lực được tính
δ A = W δ yW + W δ yW + F δ x B
Hệ cân bằng nên
W δ yW + W δ yW + F δ x B =
0 (3)
Thế các biểu thức (1) và (2) vào (3) ta nhận được
98.1(0.5 cos θ δθ ) + 98.1(0.5 cos θ δθ ) + 25(−2 sin θ δθ ) =
0
Chú ý rằng, lực F sinh công ảo âm (do chiều của lực ngược với chiều của di
chuyển ảo δ x B ). Đặt δθ làm thừa số chung và chú ý rằng di chuyển ảo độc lập
δθ ≠ 0 , nên ta nhận được
98.1
(98.1 cos θ − 50 sin θ )δθ= 0, δθ ≠ 0 ⇒ θ= tan −1 = 63.0° .
50
Lưu ý, nếu bài toán này đã được giải bằng các phương trình cân bằng tĩnh
học thông thường, ta cần phải tách hệ thành 2 vật riêng biệt sau đó viết 3 phương
trình cân bằng tĩnh học cho mỗi vật. Với nguyên lý công ảo, bằng các công cụ
giải tích, ta đã tránh được việc tách rời các vật nhưng vẫn nhận được kết quả một
cách nhanh chóng.
Ví dụ 5-4. Dùng kích để nâng vật có khối lượng

Q
m = 5020 kg, (Q = mg, Hình 5-11). Tay quay OA có độ
dài là a = 0,6 m và bước của trục vít h = 12 mm. Tác
 O
dụng vào đầu mút A của tay quay một lực P hướng A
vuông góc với chính tay quay và đường tâm của trục vít.
Tìm cường độ của lực P khi cơ hệ cân bằng. Bỏ qua ma P
sát.
Lời giải
Cơ hệ khảo sát là toàn bộ kích. Cơ hệ một bậc tự do Hình 5-11
với liên kết lý tưởng. Chọn tọa độ suy rộng q = ϕ là góc
137
quay của tay quay OA. Các lực hoạt động gồm: lực P tác dụng lên cần OA và
trọng lượng vật nâng Q.
Để tính lực suy rộng Qϕ cho hệ một di chuyển ảo δϕ . Khi OA thực hiện di
chuyển ảo δϕ , trục vít sẽ di chuyển theo phương đứng một lượng tương ứng là
h
δz = δϕ .
2π
Tổng công ảo của các lực hoạt động
δ A = Paδϕ − Qδ z =(Pa − Qh / 2π )δϕ .
Vậy lực suy rộng của các lực hoạt động ứng với tọa độ suy rộng ϕ là
Qϕ (Pa − Qh / 2π ) .
=
Từ điều kiện cân bằng của cơ hệ:

Qh
Qϕ =
0⇒ P =.
2π a
Thay số vào ta nhận được:
Qh 5020 ⋅ 9.81 ⋅ 0.012
=
P = = 157 N .
2π a 2 ⋅ 3.1415 ⋅ 0.6
Ví dụ 5-5. Cho cơ cấu thang kiểu kéo cắt như Hình 5-12. Các thanh có chiều
dài như nhau bằng L, trọng lượng không đáng kể, được nối với nhau bằng các
bản lề trơn. Tìm mối liên giữa cường độ của các lực P và Q để hệ cân bằng tại vị
trí cho.
Lời giải Q
D
Cơ hệ khảo sát là toàn bộ thang. Cơ hệ một
bậc tự do với liên kết lý tưởng. Chọn tọa độ suy A B
rộng q = α là góc định vị của thanh OK so với
phương ngang.
Các lực hoạt động gồm: lực P tác dụng
ngang để giữ gối động C và trọng lượng vật K
nâng Q. y
Để tính lực suy rộng Qα cho hệ một di α x α C P

O
chuyển ảo δα (Tưởng tượng thanh OK di
Hình 5-12
chuyển một góc nhỏ δα ). Khi OK thực hiện di
chuyển ảo δα sẽ làm cho giá động AB di chuyển theo phương đứng một lượng
tương ứng là δ yD .
138
Tổng công ảo của các lực hoạt động trong di chuyển ảo δα là:
δA =
−P δ xC − Qδ yD
Từ sơ đồ cơ cấu thang cho ta các liên hệ hình học sau:

xC = L cos α ⇒ δ xC = −L sin α δα
yD = 3Lsin α ⇒ δ yD = L cos α δα
Như thế tính được

=δ A PL sin α δα − 3QL cos α δα
= L(P sin α − 3Q cos α )δα
Vậy lực suy rộng của các lực hoạt động ứng với tọa độ suy rộng α là
L(P sin α − 3Q cos α ),
Qα = Qα =
0⇒ 3Q cot α
P=
Nhận xét: trường hợp ở đây thang có 3 tầng và P = 3Q cot α , có thể suy ra
rằng nếu thang có n tầng ta có P = nQ cot α .
Ví dụ 5-6. Xác định điều kiện cân bằng (hoặc vị trí cân bằng) hệ 2 dof
Cho cơ hệ như trên Hình 5-13a. Bỏ qua khối lượng của các ròng rọc và ma
sát ở các ổ trục. Coi các dây là nhẹ, không dãn và không trượt đối với các ròng
rọc. Vật A có trọng lượng Q được giữ cân bằng nhờ hai ngẫu lực tác dụng lên
trục quay 1 và 2 có cùng bán kính R. Xác định các ngẫu lực M1 và M2 để hệ cân
bằng.
a) b)
M1 M1
C C
1 δq1
A
A δy
Q M2 Q M2
2
δq2
Hình 5-13
Lời giải
Hệ hai bậc tự do, vì vị trí của hệ được xác định bởi hai tọa độ suy rộng là góc
quay của hai trục q1, q 2 . Các lực sinh công gồm có hai ngẫu lực M1, M2 và trọng
lượng Q.
Di chuyển ảo. Giả sử giữ cố định trục 2, ta cho trục 1 thực hiện di chuyển
quay ảo δ q1 . Khi đó vật nặng A sẽ đi lên một đoạn bằng δ y = 2Rδ q1 . Giả sử giữ
139
cố định trục 1, ta cho trục 2 thực hiện di chuyển quay ảo δ q 2 . Khi đó vật nặng A
sẽ đi lên một đoạn bằng δ y = Rδ q 2 . Như thế nếu cả hai trục thực hiện di chuyển
ảo δ q1 và δ q 2 , vật nặng A sẽ đi lên một đoạn bằng
δ y 2Rδ q1 + Rδ q 2 .
= (1)
Phương trình công ảo. Tổng công ảo của các lực được tính
δ A = M 1δ q1 + M 2δ q 2 − Qδ y (2)
Thay (1) vào (2) ta nhận được
δ A = M 1δ q1 + M 2δ q 2 − Q(2Rδ q1 + Rδ q 2 )
(3)
= (M 1 − 2QR)δ q1 + (M 2 − QR)δ q 2 = 0
Do các di chuyển ảo δ q1 và δ q 2 là độc lập, nên từ phương trình (3) ta suy ra

điều kiện cân bằng cho hệ là:
(M 1 − 2QR) = 0 ⇒ M 1 = 2QR
và (M 2 − QR)= 0 ⇒ M 2= QR .
Ví dụ 5-7. Máy ép có khuỷu được cấu tạo như Hình 5-14a. Khung ép gồm
bốn thanh mảnh cứng nhẹ và cùng chiều dài a nối với nhau bằng bản lề ở bốn
đỉnh: đỉnh trên cùng cố định; đỉnh dưới cũng mắc vào bàn ép nằm ngang, hai
đỉnh hai bên được mắc vào hai con chạy có tiện ren. Hai ốc ren này được mắc
vào một trục vít có các ren ở hai đầu thanh xoắn ngược chiều nhau; với cùng
bước ren là h. Ở đầu cùng thanh vít có gắn một vô lăng nhỏ. Vào lúc góc mở của
khung ở hai đỉnh trên và dưới là 2α, ta tác dụng vào vô lăng một ngẫu lực có
mômen quay M. Tìm lực ép của bàn ép tác dụng xuống vật chịu ép. Bỏ qua ma
sát ở các khớp nối và những chỗ tiếp xúc.
y
O
a a O x
A B a a
M A B
M
α
a a δϕ
α
C
a) b)
Hình 5-14 N
140
Lời giải
Tưởng tượng bỏ vật ép và thay thế bằng lực ép N. Khi đó hệ có một bậc tự
do, chọn tọa độ suy rộng là góc quay của trục vít, q = ϕ . Coi lực ép N lên vật là
lực hoạt động, như vậy trong hệ có hai lực hoạt động: Ngẫu lực mômen M và lực
N.
Tưởng tượng cho trục vít xoay một góc nhỏ δϕ (di chuyển ảo), khi đó điểm
đặt lực N cũng di chuyển một lượng δ yC , và ta tính được tổng công ảo trong di
chuyển ảo này:
δ A M δϕ + N δ yC .
=
Từ sơ đồ máy ép ta có
yC =−2a cos α ⇒ δ yC =2a sin αδα ,
x B a sin α ⇒ δ =
= x A a cos αδα
Để tìm liên hệ δϕ và δα , ta chú ý đến bước ren h :

δ x B = −(h / 2π )δϕ
h
a cos αδα =
−(h / 2π )δϕ ⇒ δα =
− δϕ
2π a cos α
δ yC = 2a sin αδα
2a sin α h h tan α
= − ⋅ δϕ =
− δϕ
a cos α 2π π
Vậy tổng công ảo được tính là
 h tan α 
δA =M δϕ + N δ yC =M − N  δϕ
 π 
Từ điều kiện cân bằng của hệ ( δϕ ≠ 0 , δ A = 0 ) ta suy ra:
h tan α π
M −N =
0 ⇒ N =M .
π h tan α
Ví dụ 5-8. Xác định phản lực liên kết bằng nguyên lý công ảo
Cho hệ dầm có liên kết và chịu lực như trên Hình 5-15.a. Tìm các phản lực tại
ngàm A và gối D.
Lời giải
Khảo sát hệ dầm ACD. Trước tiên ta cần xác địng phản lực liên kết tại gối di
động D. Để xác định lực liên kết ND, ta phá bỏ liên kết và thay bằng phản lực liên
kết ND vuông góc với mặt nghiêng.
141
q F Q=q F ND
B C D B C D
A A
30° δq
c c
a a b a a b
a) b)
Hình 5-15.
Đoạn CD sau khi bỏ liên kết D sẽ có một bậc tự do, ta chọn tọa độ suy rộng
là góc quay q. Các lực sinh công gồm có F và ND. Cho CD thực hiện di chuyển
quay ảo δ q , tính công ảo và cho bằng 0 ta nhận được
δA =−Fcδ q + N Db cos 30°δ q = (−Fc + N Db cos 30°)δ q =0
Do δ q1 ≠ 0 , nên ta suy ra được phản lực liên kết tại D:
Fc
ND =
b cos 30°
Bây giờ ta xác định lực liên kết tại ngàm A. Phá vỡ liên kết ngàm và thay
bằng các lực liên kết và ngẫu lực liên kết: X A,YA, mA . Sau khi bỏ liên kết ngàm
A, giữ liên kết tựa D hệ trở nên có ba bậc tự do. Đó là di chuyển tịnh tiến trên
mặt nghiêng, và chuyển động quay quanh hai khớp bản lề D và C.
Q F Q F
YA YA δq1=0
B C D δq1
B C D
mA mA
XA δq3=0 δq2=0 30° 30°
XA δq2
δq3=0
Q F
Q F YA
YA δq1
δq1=0 B C D
B C D mA
mA
XA 30°
XA 30° δq2
δq3 δq2=0 δq3
Hình 5-16.
Để viết ra các phương trình cân bằng, ta cho hệ lần lượt thực hiện các di
chuyển ảo.
Trường hợp 1. δ q1 ≠ 0, δ q 2 = 0, δ q 3 = 0 : Tính tổng công ảo tính được và cho
bằng không ta được
=δ A X A cos 30°δ q1 + YA sin 30°δ q1 − qa sin 30°δ q1 − F sin 30°δ q1
= (X A cos 30° + YA sin 30° − qa sin 30° − F sin= 30°)δ q1 0
hay
142
X A cos 30° + YA sin 30° − qa sin 30° − F sin 30° = 0 (1)
Trường hợp 2. δ q1 = 0, δ q 2 ≠ 0, δ q 3 = 0 : Tính tổng công ảo và cho bằng

không ta được
δ A = F (b − c)δ q 2 − YAbδ q 2 + qabδ q 2 = [F (b − c) − YAb + qab ]δ q 2 = 0
hay F (b − c) − YAb + qab =

0 (2)
Trường hợp 3.= δ q 2 0, δ q 3 ≠ 0 : Tính tổng công ảo và cho bằng

δ q1 0,=
không ta được
a  a 
δ A= qa δ q 3 + mAδ q 3 − YA 2aδ q 3=  qa + mA − YA 2a  δ q 3= 0
2  2 
a
hay qa + mA − YA 2a =
0 (3)
2
Gộp ba phương trình (1)-(3) ta nhận được hệ sau
X A cos 30° + YA sin 30° − qa sin 30° − F sin 30° = 0
a
0,
F (b − c) − YAb + qab = qa + mA − YA 2a =
0
2
Giải hệ trên ta nhận được:
F (b − c) + qab a
YA = ; =
mA qa + YA 2a ; X A = (qa + F − YA ) tan 30°
b 2
Lưu ý rằng, có thể thiết lập được bốn phương trình đối với 4 ẩn
N D , X A,YA, mA ngay từ đầu bằng cách phá bỏ đồng thời cả hai liên kết tai D và
A. Khi đó hệ sẽ có bốn bậc tự do, cho hệ các di chuyển ảo đặc biệt và ta sẽ đưa ra
được bốn phương trình để xác định bốn ẩn.
5.3 Nguyên lý d'Alembert
5.3.1 Nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm và hệ chất điểm
5.3.1.1 Lực quán tính của chất điểm

Lực quán tính của chất có khối lượng m chuyển động
 m
với gia tốc a là đại lượng véctơ bằng tích của khối lượng  
F qt a
với gia tốc của nó, và có chiều ngược chiều gia tốc:
 
F qt = −ma (5-25) Hình 5-17. Lực quán tính
 của chất điểm

Theo tiên đề 2 Newton, ma = F , từ đây suy ra
143
   
F + (−ma ) =0 hay F + F qt = 0. (5-26)
 
Điều này có nghĩa, hệ hai lực F và F qt thỏa mãn điều kiện cân bằng tĩnh
 
học, (F , F qt ) ≡ 0 .
5.3.1.2 Nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm


Xét chất điểm có khối lượng m , chịu tác dụng của lực F (trong trường hợp

có nhiều lực cùng tác dụng thì F là hợp lực của những lực ấy) chuyển động với

gia tốc a .
Nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm được phát biểu như sau: Tại mỗi
thời điểm các lực tác dụng vào chất điểm và lực quán tính của nó thỏa mãn các
điều kiện cân bằng tĩnh học:
 
(F , F qt ) ≡ 0 (5-27)
 
Hệ lực (5-27) chỉ ra rằng, hệ gồm lực F và lực quán tính của chất điểm F qt
là một hệ lực “cân bằng”. Cần chú ý rằng, “cân bằng” ở đây ý nói hệ lực đó thỏa
mãn điều kiện cân bằng, tức lực thu gọn và mômen thu gọn đối với điểm bất kỳ
triệt tiêu. Thực chất là chất điểm đang chuyển động có gia tốc. Lực quán tính
không phải là lực thật tác dụng lên chất điểm. Việc đưa khái niệm lực quán tính
vào đã chuyển bài toán động lực học về dạng bài toán tĩnh học.
Như đã biết, khi áp dụng định lý biến thiên động lượng, phương trình động
lực của chất điểm nhận được như sau:
  
p = mvC = ∑ Fk (5-28)
Phương trình trên được viết lại thành:

 
∑ Fk − mvC = 0 (5-29)
Phương trình (5-43) được gọi là biểu diễn dạng tĩnh học của phương trình
động lực của chất điểm. Đây cũng chính là các phương trình cân bằng của hệ lực
(5-27) theo nguyên lý d'Alembert.
Lưu ý:
1. Cũng như định luật cơ bản của động lực học, nguyên lý d’Alembert chỉ
được áp dụng trong hệ quy chiếu quán tính (hệ cố định), các lực quán tính
được tính từ các gia tốc tuyệt đối. Tuy nhiên, các phương trình hình chiếu
và phương trình mômen cho các hệ lực “cân bằng” có thể được viết trong
một hệ tọa độ tùy ý.
144
2. Lực quán tính chỉ là tưởng tượng không phải là các lực thật. Nhờ việc đưa
vào các lực quán tính, nguyên lý d’Alembert cho ta một khả năng giải quyết
bài toán động lực học bằng các phương pháp của tĩnh học – được gọi là
phương pháp tĩnh-động lực. Nếu khảo sát hệ lực cân bằng thông qua véctơ
lực thu gọn và véctơ mômen thu gọn, ta có phương pháp tĩnh - động lực
hình học. Nếu sử dụng nguyên lý công ảo để đưa ra phương trình cân bằng,
ta có phương pháp tĩnh - động lực giải tích.
5.3.1.3 Ví dụ áp dụng
Ví dụ 5-9. Một toa tàu chuyển động nhanh dần đều với gia tốc a trên đường
thẳng ngang. Trong toa tàu có treo một căn lắc toán, chiều dài dây treo là l. Tìm
góc lệch của dây treo so với phương thẳng đứng khi con lắc cân bằng đối với toa
xe.
O a
O T
a
m θ
Fqt
Hình 5-18. Hình 5-19.
Lời giải theo phương pháp hình học

Khảo sát cơ hệ là quả cầu nhỏ được coi như chất điểm.
Các lực tác dụng lên quả cầu gồm: trọng lượng P, lực căng dây T. Khi góc
lệch là hằng số, quả cầu có cùng gia tốc với xe, và do đó có lực quán tính. Lực
 
quán tính của quả cầu nhỏ được tính F qt = −ma .
  
Theo nguyên lý d’Alambert, ta có một hệ lực cân bằng (P,T , F qt ) = 0 . Viết
phương trình cân bằng mô men đối với điểm treo O cho hệ lực trên, ta được:

∑ O k ) =Pl sin θ − F qtl cos θ =0
m (F
hay 0.
mgl sin θ − mal cos θ =
Từ đó tìm được mối liên hệ giữa gia tốc của toa xe và góc lệch của dây treo
a = g tan θ .
Nhận xét: Từ liên hệ trên cho phép tính được gia tốc toa xe bằng cách đo góc
lệch θ .
Lời giải bằng phương pháp tĩnh-động lực giải tích
145
Đứng trên xe, hệ một bậc tự do, chọn tọa độ suy rộng là góc lệch θ . Các lực
sinh công bao gồm: trọng lực P và lực quán tính Fqt. Tổng công ảo ứng với di
chuyển ảo δθ được tính theo:
=δ A (F qtl cos θ − mgl sin θ )δθ .
Hệ cân bằng và δθ ≠ 0 , nên từ điều kiện δ A = 0, ta suy ra
0 . Từ đó giải được a = g tan θ .
F qtl cos θ − mgl sin θ =
5.3.2 Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn
5.3.2.1 Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn

Vật rắn là cơ hệ đặc biệt – đó tập các chất điểm mà khoảng cách giữa chúng
không đổi, khi vật chuyển động các phân tố khối lượng của vật có gia tốc thì sẽ
có lực quán tính tương ứng. Đối toàn bộ vật ta có một hệ lực quán tính phân bố.
  
Lực quán tính của phân tố khối lượng dm và gia tốc a là dF qt = −adm . Khi thu
gọn hệ lực quán tính này về điểm A, ta nhận được véctơ chính của hệ lực quán
tính và véctơ mômen chính của hệ lực quán tính:
  
RA′qt = ∫ dF qt = − ∫ a dm (5-30) 
  a
   C C
M Aqt =∫ s × dF qt =− ∫ s × adm (5-31)  
sC u 
A a
Theo công thức tính khối tâm của vật rắn, ta có 
s
   
mrC = ∫ r dm ⇒ mrC = ∫ r dm , 
r
  O
tức là maC = ∫ a dm .
Thay vào công thức (5-30), ta nhận được Hình 5-20.

 
RAqt = −maC (5-32)
Vậy, véctơ lực quán tính thu gọn của vật (hệ) chuyển động bất kỳ có hướng
ngược với gia tốc khối tâm của vật (hệ) và có độ lớn bằng tích khối lượng vật
(hệ) với gia tốc khối tâm vật (hệ). Lực quán tính thu gọn không phụ thuộc điểm
 
thu gọn và luôn bằng khối lượng nhân gia tốc khối tâm nhân −1 , Rqt = −maC .
Ngẫu lực quán tính thu gọn của vật rắn trong một số dạng chuyển động
Véctơ mômen thu gọn của hệ lực quán tính phụ thuộc tâm thu gọn và phụ
thuộc dạng chuyển động của vật. Việc tính tích phân (5-31) tương đối phức tạp,
sau đây ta chỉ xét một số trường hợp đơn giản. Trường hợp vật rắn chuyển động
không gian sẽ được xét trong Chương Động lực học vật rắn không gian.
Vật rắn chuyển động tịnh tiến
146
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, gia tốc mọi điểm như nhau và bằng gia
 
tốc khối tâm của vật, a = aC . Thay vào (5-31) ta được:
    
M Aqt = − ∫ s × aC dm = −(∫ sdm ) × aC
   
= −msC × aC = −sC × maC
Để nhận được kết quả trên, khái niệm về khối tâm vật rắn đã được sử dụng,
   
∫ udm = muC , với uC = AC .

Nếu chọn điểm A trùng với khối tâm C của vật sC = 0 , ta có

MCqt = 0 .
Tóm lại, khi vật rắn tịnh tiến, hệ lực quán tính thu gọn về khối tâm được
  
RCqt = −maC , MCqt = 0 (5-33)
Vật rắn dạng tấm phẳng chuyển động phẳng song phẳng
Với mọi điểm A và M thuộc tấm chuyển động song phẳng, ta có liên hệ gia
tốc như sau:
   
aM = aA + aMt /A + aMn /A,
       
aMt /A = α × s , aMn /A = ω × (ω × s ) =−ω 2h
hay
      
a = aA + α × s + ω × (ω × s )
   
= aA + α × s − ω 2s
    
với s = AM và do α  ω ⊥ s .
Như thế, lực quán tính của phân tố tại điểm M có khối lượng dm được tính
là:
 
dF qt = −adm
   
= −(aAdm + α × sdm − ω 2sdm )
Mômen thu gọn của hệ lực quán tính đối với điểm A được xác định
    
M Aqt =∫ mA(dF qt ) =∫ s × dF qt
     
= − ∫ s × adm = ∫ mA(dFAqt ) + ∫ mA(dFtqt )
      
=− ∫ s × aAdm − ∫ s × (α × s )dm + ∫ s × ω 2sdm
    
=− ∫ s × aAdm − ∫ s × (α × s )dm + 0
      
Do thành phần dFnqt qua A nên mA(dFnqt ) = 0 . Chú ý đến s × (α × s ) = s 2α
   
và khái niệm khối tâm C, msC = ∫ sdm, sC = AC , và I A = ∫ s 2dm là mômen quán
147
tính khối của vật đối với trục qua A vuông góc với mặt phẳng tấm. Do đó tích
phân trên có kết quả là
     
M Aqt =− ∫ s × (α × s )dm − ∫ s × aAdm
     
= −(∫ s 2dm )α − (∫ sdm ) × aA = −I Aα − sC × maA
Để thuận tiện, ta thường chọn điểm A trùng với khối tâm C của tấm, khi đó
 qt 
=
I A I=,
C C
s 0 và ta có M C
= −ICzα .
 α
α
 C
dFAqt O 
sC C s dFnqt
A  
s
 dFnqt dFtqt M
dFtqt M
Hình 5-21. Tấm chuyển động phẳng

Hình 5-22. Tấm quay quanh trục
tổng quát
z cố định
Tóm lại, đối với vật rắn dạng tấm phẳng chuyển động song phẳng trong mặt
phẳng tấm, khi thu gọn hệ lực quán tính về điểm A bất kỳ thuộc tấm ta được:
     
RAqt =−maC , M Aqt = −I Aα − sC × maA (5-34)
Khi thu gọn hệ lực quán tính về khối tâm C, ta được:

   
RCqt = −maC , MCqt = −ICzα (5-35)
Tấm phẳng quay quanh trục z cố định qua O vuông góc với tấm
Từ công thức (5-34), nếu chọn A = O cố định, ta sẽ nhận được lực quán tính
và mômen lực quán tính thu gọn về O như sau:
   
ROqt =−maC , MOqt = −IOα (5-36)
Chú ý: Các công thức (5-34), (5-35) và (5-36) không chỉ đúng với tấm phẳng
mà nó còn đúng cả với trường hợp vật rắn đồng chất có mặt phẳng đối xứng
chuyển động phẳng trong mặt đối xứng và các điểm O và A cũng trong mặt đối
xứng đó.
Lưu ý: Véctơ lực quán tính thu gọn không phụ thuộc vào tâm thu gọn, luôn
 
được tính theo gia tốc khối tâm C, Rqt = −maC . Kết quả thu gọn lực quán tính
của vật rắn trong một số trường hợp đơn giản được tóm tắt trong Bảng 5-1.
148
Bảng 5-1. Kết quả thu gọn lực quán tính của vật rắn
Dạng chuyển động của Kết quả thu gọn lực quán tính về
Tâm thu gọn
vật rắn tâm thu gọn
  
Vật rắn chuyển động tịnh Khối tâm C của vật RCqt = −maC , MCqt = 0
tiến
 
Tấm phẳng quay quanh Giao điểm O của trục ROqt = −maC ,
trục vuông góc tấm quay và tấm  
MOqt = −IOα , MOqt =−IOα
 
Tấm phẳng chuyển động Khối tâm C của vật RCqt = −maC ,
song phẳng trong mặt  
phẳng của nó MCqt = −IC α , MCqt =
−IC α
5.3.2.2 Liên hệ lực và ngẫu lực quán tính thu gọn với động lượng và mômen
động lượng
Phần này trình bày một phương án khác để 
vC
tính lực quán tính và mômen lực quán tính thu gọn.

Đó là phương pháp dựa vào đạo hàm theo thời C vdm
A
gian các véctơ động lượng và véctơ mômen động 
s
lượng của vật.
Lực quán tính thu gọn về A bất kỳ được tính 
O r
từ động lượng như sau:
  d  d  Hình 5-23.
RA′qt =
−maC = − p (5-37)
− (mvC ) =
dt dt
Mômen lực quán tính thu về điểm O cố định:
    
MOqt =∫ r × dF qt =− ∫ r × adm
d   d  (5-38)
=− ∫ r × vdm =− lO
dt dt
  
Với lO =∫ r × vdm là véctơ mômen động lượng đối với O.
Mômen lực quán tính thu về điểm A bất kỳ thuộc vật:
       
M Aqt =∫ u × dF qt =− ∫ u × a dm, u =r − rA

d   du  
= −  ∫ u × v dm − ∫ × v dm  ,
 dt dt 
Lưu ý rằng:
   
  ds d (r − rA )    
lA =∫ s × vdm, = =v − vA =ω × s
dt dt
        
∫(v − vA ) × v dm = − ∫ vA × v dm =−vA × ∫ v dm =−vA × mvC .
149
Vậy nên, ta nhận được

 d   
M Aqt =− lA − vA × mvC (5-39)
dt
Nếu chọn điểm A trùng khối tâm C của vật ta được
 d 
MCqt = − lC . (5-40)
dt
Các hệ thức từ (5-37) đến (5-40) cho ta mối liên hệ giữa lực và mômen lực
quán tính thu gọn gọn với động lượng và mômen động lượng.
5.3.3 Nguyên lý d’Alembert đối với cơ hệ
Đối với một vật rắn:

Hệ lực gồm các lực thật, lực quán tính và ngẫu lực quán tính thu về khối tâm
của vật thoả mãn các điều kiện cân bằng tĩnh học:
   
(F1 ,..., Fn , RCqt , MCqt ) ≡ 0 (5-41)
  
với Fk là các lực tác dụng lên vật; RCqt , MCqt , là lực quán tính và ngẫu lực
quán tính của vật rắn thu gọn về khối tâm C của nó.
Như đã biết, khi áp dụng định lý biến thiên động lượng và biến thiên mô
men động lượng, phương trình động lực của vật rắn nhận được như sau:
     
p =mvC = ∑ Fk , lC =∑ mC (Fk ) (5-42)
Phương trình trên được viết lại thành:

    
∑ Fk − mv=C
0, ∑ m C
(Fk
) − =
lC
0 (5-43)
Hệ hai phương trình (5-43) được gọi là biểu diễn dạng tĩnh học của phương
trình động lực của vật rắn. Đây cũng chính là các phương trình cân bằng của hệ
lực (5-41) theo nguyên lý d'Alembert.
Đối với cơ hệ (các vật rắn và các chất điểm):
Hệ lực gồm các ngoại lực, các nội lực và các lực quán tính của các vật thuộc
hệ thoả mãn các điều kiện cân bằng tĩnh học:
        qt  qt  qt
(F1e ,..., Fl e , F1i ,..., Fmi , F1qt ,..., Fnqt , RCqt1,..., RCp , MC 1,..., MCp )≡0 (5-44)
  
với Fke , Fki là các ngoại lực và nội lực; Fjqt là lực quán tính của chất điểm thứ j;
 
RCjqt , MCjqt , là lực quán tính và ngẫu lực quán tính của vật rắn thứ j thu gọn về khối
tâm Cj của vật đó.
  
Do tính chất của hệ nội lực ΣFki = 0, Σrk × Fki = 0 , nên ta suy ra:
150
 e  qt   e  qt
∑ k=
F + Fk 0, ∑k k=
r × (F + Fk ) 0.
k k
Hệ quả. Hệ lực gồm các ngoại lực và các lực quán tính của các vật thuộc hệ
thoả mãn các điều kiện cân bằng tĩnh học:
      qt  qt  qt
(F1e ,..., Fl e , F1qt ,..., Fnqt , RCqt1,..., RCp , MC 1,..., MCp ) ≡ 0. (5-45)
Lưu ý:
1. Trong các hệ lực “cân bằng” không có nội lực.
2. Cũng như định luật cơ bản của động lực học, nguyên lý d’Alembert được
áp dụng trong hệ quy chiếu quán tính (hệ cố định), các lực quán tính được
tính từ các gia tốc tuyệt đối. Tuy nhiên, các phương trình hình chiếu và
phương trình mômen cho các hệ lực “cân bằng” có thể được viết trong một
hệ tọa độ tùy ý.
Cũng cần chú ý rằng, khi sử dụng nguyên lý d’Alembert đối với hệ vật rắn,
ta có thể áp dụng cho từng vật rắn, nhóm một số vật hoặc cả hệ, để thu được các
phương trình cân bằng tương ứng. Như thế, với cơ hệ gồm nhiều vật rắn và chất
điểm, sau khi thêm vào các lực quán tính và ngẫu lực quán tính, ta sẽ xây dựng
hệ phương trình động lực bằng cách giải phóng liên kết và viết phương trình cân
bằng cho các vật rắn và các chất điểm như đã làm khi giải quyết bài toán cân
bằng trong tĩnh học. Phương pháp này được ưa chuộng và rất hay được sử dụng
khi giải quyết các hệ kỹ thuật trong thực tế bởi tính dễ hiểu và dễ thực hiện.
Với nguyên lý d'Alembert, ta có thể giải quyết được các bài toán như: xác
định lực liên kết, nội lực mặt cắt khi vật chuyển động, thiết lập phương trình vi
phân chuyển động cho vật rắn và hệ vật rắn, xác định vị trí cân bằng tương đối -
cân bằng trong hệ quy chiếu động. Các ví dụ dưới đây sẽ trình bày chi tiết các bài
toán này.
5.3.4.1 Xác định lực liên kết
Ví dụ 5-10. Hai quả cầu nhỏ C và D có khối lượng tương ứng là m1 , m2
được gắn vào trục quay AB bằng hai thanh CE và DF vuông góc trục AB và có
chiều dài tương ứng là e1 và e2. Biết rằng C nằm trong mặt phẳng x-z, còn D
trong mặt phẳng y-z. Hãy xác định áp lực động lực của trục lên các ổ đỡ A, B.
Bỏ qua trọng lượng các thanh và xem các quả cầu C, D có kích thước không
đáng kể.
151
Lời giải
Khảo sát trục máy có gắn hai quả cầu nhỏ
z
đang quay đều. Các lực quán tính của các chất YB
XB B
điểm C và D: c
  e2 D
  FqtD
FCqt = −m2aD ,
−m1aC ; FDqt = F
b
với các
= trị số F
C
=
qt
m eω ; F
1 1
2
m2e2ω .
qt
D
2
e1 E
C
FqtC ω a
Theo nguyên lý d’Alembert, ta có hệ lực cân YA
bằng: XA
A y
       x
(X A,YA, Z A, X B ,YB , FCqt , FDqt ) ≡ 0
Hình 5-24.
Các phương trình cân bằng
ΣFkx = X A + X B + FCqt = 0
ΣFky = YA + YB + FDqt = 0, ΣFkz = Z A = 0

Σmx (Fk ) =−(a + b + c)YB − (a + b)FDqt =0

Σmx (Fk ) = (a + b + c)X B + aFCqt = 0
Giải hệ này ta thu được
a a +b
XB =
− FCqt ,YB =
− FDqt
a +b +c a +b +c
b +c c
XA =
− FCqt ,YA =
− FDqt , Z A =
0
a +b +c a +b +c
Lưu ý: muốn tìm phản lực toàn phần, thì ta cần bổ sung thêm các trọng
lượng của hai quả cầu vào hệ lực cân bằng trên.
Ví dụ 5-11. Một thanh mảnh đồng chất khối lượng m chiều dài l được nối
bằng bản lề O và dây AB vào một trục quay thẳng đứng, Hình 5-25a. Trục quay
đều với vận tốc góc ω. Tìm lực căng dây AB và lực liên kết tại bản lề O, biết
rằng thanh tạo với trục góc ϕ nhờ dây AB.
Lời giải
Khảo sát thanh OA quay cùng trục đứng. Khi ϕ = const, thanh có vận tốc
góc bằng vận tốc góc của trục. Để tính lực quán tính, ta xét phân tố khối lượng
dm, cách O một đoạn là s, phân tố có chiều dài ds. Trục quay đều nên phân tố chỉ
có thành phần gia tốc hướng tâm Do đó, lực quán tính của nó hướng ra còn gọn
là lực ly tâm, Hình 5-25b.
Khối lượng, gia tốc và lực quán tính của phân tố này được đưa ra như sau:
152
m m
=
dm ds, =
a a=
n
s sin ϕω 2, dF =
qt
= s sin ϕω 2
adm ds
l l
B A B A B T A
 
a −adm 
ω ω ω Rqt
C
ϕ ϕ ds ϕ
YO (2/3)lcosϕ
s
O O O P
XO
a) b) c)
Hình 5-25.
Ta thấy rằng, lực quán tính của phân tố tỷ lệ thuận với khoảng cách từ nó
đến O. Như vậy, hệ lực quán của thanh có dạng phân bố hình tam giác, Hình
5-25c. Hệ lực này có hợp lực đặt tại trọng tâm tam giác cách đỉnh O một đoạn
(2l / 3) cos ϕ , độ lớn của hợp lực được tính:
= =
Rqt maC
m 21 l ω 2 sin ϕ
Áp dụng nguyên lý d'Alembert, ta có hệ lực cân bằng sau:

    
(P,T , XO ,YO , Rqt ) = 0
   
trong đó: P , T và XO ,YO lần lượt là trọng lực, lực căng dây và phản lực tại O.
Viết các phương trình cân bằng trong hệ trục tọa độ gắn liền trục (quay cùng
trục đứng) cho hệ lực, ta được:
∑ Fkx = XO − T + Rqt = 0,
∑ Fky = YO − P = 0

∑ mO (Fk ) = Tl cos ϕ − 21 Pl sin ϕ − 23 l cos ϕ Rqt = 0
Giải hệ ba phương trình trên, ta được:

=T 1
2
mg tan ϕ + 13 ml ω 2 sin ϕ,
XO =
1
2
mg tan ϕ − 16 ml ω 2 sin ϕ, YO =
P
Nhận xét, lực liên kết tại bản lề O và lực căng dây không chỉ phụ thuộc vào
trọng lực thanh OA mà còn phụ thuộc tốc độ quay ω của trục. Thành phần phụ
thuộc vào chuyển động được gọi là phản lực/lực liên kết động lực.
Ví dụ 5-12. Tời máy được đặt trên dầm nằm ngang như trên Hình 5-26. Cho
khoảng cách theo phương ngang từ O đến ngàm A là L = 2 m. Tang tời có khối
lượng m0 = 50 kg, mômen quán tính khối IO = 10 kgm2 và bán kính r = 0,25 m.
153
Vật nâng C có khối lượng là m = 1000 kg chạy lên thẳng đứng nhanh dần đều với
gia tốc a = 0.5 m/s2. Tìm lực liên kết tại ngàm A. Bỏ qua trọng lượng dầm AB.
Lời giải
Trong hệ có hai vật chuyển động đó là: vật nâng C chuyển động tịnh tiến và
tang cuốn quay quanh trục cố định. Khi vật nâng có gia tốc a hướng lên, gia tốc
góc của tang cuốn ngược chiều kim đồng hồ với trị số α = a / r .
Lực quán tính của vật C hướng xuống và có trị số F qt = ma . Ngẫu lực quán
tính của tang cuốn thuận chiều kim đồng hồ có trị số M
= qt
I=
O
α IOa / r .
m 0 , I O, r O YA Mqt
MA m 0 , I O, r O
A
L B XA L P0
a a
C B
m m
Q
Hình 5-26. Fqt
 
Các lực thật bao gồm trọng lực các vật: P & Q với các trị số P = m 0g, Q = mg và lực
       qt
liên kết tại ngàm A: X A,YA, M A . Ta có hệ lực cân bằng (P ,Q, X A,YA, M A, F , M ) = 0 .
qt
Các phương trình cân bằng như sau:

X A = 0,
YA − P − Q − F qt =
0,
M A − M qt − PL − (Q + F qt )(L + r ) =
0
Từ đó giải được:
X A = 0, YA = P + Q + F qt , M A = M qt + PL + (Q + F qt )(L + r ) .
Thay lực quán tính và ngẫu lực quán tính vào được:
X A = 0, YA = m 0g + m(g + a ),
M A = m 0gL + IOa / r + m(g + a )(L + r )
Nhận xét: Lực liên kết tại ngàm A là như nhau khi vật C đứng yên hoặc được nâng lên với
vận tốc không đổi, a = 0 .
5.3.4.2 Nội lực mặt cắt vật chuyển động
Trong kỹ thuật, khi thiết kế hoặc kiểm tra độ bền chi tiết, ta cần phải xác
định lực tại một mặt cắt nào đó khi biết chuyển động của chi tiết và các lực tác
dụng khác. Bài toán này được giải quyết bằng cách tưởng tưởng tượng chia vật
thành hai phần, đặt các lực mặt cắt tương ứng, sau đó viết các phương trình lực –
gia tốc hoặc sử dụng nguyên lý d’Alembert. Tất nhiên, ta phải xác định chuyển
động của cả vật trước khi xác định lực mặt cắt.
154
Để minh họa, ta xét trường hợp đơn giản thông qua ví dụ sau đây.
Ví dụ 5-13. Một đĩa tròn đồng chất, bán kính R, khối lượng m quay quanh
trục thẳng đứng nằm trên đường kính với vận tốc góc không đổi ω. Hãy xác định
lực xé đĩa theo đường kính thẳng đứng.
Lời giải
Lực xé vật liệu bằng lực quán
tính của phần chi tiết bị cắt R R
=
S F=
qt
mcaC , O S C Fqt
với mc = 21 m và aC = 4R
3π
ω2
ω
(khoảng cách từ đường kính đến
Hình 5-27.
khối tâm của nửa đĩa đồng chất là
xC = 4R / 3π ).
Vậy, lực xé tại đường kính thẳng đứng là:

2
S = mRω 2 .
3π
Ví dụ 5-14. Cho một thanh OA đồng chất khối lượng m , chiều dài l quay
quanh trục đứng cố định tại đầu O theo quy luật đã biết ϕ(t ) dưới tác dụng của
mô men M (t ) tại O, Hình 5-28. Xác định lực tại mặt cắt ngang cách trục quay
một đoạn bằng l − s .
l s
s x
y Q
A
A
B ms, ICs
Cs Cs
M ϕ N B
O Mu
Hình 5-28. Tính toán lực mặt cắt vật chuyển động
Lời giải
Nếu cho trước ngẫu lực M(t), chuyển động của thanh được xác định từ
phương trình vi phân chuyển động vật quay quanh trục cố định:
IOϕ= M (t ) ⇒ ϕ= IO−1M (t ) , (1)
với mô men quán tính khối IO = 13 ml 2 . Vận tốc góc của thanh được xác định:
155
t t
ω(t ) = ω(0) + ∫ ϕ(t )dt =
ϕ(t ) = ω(0) + IO−1 ∫ M (t )dt (2)
0 0
Thanh chuyển động trong mặt phẳng nên lực mặt cắt gồm ba thành phần: lực
cắt ngang Q, lực dọc N, và mô men uốn Mu. Các lực này được xác định bằng các
phương trình lực – gia tốc hoặc áp dụng nguyên lý d’Alembert cho phần thanh
được cắt ra AB:
t
m(s )aCs ==
Q, n
m(s )aCs −N , ICs (s )ω (t ) =
M u − 21 Qs (3)
Để tiện cho tính gia tốc và các thành phần lực mặt cắt, ta dựng hệ trục Oxyz
  
gắn vào thanh với các véc tơ đơn vị [i , j , k ] (hoặc sử dụng tọa độ cực với
   
=
er i=, eϕ j ). Khối lượng, mô men quán tính đối với khối tâm, gia tốc khối tâm
Cs của phần cắt ra được tính:
m 1 1 m 3
=
m(s ) s, =
ICs (s ) = m(s )s 2 s (4)
l 12 12 l
t
aCs ϕ(l − 21 s ),
= n
aCs −ω 2 (l − 21 s )
= (6)
Thay các đại lượng trên vào (3), ta xác định được ba thành phần lực mặt cắt
tại B:
m m 2
Q(s ) = t
m(s )aCs =− ϕ(l 21 s )s, N (s ) = −m(s )aCs
n
= ω (l − 21 s )s,
l l
1 m 3 1 m
 s3 s2 
M u (s ) =ICs (s )ϕ + 2 Qs = 12 s ϕ + 2 ϕ(l − 2 s )s = −  mϕ
1 1 2
l l  6l 2 
Như vậy, các lực mặt cắt phụ thuộc chuyển động của thanh ω, ϕ và vị trí
mặt cắt s .
5.3.4.3 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động
Trong ví dụ sau, nguyên lý d’Alembert cùng với phương pháp tách vật sẽ
được áp dụng để thiết lập phương trình động lực cho tay máy phẳng hai bậc tự
do.
Ví dụ 5-15. Trên Hình 5-29 là mô hình cơ học của tay máy phẳng hai bậc tự
do. Khâu 1 tịnh tiến theo phương ngang, khâu hai nối với khâu 1 bằng khớp quay
A, khoảng cách C1A = d. Khâu 1 có khối lượng m1 trượt không ma sát trên nền
ngang dưới tác dụng của lực ngang u1. Khâu 2 có khối lượng m2, khối tâm C2,
khoảng cách AC2 = lC2, mômen quán tính khối đối với trục ngang qua C2 là IC2.
Tại khớp quay A có mômen (nội lực) u2 tác dụng. Chọn tọa độ suy rộng cho tay
máy là x , ϕ ( x là dịch chuyển của khâu 1 và ϕ là góc quay của khâu 2 so với
khâu 1). Hãy sử dụng nguyên lý d’Alembert (cùng với phương pháp tách khâu)
để thiết lập phương trình động lực cho tay máy.
156
B
y m2, IC2
g
x d lC2 C2
A ϕ
u1 x
O C1
m1 u2
Hình 5-29. Tay máy phẳng hai khâu TR.
Lời giải
Để đặt được lực quán tính và moment quán tính lên hệ, ta cần xác định gia
  
tốc khối tâm, vận tốc góc và gia tốc góc các khâu. Gọi [i , j , k ] là các vector đơn
vị của hệ cố định Oxyz.
Động học. Gia tốc khối tâm và gia tốc góc các khâu:
  
= rAC lC 2 cos ϕi + lC 2 sin ϕ j
2
       
= aC 1 xi=, aA aC= , ω ϕ=k , α ϕ
k ,
   
1

2
 
2
 
aC 2 = aA + α 2 × rAC + ω2 × (ω2 × rAC ), rAC = AC 2
  2 2 2
=xi
 + aCt A + aCn A
2 2
B
y g
m2, IC2
A x0 lC2 C2
u1 C1
O A ϕ m2g x
m1
u2
m1g u2
Hình 5-30. Sơ đồ tách khâu của tay máy.
Lực quán tính và moment lực quán tính các khâu:

   
RCqt1 =−m1aC 1 =−m1xi
 , MCqt1 =
0
      
RCqt2 =−m2aC 2 =−m2 (xi −IC 2ϕk
 + aCt A + aCn A ), MCqt2 =
2 2
Thực hiện tách khâu và đặt các lực hoạt động, lực liên kết và lực quán tính
lên các khâu. Phản lực N do rãnh trượt ngang có vị trí chưa xác định. Tại khớp
quay A có hai thành phần lực XA, YA và moment dẫn động u2.
Xét cả hệ (không tách khớp A), hình chiếu các lực trên trục x ta được
phương trình thứ nhất:
u1 − (m1 + m2 )x + m2lC 2ϕ sin ϕ + m2lC 2ϕ 2 cos ϕ =
0
157
Để viết phương trình thứ hai, ta xét riêng khâu 2 với phương trình moment
đối với điểm A:
u2 − m2glC 2 cos ϕ − IC 2ϕ + m2xl
 C 2 sin ϕ − m2lC2 2ϕ =
0
Phương trình vi phân chuyển động của tay máy nhận được từ hai phương
trình trên như sau:
(m1 + m2 )x − m2lC 2 sin ϕ ϕ − m2lC 2ϕ 2 cos ϕ =
u1
−m2lC 2 sin ϕ x + (IC 2 + m2lC2 2 )ϕ + m2glC 2 cos ϕ =

u2
5.4 Nguyên lý d’Alembert – Lagrange
5.4.1 Nguyên lý d'Alembert – Lagrange
Đối với cơ hệ chịu các liên kết giữ và lý tưởng, tại mỗi thời điểm tổng công
của các lực hoạt động và các lực quán tính trong mọi di chuyển ảo của cơ hệ đều
bằng không.
a) Đối với hệ N chất điểm nguyên lý được thể hiện bằng phương trình sau
N a  
∑ k − mkak ) ⋅ δ rk =
(F 0. (5-46)
k =1
Chứng minh
Xét chất điểm thức k thuộc hệ có khối lượng mk chịu tác dụng của lực hoạt
  
động Fka và lực liên kết Fkc và có gia tốc ak . Theo định luật 2 Newton, ta có:
     
mkak = Fka + Fkc ⇒ Fka + Fkc − mkak = 0 (a)

Nhân vô hướng hai vế của (a) với δ rk , sau đó lấy tổng đối với tất cả các chất
điểm thuộc hệ, ta nhận được:
N a   
∑ (F
k =1
k
+ Fkc − mkak ) ⋅ δ rk =
0 (b)
 
0 , từ (b) ta nhận được phương
Do các liên kết là lý tưởng nên ∑ Fkc ⋅ δ rk =
trình (5-46).
Người ta còn gọi (5-46) là phương trình tổng quát động lực học hệ N chất
điểm. Dưới dạng khai triển theo các toạ độ Descartes, phương trình (5-46) có
dạng:
∑ (F a
kx ) ( ) ( )
− mk xk δ x k + Fkya − mk yk δ yk + Fkza − mk zk δ z k  =

0 (5-47)
158
Phương trình (5-46) có thể được viết lại như sau

Na  N
  n n
=k 1
∑ k k ∑ (−mkak ) ⋅ δ rk = 0 ⇒
F ⋅ δ r +
=k 1 =i 1 =i 1
∑ Qiδ qi + ∑ Qiqtδ qi = 0 (5-48)
với n là số bậc tự do của hệ.
b) Đối với hệ vật rắn phẳng nguyên lý được thể hiện bằng phương trình sau
N a   N
∑ Ck k Ck Ck ∑ (MCka − ICkαk ) ⋅ δθk =

(F − m a ) ⋅ δ r + 0. (5-49)
=k 1=k 1

với C là khối tâm vật thứ k, FCka và MCk
a
là lực và ngẫu lực hoạt động tác dụng
lên vật thứ k thu gọn về khối tâm Ck của nó.
Chứng minh
Từ quan hệ lực gia tốc của vật rắn phẳng, ta suy ra
  
FCka + FCkc − mkaCk =0, (a)
a
MCk + MCk
c
− ICkαk =
0 (b)

Nhân vô hướng hai vế của (a) với δ rCk và (b) với δθk , sau đó lấy tổng đối
với tất cả các vật thuộc hệ đồng thời chú ý đến điều kiện liên kết lý tưởng ta nhận
được (5-49).
Người ta còn gọi (5-49) là phương trình tổng quát động lực học hệ N vật rắn
phẳng. Dưới dạng khai triển theo các toạ độ Descartes, phương trình (5-49) có
dạng:
∑ (F a
Ckx ) (
− mk xCk δ xCk + FCky
a
) (
− mk yCk δ yCk + MCk
a
)
− ICkθk δθk  =

0 (5-50)
Phương trình (5-49) có thể được viết lại như sau

N a  N
 
∑ Ck Ck Ck k ∑ (−mkaCk ⋅ δ rCk − ICkαk ⋅ δθk ) =
(F ⋅ δ r + M a
⋅ δθ ) + 0
=k 1=k 1
∑ (Q )
n n n
⇒ ∑ Qiδ qi + ∑ Qiqtδ qi =
0 ⇒ i
+ Qiqt δ qi =
0 (5-51)
=i 1 =i 1 =i 1
với n là số bậc tự do của hệ.

Do các di chuyển ảo là độc lập, nên từ (5-48) hoặc (5-51) ta được hệ n
Qiqt + Qi = 0, i = 1, 2,..., n , (5-52)
Hệ quả: Tại mỗi thời điểm tổng lực suy rộng của các lực quán tính và lực
suy rộng của các lực hoạt động triệt tiêu.
159
Lưu ý: Đối với hệ cân bằng tĩnh – các lực quán tính không có, từ (5-52) với
Qiqt = 0 ta có được phương trình cân bằng cho cơ hệ lý tưởng ở dạng tọa độ suy
rộng đủ như sau:
=
Qi
i 1, 2,..., n .
0,= (5-53)
5.4.2 Ví dụ áp dụng
Ví dụ 5-16. Cho cơ hệ chuyển động trong mặt phẳng đứng như Hình 5-31.
Vật nặng A khối lượng m1 chuyển động xuống dưới. Con lăn có khối lượng m,
mômen quán tính khối đối với trục qua tâm IC, bán kính ngoài R, bán kính cuốn
dây r, lăn không trượt trên nền ngang. Bỏ qua khối lượng của puli B. Dây không
dãn không trọng lượng và luôn căng. Sử dụng nguyên lý d’Alembert – Lagrange
xác định gia tốc vật A.
x
Lời giải
ϕ
Hệ gồm 2 vật chuyển động: vật A B
tịnh tiến, con lăn tâm C chuyển động C
song phẳng. Chọn tọa độ mô tả m, IC
chuyển động cho hệ là: y - dịch
chuyển xuống của vật A, x - dịch m1
A
chuyển tâm C của con lăn, ϕ - góc y
Hình 5-31. G1
quay của con lăn.
IC ϕ T
T T
mx
T m1y m1
G1
F
N
Hình 5-32.
Do dây không dãn luôn căng, con lăn lăn không trượt nên hệ có một bậc tự
do và ta có các phương trình ràng buộc sau:
ω= ϕ= y / (R + r )
(1)
vC= x= Rϕ= Ry / (R + r )
Từ đây ta suy ra các ràng buộc về di chuyển ảo và ràng buộc về gia tốc
δϕ [1 / (R + r )]δ y
=
(2)
δ x R=
= δϕ [R / (R + r )]δ y
ϕ =
y / (R + r ), Rϕ =
x = Ry / (R + r ) (3)
160
Các lực hoạt động, lực liên kết và lực quán tính được đặt vào hệ như hình
dưới đây.
Tổng công ảo của các lực hoạt động và các lực quán tính:

δA=(Fka ) G1δ y ⇒
= Qy G1

δ A(Fkqt ) =
−m1yδ y − mxδ x − IC ϕδϕ
 (4)
Thay (2) vào (4) ta được

δ A(Fkqt ) =
−m1yδ y − mxδ x − IC ϕδϕ


δ A(Fkqt ) = (
− m1 + m[R / (R + r )]2 + IC [1 / (R + r )]2 yδ y)
(
⇒ Qyqt = m1 + m[R / (R + r )]2 + IC [1 / (R + r )]2 y )
Theo nguyên lý d’Alembert-Lagrange ta có
(
Qy + Qyqt =0 ⇒ G1 − m1 + m[R / (R + r )]2 + IC [1 / (R + r )]2 y =0 )
Từ đây ta suy ra gia tốc của vật 1:
m1g
y = .
m1 + m[R / (R + r )]2 + IC [1 / (R + r )]2
Kết quả trên có thể nhận được bằng các phương pháp khác như định lý động
năng hoặc phương pháp lực – gia tốc.
5.5 Phương trình Lagrange loại 2
Phương trình Lagrange loại 2 là phương trình vi phân chuyển động của hệ cơ
holonom gồm các chất điểm và các vật rắn sử dụng tọa độ suy rộng đủ. Số
phương trình đúng bằng số bậc tự do của hệ. Phương trình được thiết lập trên cơ
sở kết hợp nguyên lý d’Alembert và nguyên lý công ảo.
5.5.1 Thiết lập phương trình Lagrange loại 2
Trước hết, ta thiết lập phương trình Lagrange loại 2 đối với hệ chất điểm. Để
đưa ra phương trình Lagrange 2, ta sẽ tìm biểu thức lực suy rộng của các lực
quán tính Qiqt phụ thuộc vào biểu thức động năng của hệ. Theo công thức tính
lực suy rộng ta có

 ∂rk
N
Q = − ∑ m ka k
qt
i
k =1 ∂qi
Chú ý rằng
161
  
N
 ∂rk d N  ∂rk  N  d  ∂rk 
qt
i
=
−Q ∑ m=a
k k  ∑ m k vk
∂qi dt  k 1=
 − ∑m v  
∂qi  k 1 k k dt  ∂qi 
(5-54)
= k 1 =
Ở đây ta cần chỉ ra hai hệ thức sau:

   
∂rk ∂vk d  ∂rk  ∂vk
= = &  
∂qi ∂qi dt  ∂qi  ∂qi
Thực vậy, từ biểu thức vị trí của điểm
 
) , qi q=
rk = rk (q1, q 2,..., qm , t= i
(t ) (i 1,..., n ) (a)
ta suy ra được vận tốc của nó:
  
 drk n
∂rk ∂rk
=vk = ∑ qi + (b)
dt i =1 ∂q i
∂t
Thực hiện đạo hàm biểu thức trên theo biến qj , ta nhận được:
 
∂vk ∂rk
= (c)
∂qj ∂q j

Thực hiện đạo hàm (b) theo biến q j và đạo hàm đại lượng ∂rk / ∂q j theo thời
gian, ta được:
     
∂vk n
∂ 2rk ∂ 2rk d  ∂rk  n
∂ 2rk ∂ 2rk
=
∂q j
∑ ∂q ∂q qi +
∂q j ∂t
, =  
dt  ∂q j 
∑ ∂q ∂q
i =1
qi +
∂q j ∂t
.
i =1 i j i j
Vế phải của hai hệ thức trên bằng nhau, nên ta suy ra được:
  
d  ∂rk  ∂  drk  ∂vk
=   =   . (d)
dt  ∂q j  ∂q j  dt  ∂q j
Sử dụng hệ thức (c) và (d) cho biểu thức (5-54), ta nhận được
 
d N  ∂vk  N  ∂vk
=−Qi  ∑ m k vk  − ∑m v
qt
dt  k 1= ∂qi  k 1 k k ∂qi
=
(5-55)
d ∂ N 1    ∂  N 1    d ∂T ∂T
=  ∑ 2 m k vk ⋅ vk  −  ∑ 2 m k vk ⋅ vk =
 −
= dt ∂qi  k 1=  ∂qi  k 1  dt ∂qi ∂qi
Kết hợp các biểu thức (5-55) và (5-52) ta nhận được
d  ∂T  ∂T
  − = Qi , (i = 1, 2,..., n ) (5-56)
dt  ∂qi  ∂q i
Hệ thức (5-56) được gọi là phương trình Lagrange loại 2 cho cơ hệ holonom
(chịu liên kết hình học) ở dạng tọa độ suy rộng đủ. Trong đó n là số bậc tự do
của cơ hệ, q1, q 2,..., qn là các tọa độ suy rộng đủ của hệ, T = T (q j , qj ) là động
năng của hệ, Qi là các lực suy rộng.
162
Nếu ta phân các lực tác dụng lên cơ hệ thành các lực có thế và các lực không
có thế thì lực suy rộng Qi được tính theo công thức:
∂Π
Qi =
− + Qikt
∂qi
trong đó Qikt là lực suy rộng ứng với các lực không thế.
Trong trường hợp lực hoạt động đều là các lực có thế, tức Qikt = 0 . Khi đó
phương trình Lagrange loại 2 có dạng
d  ∂T  ∂T ∂Π
  − =
− , (i =
1,..., n ) (5-57)
dt  ∂qi  ∂q i
∂q i
Nếu ta đưa vào hàm Lagrange của hệ định nghĩa bởi hệ thức
=L T (q1,..., qn , q1,..., qn , t ) − Π(q1,..., qn )
thì phương trình Lagrange (5-57) trở thành

d  ∂L  ∂L
  − = 0 (i = 1,..., n ) . (5-58)
dt ∂q
 i ∂q i
Lưu ý: đối với hệ vật rắn phẳng, lực suy rộng của các lực quán tính được
tính như sau:
n 

 ∂rCk ∂θ 
Qi =
qt
−∑  mkaCk ⋅ + ICkαk k 

k =1  ∂qi ∂qi 
với θk là góc xác định hướng của vật thứ k so với phương cố định (đường ngang
chẳng hạn) và αk là gia tốc góc của vật thứ k.
Ta có được biến đổi sau đây:

n 

 ∂rCk ∂θ 
=−Qiqt
∑  mkaCk ⋅ ∂q + ICkαk ⋅ ∂qk 
k =1  i i 

d  n  ∂rCk ∂θ 
=  ∑ mk vCk ⋅ + ICk ωk ⋅ k  −
dt  k =1 ∂qi ∂qi 
n 

 d  ∂rCk  d  ∂θk 
∑  mk vCk ⋅ 
 
dt  ∂qi 
+ ICk ωk ⋅   
k =1  dt  ∂qi 
Sử dụng các quan hệ sau:
   
∂rCk ∂vCk d  ∂rCk  ∂vCk ∂θk ∂ωk d  ∂θk  ∂ωk
= =
,   = , ,=  
∂qi ∂qi dt  ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi dt  ∂qi  ∂qi
ta suy ra được
163
 
N
d N   ∂v ∂ω    ∂vCk ∂ω 
=
−Q  ∑ m v ⋅ +I ω ⋅  − ∑  mk vCk ⋅ + ICk ωk ⋅ k 
qt Ck k
=
i k Ck
k 1= i
Ck k
i
dt
k 1  ∂q ∂q   ∂qi ∂qi 
hay
d ∂  N 1   1 
=−Qiqt  ∑  vCk ⋅ mk vCk + ωk ⋅ ICk ωk  
dt ∂qi  k =1  2 2 
∂ N
1   1 
− ∑  vCk ⋅ mk vCk + ωk ⋅ ICk ωk 
∂qi k =1  2 2 
Từ đây ta viết được:
 d ∂T ∂T 
Qiqt =
− −  .
 dt ∂q ∂q
 i i 
Như thế, lực suy rộng của các lực quán tính được tính từ động năng tương tự
như đối với hệ chất điểm. Lưu ý rằng, công thức này cũng đúng đối với hệ vật
chuyển động không gian.
5.5.2 Các tích phân đầu của chuyển động 1
Đối với hệ n bậc tự do, phương trình Lagrange loại 2 cho ta hệ n phương
trình vi phân cấp 2 mô tả mối quan hệ giữa lực tác dụng và các đại lượng chuyển
động của hệ như vị trí, vận tốc và gia tốc suy rộng. Việc giải các phương trình vi
phân này thông thường phải dùng đến phương pháp số. Tuy nhiên, trong một số
trường hợp đặc biệt, ta có thể tìm được quan hệ liên quan đến vị trí và vận tốc
nhờ các tích phân đầu mà không cần phải giải hệ phương trình vi phân chuyển
động.
Hệ phương trình vi phân chuyển động (5-56) là tuyến tính đối với các gia tốc
suy rộng qs , s = 1, 2,..., n và có thể giải được chúng là hàm của tọa độ, vận tốc
suy rộng và thời gian:
=qs f=(q ,..., qn , q1,..., qn , t ), s 1, 2,..., n
s 1
(5-59)
Xét hàm của tọa độ, vận tốc suy rộng và thời gian sau đây:
ψ = ψ (q1,..., qn , q1,..., qn , t ) (5-60)
Đạo hàm theo thời gian của hàm ψ (.,.,.) dọc theo quỹ đạo của các phương
trình chuyển động (5-56) hoặc (5-59) được cho bởi:
1 Tiếng Anh: the first integrals of motion.
164
n 
dψ ∂ψ ∂ψ ∂ψ 
= + ∑ qs + q 
dt ∂t 
s =1  ∂qs ∂qs s 
trong đó các gia tốc suy rộng được thay thế bằng đại lượng (5-59) xác định từ các
phương trình chuyển động, tức là
n  
dψ ∂ψ ∂ψ ∂ψ
= + ∑ qs + fs (q1,..., qn , q1,..., qn , t ) 
dt ∂t 
s =1  ∂qs ∂qs 

Định nghĩa: Hàm ψ (.,.,.) của các tọa độ, vận tốc suy rộng và thời gian là
tích phân đầu của các phương trình vi phân chuyển động nếu đạo hàm theo thời
gian của nó dọc theo quỹ đạo xác định bởi các phương trình vi phân chuyển động
triệt tiêu.
Như thế, hàm ψ (.,.,.) có cùng giá trị đối với mọi chuyển động của hệ. Một
hệ có thể có một, hai hay nhiều tích phân đầu nhưng có thể không có tích phân
đầu nào.
Để minh họa định nghĩa trên, ta xét hệ dao động khối lượng lò xo như trên
Hình 5-33. Phương trình vi phân chuyển động của hệ là
0.
mq + kq = (a)
q
Xét hàm
k
ψ (q, q) 0.5(mq2 + kq 2 ) .
= (b) m
Đạo hàm theo thời gian biểu thức trên được

Hình 5-33. Hệ khối lượng –
d lò xo
ψ (q=  + kqq
, q) mqq (c)
dt
Chú ý đến (a), ta suy ra mq = −kq . Thay kết quả này vào (c) được
d
ψ (q, q) =  + kqq =
mqq q(−kq ) + kqq =0.
dt
Vậy, theo định nghĩa trên, biểu thức:
ψ (q, q=
) 0.5(mq2 + kq=
2
) const (d)
là một tích phân đầu của hệ. Thực ra, biểu thức (d) thể hiện định lý bảo toàn cơ
năng của hệ.
a) Tích phân năng lượng
Trong trường hợp các lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ đều là các lực có thế,
theo định luật bảo toàn cơ năng, ta có được:
E= Π(q ) const ,
(q, q) T (q, q) + = (5-61)
165
Đó là một tích phân đầu của phương trình (5-57) và được gọi là tích phân
năng lượng.
Sau đây, ta sẽ chứng minh dE / dt = 0 với các biến qi , qi , qi thỏa mãn
phương trình Lagrange (5-57). Thật vậy, đạo hàm theo thời gian hàm Lagrange
L(qi , qi , t ) , ta được
dL n
∂L n
∂L ∂L
=∑ qi + ∑ qi +
dt
= i 1=∂qi i 1 ∂q i ∂t
(1)
d  n
∂L  n
d  ∂L  n ∂L ∂L
=  ∑ qi   − ∑ qi 
  + ∑ qi +
= dt  i 1= ∂qi  i 1 dt=  ∂qi  i 1 ∂qi ∂t
Nhân hai vế phương trình (5-58) với qi , sau đó lấy tổng tất cả các phương
trình, ta được
n
d  ∂L  n ∂L
∑ qi   − ∑ qi
dt  ∂qi  i 1 ∂qi
0.
= (2)
=i 1=
Xét trường hợp hàm Lagrange không chứa biến thời gian, tức là ∂L / ∂t =0 ,
từ phương trình (1) và (2), ta suy ra:
dL d  n ∂L  d  n ∂L 
=  ∑ i

q  ⇔  ∑
= qi − L 0

(3)
=dt dt  i 1= ∂qi  dt  i 1 ∂qi 
Chú ý rằng, biểu thức động năng của hệ là tổng các số hạng đẳng cấp bậc 2
của các vận tốc suy rộng qj , nó có dạng:
1 n n
T (qi , qi ) = ∑ ∑ m (q )qiqj ,
2=i 1=j 1 ij
nên ta có được
∂L
∑ q i
∂qi
= 2T (4)
i
Như thế, với (4) biểu thức (3) trở thành

d d
(2T =
− L) 0 ⇒ (2T − T =
+ Π) 0
dt dt
d
⇒ (T + Π
= ) 0 ⇒ (T + Π
= ) const .
dt
Đó là điều cần chứng minh.
b) Tích phân xyclic
166
Toạ độ suy rộng qs được gọi là toạ độ xyclic, nếu như các điều kiện sau
được thoả mãn
∂T ∂Π
= 0,= 0,=Qskt 0 (5-62)
∂qs ∂qs
Như thế tọa độ qs được gọi là toạ độ xyclic, nếu như nó không có mặt trong
các biểu thức động năng, thế năng của cơ hệ và lực suy rộng của các lực hoạt
động không thế bằng không.
Khi qs là toạ độ xyclic, từ (5-56) ta suy ra
d  ∂T  ∂T
  = 0 và suy ra được = const . (5-63)
dt  ∂qs  ∂qs
Hệ thức (5-63) là một tích phân đầu của cơ hệ và được gọi là tích phân
xyclic. Lưu ý rằng, hệ có bao nhiêu tọa độ xyclic thì có bấy nhiêu tích phân
xyclic.
5.5.3 Các bước thực hiện khi áp dụng
1. Xác định số bậc tự do của hệ;

2. Chọn tọa độ suy rộng đủ;
3. Tính biểu thức động năng và thế năng hệ;
4. Tính lực suy rộng của các lực / ngẫu lực không thế;
5. Viết phương trình Lagrange loại 2 cho hệ.
6. Xem xét hệ có tích phân đầu hay không? Viết ra các tích phân đầu này
nếu có.
Ví dụ 5-17. Mô hình cầu trục cùng với tải

trọng được cho như hình vẽ. Xe A có khối Y
x
lượng m1 chuyển động trên đường ngang
dưới tác dụng của lực F(t) theo phương A m1
F(t)
ngang. Dây AB có chiều dài l, khối lượng O
X
không đáng kể và luôn căng. Tải trọng
l
được coi như chất điểm có khối lượng m2. ϕ
Thiết lập phương trình chuyển động của cơ B
m2
hệ và tìm các tích phân đầu.
Lời giải Hình 5-34. Con lắc enliptic – mô
hình cầu trục
Cơ hệ gồm hai vật: Xe A chuyển động
167
tịnh tiến, và tải trọng coi như chất điểm. Chọn các tọa độ suy rộng: q1 = x là vị
trí của xe A, q 2 = ϕ là góc lệch của dây AB so với phương thẳng đứng.
1) Tính biểu thức động năng.

T= T1 + T2,
1 1
=T1 = m1x 2, T2 m v2
2 2 2
Ta có
x + l sin ϕ
XB = ⇒ X B =
x + lϕ cos ϕ
−l cos ϕ
YB = ⇒ YB =
lϕ sin ϕ ,
và tính được
v 2 = X B2 + YB2 = x 2 + 2lxϕ cos ϕ + l 2ϕ 2
Thay vào và rút gọn, ta nhận được biểu thức động năng của hệ:
1 1
T = (m1 + m2 )x 2 + m2lxϕ cos ϕ + m2l 2ϕ 2
2 2
2) Biểu thức thế năng:
Π = −m2gl cos ϕ , (trục OY là mốc thế năng trọng lực)
3) Lực suy rộng:

 ∂Π
∑ δ A(Fkkt ) = F (t )δ x ⇒ Qxkt = F (t ), Qϕ =
− −m2gl sin ϕ.
=
∂ϕ
4) Tính các đạo hàm
∂T ∂T
= 0, = −m2lxϕ sin ϕ
∂x ∂ϕ
∂T
=(m1 + m2 )x + m2lϕ cos ϕ,
∂x
d ∂T
=(m1 + m2 )x + m2lϕ cos ϕ − m2lϕ 2 sin ϕ
dt ∂x

∂T d ∂T
m2l 2ϕ + m2lx cos ϕ,
= m2l 2ϕ + m2lx cos ϕ − m2lxϕ sin ϕ
=
∂ϕ dt ∂ϕ
5) Phương trình vi phân chuyển động
(m1 + m2 )x + m2l cos ϕ ϕ − m2lϕ 2 sin ϕ =
F (t )
m2l cos ϕ x + m2l 2ϕ + m2gl sin ϕ =
0.
168
6) Các tích phân đầu. Hệ khảo sát ở đây không phải là hệ bảo toàn do có lực
không thế F(t). Cả hai tọa độ x và ϕ đều không phải tọa độ xyclic. Do đó, hệ
không có tích phân đầu nào.
Nếu không có lực F(t) tác dụng, cơ hệ là bảo toàn, do đó hệ sẽ có tích phân
năng lượng:
1 1
T +V = (m1 + m2 )x 2 + m2lxϕ cos ϕ + m2l 2ϕ 2 − m2gl cos ϕ = C 1 = const
2 2
Ngoài ra, x còn là tọa độ xyclic, do Qx = 0 và ∂T / ∂x =0 . Nên hệ có tích
phân xyclic:
∂T
=(m1 + m2 )x + m2lϕ cos ϕ =
C2 =const .
∂x
Tích phân xyclic trong trường hợp này chính là sự bảo toàn động lượng trên
trục ngang. Như thế, trong trường hợp F(t) = 0, hệ này có hai tích phân đầu. Các
hằng số C 1 và C 2 được xác định từ điều kiện đầu của chuyển động, vị trí và các
vận tốc ban đầu.
Ví dụ 5-18. Xét hệ dao động hai bậc tự do với các thông số m1, m2 , k1, k2, k 3 , c,
lực kích động F (t ) . Hãy sử dụng phương trình Lagrange loại 2 thiết lập phương
trình vi phân chuyển động cho hệ.
x1 x2 x1 x2
k2 k2
k1 F(t) k3 k1 k3
F(t)
m2 m2
m1 c m1 Fc
lực cản nhớt Fc
Hình 5-35. Hệ dao động 2 bậc tự do

Lời giải
1. Hai khối lượng chuyển động độc lập nhau, hệ hai bậc tự do f = 2 .
2. Chọn tọa độ suy rộng đủ: x 1 & x 2 mô tả dịch chuyển của hai vật.
3. Biểu thức động năng, thế năng của hệ có dạng

1 1 1 2 1 1
=T m1x12 + m2x22 , =
Π k1x 1 + k2 (x 2 − x 1 )2 + k 3x 22
2 2 2 2 2
4. Tính lực suy rộng của các lực không thế: Với lực cản nhớt
= =
Fc cv r
c(x2 − x1 ) , nên ta có
169

∑ δ A(Fkkt ) = [F (t ) + c(x2 − x1 )]δ x 1 − c(x2 − x1 )δ x 2
và suy ra được
Q1kt = F (t ) + c(x2 − x1 ),
Q2kt =
−c(x2 − x1 )
5. Viết phương trình Lagrange loại 2 cho hệ.

d  ∂T  ∂T ∂Π
  − + = Qikt , (i= 1, 2)
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi
= q1 x 1 :
i 1,=
∂T d  ∂T  ∂T ∂Π
= m =x ,   m1x1, =0, =(k1 + k2 )x 1 − k2x 2 .
∂x1 1 1
dt  ∂x1  ∂x 1 ∂x 1
Phương trình vi phân chuyển động cho tọa độ x 1 :
m1x1 + (k1 + k2 )x 1 − k2x 2 − c(x2 − x1 ) =

F (t )
= q2 x 2 :
i 2,=
∂T d  ∂T  ∂T ∂Π
=
m2x2,  =m2x2, =
0, =
−k2x 1 + (k2 + k3 )x 2
∂x2 dt  ∂x2  ∂x 2 ∂x 2
Phương trình vi phân chuyển động cho tọa độ x 2 :
m2x2 − k2x 1 + (k2 + k 3 )x 2 + c(x2 − x1 ) =

0
Các phương trình VPCĐ trên được viết lại dạng ma trận như sau:
m1 0  x1   c −c  x1  k1 + k2 −k2  x 1  F (t )
  +   +    =  
 0 m2  x2   −c c  x2   −k2 k2 + k 3  x 2   0 
   
Hay ở dạng ngắn gọn
 + Cq + Kq =
Mq f (t )
Các đại lượng trong phương trình trên bao gồm: q -véctơ tọa độ suy rộng,
M -ma trận khối lượng, K -ma trận độ cứng, C -ma trận cản và f (t ) - véctơ lực
kích động.
Ví dụ 5-19. Vật A có khối lượng m1 được nối với giá cố định nhờ lò xo có
độ cứng k và cản nhớt tuyến tính hệ số cản c, có thể trượt không ma sát dọc sàn
ngang. Quả cầu nhỏ B khối lượng m2 được treo vào dây nhẹ không dãn chiều dài
l . Hãy thành lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.
170
Lời giải x
Cơ hệ gồm hai vật: Xe A chuyển động Y
k
tịnh tiến, và tải trọng B được coi như chất c A F(t) X
O
điểm. Hệ hai bậc tự do, chọn các tọa độ suy
l
rộng: q1 = x là vị trí của xe A, q 2 = ϕ là góc ϕ
lực cản nhớt Fc
lệch của dây AB so với phương thẳng đứng. B
1) Biểu thức động năng. Hình 5-36. Con lắc Enliptic 2 bậc
tự do
T= T1 + T2
1 1
=T1 = m1x 2, T2 m2v 2
2 2
Đưa vào hệ trục toa độ OXY, ta có:
x + l sin ϕ
X = ⇒ X = x + lϕ cos ϕ
−l cos ϕ ⇒
Y = Y =
lϕ sin ϕ
v 2 = X 2 + Y 2 = x 2 + 2lxϕ cos ϕ + l 2ϕ 2

Thay vào và rút gọn ta nhận được biểu thức động năng của hệ:
1 1
T = (m1 + m2 )x 2 + m2lxϕ cos ϕ + m2l 2ϕ 2
2 2
2) Biểu thức thế năng:
1 2
=
Π kx − m2gl cos ϕ , (trục OX là mốc thế năng trọng lực).
2
3) Lực suy rộng không thế: Lực cản nhớt tỷ lệ vận tốc tương đối Fc = cx
nhưng ngược chiều. Từ việc tính công ảo của các lực không thế khi cho hệ thực
hiện di chuyển ảo δ x , δϕ :
δ A =[F (t ) − cx ]δ x + 0.δϕ ⇒ Qxkt = F (t ) − cx, Qϕkt = 0 .
4) Tính các đạo hàm

∂T ∂T
=0, =(m1 + m2 )x + m2lϕ cos ϕ,
∂x ∂x
d ∂T ∂Π
=(m1 + m2 )x + m2lϕ cos ϕ − m2lϕ 2 sin ϕ, =kx ,
dt ∂x
 ∂x
∂T ∂T
−m2lxϕ sin ϕ,
= m2l 2ϕ + m2lx cos ϕ,
=
∂ϕ ∂ϕ
d ∂T ∂Π
m2l 2ϕ + m2lx cos ϕ − m2lxϕ sin ϕ,
= m2gl sin ϕ
=
dt ∂ϕ ∂ϕ
171
5) Phương trình vi phân chuyển động

(m1 + m2 )x + m2l cos ϕ ϕ − m2lϕ 2 sin ϕ + cx + kx =
F (t )
m2l cos ϕ x + m2l 2ϕ + m2gl sin ϕ =

0.
Ví dụ 5-20. Vật A trọng lượng P = mg, trượt không x

ma sát trên nền ngang. Con lắc AB trọng lượng Q =
k A F(t)
m1g khối tâm C, AC = l, mômen quán tính đối với
khối tâm C là I2, được nối vào A bằng một bản lề trụ.
Lò xo độ cứng k, không biến dạng khi x = 0 (x là ϕ
C
khoảng dịch chuyển của A). Lực F(t) nằm ngang tác Hình 5-37. B
dụng lên vật A. Thiết lập phương trình vi phân
chuyển động của cơ hệ.
Lời giải
Cơ hệ có hai bậc tự do. Chọn tọa độ suy rộng cho hệ là x, ϕ. Biểu thức động
năng và thế năng hệ như sau:
T = 1
2
(m1 + m2 )x 2 + m2lxϕ cos ϕ + 21 (IC + m2l 2 )ϕ 2
=
Π 1
2
kx 2 − m2gl cos ϕ , (đường ngang qua khớp A là mốc thế năng trọng lực).
Lực suy rộng:

∂Π
Qx =−kx + F (t ), Qϕ =
− −m2gl sin ϕ.
=
∂ϕ
Thực hiện tính các đạo hàm và thay vào phương trình Lagrange loại 2 ta
nhận được:
(m1 + m2 )x + m2l cos ϕ ϕ − m2lϕ 2 sin ϕ + kx =
F (t )
m2l cos ϕ x + (IC + m2l 2 )ϕ + m2gl sin ϕ =
0.
Ví dụ 5-21. Một đĩa đồng chất bán kính R, có

M
khối lượng M có thể quay xung quanh trục nằm
y
ngang O. Một dây nhẹ không dãn AB = l, một O
R
đầu của nó treo vào vành đĩa tại A, và đầu kia
ϕ A
buộc vật có khối lượng m tại B. Thành lập
g θ
phương trình vi phân chuyển động của hệ. B
x
Lời giải
Hình 5-38.
Cơ hệ có hai bậc tự do. Chọn tọa độ suy
rộng cho hệ: [ϕ, θ ] với ϕ là góc quay của đĩa quanh trục O nằm ngang; θ góc
quay tương đối của thanh AB so với bán kính OA kéo dài.
172
Động năng của cơ hệ được tính theo công thức:

=T 1
2
IOω 2 + 21 mvB2 ,
với ω = ϕ và vB2 = (R 2 + l 2 + 2Rl cos θ )ϕ 2 + l 2θ2 + 2l (l + R cos θ )θϕ

  , nên
=
T 1 ( 21 M + m )R2 + ml (l + 2R cos θ ) ϕ 2 + 21 ml 2θ2 + ml (l + R cos θ )ϕθ

2  
Thế năng và lực suy rộng
Π = −m2g(R cos ϕ + l cos(ϕ + θ )) (trục Oy là mốc thế năng trọng lực).
Qϕ = −mg[R sin ϕ + l sin(ϕ + θ )] + M , Qθ =

−mgl sin(ϕ + θ ) .
Thực hiện tính các đạo hàm và thay vào phương trình Lagrange loại 2, ta
nhận được:
[( 21 M + m )R + ml (l + 2R cos θ )]ϕ + ml (l + R cos θ )θ − 2mRl ϕθ
  sin θ
2
− mRlθ sin θ + mg[R sin ϕ + l sin(ϕ + θ )] =

2
M,
(l + R cos θ )ϕ + lθ + Rϕ sin θ + l g sin(ϕ + θ ) =
2
0.
Ví dụ 5-22. Mô hình cơ học của tay máy phẳng hai bậc tự do gồm khâu 1
tịnh tiến theo phương ngang, khâu hai nối với khâu 1 bằng khớp quay A, khoảng
cách C1A= d. Khâu 1 có khối lượng m1 trượt không ma sát trên nền ngang dưới
tác dụng của lực ngang u1. Khâu 2 có khối lượng m2, khối tâm C2, khoảng cách
AC2 = lC2, mômen quán tính khối đối với trục ngang qua C2 là IC2. Tại khớp quay
A có mômen (nội lực) u2 tác dụng. Chọn tọa độ suy rộng cho tay máy là x , ϕ ( x
là dịch chuyển của khâu 1 và ϕ là góc quay của khâu 2 so với khâu 1). Sử dụng
phương trình Lagrange 2 thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho tay
máy.
Lời giải
Tọa độ khối tâm và vận tốc góc các khâu:
xC = x ,
1
B
=yC 1 0,= ω1 0, y0 g
m2, IC2
xC = x + d + lC 2 cos ϕ, x d lC2 C2
2
=yC lC= sin ϕ, ω2 ϕ A ϕ

2 u1 C1
2
O
m1 x0
vC 1 = x, u2
x 2 − 2lC 2xϕ sin ϕ + lC2 2ϕ 2
vC2 2 = Hình 5-39. Tay máy T-R
Biểu thức động năng của hệ:

1 1 1
T = m1(vC 1 )2 + m2 (vC 2 )2 + IC 2ω22
2 2 2
173
1 1
= (m1 + m2 )x 2 − m2lC 2xϕ sin ϕ + (IC 2 + m2lC2 2 )ϕ 2
2 2
Biểu thức thế năng:
Π =m2glC 2 sin ϕ . (trục Ox là mốc thế năng trọng lực).
Tính các đạo hàm:

∂Π ∂T ∂T
=0, =0, =(m1 + m2 )x − m2lC 2ϕ sin ϕ,
∂x ∂x ∂x
d ∂T
=(m1 + m2 )x − m2lC 2 (ϕ sin ϕ + ϕ 2 cos ϕ )
dt ∂x
∂Π ∂T
= m2glC 2 cos ϕ, = −m2lC 2xϕ cos ϕ,
∂ϕ ∂ϕ
∂T
−m2lC 2x sin ϕ + (IC 2 + m2lC2 2 )ϕ
=
∂ϕ
d ∂T
−m2lC 2 (x sin ϕ + xϕ cos ϕ ) + (IC 2 + m2lC2 2 )ϕ
=
dt ∂ϕ
Các lực suy rộng:
Q=
x
u1, Q=
ϕ
u2 − m2glC 2 cos ϕ .
Phương trình vi phân chuyển động:

(m1 + m2 )x − m2lC 2 sin ϕ ϕ − m2lϕ 2 cos ϕ =
u1,
−m2lC 2 sin ϕ x + (IC + m2lC2 2 )ϕ + m2glC 2 cos ϕ =
u2 .
Ví dụ 5-23. Tay máy chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Khâu 1 có khối
lượng m1 và mômen quán tính khối đối với khối tâm C của nó là I1 quay quanh
trục ngang qua O cố định. Khâu 2 có khối lượng m2 và mômen quán tính khối đối
với khối tâm C2 của nó là I2 và chuyển động tịnh tiến đối với khâu 1. Tác dụng
một ngẫu lực điều khiển có mômen M lên khâu
quay 1 và một lực điều khiển F lên khâu 2. Bỏ qua y
ma sát và lực cản. Hãy viết phương trình chuyển C2

động của tay máy theo các tọa độ suy rộng φ và u? F
a C1
Lời giải M ϕ u
a) Biểu thức động năng O
x
T= T1 + T2
=21 (I 1 + m1a 2 )ϕ 2 + 21 m2v22 + 21 I 2ϕ 2
Hình 5-40. Tay máy cực
174
x 2 u cos ϕ
= x2 u cos ϕ − uϕ sin ϕ,
⇒=
y2 u sin ϕ
= y2 u sin ϕ + uϕ cos ϕ,
⇒=
v22 = x22 + y 2 = u 2 + u 2ϕ 2

2
Như thế nhận được

T= 1
2
(I 1 + I 2 + m1a 2 + m2u 2 )ϕ 2 + 21 m2u 2
=(I + m2u 2 )ϕ 2 + 21 m2u 2
1
2
với I = I 1 + I 2 + m1a 2 = const .

b) Tính lực suy rộng
+ Biểu thức thế năng:=
Π (m1a + m2u )g sin ϕ
+ Lực suy rộng của các lực không thế: (gồm ngẫu lực và lực điều khiển)
Qu = F(t), Qφ = M(t).
c) Sử dụng phương trình Lagrange loại 2 với q1 = u và q 2 = ϕ , ta nhận
được:
m2u − m2uϕ 2 =F (t ) − m2g sin ϕ
(I + m2u 2 )ϕ + 2m2uuϕ = M (t ) − (m1a + m2u )g cos ϕ.
Ví dụ 5-24. Tay máy hai bậc tự do chuyển động trong mặt phẳng thẳng
đứng. Khâu 1 chiều dài OA = l1, khối tâm C1, OC1 = a1, khối lượng m1, mômen
quán tính đối với trục qua O là I1. Khâu 2
B
chiều dài AB = l2, khối tâm C2, AC2 = a2,
khối lượng m2, mômen quán tính đối với g
y0 C2
trục qua khối tâm là IC2. Động cơ 1 gắn liền a2 q2
với giá cố định tạo ra mômen u1 tác dụng lên A
khâu 1, động cơ 2 gắn liền với khâu 1 tạo ra C1
u1 a 1
mômen u2 tác dụng lên khâu 1. Hãy sử dụng q1 u2
O
phương trình Lagrange loại 2 thiết lập x0
phương trình vi phân chuyển động của hệ.
Hình 5-41. Tay máy hai 2 bậc tự do
Lời giải
Cơ hệ gồm hai vật chuyển động trong mặt phẳng đứng: Vật 1 chuyển động
quay quanh trục ngang cố định, vật 2 chuyển động song phẳng. Hệ hai bậc tự do,
chọn các tọa độ suy rộng là q1 (góc quay của khâu 1) và q2 (góc quay tương đối
của khâu 2 đối với khâu 1).
1) Động năng của cơ hệ:
175
T = 21 I 1ω12 + 21 mvC2 2 + 21 IC 2ω22 (1)
=
I 1 IC 1 + m1a12, ω=
2
1
q12, ω=
2
2
(q1 + q2 )2,
xC 2 =l1 cos q1 + a2 cos(q1 + q 2 ) xC 2 =

−l1q1 sin q1 − a2 (q1 + q2 ) sin(q1 + q 2 )
yC 2 =l1 sin q1 + a2 sin(q1 + q 2 ), yC=
2
l1q1 cos q1 + a2 (q1 + q2 ) cos(q1 + q 2 ),
Từ đó có:
vC2 2 = xC2 2 + yC2 2 = l12q12 + a22 (q1 + q2 )2 + 2l1a2q1(q1 + q2 ) cos q 2
Thay các kết quả trên vào (1) ta được:

T = 1
(I 1 + IC 2 + m2l12 + 2m2l1a2 cos q 2 + m2a22 )q12 +
2
(2)
(IC 2 + m2a22 + m2l1a2 cos q 2 )q1 q2 + 21 (IC 2 + m2a22 )q22
2) Hàm thế năng:

=Π m1ga1 sin q1 + m2g[l1 sin q1 + a2 sin(q1 + q 2 )];
3) Tính lực suy rộng Q1 và Q2, ta có:

∂Π
Q1ct =
− =
−m1ga1cosq1 − m2g[l1 cos q1 + a2 cos(q1 + q 2 )],
∂q1
∂Π
Q2ct =
− =
−m2ga2 cos(q1 + q 2 ).
∂q 2
δ A =u1δ q1 + u2δ q 2 ⇒ Q1kt =u1, Q2kt =u2
Q1 =
u1 − m1ga1cosq1 − m2g[l1 cos q1 + a2 cos(q1 + q 2 )],
(3)
Q2 =
u2 − m2ga2 cos(q1 + q 2 ).
Thay (2), (3) vào phương trình Lagrange loại 2, ta nhận được phương trình
vi phân chuyển động của cơ hệ như sau:
(I 1 + IC 2 + m2a22 + m2l12 + 2m2l1a2 cos q 2 )q1 + (IC 2 + m2a22 + m2l1a2 cos q 2 )q2
−m2l1a2q2 (2q1 + q2 ) sin q 2 + m1ga1cosq1
+m2g[l1 cos q1 + a2 cos(q1 + q 2 )] =
u1,
(IC 2 + m2a22 + m2l1a2 cos q 2 )q1 + (IC 2 + m2a22 )q2

+m2l1a2q12 sin q 2 + m2ga2 cos(q1 + q 2 ) =
u2 .
176
CHƯƠNG 6. ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN
Nội dung:
• Mômen quán tính khối, ma trận mômen quán tính khối.
• Động lượng, mômen động lượng và động năng của vật rắn.
• Các phương trình động lực Newton-Euler.
• Vật rắn quay quanh trục cố định - Phản lực ổ trục.
• Chuyển động con quay, lý thuyết gần đúng Gyroscope.
• Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn không gian.
6.1 Mômen quán tính của vật rắn

Khi nghiên cứu động lực học vật rắn phẳng, chúng ta đã tính mômen quán
tính đối với một trục vuông góc với mặt phẳng chuyển động. Để phân tích động
lực học của chuyển động không gian, ta cần phải tính sáu thành phần mômen
quán tính. Các thuật ngữ này, được gọi là các mômen quán tính và các tích quán
tính, mô tả một cách đặc biệt sự phân bố khối lượng của một vật thể liên quan
đến một hệ trục tọa độ có hướng và điểm gốc cụ thể.
6.1.1 Mômen quán tính, tích quán tính và ma trận mômen quán tính
6.1.1.1 Mômen quán tính
Xét vật rắn B và một hệ trục tọa độ Oxyz z
như trên Hình 6-1. Mômen quán tính của một
phân tố khối lượng dm ở vị trí (x, y, z) đối với rz dm
một trục là tích của khối lượng của phần tử và z
ry
bình phương khoảng cách từ phần tử tới trục. Ví rx
O y
dụ, như đã lưu ý trong hình,=
rx y 2 + z 2 , do đó x
mômen quán tính của phần tử dm đối với trục x y
x
là:
Hình 6-1.
dI=
xx
= (y + z )dm .
r dm
x
2 2 2
Mômen quán tính Ixx của vật có thể được xác định bằng cách tích phân dIxx
trên toàn bộ khối lượng của vật thể. Do đó, đối với mỗi trục, chúng ta có thể viết:
177
= ∫ r= ∫ (y 2 + z 2 )dm
2
I xx x
dm
m m
= ∫ r= ∫ (z 2 + x 2 )dm (6-1)
2
I yy y
dm
m m
= ∫ r= ∫ (x 2 + y 2 )dm
2
I zz dm
m z m
Ở đây ta thấy rằng mômen quán tính đối với một trục luôn dương, vì đó là
tổng của tích khối lượng dm luôn dương và bình phương khoảng cách.
6.1.1.2 Tích quán tính
Tích quán tính của một phân tố dm đối với một bộ hai mặt phẳng trực giao
được định nghĩa là tích của khối lượng của phần tử và khoảng cách vuông góc từ
phân tố dm tới các mặt phẳng. Ví dụ, khoảng cách này là x tới mặt phẳng y-z và
khoảng cách y đến mặt phẳng x-z, Hình 6-1. Do đó, tích quán tính dIxy cho phân
tố là
dI xy = −xydm
Chú ý rằng dI xy = dI yx . Bằng cách tích phân trên toàn bộ khối lượng vật,
mômen tích quán tính của vật đối với mỗi tổ hợp mặt phẳng vuông góc như sau
− ∫ xydm =
I xy = I yx ,
m
− ∫ xzdm =
I xz = I zx , (6-2)
m
− ∫ yzdm =
I yz = I zy
m
Khác với mômen quán tính, luôn luôn dương, tích quán tính có thể dương,
âm hoặc bằng không. Kết quả phụ thuộc vào các dấu đại số của hai tọa độ thay
đổi độc lập với nhau. Đặc biệt, nếu một hoặc cả hai mặt phẳng trực giao là những
mặt phẳng đối xứng của vật, thì tích quán tính đối với các mặt phẳng này sẽ bằng
không. Trong những trường hợp như
vậy, các phân tố khối lượng dm sẽ z z
a) b)
xuất hiện theo cặp nằm ở mỗi bên
của mặt phẳng đối xứng. Ở một phía
O
của mặt đối xứng, tích quán tính là y
dương, còn ở phía bên kia tích quán x
tính của phần tử tương ứng sẽ âm, vì y
x
vậy tổng sẽ bằng không. Các ví dụ về Hình 6-2.
điều này được thể hiện trong Hình
6-2. Trong trường hợp đầu tiên, Hình 6-2a, mặt phẳng x-z là một mặt phẳng đối
xứng, và do đó Iyz = Iyx = 0. Tính toán của Ixz sẽ cho kết quả âm, bởi vì tất cả các
phần tử của khối được định vị chỉ bằng x và z có tọa độ dương. Đối với hình trụ,
với các trục tọa độ được bố trí như thể hiện trong Hình 6-2b, các mặt phẳng x-y
và y-z là hai mặt phẳng đối xứng. Như vậy, Ixz = Iyz = Ixy = 0.
178
Lưu ý rằng trong nhiều tài liệu, các tích quán tính không có dấu trừ như
trong biểu thức (6-2). Ở đây sử dụng dấu trừ để cho thuận tiện cho việc tính toán
dạng ma trận sau này.
6.1.1.3 Ma trận mômen quán tính: Định nghĩa và biểu thức tính
Như phần trên đã trình bày, khi xét một vật rắn trong một hệ trục tọa độ
Oxyz, ta có được 3 mômen quán tính đối với 3 trục và 6 thành phần tích quán
tính, tổng cộng có 9 thành phần. Chín thành phần này được xếp thành ma trận
3×3 như sau:
I I xy I xz  y 2 + z 2 −xy −xz 
 xx   
IO =I yx I yy I yz  =∫  −xy x2 + z2 −yz dm . (6-3)
B
I I zy I zz   −xz −zy x 2 + y2 
 zx   
Ma trận IO được gọi là ma trận mômen quán tính khối của vật rắn đối với hệ
trục Oxyz. Nếu hệ Oxyz gắn vào vật thì ma trận này là hằng số.
Gọi u = [x , y, z ]T là véc-tơ chứa tọa độ của phân tố khối lượng dm trong hệ
Oxyz. Ta thấy, rằng, ma trận trong dấu tích phân của (6-3) được tính từ véc-tơ u
như dưới đây. Với E 3 là ma trận đơn vị cỡ 3×3, ta có được:
1 0 0  x 
   
uT uE 3 − uuT = (x 2 + y 2 + z 2 ) 0 1 0  − y  x y z 
 
0 0 1  z 
   
y 2 + z 2 −xy −xz 
 
=− xy x + z2
2
−yz 
 −xz −zy x 2 + y2 
 
Do đó, ma trận mômen quán tính khối của vật rắn B đối với hệ Oxyz tính
theo (6-3) được viết ở dạng ngắn gọn như sau:
=IO ∫B
(uT uE 3 − uuT )dm . (6-4)
6.1.2 Định lý mômen quán tính đối với các trục và các mặt song song
6.1.2.1 Định lý Huygens-Steiner 1
Mômen quán tính của vật với trục z nào đó bằng tổng mômen quán tính của
nó đối với trục Cz ′ song song z đi qua khối tâm của vật và tích khối lượng của
vật với bình phương khoảng cách giữa hai trục ấy:
=
I z ICz ′ + md 2 (6-5)
179
Chứng minh
Xét một phân tố có khối lượng dm , nằm cách các trục z ′ và z các khoảng
r ′ và r (Hình 6-3). Theo định nghĩa, ta có:
= ∫= ∫ r ′ dm
2 2
Iz r dm, I Cz ′
z
Liên hệ tọa độ của phân tố trong hai hệ tọa d z′
độ như sau: r r’
xC x ′,
x =+ yC y ′ ,
y =+ dm
C
′2 x ′2 + y ′2
r= y′
x′
Chú ý rằng C là khối tâm vật, nên O
0 và ∫ y ′dm =
∫ x ′dm = 0 , do đó ta có: x
x y
I z = ∫ r 2dm
Hình 6-3.
=∫ [r ′2 + d 2 + 2(xC x ′ + yC y ′)]dm
= I z ' + md 2
Nhận xét: Trong các trục có cùng phương thì mômen quán tính đối với trục
qua khối tâm có giá trị bé nhất.
6.1.2.2 Định lý Huygens-Steiner 2
Mômen tích quán tính I xy của vật rắn đối với hệ trục Oxyz bằng mômen
tích quán tính I x ′y ′ đối với hệ Cx ′y ′z ′ song song với hệ Oxyz có gốc tại khối tâm
C trừ đi tích của khối lượng vật với các tọa độ tương ứng của khối tâm C trong
hệ trục Oxyz :
I=
xy
I x ′y ′ − mxC yC (6-6)
Chứng minh
Theo định nghĩa mômen tích quán tính, ta có
− ∫ xydm =
I xy = − ∫ x ′y ′dm =
I yx , I x ′y ′ = I y ′x ′
Ta có −xy =−(xC + x ′)(yC + y ′) =−(xC yC ) − x ′y ′ − xC y ′ − yC x ′ . Nhân hai vế

với dm , sau đó lấy tích phân hai vế và chú ý rằng ∫ x ′dm = 0 (do C là
0, ∫ y ′dm =
khối tâm của vật), ta được:
− ∫ xydm =
− ∫ (xC + x ′)(yC + y ′)dm
−(xC yC )∫ dm − ∫ x ′y ′dm − xC ∫ y ′dm − yC ∫ x ′dm
=
=−mxC yC − ∫ x ′y ′dm + 0 + 0
Như thế, định lý này được chứng minh.
180
Kết luận: Như thế mômen quán tính khối của vật rắn đối với một hệ trục tọa
độ song song với hệ trục có gốc tại khối tâm được tính như sau:
Ix =ICx + m(yC2 + zC2 ) , Iy =ICy + m(xC2 + zC2 ) , Iz =ICz + m(xC2 + yC2 ) ,
I=
xy
I x ′y ′ − mxC yC , I=
yz
I y ′z ′ − myC zC , I=
xz
I x ′z ′ − mxC zC .
6.1.3 Các định lý về trục quán tính chính và trục quán tính chính trung
tâm
6.1.3.1 Các định nghĩa về trục quán tính chính, trục quán tính chính trung
tâm và trục đối xứng động lực
- Trục Oz được gọi là trục quán tính chính tại O nếu các mômen tích quán tính
thỏa mãn điều kiện I=
zx
I=
zy
0.
- Trục Oz được gọi là trục quán tính chính trung tâm nếu nó là trục quán tính
chính và đi qua khối tâm của vật rắn.
- Mômen quán tính của vật đối với trục quán tính chính được gọi là mômen
quán tính chính, và đối với trục quán tính chính trung tâm được gọi là
mômen quán tính chính trung tâm.
Có thể chỉ ra rằng, ta luôn tìm được ba trục vuông góc tại một điểm O bất kỳ
sao cho tích quán tính đối với các trục này triệt tiêu. Các trục này được gọi là các
trục quán tính chính tại điểm O, và các mômen quán tính tương ứng, ký hiệu là
I 1, I 2 và I 3 , được gọi là các mômen quán tính chính của vật tại điểm O. Được
gọi là các trục chính, ma trân quán tính, do đó, có dạng ma trận đường chéo:
I 0 0
 1 
IO =  0 I 2 0  (6-7)
0 0 I 
 3
Trục đối xứng động lực: Một trục z là

z
trục đối xứng động lực của vật rắn nếu nó là
trục quán tính chính trung tâm và mômen quán
tính đối với hai trục x và y bằng nhau, I x = I y .
C
Đối với các vật đồng chất tròn xoay, trục đối
xứng của vật chính là trục đối xứng động lực.
Khi Oz là trục đối xứng động lực của vật, đối y1
O
với mọi hệ trục Ox1y1z (cùng gốc O và cùng x
x1 y
trục z), ta luôn có:
Hình 6-4. Vật có trục đối xứng
động lực z
181
I=
x
I=
y
I x=
1
I y1
Đây là một tính chất đặc biệt của vật có trục đối xứng động lực.
6.1.3.2 Các định lý về trục quán tính chính
Định lý 1: Nếu vật rắn đồng chất có một
z
trục đối xứng thì trục đó là trục quán tính chính
trung tâm.
Chứng minh H dm
C K
Gọi trục đối xứng của vật rắn là z thì khối
z
tâm của vật phải nằm trên trục này. Nếu vật có O y
phần tử K có khối lượng dm , có tọa độ (x , y, z ) x y
thì tương ứng sẽ có phần tử H đối xứng với K x
qua trục z, có cùng khối lượng nhưng ở tọa độ Hình 6-5. Vật có trục đối xứng z
(−x , −y, z ) .
Tính các mômen tích quán tính:

− ∫ xzdm =
I zx = −(∫ xzdm − ∫ xzdm ) =
0,
B B1 B2
ở đây khi tính tích phân ta chia vật thành hai miền B1 và B2 với mặt chia là Oyz.
Tương tự ta cũng nhận được
z
− ∫ yzdm =
I zy = −(∫ yzdm − ∫ yzdm ) =
0
B B1 B2
dm B1
Như thế I=
zx
I=
zy
0 , vậy trục z là trục quán z K
O
tính chính, mặc khác z đi qua khối tâm C nên z là y
trục quán tính chính trung tâm của vật rắn. x −z
H B2
Định lý 2: Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng
đối xứng thì trục vuông góc với mặt phẳng đó là trục Hình 6-6. Vật đối xứng qua
quán tính chính tại giao điểm giữa mặt phẳng đối mặt phẳng x-y
xứng và trục.
Chứng minh
Chọn trục Ox, Oy thuộc mặt phẳng đối xứng. Nếu vật có phần tử K có khối
lượng dm , có tọa độ (x , y, z ) thì tương ứng sẽ có phần tử H đối xứng với K qua
mặt Oxy, có cùng khối lượng, nhưng ở tọa độ (x , y, −z ) .
Tính các mômen tích quán tính:
− ∫ xzdm =
I zx = −(∫ xzdm − ∫ xzdm ) =
0,
B B1 B2
182
− ∫ yzdm =
I zy = −(∫ yzdm − ∫ yzdm ) =
0.
B B1 B2
Ở đây khi tính tích phân ta chia vật thành hai miền B1 và B2 với mặt chia là
Oxy. Do đó Oz là trục quán tính chính của vật rắn.
Chú ý rằng khối tâm C của vật rắn nằm trên mặt phẳng đối xứng, do vậy trục
vuông góc với mặt phẳng đối xứng tại khối tâm C sẽ là trục quán tính chính trung
tâm.
6.1.4 Tính mômen quán tính khối của một số vật rắn
Ví dụ 6-1. Tính mômen quán tính khối của khối hộp chữ nhật đặc có khối
lượng m và kích thước ba cạnh là a, b, và c.
Lời giải
z
Xét phân tố khối lượng dm ở vị trí (x,y,z):
a
m
=dm ρ=
dxdydz dxdydz . c C y
abc
dm (x,y,z)
Theo định nghĩa, ta có:
x b
=
Ix ∫m
(y 2 + z 2 )dm
Hình 6-7.
a /2 b /2 c /2
= ∫ ∫ ∫ (y + z )ρdxdydz
2 2
−a /2 −b /2 −c /2
=
m 2
12
(
b + c2 . )
Một cách tương tự, ta nhận được:
m
(
Iy = a 2 + c2 ,
12
) m
(
I z = a 2 + b2 .
12
)
Các thành phần mômen tích quán tính:
a /2 b /2 c /2
I xy = − ∫ xydm =
I yx = − ∫ ∫ ∫ 0.
xy ρdxdydz =
m
−a /2 −b /2 −c /2
Tính tương tự, ta có được I=

yz
I=
zy
I=
zx
I=
xz
0.
Hoặc ta có thể sử dụng các định lý về trục quán tính chính để chỉ ra được các
thành phần mômen tích quán tính bằng không. Chẳng hạn như, mặt x-y là mặt
đối xứng của vật nên trục z là trục quán tính chính tại O và do đó I=
zy
I=
zx
0.
Ví dụ 6-2. Cho vật thể dạng trụ tròn đặc đồng chất khối lượng m, bán kính r
và chiều dài L. Hãy tính các mômen quán tính khối và tích quán tính của vật đối
với hệ Oxyz có gốc tại khối tâm, Oz là trục đối xứng của trụ.
183
Lời giải
Xét phân tố là một lát cắt z
a) b) z
dm
dạng đĩa có bề dày dz, cách gốc
dm L/2 dz
O một đoạn là z. Khối lượng dz
y’
phân tố và mômen quán tính đối z

O x’
y
với các trục x’, y’ và z như sau:
L/2
m x
dm = dz ,
L
1 2
dI z = r dm, Hình 6-8.
2
1 2
=
dI x'
=
dI y'
r dm
4
Từ đây ta tính được mômen quán tính của trụ đối với trục z:
1 1
Iz = ∫ dI z =∫ r 2dm =mr 2 .
2 2
Để tính mômen quán tính của trụ đối với trục x và y, ta áp dụng công thức
chuyển trục song song:
1
dI x =dI x ' + z 2dm = r 2dm + z 2dm
4
Thay dm vào và tích phân từ −L / 2 đến L / 2 , ta nhận được:
m L /2 1 2
=
Ix
L ∫− L /2
( 4 r + z 2= L2 ) I y .
)dz 121 m(3r 2 + =
Do x-y, y-z và x-z là các mặt phẳng đối xứng của vật nên ba trục x, y và z là
các trục quán tính chính trung tâm. Do đó các thành phần mômen tích quán tính
bằng không, I=
xy
I=
yz
I=
zx
0.
6.1.5 Mômen quán tính đối với trục xiên đi qua gốc tọa độ
Cho vật rắn B và hệ trục tọa độ Oxyz, biết các
z 
mômen quán tính khối I x , I y , I z và các mômen tích u
∆
quán tính I xy , I yz , I zx . Tìm mômen quán tính khối của H h
vật đối với trục ∆ đi qua gốc tọa độ O, biết véc-tơ M
θ
chỉ phương của trục đó là e ∆ = [ux uy uz ] . T γ r
α β
Nếu gọi α , β , γ là ba góc do trục ∆ tạo với ba y
O
x
trục tọa độ x, y và z, véc-tơ chỉ phương của trục này Hình 6-9.
như sau:
184
=e ∆ [u=
x
uy uz ]T [cos α cos β cos γ ]T .
Xét phân tố khối lượng dm có tọa độ r = [x , y, z ]T , theo định nghĩa

mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục ∆ như sau:
I ∆ = ∫ h 2dm ,
trong đó h là khoảng cách từ phân tố M đến trục ∆ . Theo hình vẽ, ta có:
=
h 2 MH= 2
OM 2 − OH 2 (a)
 2
OM = OM = (x 2 + y 2 + z 2 ) ⋅ 1 = (x 2 + y 2 + z 2 )(cos2 α + cos2 β + cos2 γ )
2
1.
Lưu ý rằng (cos2 α + cos2 β + cos2 γ ) =
 2  
OH = (OM ⋅ u )2 = (x cos α + y cos β + z cos γ )2
= x 2 cos2 α + y 2 cos2 β + z 2 cos2 γ (b)
+2xy cos α cos β + 2yz cos β cos γ + 2xz cos α cos γ
Thay (b) vào (a) và khai triển, ta được:
h 2 = (y 2 + z 2 ) cos2 α + (x 2 + z 2 ) cos2 β + (x 2 + y 2 ) cos2 γ
(c)
−2xy cos α cos β − 2xz cos α cos γ − 2yz cos β cos γ
Một cách khác, ta có thể tính khoảng các từ phân tố dm đến trục ∆ như sau:
       
=
h r sin= θ |r × u | , suy ra h 2 = |r × u |2 = (r × u ) ⋅ (r × u )
       
Thay r = xi + yj + zk và u = i cos α + j cos β + k cos γ vào biểu thức trên
ta nhận được kết quả tương tự.
Nhân hai vế hệ thức trên với dm , sau đó lấy tích phân hai vế và chú ý đến
định nghĩa mômen quán tính của vật đối với các trục, ta được:
I ∆ = I x cos2 α + I y cos2 β + I z cos2 γ
(6-8)
+2I xy cos α cos β + 2I xz cos α cos γ + 2I yz cos β cos γ
Trường hợp hệ Oxyz là hệ trục quán tính chính, ta có:

I ∆ = I x cos2 α + I y cos2 β + I z cos2 γ .
Lưu ý rằng, nếu chú ý đến ma trận mômen quán tính và véc-tơ cosine chỉ
hướng của trục ∆, biểu thức (6-8) được viết lại dạng ma trận như sau:
I I xy I xz   cos α 
 xx  
I∆ =cos α cos β cos γ  I yx I yy I yz  cos β  eT∆ IO e ∆ (6-9)
 
I I zy I zz   cos γ 
 zx  
185
6.1.6 Tích quán tính khi xoay trục tọa độ quanh một trục*
Cho một vật rắn B và hai hệ trục Oxyz ,
y
Ox ′y ′z ′ có hai trục trùng nhau, Oz ≡ Oz ′ . Như
y′
thế, ta chỉ cần quay hệ Oxyz một góc α quanh dm
y
trục Oz thì nó sẽ trùng với hệ Ox ′y ′z ′ , x′
y′
Ox ≡ Ox ′ . Giả sử biết các thành phần mômen x′ α
quán tính đối với hệ trục Ox ′y ′z ′ : ( I x ′, I y ′z ′,... ). O
x x
Ta cần xác định mômen tích quán tính của vật
đối với hệ trục Oxyz . Hình 6-10.
Xét một phân tố có khối lượng dm , vị trí

của phân tố trong hệ Ox ′y ′z ′ là r′ = [x ′, y ′, z ′]T còn trong hệ Oxyz là
r = [x , y, z ]T . Từ định nghĩa, ta có:
− ∫ x ′y ′dm,
I x ′y ′ = − ∫ xydm
I xy =
Theo hình vẽ ta có:

x ′ cos α − y ′ sin α ,
x = x ′ sin α + y ′ cos α ,
y= z′
z =
và ta tính được các đại lượng sau:
(x ′ cos α − y ′ sin α )(x ′ sin α + y ′ cos α )
xy =
(x ′2 − y ′2 ) sin α cos α + x ′y ′(cos2 α − sin2 α )
=
= [(x ′2 + z ′2 ) − (z ′2 + y ′2 )]sin α cos α + x ′y ′(cos2 α − sin2 α )
= 1
2
[(x ′2 + z ′2 ) − (z ′2 + y ′2 )]sin 2α + x ′y ′ cos 2α
Nhân hai vế với −dm và lấy tích phân trên toàn bộ vật với chú ý rằng
I x ′ , − ∫ x ′y ′dm = I x ′y ′ , ta nhận được:
I y ′, ∫(z ′2 + y ′2 )dm =
∫(x ′2 + z ′2 )dm =
I xy =
1
2
(I x ′ − I y ′ ) sin 2α + I x ′y ′ cos 2α . (6-10)
Thực hiện một cách tương tự, ta nhận được các công thức sau:
=I xz I x ′z ′ cos α − I y ′z ′ sin α
= , I yz I x ′z ′ sin α + I y ′z ′ cos α . (6-11)
Lưu ý dấu của góc α , dương khi quay thuận từ x sang x ′ .
Nếu Ox ′y ′z ′ là hệ trục quán tính chính, I=
x ′y ′
I=
y ′z ′
I=
z ′x ′
0 , thực hiện quay
quanh các trục như trên ta được:
Khi quay quanh x , x = x ′ :
I yz =
1
2
(I y ′ − I z ′ ) sin 2α , I xy = 0.
I xz = (6-12)
Khi quay quanh y , y = y ′ :
I xz =
1
2
(I z ′ − I x ′ ) sin 2α , I yx = 0.
I yz = (6-13)
186
Khi quay quanh z , z = z ′ :

I xy =
1
2
(I x ′ − I y ′ ) sin 2α , I zx = 0.
I zy = (6-14)
6.1.7 Liên hệ ma trận mômen quán tính đối với các hệ trục tọa độ(*)
Dựa trên biểu thức định nghĩa ma trận mômen quán tính (6-4), dưới đây sẽ
đưa ra công thức chuyển trục song song và công thức xoay trục tọa độ.
6.1.7.1 Công thức chuyển trục song song
Xét vật B và hai hệ trục tọa độ song song (0) và (1), hệ (1) có gốc tại khối
tâm C, khối tâm C trong hệ (0) có tọa rC = [xC , yC , zC ]T . Tọa độ của phân tố khối
lượng dm trong hệ (0) và (1) ký hiệu tương ứng là u(0) và u(1) . Theo hình vẽ,
liên hệ giữa hai véc-tơ này như sau:
= rC + u(1) ,
u(0) (1)
0 . Từ quan hệ này, ta tính được

và lưu ý rằng do C là khối tâm nên ∫ u(1)dm =
liên hệ giữa hai ma trận quán tính đối với hai hệ trục cùng gốc như sau:
=IO ∫ B
(u(0)T u(0)E 3 − u(0)u(0)T )dm (2)
=IC ∫ B
(u(1)T u(1)E 3 − u(1)u(1)T )dm (3)
Thay (1) vào (2), ta được:

IO= ∫ B
[(rC + u(1) )T (rC + u(1) )E 3 − (rC + u(1) )(rC + u(1) )T ]dm
Khai triển công thức và chú ý đến ∫ u(1)dm =

0 , ta nhận được:
IO =
IC + m(rCT rC E 3×3 − rC rCT ) (6-15)
Định lý Huygens-Steiner 1: Liên hệ ma trận mômen quán tính của vật rắn đối
với hai hệ trục song song có gốc lần lượt tại khối tâm C và tại O bất kỳ được xác
định theo công thức (6-15), với rC là vị trí của khối tâm C trong hệ O.
z zo
z′ z
dm z0
a) zC b) dm y
 
r u 
u
x′ y′
 C O
y0
rC x0
O yo
y z
xC xo
x yC x
Hình 6-11.
187
6.1.7.2 Công thức quay các trục tọa độ

Xét vật B và hai hệ trục tọa độ (0) và (1) cùng gốc O. Tọa độ của phân tố
khối lượng dm trong hệ (0) và (1) ký hiệu tương ứng là u(0) và u(1) . Như đã biết
trong phần động học, liên hệ giữa hai véc-tơ này như sau:
u(0) = Ru(1) , (1)
với R là ma trận quay từ hệ 0 sang hệ 1, có các tính chất RR
= T
=
RT
R E . Từ
quan hệ này, ta tính được liên hệ giữa hai ma trận quán tính đối với hai hệ trục
cùng gốc như sau:
=IO(0) ∫B
(u(0)T u(0)E 3 − u(0)u(0)T )dm (2)
=IO(1) ∫B
(u(1)T u(1)E 3 − u(1)u(1)T )dm (3)
Thay biểu thức (1) vào (2), ta nhận được:

=IO(0) ∫B
(u(1)T RT Ru(1)E 3 − Ru(1)u(1)T RT )dm
(4)
= R ∫ (u(1)T u(1)E 3 − u(1)u(1)T )dmRT = RIO(1)RT
B
Như thế, liên hệ ma trận mômen quán tính khối của vật đối với hai hệ trục
tọa độ cùng gốc là:
IO(0) = RIO(1)RT . (6-16)
Định lý Huygens-Steiner 2: Liên hệ ma trận mômen quán tính của vật rắn đối
với hai hệ trục cùng gốc (0) và (1) được xác định theo công thức (6-16), với R là
ma trận quay từ hệ (0) sang hệ (1), hay ma trận chuyển tọa độ từ hệ (1) về hệ (0).
6.2 Động lượng và mômen động lượng của vật rắn

Trong phần này chúng ta sẽ xác định động lượng và mômen động lượng của
vật rắn đối với một điểm tùy ý. Các công thức này cung cấp một công cụ để phát
triển định lý biến thiên động lượng và mômen động lượng.
 
Xét vật rắn B chuyển động trong hệ quy chiếu cố định RO . Gọi vC và ω là
vận tốc khối tâm C và vận tốc góc của vật.
6.2.1 Động lượng của vật rắn

Động lượng của vật rắn được tính theo biểu thức:
 
p = ∫ v dm (6-17)
     
Như đã biết ∫ rdm =
mrC , nên ∫ rdm mrC hay ∫ vdm =
= mvC . Do đó, ta có
được:
188
 
p = mvC (6-18) 
ω
Lưu ý rằng, động lượng luôn là khối
lượng nhân vận tốc khối tâm C. C 
 u M 
sC vdm
Nếu vận tốc khối tâm C được tính
A 
theo vận tốc của điểm A thuộc vật, s
      R0
vC = vA + ω × sC với sC = AC , khi đó ta
có: Hình 6-12.
    
p= mvC= m(vA + ω × sC ) . (6-19)
6.2.2 Mômen động lượng của vật rắn


Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm A bất kỳ thuộc vật, ký hiệu lA ,
được xác định theo công thức:
  
lA ∫ s × vdm ,
= (6-20)
 
với vdm là động lượng của phân tố khối lượng dm và s là véc-tơ nối từ A đến
    
phân tố khối lượng. Điểm A thuộc vật, nên ta có v = vA + ω × s . Thay v vào
biểu thức trên ta được:
         
lA = ∫ s × (vA + ω × s )dm = (∫ sdm ) × vA + ∫ s × (ω × s )dm
 
Từ định nghĩa khối tâm, suy ra ∫ sdm = msC , và biểu thức trên trở thành:
        
lA = sC × mvA + ∫ s × (ω × s )dm =sC × mvA + hA (6-21)
   
với hA = ∫ s × (ω × s )dm là mômen động lượng của vật rắn đối với A, tính riêng
cho chuyển động quay quanh A.

 ω
Z
ω
Z
C 
u M 
C  vdm
u M  z
vdm 
 r
sC
 y
As O
O Y
X
Y
X x
Hình 6-13. Hình 6-14.
189
Vật rắn quay quanh O cố định. Từ công thức (6-21), nếu lấy A là O cố
   
định thuộc vật, vA = 0 và v= ω × r , ta có:
      
lO = ∫ r × (ω × r )dm =− ∫ × (r × ω)dm .
r (6-22)
Mômen động lượng đối với khối tâm C. Từ công thức (6-21), nếu lấy A là
  
khối tâm C của vật, khi đó sC = 0 và s = u , ta có được:
      
lC =∫ u × (ω × u )dm =−∫ u × (u × ω)dm (6-23)
Liên hệ mômen động lượng đối với khối tâm C và đối với điểm A bất kỳ.
Bây giờ ta sẽ đưa ra liên hệ mômen động lượng của vật rắn đối với khối tâm C và
      
đối với điểm A tùy ý. Thay = s sC + u , v = vC + ω × u vào (6-20), ta được:
     
lA= ∫ (sC + u ) × (vC + ω × u )dm
         
= ∫ sC × vC dm + ∫ u × vC dm + ∫ sC × (ω × u )dm + ∫ u × (ω × u )dm
      
Lưu ý rằng ∫ =
udm =
muC
0 , ∫ udm × vC
=
0 , sC
× (ω × ∫ udm ) = 0 , nên ta
có được:
     
lA =sC × mvC + lC , sC =AC (6-24)
Đối với điểm gốc tọa độ O cố định, ta có được:

   
lO = rC × mvC + lC (6-25)
6.2.3 Tính toán mômen động lượng trong một hệ trục tọa độ Descartes
Khi áp dụng ta phải tính toán véc-tơ mômen động lượng trong một hệ trục
 
tọa độ. Ở đây sẽ trình bày cách tính các véc-tơ lC và lO trong một hệ trục tọa độ
     
gắn liền vật xyz với các véc-tơ đơn vị [i , j , k ] (hoặc ex , ey , ez ). Như đã thấy, trong
biểu thức tính véc-tơ mômen động lượng có tích có hướng các véc-tơ trong
không gian Euclid ba chiều. Để thuận tiện khi tính toán các phép tính véc-tơ này,
   
ta sử dụng hệ tọa độ trực chuẩn với các véc-tơ đơn vị e = [i , j , k ]T . Với hệ véc-tơ
       
đơn vị trực chuẩn e = [i , j , k ]T , các véc-tơ a , b , c , d được biểu diễn như sau:
       
a = ax i + ay j + az k = [i , j , k ][ax , ay , az ]T = eT a,
       
b = bx i + by j + bz k = [i , j , k ][bx , by , bz ]T = eT b,
       
c = cx i + cy j + cz k = [i , j , k ][cx , cy , cz ]T = eT c,
       
d = dx i + dy j + dz k = [i , j , k ][dx , dy , dz ]T = eT c
Cùng với việc định nghĩa ma trận sóng a ứng với véc-tơ ba phần tử a như sau:
190
a   0 −az ay 
 x  
=
a ay  ⇒ =
a  az 0 −ax 
a   −a ax 0 
 z  y 
ta có được các kết quả của các phép tính véc-tơ sau đây:
Phép tính Biểu thức hình học Biểu thức tính sử dụng hệ cơ sở trực chuẩn
Tích vô hướng    
m = a ⋅b = b ⋅a =
m a= T
b bT a
Tích có hướng          
c =a × b =−b × a c = eT c = eT ab
 = −eT ba
Tích véc-tơ kép
     T    
d =a × (b × c ) =
d e= =
d eT a (bc 
) eT abc
của ba véc-tơ       T T
= (a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c = e [(a c)b − (aT b)c]
        
Sử dụng tích véc-tơ kép của ba véc-tơ a × (b × c ) = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c , ta có được:
              
s × (ω × s ) =(s ⋅ s )ω − (s ⋅ ω )s =(s ⋅ s )ω − s (s ⋅ ω )
Biểu thức mômen động lượng (6-22) hoặc (6-23) được viết thành:
         
l = ∫ s × (ω × s )dm = ∫ [(s ⋅ s )ω − s (s ⋅ ω )]dm (6-26)
   
Trong một hệ trục tọa độ với hệ véc-tơ đơn vị e = [i , j , k ]T , ta viết được:
         
s = xi + yj + zk = eT s , ω = ωx i + ωy j + ωz k = eT ω ,
    
l = lx i + ly j + lz k = eTl
Sử dụng các phép tính như nêu trong bảng trên, ta có được
       
l = ∫ [(s ⋅ s )ω − s (s ⋅ ω )]dm = eT ∫ [(sT s)ω − ssT ω]dm
(6-27)
=

(
eT ∫ [sT sE 3 − ssT ]dm ω =

)
eT Iω =

eTl
Trong đó đã sử dụng định nghĩa mômen quán tính theo biểu thức (6-4):
= ∫ [s sE 3 − ssT ]dm
T
I
Biểu thức mômen động lượng (6-27) được viết chi tiết như sau:
l  I I xy I xz  ωx 
    x   xx  
l =eTl =eT Iω ⇔ ly  =I yx I yy I yz  ωy  . (6-28)
l  I I zy I zz  ωz 
 z   zx  
Hay viết cụ thể hơn, véc-tơ mômen động lượng của vật rắn đối với O hoặc C
như sau:
  
( ) (
l = I x ωx + I xyωy + I xz ωz i + I yωy + I yz ωz + I yx ωx j
 
)
(6-29)
( 
)
+ I z ωz + I zx ωx + I zyωy k =eT l =eT Iω .
191
Nếu xyz là hệ trục quán tính chính, tức là I=xy

I=
yz
I=
zx
0 . Khi đó, ta có:
   
l = (I x ωx )i + (I yωy )j + (I z ωz )k . (6-30)
Tóm lại: 
ω
y
Đối với vật quay quanh O cố định:
 T z
= lO e= lO , lO IOω, 
(6-31)  j 
= ∫ (r rE − rr )dm Z
T T
IO k v
C

R0
 u dm
với IO là ma trận quán tính khối của vật đối với i
hệ Oxyz gắn liền vật. Y x
X
Đối với khối tâm C của vật:
Hình 6-15.
 T
= lC e= lC , lC IC ω,
(6-32)
= ∫ (u uE − uu )dm
T T
IC
với IC là ma trận quán tính khối của vật đối với hệ Cxyz gắn liền vật.
Lưu ý rằng, các đại lượng ω và IO hoặc IC phải được tính trong cùng một hệ
   
trục tọa độ mà e = [i , j , k ]T là các véc-tơ đơn vị của nó.
Một cách khác để tính véc-tơ mômen động lượng như sau:
       
Với s = xi + yj + zk và ω = ωx i + ωy j + ωz k , ta có
     
(s ⋅ s )ω = (x 2 + y 2 + z 2 )(ωx i + ωy j + ωz k )
     
s (s ⋅ ω ) = (xi + yj + zk )(x ωx + yωy + z ωz )
và nhận được:
 
( )
l = ∫ [(y 2 + z 2 )ωx − xyωy − xz ωz ]dm i +

( ∫ [ − yxω
x
2 2
)
+ (x + z )ωy − yz ωz ]dm j +

( ∫ [ − zxω
x )
− zyωy + (x 2 + z 2 )ωz ]dm k
Chú ý đến các định nghĩa về mômen quán tính khối và tích quán tính (6-1)
và (6-2), biểu thức trên được viết lại thành:
 
l = (I x ωx + I xyωy + I xz ωz )i +
 
(I yx ωx + I yωy + I yz ωz )j + (I zx ωx + I zyωy + I z ωz )k

Như thế, các thành phần hình chiếu của véc-tơ mômen động lượng l trong
hệ trục tọa độ gắn liền vật được tính theo:
192
lx = (I x ωx + I xyωy + I xz ωz ),
ly = (I yx ωx + I yωy + I yz ωz ),
lz = (I zx ωx + I zyωy + I z ωz )
hay ở dạng ma trận

l  I I xy I xz  ωx 
 T T  x   xx  
l =e l =e Iω ⇔ ly  =I yx I yy I yz  ωy  .
l  I I zy I zz  ωz 
 z   zx  
Trường hợp vật rắn có trục đối xứng động lực
Nếu trục z là trục đối xứng động lực của vật
z z1
rắn, tức là nó là trục quán tính chính trung tâm và
I x = I y , khi đó biểu thức mômen động lượng

(6-104) trở thành ω
    C
l = (I x ωx )i + (I x ωy )j + (I z ωz )k
   (6-33)
= I x (ωx i + ωy j ) + (I z ωz )ez y1
O
Ngoài ra, ta còn có mômen quán tính đối với x
x1 y
trục x là không thay đổi khi quay nó quanh trục z
  Hình 6-16. Vật có trục đối xứng
và ωx i + ωy j là thành phần vận tốc góc vuông động lực z
góc với trục đối xứng động lực. Vì lý do này, ta
có thể chọn một hệ trục tọa độ không gắn liền vật để tính mômen động lượng của
vật có trục đối xứng động lực. Hệ trục được chọn chỉ cần có một trục trùng với
trục đối xứng động lực.
Trong hệ trục được chọn (với z là trục đối xứng của vật), ta viết được:
   
l = I x (ωx i + ωy j ) + (I z ωz )k
     (6-34)
= I x (ωx i1 + ωy j1 ) + (I z ωz )k1, k1= k
1 1 1 1 1
Ví dụ 6-3. Một đĩa tròn đồng chất khối y

yb ϕ
lượng m, bán kính r, quay quanh trục đối xứng
B
AB nằm ngang với vận tốc góc ω1 = const.
ω1 xb
Khung giữ trục AB lại quay quanh trục thẳng A
z O ϕ
đứng qua khối tâm O của đĩa với vận tốc góc zb
 x
ω2 = const. Tính biểu diễn véc-tơ vận tốc góc ω
 ω2
của đĩa và véc-tơ mômen động lượng lO của đĩa
Hình 6-17.
193
  
đối với tâm O theo các véc-tơ đơn vị [i , j , k ] của hệ trục Oxyz gắn vào khung.
Lời giải
Vector vận tốc góc của đĩa được tính theo công thức cộng vận tốc góc và
  
được biểu diễn theo [i , j , k ] của hệ trục Oxyz gắn vào khung như sau:
    
ω = ωe + ωr = ω2 j − ω1k (1)
Trục Oz trùng AB là trục đối xứng động lực của đĩa, nên véc-tơ mômen
động lượng của đĩa đối với khối tâm O được tính trong hệ Oxyz gắn vào khung
mà không cần gắn liền đĩa như sau:
   
lO = I x (ωx i + ωy j ) + (I z ωz )k
    (2)
= I x ω2 j − I z ω1k = 41 mr 2ω2 j − 21 mr 2ω1k
trong đó, đã sử dụng các mômen quán tính khối I=

x
I=
y
1
4
mr 2, I z = 21 mr 2 .
Sau đây trình bày việc tính và biểu diễn véc-tơ mômen động lượng của đĩa
đối với O trong hệ trục gắn liền đĩa. Gọi Oxbybzb là hệ trục gắn liền đĩa với các
  
véc-tơ đơn vị tương ứng [ib , jb , kb ] , trục zb trùng trục z. Ta thấy, nếu quay hệ trục
Oxyz quanh trục z một góc ϕ, với ϕ = ω1 , nó sẽ trùng với hệ gắn liền đĩa. Do đó,
ta có liên hệ giữa các véc-tơ đơn vị của hai hệ trục như sau:
       
i = cos ϕib − sin ϕ jb , j =
sin ϕib + cos ϕ jb , k =kb (3)
Vector vận tốc góc của đĩa được biểu diễn trong hệ trục Oxbybzb gắn vào đĩa
như sau:
       
ω = ωe + ωr = ω2 j − ω1k = ω2 (sin ϕib + cos ϕ jb ) − ω1kb
   (4)
= ω2 sin ϕib + ω2 cos ϕ jb − ω1kb
Do đó, véc-tơ mômen động lượng đối với điểm O sẽ là:

   
lO = I xbωxbib + I ybωyb jb + (I zbωzb )kb
  
= I xbω2 sin ϕib + I ybω2 cos ϕ jb − I zbω1kb ,
   (5)
= I x ω2 (sin ϕib + cos ϕ jb ) − I z ω1kb
  
= 14 mr 2ω2 (sin ϕib + cos ϕ jb ) − 21 mr 2ω1kb
Trong đó đã sử dụng I xb= I yb= I=

x
I=
y
1
4
mr 2, I=
z
I zb= 1
2
mr 2 .
Chú ý đến (3), ta có được:

     
lO = 14 mr 2ω2 (sin ϕib + cos ϕ jb ) − 21 mr 2ω1kb = 1
4
mr 2ω2 j − 21 mr 2ω1k (6)
Rõ ràng là các kết quả (2) và (6) là như nhau. Vậy, nếu vật có trục đối xứng
động lực, sẽ là đơn giản hơn khi tính và biểu diễn véc-tơ mômen động lượng
194
trong hệ trục tọa độ có một trục trùng với trục đối xứng động lực nhưng không
gắn liền vật.
6.2.4 Định lý biến thiên động lượng và biến thiên mômen động lượng
Mối quan hệ giữa lực/mômen tác dụng và động lượng/mômen động lượng
được đưa ra nhờ định lý biến thiên động lượng và mômen động lượng. Sau đây
nhắc lại dạng đạo hàm và dạng tích phân của các định lý này:
Dạng đạo hàm và dạng vi phân:
d     
(mvC ) = ∑k Fk , d (mvC ) =
∑k Fkdt =
∑k dSk (6-35)
dt
d      
lO = ∑k mO (Fk ) , dlO = ∑k mO (Fk )dt , với O cố định (6-36)
dt
hoặc
d      
lC = ∑k mC (Fk ) , dlC = ∑k mC (Fk )dt , với C là khối tâm. (6-37)
dt
Với A là điểm bất kỳ thuộc vật, định lý biến thiên mômen động lượng có
dạng như sau:
d     
lA =∑k mA(Fk ) − vA × mvC . (6-38)
dt
Dạng tích phân:
 t2  
mvC (t1 ) + ∑ ∫ F (t )dt =mvC (t2 ) (6-39)
t1
 t2   
lO (t1 ) + ∑ ∫ mO (Fk )dt =lO (t2 ) , O cố định (6-40)
t1
hoặc
 t2   
lC (t1 ) + ∑ ∫ mC (Fk )dt =lC (t2 ) , C là khối tâm. (6-41)
t1
Trong không gian ba chiều, một phương trình véc-tơ được biểu diễn dưới
dạng 3 phương trình hình chiếu. Các phương trình dạng đạo hàm được sử dụng
để thiết lập phương trình động lực cho vật rắn còn các phương trình dạng tích
phân được sử dụng để tính sự thay đổi vận tốc khi lực, mômen lực tác dụng lên
vật phụ thuộc thời gian. Lưu ý rằng, trong các phương trình này không có sự xuất
hiện của nội lực. Nội lực không làm thay đổi động lượng và mômen động lượng
của vật.
195
6.3 Động năng của vật rắn

Khi sử dụng các phương pháp năng lượng như định lý động năng, phương
trình Lagrange 2, ta cần phải tính động năng của vật.
6.3.1 Động năng của vật rắn

Xét vật rắn có khối lượng m , khối 
ω
tâm C, chuyển động không gian dưới tác
  
dụng của các lực Fk và các ngẫu lực M j . vC
  
Vật có vận tốc khối tâm vC và véc-tơ vận Z C u v
 sC
tốc góc ω . 
R0 s dm
A
a) Động năng của vật rắn chuyển
động tổng quát X Y
Hình 6-18.
Động năng của vật rắn được xác định
bởi:
1 2
2∫
T = v dm
   
Thay v = vA + ω × s vào ta được:
1      
=
T
2 ∫ (vA + ω × s ) ⋅ (vA + ω × s )dm
1    
 1    
2∫ A A ∫v
= v ⋅ v dm + ⋅ (ω × s )dm + ∫ (ω × s ) ⋅ (ω × s )dm
A
2
     
Chú ý đến công thức tích hỗn hợp ba véc-tơ (a × b ) ⋅ c = a ⋅ (b × c ) với
              
a = ω, b = s và c= ω × s , ta có được (ω × s ) ⋅ (ω × s ) = ω ⋅ [s × (ω × s )] . Với
 
m = ∫ dm và msC = ∫ sdm , kết quả của biểu thức tích phân trên sẽ như sau:
1      1    
=
T mvA ⋅ vA + vA ⋅ m(ω × sC ) + ω ⋅ ∫ s × (ω × s )dm , hay
2 2
1      1      
=
T mvA ⋅ vA + vA ⋅ m(ω × sC ) + ω ⋅ hA, với hA = ∫ s × (ω × s )dm .
2 2
Từ công thức trên, ta suy ra biểu thức động năng của vật rắn ứng với các
dạng chuyển động sau:

Vật rắn quay quanh điểm O cố định, chọn A ≡ O, vA = 0 , ta được:
1     1   1 T 1 T
T= ω ⋅ ∫ s × (ω × s )dm = ω ⋅ lO = ω lO = ω IOω (6-42)
2 2 2 2
Biểu thức trên ở dạng triển khai như sau:
196
T
ω   I I xy I xz  ωx 
1    
x x
1 T
=T = ω IOω ωy  I yx I y I yz  ωy 
2 2  
ω I I zy I z  ωz 
 z   zx  
=
1
2
(
I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 + 2I xyωx ωy + 2I yz ωyωz + 2I zx ωz ωx )
Nếu hệ trục gắn liền vật Oxyz là hệ trục quán tính chính, động năng của vật
quay quanh O cố định được tính theo:
1   1 T
T=
2
ω ⋅ lO =
2
ω lO =
1
2
(
I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 ) (6-43)
Đối với vật rắn chuyển động tổng quát, chọn A trùng khối tâm C, khi đó
  
sC = 0 và s = u , ta được:
1   1   1 1 1 1
=
T mvC ⋅ vC + ω ⋅=
lC mvC2 + ωT=
lC mvC2 + ωT IC ω (6-44)
2 2 2 2 2 2
Động năng của vật gồm hai phần: động năng tịnh tiến cùng khối tâm và động
năng quay quanh khôi tâm. Biểu thức trên ở dạng triển khai như sau:
1 1
=T mvC2 + ωT IC ω
2 2
=
1
2
1
(
mvC2 + I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 + 2I xyωx ωy + 2I yz ωyωz + 2I zx ωz ωx
2
)
Nếu hệ trục gắn liền vật Cxyz là hệ trục quán tính chính trung tâm, động
năng của vật được tính theo:
1 1 1 1
T = mvC2 + I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 . (6-45)
2 2 2 2
Lưu ý: các đại lượng ω, IC , IO cần được tính trong cùng một hệ trục tọa độ.
Hệ trục gắn liền vật thường được chọn vì khi đó IC , IO sẽ là các ma trận hằng.
Tuy nhiên, nếu Cz là trục đối xứng động lực của vật rắn, các trục x và y không
cần thiết phải gắn liền vật.
Ví dụ 6-4. Một đĩa tròn đồng chất khối lượng

b y
m, bán kính r, quay quanh riêng quanh trục qua tâm
C với vận tốc góc ωp. Tay quay OC chiều dài b
quay quanh trục đứng với vận tốc góc Ω. Hãy xác  ωp x
O
định vectơ mômen động lượng của đĩa đối với tâm Ω  C
C của đĩa, đối với điểm O cố định và động năng của
z
đĩa.
Hình 6-19.
197
Lời giải
Do trục Cz là trục đối xứng động lực của đĩa, nên ta sử dụng hệ trục Cxyz
gắn vào tay quay OC để tính mômen động lượng của đĩa đối với khối tâm C, mà
không cần thiết phải sử dụng hệ gắn liền đĩa. Các mômen quán tính khối của đĩa
đối với các trục này như sau: I= x
I=
y
1
4
mr 2, I z = 21 mr 2 .
  
Ký hiệu [i , j , k ] là các véc-tơ đơn vị tương ứng của hệ trục Cxyz. Vector vận
tốc góc của đĩa được tính theo công thức cộng vận tốc góc và được biểu diễn theo
  
[i , j , k ] như sau:
    
ω =ωe + ωr =Ωj + ωpk
Véc-tơ mômen động lượng của đĩa đối với khối tâm C được tính như sau:
       
lC = ICx (ωxex + ωyey ) + (ICz ωz )ez = ICx Ωj + ICz ωpk = 41 mr 2Ωj + 21 mr 2ωpk
Véc-tơ mômen động lượng của đĩa đối với điểm O được tính được tính như sau:
   
lO =lC + rOC × mvC
     
Với vC = Ω × rOC = Ωj × bi = −b Ωk , ta có được
      
rOC × mvC= bi × (−mb Ωk= ) mb 2Ωk × i= mb 2Ωj
Như thế, ta có tính được:

   
lO =lC + rOC × mvC
    
= 41 mr 2Ωj + 21 mr 2ωpk + mb 2Ω=
j ( 41 mr 2 + mb 2 )Ωj + 21 mr 2ωpk
Động năng của đĩa được tính theo công thức:

1
T =
2
1
(
mvC2 + ICx ωx2 + ICyωy2 + ICz ωz2
2
)
=
1
2
mb Ω +
2 2 1 1
2 4 (
mr 2Ω2 + 21 mr 2ω=p
2 1
2
) (
mb 2 + 14 mr 2 Ω2 +
11
22
)mr 2ωp2
6.3.2 Định lý biến thiên động năng

Định lý động năng được phát biểu thông qua các biểu thức sau:
d    
T = ∑ Fk ⋅ vk + ∑ M j ⋅ ω và T1 + ∑ A1−2 =T2 . (6-46)
dt
với ∑ A1−2 là tổng công của các lực trong di chuyển từ vị trí (1) đến vị trí (2).
Định lý động năng thường được sử dụng để tìm liên hệ giữa lực tác dụng, vận tốc
và dịch chuyển. Để áp dụng định lý này, ta cần xem lại phần tính công của các
lực và ngẫu lực.
198
Ví dụ 6-5. Bộ phận của máy nghiền như trên Hình 6-20. Tay quay vuông
góc OAB chịu tác dụng của ngẫu lực M = 100 Nm làm cho bánh nghiền K lăn
không trượt trên mặt ngang. Bánh nghiền coi như đĩa đồng chất khối lượng m =
20 kg và bán kính r = 0,4 m. Tay quay OAB có mômen quán tính khối đối với
trục quay là IAOB = 0,5 kgm2, OB = R = 1,2 m. Xác định vận tốc góc của trục OA
khi nó quay được n = 4 vòng từ trạng thái đứng yên.
Lời giải
Hệ gồm hai vật chuyển động: trục AOB quay quanh trục đứng cố định, bánh
nghiền quay quanh điểm O cố định. Lực sinh công: chỉ có ngẫu lực M. Ta sẽ áp
dụng định lý động năng dạng hữu hạn để giải bài toán. Dựng hệ trục Oxyz như
  
trên hình, với các véc-tơ đơn vị {i , j , k } .
Công của ngẫu lực M khi tay quay AOB quay được n vòng:
= M ⋅ 2π n
A
Để tính động năng của bánh nghiền ta cần tính vận tốc góc của nó. Do nó lăn
không trượt trên nền, nên đường OP sẽ là trục quay tức thời – trục chứa véc-tơ
vận tốc góc. Từ hình vẽ ta có được quan hệ
z
ωz r R R K
= ⇒ ωx = ωz = ω. O B x
ωx R r r
r
Véc-tơ vận tốc góc của bánh nghiền ω
  
ωbn = −ωx i + ωz k . R
M
Các trục x, y, z như trên hình là các trục quán
tính chính tại O của bánh nghiền, nên động năng A
Hình 6-20.
của bánh nghiền được tính theo công thức:
1
Tbn= (I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 )
2 z ωz K
1 B x
Động năng của trục AOB: Ttq = I AOBω 2 .
2 O
ω r
Sử dụng công thức chuyển trục song song ω
ta tính được các mômen quán tính: P

R
1 1 M
I=
x
mr 2, I=
y
I=
z
mr 2 + mR 2 .
2 4
A
Như thế tổng động năng của hệ sẽ là:
Hình 6-21.
=
T
1
2
( 1 1
)
I AOB + 14 mr 2 + mR 2 ω 2 + ⋅ mr 2 (Rω / r )2
2 2
199
T=
1
2
( )
I AOB + 14 mr 2 + 23 mR 2 ω 2 = I tgω 2 .
A , ta tính được ω = 2nπ M / I tg .

Áp dụng định lý động năng, T − T0 =
Với các giá trị số: m = 20, r = 0,4, R = 1,2, IAOB = 0,5, n = 4, M = 100, ta
nhận được:
ω = 10,63 rad/s.
Lưu ý: nếu coi bánh nghiền chuyển động không gian tổng quát, động năng
của nó được tính theo công thức:
1 1
Tbn = mvC2 + (I x ωx2 + I yωy2 + I z ωz2 )
2 2
với vC = Rω và I x = 0, 5mr 2, I=
y
I=
z
0, 25mr 2 (hệ trục có gốc tại tâm bánh
nghiền).
6.4 Các phương trình động lực của vật rắn không gian
Mối quan hệ giữa lực tác dụng và chuyển động của vật (gia tốc và vận tốc)
có thể được thiết lập trực tiếp từ quan hệ lực – gia tốc đối với phân tố khối lượng
thuộc vật, từ định lý động lượng và mômen động lượng, hoặc sử dụng nguyên lý
d’Alembert. Trong đó đơn giản nhất là sử dụng định lý động lượng và mômen
động lượng dạng đạo hàm. Kết quả nhận được là các phương trình động lực
Newton-Euler. Trước hết các phương trình động lực được trình bày ở dạng véc-
tơ hình học, sau đó được biểu diễu ở dạng đại số bằng cách chiếu phương trình
véc-tơ trong một hệ trục tọa độ Descartes. Trong phần này, các phương trình
động lực được thiết lập nhờ định lý động lượng và định lý mômen động lượng
dạng đạo hàm.
6.4.1 Các phương trình động lực Newton

Từ định lý biến thiên động lượng hoặc định lý chuyển động khối tâm, ta có
được phương trình Newton như sau:
 
maC = ∑k Fk . (6-47)
Chiếu phương trình trên trong một hệ trục tọa độ Descartes, ta được ba
ma = ∑ F ,
 Cx k kx
maCy = ∑k Fky , hay maC = ∑k Fk (6-48)

ma = ∑ F
 Cz k kz
Đó là các phương trình động lực mô tả chuyển động tịnh tiến cùng khối tâm vật.
200
6.4.2 Các phương trình động lực Euler

Phương trình động lực cho chuyển động quay của vật được xác định bởi
phương trình mômen đối với một điểm nào đó thuộc vật. Tuy nhiên, để cho đơn
giản điểm cố định O hoặc khối tâm C của vật thường được chọn. Để viết phương
trình chung cho cả hai trường hợp, sau đây ký hiệu A đại diện cho điểm O cố
định hoặc khối tâm C của vật.
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với điểm A (cố định hoặc
trùng với khối tâm C của vật), ta có được:
d   
lA = ∑k mA(Fk ) (A cố định hoặc là khối tâm) (6-49)
dt
 
Trong đó, ∑k mA(Fk ) là tổng mômen các lực tác dụng lên vật đối với điểm A

và lA là mômen động lượng của vật rắn đối với điểm A. Điểm A phải là một
điểm thuộc vật hoặc cố định trong không gian hoặc là khối tâm của vật. Việc
chọn điểm A như vậy phải được ghi nhớ; vì mục đích ngắn gọn, chúng ta sẽ
không thường xuyên đề cập đến điều này.
Khi sử dụng phương trình (6-49), bất kỳ hệ quy chiếu thuận tiện nào cũng có
 
thể được sử dụng để mô tả vectơ mômen động lượng lA . Ví dụ, nếu Ω là véc-tơ
vận tốc góc của một hệ quy chiếu như vậy, thì phương trình mômen của chuyển
động có thể được viết là:
       
= lA ( dtd lA= × lA (lA )xyz + Ω × lA .
)XYZ ( dtd lA )xyz + Ω= (6-50)

Trong đó XYZ là hệ quy chiếu cố định, xyz là hệ quy chiếu động và Ω là
vận tốc góc của hệ quy chiếu xyz đối với hệ quy chiếu XYZ cố định. Hệ quy

chiếu xyz thường được chọn sao cho việc tính đạo hàm ( dtd lA )xyz được thuận tiện.
Thông thường xyz là hệ trục tọa độ mà các thành phần mômen quán tính khối
của vật đối với hệ trục này là không đổi. Hệ thức trên chính là công thức liên hệ
đạo hàm véc-tơ trong hai hệ quy chiếu.
 
Nếu chọn hệ xyz có gốc tại A và gắn liền vật, tức là Ω =ω , biểu thức trên
trở thành:
     
(lA )XYZ =(lA )xyz + ω × lA =∑k mA(Fk ) . (6-51)
Khai triển phương trình động lực Euler trong hệ trục tọa độ Descartes gắn
liền vật
Để viết chung cho hai trường hợp O cố định và khối tâm C, sau đây ta bỏ
qua các chỉ số O và C. Theo công thức (6-29), véc-tơ mômen động lượng của vật
201
rắn đối với điểm O cố định hoặc đối với khối tâm C tính trong hệ trục tọa độ xyz
gắn liền vật như sau:
 
(
l = I x ωx + I xyωy + I xz ωz i

)  T (6-52)
( ) (
+ I yωy + I yz ωz + I yx ωx j + I z ωz + I zx ωx + I zyωy k =
e Iω )
Đứng trên hệ quy chiếu gắn liền vật để đạo hàm theo thời gian, ta được:
 
(
(dl / dt )xyz = I x ω x + I xyωy + I xz ω z i

)  T
( ) (
+ I yωy + I yz ω z + I yx ω x j + I z ω z + I zx ω x + I zyωy k =
e Iω )
   
Ký hiệu e = [i , j , k ]T là các véc-tơ đơn vị của hệ quy chiếu gắn liền vật,
phương trình (6-51) được viết lại như sau:
     
eT I ω + eT ω lA =eT m ⇒ eT I ω + eT ω I ω =eT m
Từ phương trình trên, ta nhận được các phương trình mômen ở dạng ma trận
như sau:
M hay
Iω + ω Iω = M (b ) .
I (b )ω (b ) + ω (b )I (b )ω (b ) = (6-53)
Phương trình trên được viết lại một cách chi tiết như sau:
I I xy I xz  ω x   0 −ωz ωy  I xx I xy I xz  ωx  M x 
 xx        
I yx I yy I yz  ωy  +  ωz 0 −ωx  I yx I yy M y  (6-54)
I yz  ωy  =
I I zy I zz  ω z   −ω ωx 0  I zx I zy I zz  ωz  M z 
 zx    y     
Nếu ba trục x, y, z là các trục quán tính chính, ta nhận được 3 phương trình
đơn giản sau:
I ω − (I − I )ω ω = Mx
 xx x yy zz y z
I yyωy − (I zz − I xx )ωz ωx =
My (6-55)
I ω − (I − I )ω ω = Mz
 zz z xx yy x y
Các phương trình (6-53) hoặc (6-54) cũng như (6-55) là các phương trình
động lực Euler.
Chú ý đến đạo hàm véc-tơ vận tốc góc, ta có
    
ω (ω )xyz + ω × =
= ω (ω )xyz

Như thế, các thành phần hình chiếu của véc-tơ gia tốc góc ω trong hệ quy
chiếu xyz sẽ là
ω = [ω x , ωy , ω z ]T .
202
6.4.3 Phương trình động lực Euler sửa đổi
Một vấn đề quan trọng trong động lực học là chuyển động của vật rắn có
trục đối xứng động lực (axis of dynamic symmetry), chẳng hạn như con quay. Ta
xét vật rắn có một trục đối xứng động lực quay quanh điểm trên trục này. Trong
trường hợp này, ta chọn hệ quy chiếu động có một trục trùng với trục đối xứng
động lực đó của vật. Hệ quy chiếu này có vận tốc góc khác với vận tốc góc của
vật. Lưu ý rằng, hệ quy chiếu này không gắn liền vật. Tuy nhiên, do tính đối
xứng động lực của vật, nên mỗi trục tọa độ sẽ luôn là một trục quán tính chính.
Để minh họa, ta xét một vật có trục đối xứng động lực z và một hệ trục tọa
độ có một trục trùng với trục z của vật, Hình 6-22. Lưu ý rằng, hệ trục Oxyz
không phải là hệ gắn vào vật – nó chỉ có trục z trùng với trục đối xứng động lực
của vật. Tuy nhiên, do tính chất đối xứng động lực của vật, hệ các trục x, y, z này
luôn là các trục quán tính chính. Vận tốc góc tương đối của vật đối với hệ trục
tọa độ là vận tốc góc quay riêng (spin) của vật quanh trục z của nó.

Giả sử hệ trục tọa độ Oxyz có vận tốc góc Ω , còn vật quay tương đối với hệ
  
trục này quanh trục z với vận tốc góc ωs (spin). Ở đây, với ωs = ωsk , vận tốc góc
tuyệt đối của vật là:
   trục đối
ω = Ω + ωs . xứng của vật
    ωs
Nếu Ω = Ωxi + Ωy j + Ωz k , ta có được: vận tốc góc
quay riêng
  
ω = Ω + ωs ω
  
= Ωxi + Ωy j + (Ωz + ωs )k
Sử dụng định lý biến thiên mômen vận tốc góc

động lượng, ta có được phương trình động Ω
của hệ động
O
lực như sau:
d      Hình 6-22.
= lO ( dtd lO )Oxyz +=
Ω × lO MO (6-56)
dt
Vì các trục x, y, z là các trục quán tính chính nên các véc-tơ mômen động
lượng đối với điểm O, (cố định hoặc trùng khối tâm), như sau:
   
lO = I x ωx i + I yωy j + I z ωz k
Chiếu phương trình (6-56) trong hệ quy chiếu Oxyz, ta nhận được:
 I ω =M ,
IOω + Ω (6-57)
O O
với IO = diag(I x , I y , I z ) .
Sau khi nhân triển khai ta nhận được hệ ba phương trình sau:
203
I x ω x − I yωy Ωz + I z ωz Ωy =M x
I yωy − I z ωz Ωx + I x ωx Ωz =M y (6-58)
I z ω z − I x ωx Ωy + I yωy Ωx =M z
Các phương trình (6-56), (6-57) hoặc (6-58) được gọi là các phương trình
động lực Euler sửa đổi. Ở đây các tính toán được thực hiện trong hệ Oxyz - hệ
không gắn liền vật. Do cách chọn Oz trùng với trục đối xứng động lực của vật,
nên các thành phần mômen quán tính khối đều là hằng số.
Lưu ý rằng, trong các phương trình (6-57) và (6-58) ω = [ω x , ωy , ωy ]T là đạo
hàm theo thời gian của các thành phần vận tốc góc ω = [ωx , ωy , ωy ]T chiếu trong
hệ xyz, chứ không phải gia tốc góc của vật. Gia tốc góc của vật được tính theo
công thức:
 d    
α
= = ω ( dtd ω )xyz + Ω × ω (6-59)
dt

và các thành phần hình chiếu của gia tốc góc α trong hệ xyz như sau:
α  ω + Ω ω − Ω ω 
 x  x y z z y

α α=
= y ωy + Ωz ωx − Ωx ωz  . (6-60)
α  ω + Ω ω − Ω ω 
 z  z x y y x
6.4.4 Thu gọn lực quán tính của vật rắn

Khi áp dụng nguyên lý d'Alembert để giải bài 
aC
toán động lực học, ta cần phải thu gọn lực quán 
C  adm
tính của vật rắn. Phần này trình bày việc thu gọn u
lực quán tính của vật rắn về một điểm và đưa ra 
A s
mối liên hệ giữa kết quả thu gọn với các véc-tơ
động lượng và véc-tơ mômen động lượng của vật. 
O r

Xét phân tố khối lượng dm có gia tốc a , lực
 
quán tính của phân tố này sẽ là dF qt = −adm . Thu Hình 6-23.
gọn hệ lực quán tính phân bố trên vật về một điểm
A thuộc vật ta được một lực quán tính và một ngẫu lực quán tính.
    
RA′qt =− ∫ adm, M Aqt = − ∫ s × adm
Kết quả thu gọn lực quán tính cho ta:

   d  d  
− ∫ adm =
RA′qt = −maC =
− (mvC ) =
− p= − p (6-61)
dt dt
Mômen lực quán tính thu về điểm A bất kỳ thuộc vật được tính như sau:
204
     d     
M Aqt =− ∫ s × adm =− ∫ s × vdm =−  ∫ s × vdm − ∫ s × vdm 
 dt 
 
Như đã biết, ∫ s × vdm chính là mômen động lượng của vật đối với điểm A.
       
Với s= r − rA , suy ra s =r − rA =v − vA và thay vào số hạng thứ hai trong
ngoặc ở trên được:
          
∫ s × vdm =−
∫ (v vA ) × vdm =
− ∫ vA × vdm =
−vA × ∫ vdm =
−vA × mvC .
Vậy, mômen lực quán tính thu về điểm A thuộc vật được tính theo công thức sau:
 d   
M Aqt =− lA − vA × mvC (6-62)
dt
Thu gọn về khối tâm C. Nếu chọn điểm A trùng khối tâm C của vật,
 
vC × mvC =0 , ta được:
   d  
MCqt =− ∫ u × adm =− lC =−lC . (6-63)
dt
Thu gọn về điểm O cố định. Trường hợp vật quay quanh điểm cố định O,
  
chọn A trùng với O, ( vA = 0 và lA ≡ lO ), ta nhận được:
   d  
MOqt =− ∫ r × adm =− lO =−lO (6-64)
dt
Các hệ thức (6-61), (6-62),(6-63) và (6-64) cho ta mối liên hệ giữa lực và
mômen lực quán tính thu gọn gọn với động lượng và mômen động lượng. Cần

nhắc lại rằng, lực quán tính thu gọn luôn là −maC không phụ thuộc điểm thu
gọn, còn mômen lực quán tính phụ thuộc vào điểm thu gọn.
6.5 Vật rắn quay quanh trục cố định – phản lực ổ trục
Trong phần này ta sẽ áp dụng các phương trình động lực đã được thiết lập ở
phần trên vào vật rắn quay quanh trục cố định. Từ đó đưa ra phương trình vi phân
chuyển động vật quay quanh trục cố định và các phương trình xác định phản lực
ổ trục. Ở đây cũng đưa ra điều kiện để các phản lực ổ trục triệt tiêu.
6.5.1 Các phương trình xác định phản lực ổ trục

Xét vật rắn quay quanh trục z cố định dưới tác dụng của các lực và ngẫu lực,
 
phản lực tại các ổ đỡ RA, RB . Trong hệ trục tọa độ Oxyz gắn vào vật (Oz là trục
  
quay) với các véc-tơ đơn vị [i , j , k ] , ta có:
205
   
sC = xC i + yC j + zC k ,
   
=ω ω= k , α αk z, z0
Từ đây tính được gia tốc khối tâm C: B 
      RB
aC = α k × sC + ωk × (ωk × sC )  
  F1 Fn b
= −(yC α + xC ω 2 )i + (xC α − yC ω 2 )j C
k
Như thế, trong hệ gắn liền vật, ta có được: O j
[ −yC α − xC ω 2, xC α − yC ω 2, 0]T ,
aC = i y
 a
= =
 [0, 0, α ]T , ω [0, 0, ω ]T x  F2
RA
Thay các đại lượng trên vào các phương trình
A
(6-48) và (6-134):
Hình 6-24.
m=
aC F, IOα + ω IO=
ω MO
Hay ở dạng triển khai như sau:
maCx = ∑ Fkx ,
maCy = ∑ Fky ,
0 = ∑ Fkz ,
và
I I xy I xz   0  0 −ω 0  I xx I xy I xz   0  M x 
 xx        
I yx I yy I yz   0  + ω 0 0  I yx I yy I yz   0  =
M y 
I I zy I zz  α  0 0 0  I zx I zy 
I zz ω   M 
 zx        z
Thực hiện tính toán, ta nhận được sáu phương trình như sau:
m(−yC α − xC ω= 2
) RAx + RBx + ∑ Fkx ,

m(xC α − yC ω= ) RAy + RBy + ∑ Fky ,
2
=
0 RAz + ∑ Fkz ,
  (6-65)
I xzα − I yz ω = Mx = ∑ mx (Fk ) + aRAy − bRBy ,
2

I α + I ω 2 = M = ∑ m (F ) − aRAx + bRBx ,
 yz xz y
 y k
I zzα = M z = ∑ mz (Fk ).
Phương trình cuối cùng của (6-65) chính là phương trình vi phân chuyển
động của vật rắn quay quanh trục cố định. Năm phương trình còn lại cho phép
xác định năm thành phần phản lực tại hai ổ trục. Từ hệ này, ta giải được

RAx , RAy , RAz , RBx , RBy . Các thành phần này do các lực tác dụng Fk và do chuyển
động của vật gây nên. Phần do chuyển động của vật gây nên được gọi là phản
lực động ổ trục. Các thành phần phản lực động này được xác định từ các phương
trình sau:
206
RAx + RBx =m(−yC α − xC ω 2 ), aRAy − bRBy =I xzα − I yz ω 2,

(6-66)
RAy + RBy = m(xC α − yC ω 2 ), −aRAx + bRBx = I yzα + I xz ω 2 .
Trong kỹ thuật, sự xuất hiện các thành phần phản lực động ổ trục là không
mong muốn. Các thành phần này sẽ gây nên rung động của máy, gây ồn, ảnh
hưởng đến tuổi thọ của ổ đỡ, con lăn,... Do vậy cần thiết phải có những biện pháp
làm triệt tiêu các thành phần này. Điều kiện để các thành phản lực động ổ trục
triệt tiêu là:
x=
C
y=
C
0 - khối tâm vật phải nằm trên trục quay.
I=
xz
I=
yz
0 - trục quay z phải là trục quán tính chính.
Như vậy, để không xuất hiện các phản lực động ổ trục, trục quay của vật
phải là trục quán tính chính trung tâm.
Lưu ý: các phương trình (6-65) cũng có thể được nhận bằng việc áp dụng
nguyên lý d'Alembert cho vật rắn quay quanh trục cố định.
6.5.2 Khái niệm trục máy cân bằng tĩnh và trục máy cân bằng động
Trục máy được gọi là cân bằng tĩnh nếu khối tâm của nó nằm trên trục quay.
Trục máy là cân bằng động nếu các thành phần phản lực động ổ trục triệt tiêu khi
chi tiết chuyển động quay quanh một trục cố định là trục quán tính chính trung
tâm. Quá trình điều chỉnh chi tiết quay để trục quay trở thành trục quán tính
chính trung tâm được gọi là quá trình cân bằng động.
Ví dụ 6-6. Đĩa quay lệch tâm

Một bánh đà coi như đĩa mỏng có khối lượng 3000 kg quay quanh trục nằm
ngang với tốc độ 1200 v/p, trục quay vuông góc với đĩa. Khối tâm C bánh đà
nằm trên trục y cách trục quay z một đoạn là OC = 1 mm, OA = OB = h. Tìm
phản lực động phụ lên hai ổ trục.
x x
a) b)
RAx RBx
ω ω
O O
z RAy z
A C B A C B
RBy
y y
Hình 6-25.
Lời giải
207
Dựng hệ Oxyz gắn liền vật như trên hình vẽ, trục quay là Oz, khối tâm C
nằm trên trục y, OC = e. Từ đầu bài ta có được:
= yC e , α = 0 .
xC 0,=
Do các trục x, y, z là các trục quán tính chính, nên ta có các thành phần
mômen tích quán tính bằng không, I=
xz
I=
yz
0 . Từ các (6-66), ta suy ra phương
trình xác định phản lực động phụ:
RAx + RBx =
0 hRAy − hRBy =
0
−meω 2
RAy + RBy = −hRAx + hRBx =
0
Giải hệ trên ta được:

1
RAx = RBx = 0, RAy = RBy = − meω 2 .
2
Ví dụ 6-7. Trụ quay quanh trục xiên qua khối z
B RBy
tâm, Hình 6-26 RBx
z1
Cho một khối trụ tròn đồng chất khối lượng m,
bán kính R, chiều dài h. Hãy tính các thành phần của β y1
ma trận quán tính khối đối với hệ trục tọa độ Ox1y1z1, O
β
biết gốc O trùng với khối tâm C, trục z nghiêng với y
trục đối xứng z0 một góc β. Trụ này quay quanh trục
x x1
thẳng đứng với vận tốc góc Ω = const. Hãy xác định Ω
phản lực động lực phụ tại hai ổ đỡ, OA = OB = L. A RA
RA
Lời giải
Hình 6-26.
Phương án 1. Sử dụng hệ trục Oxyz gắn liền vật
như trên hình vẽ, trục quay là Oz, khối tâm C trùng gốc O. Từ đầu bài ta có được:
= yC 0 , α = 0 .
xC 0,= (1)
Vật đối xứng qua mặt Oyz, nên trục x là trục quán tính chính, ta có
I=
xz
I=
xy
0 . Từ các phương trình xác định phản lực động phụ, ta suy ra:
RAx + RBx =
0 LRAy − LRBy =−I yz Ω2
(2)
RAy + RBy =
0 −LRAx + LRBx =0
Giải hệ trên ta được:

1
R=
Ax
R=
Bx
0, RAy =
−RBy =
− I yz Ω2 (3)
2L
Ta cần xác định mômen tích quán tính I yz :
208
Xét phân tố khối lượng dm trong hệ Ozyz có tọa z dm

độ (x,y,z) còn trong hệ Ox1y1z1 nó có tọa độ (x,y1,z1). z1
Từ hình vẽ ta có liên hệ tọa độ như sau: y1
β
=y y1 cos β − z 1 sin β , β
(4) O
=z y1 sin β + z 1 cos β y
x, x1
Thay biểu thức trên vào định nghĩa mômen tích
Hình 6-27.
quán tính I yz = − ∫ yzdm , thực hiện tính toán ta nhận
được:
−I yz =∫ yzdm =∫(y1 cos β − z 1 sin β )(y1 sin β + z 1 cos β )dm
= ∫(y12 − z 12 ) cos β sin β dm + ∫ y1z 1(cos2 β − sin2 β )dm
−I yz = ∫(y12 + x 12 − z 12 − x 12 )dm cos β sin β + ∫ y1z 1dm(cos2 β − sin2 β ) .
Kết quả tích phân trên cho ta:

=
I yz 1
2
sin 2 β (I y 1 − I z 1 ) + I y z (cos2 β − sin2 β ) . (5)
1 1
Do x1 vuông góc với mặt đối xứng Oy1z1 nên nó là trục quán tính chính và
do đó ∫ y1z 1dm =
0.
I y 1 m(h 2 + 3r 2 ) / 12 , từ kết quả (5) ta có được:

Với I z 1 = mr 2 / 2,=
I yz =
1
2
(I y 1 − I z 1 ) sin 2 β =
1
2
[m(h 2 + 3r 2 ) / 12 − mr 2 / 2]sin 2 β
1 1 (6)
= m(h 2 − 3r 2 ) sin 2 β
2 12
Thay (6) vào (3) ta nhận được phản lực động phụ tại các ổ đỡ:
1 1
RAy =−RBy =− I yz Ω2 =− m(h 2 − 3r 2 )Ω2 sin 2 β
2L 48L
Phương án 2. Sử dụng hệ trục Ox1y1z1 gắn liền vật như trên hình vẽ, cả ba
trục đều là các trục quán tính chính. Khối tâm C trùng gốc O nên= yC 0 .
xC 0,=
Ma trận mômen quán tính khối của trụ đối với hệ trục này:
I 0 0
 x1 
IO =  0 I y 1 0  , với I x 1 =
I y1 =1
12
m(3r 2 + h 2 ), I z 1 =
1
2
mr 2
0 0 Iz1 
 
Trong hệ trục này, ta có
209
 0  0 
   
ω=ω (1)
= Ω sin β  ⇒ ω =α (1)
=0 
Ω cos β  0
   
Tổng các lực và mômen đối với điểm gốc O (không tính trọng lượng) tính
trong hệ trục này như sau:
F   RAx + RBx  M   L(R − R ) 
 x1     x1   Ay By

= =  (RAy + RBy ) cos β  , =
τ (1) = L cos β (RAx − RBx ) .
(1)
F Fy 1  My1 
F   −(R + R ) sin β  M   L sin β (R − R ) 
 z1   Ay By   z1   Ax Bx 
Sử dụng phương trình động lực Newton-Euler trong hệ Ox1y1z1, ta nhận

được:
0   RAx + RBx 
   
=
0   (RAy + RBy ) cos β  và IO(1)ω (1) + ω (1)IO(1)ω (1) =
τ (1)
0   −(R + R ) sin β 
   Ay By 
Kết quả tính IO(1)ω (1) + ω (1)IO(1)ω (1) được:
 0 −Ω cos β Ω sin β   0  (I − I )Ω2 sin β cos β 

    z1 y1

 Ω cos β 0 0   I y 1Ω sin β  =
 0 
 −Ω sin β 0 0  I Ω cos β   0 
   z1   
Từ đó suy ra:
RAx=+ RBx 0, RAx=
− RBx 0
RAy + RBy =
0,
L(RAy − RBy ) = (I z 1 − I y 1 )Ω2 sin β cos β
Giải hệ trên được:

R=
Ax
R=
Bx
0
(I z 1 − I y 1 )Ω2 sin β cos β 1
RAy =
−RBy =
− =
− m(h 2 − 3r 2 )Ω2 sin 2 β
2L 48L
Ví dụ 6-8. Tấm tam giác vuông quay quanh một cạnh

Tấm đồng chất hình tam giác vuông cạnh a và b, khối lượng m quay quanh
= M 0 − k ω (M0, k
cạnh AB từ trạng thái đứng yên dưới tác dụng của mômen M
là các hằng số dương), Hình 6-28. Xác định: (a) hàm vận tốc góc ω(t) của tấm;
vận tốc góc tới hạn ωth của tấm; (b) phản lực động phụ lên các ổ đỡ khi tấm quay
đều với tốc độ tới hạn.
210
Lời giải
a) Xác định hàm vận tốc góc theo thời gian z
Xét vật dạng tấm tam giác quay quanh trục B

c M
đứng dưới tác dụng của ngẫu lực và các phản lực tại
hai ổ đỡ. Phương trình vi phân vật quay quanh trục
a
cố định:
dm
ω
dω y
I z = M 0 − kω .
dt d O b
A
Giải phương trình vi phân trên với điều kiện đầu x
Hình 6-28.
ω(0) = 0 , ta nhận được biếu thức vận tốc góc và giá
trị tới hạn của nó:
M0 −(k / I z )t M0 −(k / I z )t M0
ω(t )
= (1 − e ), ωth = lim (1 − e )= .
k t →∞ k k
b) Ở đây ta cần xác định tọa độ khối tâm và các thành phần mômen quán
tính và tích quán tính đối với hệ trục Oxyz gắn vào tấm như trên hình vẽ.
Tọa độ khối tâm tấm tam giác: z
B RB
=xC 0,=yC 1
=
b, zC 1
a
3 3 c
RB
Để tính các mômen quán tính khối và tích quán
tính, xét phân tố khối lượng dm ở vị trí (x=0, y, z) a
và có diện tích dA = dydz . Khối lượng của phân tố ω
được tính: b y
d O
2m 2m RA
=
dm = dA dydz . A
x
ab ab RA
Hình 6-29.
Theo định nghĩa ta tính được:
2m  y 2dz  dy= ...
b a −ay /b
I= ∫ y dm= ∫  ∫ = mb 2 ,
2 1
z
ab 0 0  6
I=
xy
I=
xz
0 (do bề dày tấm không đáng kể)
2m b a −ay /b
− ∫ yzdm =
ab ∫0 ∫0
I yz = − dy − 121 mab .
yzdz =
Thay các đại lượng trên vào các phương trình:

RAx + RBx =m(−yC α − xC ω 2 ) dRAy − (a + c)RBy = I xzα − I yz ω 2
RAy + RBy= m(xC α − yC ω 2 ) −dRAx + (a + c)RBx = I yzα + I xz ω 2
211
Giải hệ trên với α = 0 và ω = ωth , ta xác định được các thành phần phản lực
động phụ.
6.6 Chuyển động Gyroscope – Lý thuyết gần đúng Gyroscope

Trong phần này, chúng ta sẽ thiết lập các phương trình xác định chuyển động
của vật rắn có trục đối xứng động lực và quay quanh một điểm cố định thuộc trục
đó. Những phương trình này cũng sẽ được áp dụng cho chuyển động của một
thiết bị đặc biệt thú vị, đó là Gyroscope còn được gọi là con quay hồi chuyển.
6.6.1 Khái niệm về con quay cơ học

Một vật rắn có trục đối xứng động lực quay quanh khối tâm C hoặc quay
quanh điểm cố định O trên trục đối xứng đó được gọi là con quay hồi chuyển,
Hình 6-30. Con quay hồi chuyển không chịu tác dụng của mômen nếu tổng
mômen các lực đối với khối tâm hoặc đối với điểm O bằng không (torque-free
gyroscope).
Theo Từ điển tiếng Anh Oxford, Gyroscope hay Con quay hồi chuyển là một
thiết bị bao gồm một vật thể dạng bánh xe hoặc đĩa được gắn để nó có thể quay
nhanh quanh trục đối xứng của nó, trục này có thể tự do thay đổi hướng. Hướng
của trục không bị ảnh hưởng bởi độ nghiêng của khung mà nó được đặt vào.
Trong Hình 6-31 là một Gyroscope đó là một con quay được đặt trong hệ thống
treo Cardan, trục của con quay hồi chuyển này có thể nhận một hướng bất kỳ,
trong khi khối tâm của nó cố định trong không gian.
z, zb Z
z θ
z0 A’
ωϕ ωψ
yb
yb
C ϕ y”
θ
θ X O
y’
P ψ
O ψ ϕ
y0 xb
ψ ϕ
xb ωθ K
x0 K x A
x’, x”
Hình 6-30. Con quay Hình 6-31. Gyroscope
212
Để xác định vị trí của con quay hồi chuyển tại một thời điểm nhất định, ta
chọn một khung tham chiếu XYZ cố định, với gốc O nằm ở khối tâm của con
quay và trục Z hướng dọc theo đường được xác định bởi ổ đỡ A và A’ của khung
bên ngoài. Vị trí của con quay được xác định bởi ba góc Euler ψ , θ , ϕ .
6.6.2 Các phương trình động lực cho Gyroscope

6.6.2.1 Các phương trình động lực cho Gyroscope
Xét con quay quay quanh điểm O cố định, vị trí của nó được xác định bằng
ba góc Euler, ψ , θ , ϕ , Hình 6-30. Các thành phần vận tốc góc ψ , θ, ϕ có tên
tương ứng là tuế sai (hay tiến động), chương động và quay riêng (precession,
nutation, and spin). Thông thường đối với con quay, chuyển động quay riêng
quanh trục đối xứng đã biết với tốc độ lớn. Để khảo sát chuyển động của con
quay, ta sử dụng phương trình động lực Euler sửa đổi, trong đó hệ quy chiếu
động là hệ Ox ′′y ′′z ′′ . Hệ này có trục z ′′ = z trùng với trục đối xứng động lực của
con quay. Lưu ý rằng, mômen quán tính của vật đối với các trục x ′′ , y ′′ , xb, yb là
như nhau.
   
Gọi [i , j , k ] là các véc-tơ đơn vị của hệ trục Ox ′′y ′′z và K là véc-tơ đơn vị
của trục z0 cố định. Véc-tơ vận tốc góc của vật như sau:
   
ω = ψ K + ϕk + θi
  
Từ hình vẽ, ta có được = K cos θ k + sin θ j , thay vào biểu thức trên, ta có:
   
ω = θi + ψ sin θ j + (ϕ + ψ cos θ )k
Véc-tơ vận tốc góc của hệ quy chiếu động Ox ′′y ′′z ′′
     
Ω= ψ K + θi= θi + ψ sin θ j + ψ cos θ k
Do các trục của hệ Ox ′′y ′′z ′′ là các trục quán tính chính, nên mômen động
lượng của vật đối với O được tính là:
   
lO = I xθi + I xψ sin θ j + I z (ϕ + ψ cos θ )k , do I y=
′′
I x=
′′
I=
y
Ix (6-67)
Thay vào định lý biến thiên mômen động lượng:
    
∑ MO= lO= dlO / dt ( )
Ox ′′y ′′z ′′
+ Ω × lO (6-68)
 
Với (dlO / dt )Ox ′′y ′′z ′′ là đạo hàm của lO trong hệ quy chiếu động Ox ′′y ′′z ′′ . Đao
  
hàm này được tính khi coi [i , j , k ] là không đổi và nhận được như sau:
   
(
dlO / dt ) = I xθi + I x (ψ sin θ + ψθ
Ox ′′y ′′z ′′
  cos θ )j + I z (ϕ + ψ cos θ − ψθ
  sin θ )k
Triển khai phương trình (6-68), ta nhận được ba phương trình vi phân cấp 2 sau:
213
∑ M x ′′ = I x (θ − ψ 2 sin θ cos θ ) + I zψ sin θ (ϕ + ψ cos θ )

∑=M y ′′ I x (ψ sin θ + 2ψθ   cos θ ) − I zθ(ϕ + ψ cos θ ) (6-69)
∑ M z ′′ = I z (ϕ + ψ cos θ − ψθ  sin θ )
Hệ phương trình vi phân (6-69) mô tả chuyển động của con quay sử dụng ba
góc Euler (Z-X-Z). Đó là hệ phương trình phi tuyến nên không thể tìm được
nghiệm ở dạng giải tích, phương pháp số thường được sử dụng để giải hệ phương
trình này. Tuy nhiên, trong một số trường hợp đặc biệt ta có thể tìm được nghiệm
giải tích.
6.6.2.2 Chuyển động tiến động đều của con quay
Xét trường hợp con quay quay quanh điểm O cố định dưới tác dụng của
trọng lượng, Hình 6-30. Trong hệ trục Ox ′′y ′′z ′′ , mômen của trọng lực đối với
điểm O sẽ là:
Ph sin θ ,
∑ M x ′′ = ∑ M y ′′ =
0, 0, với h = OC .
∑ M z ′′ =
Thay vào phương trình (6-69), ta nhận được:
I (θ − ψ 2 sin θ cos θ ) + I ψ sin θ (ϕ + ψ cos θ ) = Ph sin θ
 x z
   cos θ ) − I zθ(ϕ + ψ cos θ ) =

I x (ψ sin θ + 2ψθ 0 (6-70)
   sin θ ) =
I z (ϕ + ψ cos θ − ψθ 0

Hệ phương trình vi phân phi tuyến trên có một nghiệm đặc biệt: θ = const,
ϕ = const, ψ = const, θ = 0, ϕ= ψ= 0 . Chuyển động này là chuyển động tiến
động đều. Thật vậy, thay vào phương trình (6-70), ta được:
I zϕψ Ph sin θ .
  sin θ + (I z − I x )ψ 2 sin θ cos θ = (6-71)
Phương trình trên cho ta mối liên hệ giữa ba thành phần của chuyển động:
tốc độ tiến động ψ , tốc độ quay riêng ϕ và góc chương động θ . Nếu cho biết θ
và ϕ , ta sẽ xác định được ψ .
ωϕ z0
Ví dụ 6-9. Một con quay như trên Hình z
6-32 có khối lượng m = 0, 5 kg chuyển động ωψ

yb
tiến động đều với góc tuế sai θ= 60° = ϕ
C y”
const, vận tốc góc quay riêng (spin) θ
θ
y’
ωϕ= ϕ= 100 rad/s. Hãy xác định vận tốc góc ψ
P
O
quay tiến động ωψ = ψ , nếu biết mômen y0
ψ ϕ
xb
quán tính đối với trục z là=
I z 0, 45 × 10−3 x0
K
x’, x”
kg.m2 và đối với trục ngang Ox” là
Hình 6-32.
214
I x 1, 20 × 10−3 kg.m2. Khoảng cách từ gốc O đến trọng tâm C, h = OC = 0,05 m.

=
Lời giải
Con quay thực hiện chuyển động tiến động đều, nên ta sử dụng phương trình
(6-71). Như đầu bài cho các vận tốc góc đều hướng theo chiều dương các trục.
Tổng mômen các lực đối với O chỉ do trọng lực P, các lực liên kết tại O không
tạo ra mômen đối với O:
−I xψ 2 sin θ cos θ + I zψ sin θ (ϕ + ψ cos θ )
M x ′′ =
−I xψ 2 sin θ cos θ + I zψ sin θ (ϕ + ψ cos θ ) .

mgh sin θ =
Thay các giá trị vào, ta nhận được:

0, 5 × 9, 81 × 0.05 = −1, 20 × 10−3ψ 2 cos 60° + 0, 45 × 10−3ψ (100 + ψ cos 60°)
hay 0.
ψ 2 − 120, 0ψ + 654, 0 =
Giải phương trình bậc hai trên cho ta hai nghiệm:
 114, 28 rad/s (tiến động tốc độ cao);
ωψ= ψ=
 5,72 rad/s (tiến động tốc độ thấp).
ωψ= ψ=
Trong thực tế, tiến động tốc độ thấp hay được quan sát thấy, vì tiến động tốc
độ cao cần được cung cấp nhiều năng lượng hơn.
6.6.2.3 Mômen con quay – hiệu ứng Gyroscope
Ngẫu lực quán tính thu gọn về điểm O được gọi là mômen con quay hay
 
mômen Gyroscope, ký hiệu MOqt hay M gyr . Theo nguyên lý d'Alembert, mômen
này cân bằng với mômen do ngoại lực đối với điểm O. Như thế, ta có được:
     
MO + MOqt = 0 ⇒ MOqt = − dlO / dt ( )
− Ω × lO
Ox ′′y ′′z ′′
Nếu con quay tiến động đều θ = const, ϕ = const, ψ = const, θ = 0 ,

mômen động lượng của vật đối với O:
    
= lO I xψ sin θ j + I z (ϕ + ψ cos =
θ )k I xψ sin θ j + I z ωz k (6-72)
và vận tốc góc của hệ động:
  
= Ω ψ sin θ j + ψ cos θ k (6-73)
sẽ là hai véc-tơ không đổi trong hệ động, Ox ′′y ′′z ′′ .
Khi đó phương trình động lực Euler và mômen Gyroscope chỉ còn lại là:
     
∑ MO = Ω × lO và MOqt = −Ω × lO (6-74)
Thay (6-72) và (6-73) vào (6-74), ta nhận được:
215
   
∑ MO = Ω × lO = ψ sin θ (I z ωz − I xψ cos θ )i (6-75)
Điều thú vị cần chú ý ở đây là cái gì tác động lên chuyển động quay riêng ϕ
để tạo ra mômen quanh trục x ′′ ?. Trong trường hợp như thể hiện trên Hình 6-33,
θ= 90° , biểu thức trên đơn giản còn:
   
∑ MO = Ω × lO = I zψϕ
 i (6-76)
Từ hình vẽ ta thấy, các véc-tơ
   z0
M x ′′, Ωy và ωz nằm dọc theo
ψ
Ωy =
chiều dương các trục và vuông ω z = ϕ
θ = 90°
góc với nhau từng đôi một. Một C O
cách tự nhiên, ta cảm nhận thấy z Mx”
rotor sẽ rơi xuống do trọng lực. x”

P
Tuy nhiên, ở đây không xảy ra
Hình 6-33.
như vậy, nếu I zψϕ
  được chọn
đúng cân bằng với mômen của trọng lực M x = PrC , rC = OC. Hiện tượng này xảy
ra với vật rắn chuyển động được gọi là hiệu ứng con quay.
Định nghĩa. Sự xuất hiện mômen con quay được gọi là hiệu ứng con quay
hay hiệu ứng Gyroscope.
Như thế, hiệu ứng con quay xảy ra khi có sự biến đổi về hướng của trục đối
xứng động lực của vật quay. Đối với các chi tiết quay, mômen con quay gây nên
phản lực động phụ ở các gối đỡ.
z0
6.6.3 Lý thuyết gần đúng và phương trình
động lực gần đúng của con quay 
ω
Ta xét các con quay có một trục đối xứng động z
lực z và điểm O cố định nằm trên trục đó. Giả sử 

ωs

ω1
con quay quay nhanh quanh trục đối xứng động lực θ
của nó với vận tốc góc ωs không đổi, trục đối xứng 
Ω
động lực lại quay quanh một trục z0 với vận tốc
O
góc Ω << ωs (Hình 6-34). Với x, y, z là các trục
Hình 6-34.
quán tính chính, chọn trục x vuông góc với z và z0,
ta có:
Ix =I y ≠ 0, I z ≠ 0, I xy =I yz =I zx =0.
Mômen động lượng của con quay sẽ là:

   
lO = I x ωx i + I yωy j + I z ωz k ,
216
Với cách chọn trục x vuông góc với z và z0, nên từ hình vẽ, ta có:
ωx = 0,
ωy = Ω sin θ ,
ω=
z
ωs + Ω cos θ
Vì Ω << ωs , nên ωx , ωy << ωz và ta lấy gần đúng:

     
lO = I x ωx i + I yωy j + I z ωz k ≈ I z ωsk = I z ωs
Với cách tính mômen động lượng gần đúng này, phương trình động lực
Euler chỉ còn lại là:
       
∑ MO = lO = Ω × lO = Ω × I z ωs = I z Ω × ωs (6-77)
Phương trình (6-77) được gọi là phương trình cơ bản của lý thuyết sơ cấp
về con quay.

Theo phương trình trên, nếu tác dụng lên con quay một ngẫu lực MO quanh
trục vuông góc với trục quay riêng – trục z, con quay sẽ tiến động quanh trục
  
vuông góc với cả trục quay riêng và trục của ngẫu lực, theo nghĩa MO , Ω và ωs
tạo nên tam diện thuận tay phải.
Trong trường hợp gần đúng này, mômen Gyroscope chỉ còn lại là
       
M gy = MOqt = −Ω × lO = −I z Ω × ωs = I z ωs × Ω (6-78)
Mômen Gyroscope có trị số là M gy= I z Ωωs sin θ , với θ là góc giữa hai véc-
    
tơ Ω và ωs . Theo công thức (6-78) ta thấy rằng, các véc-tơ ωs , Ω và M gy tạo
 
nên tam diện thuận tay phải. Khi biết các véc-tơ ωs và Ω , ta sẽ xác định được

hướng của mômen Gyroscope M gy .

Lưu ý, các công thức gần đúng (6-77) và (6-78) sẽ trở nên đúng khi ωs ⊥
    
Ω . Ta có thể dùng các ký hiệu vận tốc góc ω1 và ω2 thay cho ωs và Ω , với
   
ω1 = ωs và ω2 = Ω .
Ví dụ 6-10. Một đĩa tròn đồng chất khối lượng m, bán kính r, quay quanh
trục đối xứng AB nằm ngang với vận tốc góc ωs = const, Hình 6-35. Khung giữ
trục AB lại quay quanh trục thẳng đứng qua khối tâm O của đĩa với vận tốc góc
Ω =const. Xác định phản lực toàn phần tại hai ổ đỡ A và B. Biết OA = OB = a.
Lời giải
217
Đĩa quay quanh hai trục giao nhau, do đó nó chuyển động quay quanh điểm
cố định O. Trục AB là trục đối xứng động lực của
đĩa, nên ta sẽ tính toán trong hệ Oxyz gắn vào y
khung mà không cần gắn liền đĩa.
B
Xét hệ trục Oxyz có Oz là trục đối xứng động
ωs
lực của đĩa, Ox nằm ngang và Oy thẳng đứng A
z O
  
hướng lên. Gọi [i , j , k ] là các véc-tơ đơn vị của hệ
x
trục này.
Ω
Vận tốc góc của hệ quy chiếu động (khung đỡ
trục đĩa):
    Hình 6-35.
Ω= 0i + Ωj + 0k
Véc-tơ vận tốc góc và véc-tơ mômen động lượng của đĩa đối với khối tâm O
được tính:
      
ω= ωx i + ωy j + ωz k= 0i + Ωj − ωsk (1)
       
lO = I x ωx i + I x ωy j + I z ωz k = I x Ωj − I z ωsk = 14 mr 2Ωj − 21 mr 2ωsk (2)
trong đó, đã sử dụng các mômen quán tính khối I=

x
I=
y
1
4
mr 2, I z = 21 mr 2 .
Từ đây xác định được mômen con quay như sau:

     
M gy = −Ω × lO = −Ωj × (I x Ωj − I z ωsk )
   
= ΩI z ωs j × k =ΩI z ωsi =21 mr 2Ωωsi
Mômen con quay cùng chiều trục Ox, mômen này tạo ra phản lực ngược
chiều nhau tại hai ổ đỡ A và B. Phản lực do mômen Gyroscope được tính là:
M mr 2Ωωs
NA =
−N B =gy =
AB 2 ⋅ 2a
Do đó phản lực toàn phần lên ổ đỡ A và B sẽ là:
1 mr 2Ωωs 1 mr 2Ωωs
NA = mg + , NB = mg −
2 2 ⋅ 2a 2 2 ⋅ 2a
Ví dụ 6-11. Rôto của một tầu thủy nằm L B

v
x
dọc thân tàu là một trụ tròn đồng chất khối
n
lượng m, bán kính r quay với tốc độ n =
const, v/p. Khoảng cách giữa hai ổ trục AB A
= L, Hình 6-36. Xác định phản lực động phụ y
do hiệu ứng con quay lên các ổ đỡ khi tầu rẽ z

Hình 6-36.
218
phải với vận tốc v = const theo một đường vòng bán kính R. Tàu sẽ chúi mũi
xuống hay vểnh mũi lên? Tính toán số với: m = 3000 kg, r = 0,5 m, L = 4 m, tốc
độ quay của rôto n = 3000 v/p, v = 36 km/giờ, R = 2 km.
Lời giải

Khi tàu rẽ phải sẽ làm cho trục rôto đổi hướng với vận tốc góc Ω =v / R , Ω
hướng theo chiều dương trục z (hướng xuống).
   
Mômen con quay M cq= I ω × Ω, =I 1
2
mr 2 , ω hướng theo chiều
dương trục x.

Mômen con quay M cq ngược chiều trục y làm tàu chúi xuống. Phản lực động
của hai ổ đỡ A và B do mômen con quay gây nên được tính:
mr 2 π n v
N A = N B = M cq / L = ⋅ ⋅ .
2L 30 R
Thay số vào, ta xác định được phản lực động phụ ổ trục do hiệu ứng con
quay gây ra:
3000 × 0, 52 π 3000 36000
NA =
NB = ⋅ ⋅ 147, 3 N .
=
2×4 30 3600 × 2000
6.6.4 Ứng dụng của Gyroscope

  
Từ phương trình (6-68), ta thấy rằng khi ΣmO (Fk ) =
0 thì lO là véc-tơ hằng –
có nghĩa là độ lớn và hướng của nó không đổi. Hay từ biểu thức (6-77), ta thấy
trong trường hợp ωs lớn, một mômen tương đối lớn mới có thể làm thay đổi
hướng của trục con quay, do đó con quay hay được dùng như là bộ ổn định
hướng trong các ngư lôi, tàu thủy, hay phương tiện giao thông. Nhờ có con quay
một xe hai bánh đứng yên được giữ cân bằng mà không cần chân chống, ...
Những quả đạn pháo duy trì tiếp tuyến
với quỹ đạo của chúng là nhờ có con quay.
Một chiếc xe đạp được giữ cân bằng dễ dàng
 
hơn ở tốc độ cao vì hiệu ứng ổn định của lO = I zω
bánh xe của nó. Tuy nhiên, hiệu ứng con quay
không phải lúc nào cũng được hoan nghênh,
vì mômen con quay gây nên phản lực động ổ
trục, và do đó khi thiết kế ổ đỡ phải tính đến
hiệu ứng này. Các phản lực gây ra bởi cánh
quạt lên máy bay khi thay đổi hướng bay
cũng phải được xem xét và cần phải được bù Hình 6-37.
219
đắp bất cứ khi nào có thể.

Nếu con quay được đặt trong một khung Cardan không khối lượng sao cho
các trục quay đi qua khối tâm con quay. Khi không chịu tác dụng của mômen
ngoại lực, trục quay riêng của con quay sẽ không thay đổi phương – theo nguyên
lý bảo toàn mômen động lượng. Nhờ tính chất này con quay hồi chuyển được
dùng trong thiết bị đo hướng hoặc duy trì phương hướng.
6.7 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn không gian
Vật rắn chuyển động không gian thường là mô hình của các đối tượng như
máy bay, tàu ngầm, thiết bị bay không người, v.v.. Phương trình động lực của vật
rắn không gian nhận được bằng cách sử dụng các phương trình Newton-Euler,
trong đó phương trình Newton có thể được chiếu trong hệ cố định hoặc trong hệ
gắn liền vật còn phương trình động lực Euler thường được chiếu trong hệ gắn
liền vật.
6.7.1 Các thông số định vị

Ta biết rằng, các thông số định vị của vật z0
z
rắn trong không gian bao gồm vị trí một điểm
y0
và hướng của vật. Để đơn giản và thuận tiện O z1
y
khi viết các phương trình vi phân chuyển 
x0 rC C
động cho vật, ta chọn điểm định vị là khối y1
tâm vật và hướng của vật được xác định bằng x1
các góc Euler. Đặt q1 = [xC , yC , zC ] là véc-tơ
T
x
chứa vị trí khối tâm của vật trong hệ cố định Hình 6-38.
và q 2 = [ψ , θ , ϕ ]T là các véc-tơ ba góc Euler. Ba góc Euler thể hiện chuyển động
quay quanh khối tâm, nó xác định chuyển động của hệ Cxyz đối với hệ Cx1y1z1
song song với hệ cố định (Oxyz)0.
6.7.2 Phương trình vi phân động học sử dụng ba góc Euler


Từ kết quả của phần động học, ba thành phần hình chiếu của ω trong hệ quy
chiếu Oxyz gắn liền vật được tính theo các góc Euler Z-X-Z như sau:
= ω ψ sin θ sin ϕ + θ cos ϕ
 x
ωy ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ
ω =
= (6-79)
=ω ψ cos θ + ϕ
 z
Từ đây ta tính được:
220
= ω d
(ψ sin θ sin ϕ + θ cos ϕ )
 x dt
ω =
= ωy d
dt
(ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ ) (6-80)
=  ω d
(ψ cos θ + ϕ )
 z dt
Phương trình (6-79) được viết ở dạng ma trận như sau:

ω   sin θ sin ϕ cos ϕ 0  ψ 
 x   
ω =
= ωy  sin θ cos ϕ − sin ϕ 0  θ 
ω   cos θ 0 1  ϕ 
 z   
Từ đây ta suy ra:
ψ   sin ϕ cos ϕ 0  ωx 
  1   
=θ   cos ϕ sin θ − sin ϕ sin θ 0  ωy  . (6-81)
ϕ  sin θ  − cos θ sin ϕ − cos θ cos ϕ sin θ  ωz 
    
Đặt q 2 = [ψ , θ , ϕ ]T , phương trình trên được viết gọn lại thành:
q 2 = Q(q 2 )ω (6-82)
 sin ϕ cos ϕ 0 
1  
với
= Q(q 2 )  cos ϕ sin θ − sin ϕ sin θ 0 .
sin θ 
− cos θ sin ϕ − cos θ cos ϕ sin θ 
 
Các phương trình (6-81) hay (6-82) được gọi là các phương trình vi phân
động học.
6.7.3 Các phương trình vi phân chuyển động (điểm định vị là khối tâm C)
Ta có các phương trình vi phân động học
=q 1 v=
(0)
C
, q 2 Q(q 2 )ω (6-83)
Kết hợp với các phương trình động lực Newton-Euler sau đây:
mv C(0) =
ΣFk(0), IC(b )ω + ω IC(b )ω =
MC(b ) (6-84)
Trong đó chỉ số (0) và (b) trong các số hạng trên tương ứng có nghĩa là chiếu
trong hệ cố định và hệ gắn liền vật. Hệ trên cho ta tổng cộng 12 phương trình vi
phân cấp 1, trong đó có 6 phương trình vi phân động học và 6 phương trình vi
phân động lực. Hệ trên được viết chi tiết như sau:
r  v (0) 
 Cx   Cx 
rCy=

(0)
vCy  ⇔ q 1 vC(0) ,
=
r  v (0) 
 Cz   Cz 
221
ψ   sin ϕ cos ϕ 0  ωx 

  1   
=θ   cos ϕ sin θ − sin ϕ sin θ =0  ωy  ⇔ q 2 Q(q 2 )ω
ϕ  sin θ  − cos θ sin ϕ − cos θ cos ϕ sin θ  ωz 
    
m 0 0  vCx
(0)  F (0) 
  (0)   (0) 
x

 0 m 0  vCy  = Fy  ,
 0 0 m  v(0)  F (0) 
   Cz   z 
I I xy I xz  ω x   0 −ωz ωy  I xx I xy I xz  ωx  M x 
 xx        
I yx I yy I yz  ωy  +  ωz 0 −ωx  I yx I yy M y  .
I yz  ωy  =
I I zy I zz  ω z   −ω ωx 0  I zx I zy I zz  ωz  M z 
 zx    y     
Trong nhiều tài liệu, để cho thống nhất các phương trình động lực Newton
cũng được chiếu trong hệ gắn liền vật. Khi đó ta cần bổ sung các phép tính về
chuyển đổi các thành phần véc-tơ vận tốc và gia tốc trong hai hệ cố định và gắn
liền vật. Vấn đề này được trình bày trong phần tiếp theo.
6.7.4 Các phương trình vi phân chuyển động (điểm định vị A không trùng
khối tâm)
Trong các trường hợp điểm định vị A không trùng với khối tâm vật, khi đó
q1 = [x A, yA, z A ]T và q 2 = [ψ , θ , ϕ ]T . Để đưa ra phương trình động lực, ta áp dụng
định lý biến thiên mômen động lượng đối với điểm A tùy ý thuộc vật:
d     
lA =∑ mA(Fk ) − vA × mvC (6-85)
dt
Từ biểu thức (6-21), ta có:
   
lA = hA + sC × mvA , (6-86)
   
với hA = ∫ s × (ω × s )dm . Thực hiện đạo hàm biểu thức (6-86) theo thời gian, ta
được:
d      
lA = hA + sC × mvA + sC × mvA (6-87)
dt
     
Với sC= rC − rA , ta suy ra s=
C
vC − vA và có được:
    
sC × mvA = (vC − vA ) × mvA
  (6-88)
= −vA × mvC
Thay (6-87) vào (6-85) và chú ý đến (6-88), ta nhận được:

    
hA + sC × maA = ∑ mA(Fk ) (6-89)
222
Nếu sử dụng công thức liên hệ đạo hàm véc-tơ trong hệ quy chiếu động, ta có:
       
= hA (hA )xyz + ω × hA .
= ( dtd hA )xyz + ω × =
hA ( dtd hA )XYZ (6-90)

Trong đó XYZ là hệ quy chiếu cố định, xyz là hệ quy chiếu gắn liền vật và ω là
vận tốc góc của vật (của hệ quy chiếu xyz đối với hệ quy chiếu XYZ cố định).
Với (6-90) phương trình (6-89) trở thành:
      
(hA )xyz + ω × hA + sC × maA =∑k mA(Fk ) . (6-91)
Kết hợp với phương trình Newton (6-47), ta có được:

       
)] ∑ Fk
maC= m[aA + α × sC + ω × (ω × sC = (6-92)
       
(hA )xyz + ω × hA + ms=
C
× aA ∑m A
(F k
) + ∑ M j
(6-93)
     
Với hA = ∫ s × (ω × s )dm = eT h A = eT IAω , ta tính được:
    T T
(hA )xyz = ∫ × [α × s ]dm = e h A = e IAω .
s (6-94)
Các phương trình động lực (6-92) và (6-93) thường được sử dụng cho vật rắn
không gian khi hệ trục tọa độ gắn liền vật có gốc không trùng khối tâm của vật.
Để thuận tiện cho việc tính toán, đặc biệt khi các lực phụ thuộc vận tốc, các
véc-tơ vận tốc góc của vật và vận tốc của điểm A thường được biểu diễn trong hệ
trục gắn liền vật. Các véc-tơ này thường được ký hiệu như sau:
   
ω = pi + qj + rk , ω ≡ ω (b ) = [ p, q, r ]T
   
vA = ui + vj + wk , vA ≡ v(Ab ) =
[u, v, w ]T
 
Tron đó, [ p, q, r ] và [u, v, w ] là các thành phần hình chiếu của ω và vA trong
hệ gắn liền vật.
z0
Gia tốc góc và gia tốc điểm A được tính z
nhờ công thức đạo hàm véc-tơ trong hệ quy O
y0 z1
chiếu động: C y
 
 B    rA sC
ω= dtd ω + ω × ω x0 y1
    A
= d ω = pi
B
dt
 + qj + rk
 x1
     x
aA = vA = v A° + ω × vA ,
Hình 6-39.
    
trong đó v A° = dtd vA = ui  + wk
 là đạo
B
 + vj

hàm của vA trong hệ quy chiếu gắn liền vật, vA° = [u, v, w ]T .
Thay vào phương trình (6-92) và (6-93), ta nhận được:
223
        
m[v A° + ω × vA + α × sC + ω × (ω × sC )] =

∑ Fk
        
(hA )xyz + ω × hA + msC × (v A° + ω=× vA ) ∑ mA(Fk ) + ∑ M j
Triển khai tính toán hai phương trình trên trong hệ quy chiếu gắn liền vật được:
m[ vA° + ω vA − sC ω + sC ωω
 ]=
F(b )
(6-95)
IAω + ω IAω + msC vA° + msC ω vA =
M(b )
Hay viết lại ở dạng hệ phương trình vi phân bậc nhất như sau
mE 3 −msC   vA°   m[ω vA + sC ωω ]   F(b ) 
  +  =  (b )  (6-96)
 msC IA   ω 
  msC ω vA + ω IAω  M 
với IA
= ∫ (s sE 3 − ssT )dm là ma trận mômen quán tính của vật đối với hệ Axyz
T
gắn liền vật. Ngoài phương trình trên, ta cần bổ sung các phương trình vi phân
động học, đó là
q=
1
r=
A
R(q 2 )vA & q=
2
Q(q 2 )ω (6-97)
trong đó R(q 2 ) là ma trận chuyển đổi các thành phần hình chiếu của một véc-tơ
trong hệ gắn liền vật sang hệ cố định, đó chính là ma trận cosin chỉ hướng của hệ
Axyz đối với hệ cố định, như đã xác định trong phần động học:
= =
R 03 R(q 2 ) R z (ψ )R x (θ )R z (ϕ )
0 1
cψ cϕ − sψ cθ sϕ −cψ sϕ − sψ cθ cϕ sψ sθ 
 
= sψ cϕ + cψ cθ sϕ −sψ sϕ + cψ cθ cϕ −cψ sθ 
 sθ sϕ sθ cϕ cθ 
 
Tóm lại, chuyển động không gian của vật rắn được mô tả bởi hệ 12 phương
trình vi phân cấp một (6-96) và (6-97).
Trường hợp điểm quy chiếu A trùng với khối tâm, với sC = 0 ta nhận được:
q=
1
r=
C
R(q 2 )vC & q=
2
Q(q 2 )ω (6-98)
mE 3 0   vC°  mω vC   F(b )   q 1  R(q 2 ) 0   vC 

  +  =   (b )  ,  =    . (6-99)
 0 IC   ω 
   ω IC ω  M  q 2   0 Q(q 2 )  ω 
 
Cần nhắc lại rằng các đại lượng: vA = [u, v, w ]T , vA° = [u, v, w ]T , ω = [ωx , ωy , ωy ]T
= [ p, q, r ]T , ω = [ p, q, r ]T và IA, IC được tính trong hệ quy chiếu gắn liền vật.
Đối với hệ vật rắn không gian, các phương trình vi phân chuyển động có thể
được thiết lập theo các cách sau đây: 1) Tách vật, áp dụng phương trình Newton-
Euler cho từng vật; khử lực liên kết; 2) Sử dụng phương trình Lagrange loại 2
224
hoặc phương trình Lagrange loại 2 dạng nhân tử. Chi tiết về các phương pháp
này thường được trình bày trong các tài liệu về Động lực học hệ nhiều vật, Động
lực học và điều khiển robot, Cơ sở Robotics, Mô hình hóa tay máy robot, …
225
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Nguyễn Văn Khang: Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội
2016.
2. Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Minh Phương, Nguyễn
Thị Vân Hương: Bài tập Cơ học kỹ thuật. NXB Bách khoa Hà Nội, 2023.
3. Đỗ Sanh: Cơ học kỹ thuật, Tập 1. NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội 2008.
4. Đỗ Sanh: Cơ học kỹ thuật, Tập 2. NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội 2008.
5. Đỗ Sanh: Bài Tập Cơ học kỹ thuật 2. NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội
2008.
6. Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật. NXB Khoa học và Kỹ
thuật, Hà Nội, 2017.
7. F. P. Beer and E.R. Johnston: Vector Mechanics for Engineers, Statics and
Dynamics. McGraw Hill, Boston 2010.
8. R. C. Hibbeler: Engineering Mechanics – Statics and Dynamics (14th Ed.).
Prentice Hall, New Jersey 2016.
9. J. L. Meriam and L. G. Kraige: Engineering Mechanics, Volume 1 Statics
(5th Edition). John Wiley and Sons, New York 2003.
10. J. L. Meriam and L.G. Kraige: Engineering Mechanics, Volume 2 Dynamics
(5th Edition). John Wiley and Sons, New York 2003.
11. D. Gröss, W. Hauger, J. Schröder, W. A. Wall, N. Rajapakse: Engineering
Mechanics 1: Statics. Springer -Verlag, Berlin 2009.
12. D. Gröss, W. Hauger, J. Schröder, W. A. Wall, S. Govindjee: Engineering
Mechanics 3: Dynamics. Springer -Verlag, Berlin 2011.
13. S. Targ: Theoretical Mechanics – A Short Course, 2nd Edition, 3rd Printing,
Mir Publishers, Moscow 1988

HLS ME2211 Lythuyet

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

HLS ME2211 Lythuyet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CƠ HỌC KỸ THUẬT II

TÀI LIỆU ĐỌC

TẬP THỂ TÁC GIẢ:

Mở đầu về động lực học 1

CHƯƠNG 1. HỆ TIÊN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC VÀ PHƯƠNG TRÌNH

CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG LƯỢNG ............................................... 32

CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG ............................................... 76

CHƯƠNG 4. VA CHẠM ................................................................................... 105

CHƯƠNG 5. MỘT SỐ NGUYÊN LÝ CƠ HỌC .............................................. 126

TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 226

Mở đầu về động lực học

CHƯƠNG 1. HỆ TIÊN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC VÀ

1.1 Các khái niệm cơ bản

Hình 1-2. Lò xo tuyến tính và lực đàn hồi

Hệ số k được gọi là độ cứng của lò xo hay hằng số lò xo và thứ nguyên của nó là

Lực cản nhớt

với c là hệ số cản nhớt tuyến tính, Ns/m.

Hình 1-3. Lực cản nhớt

với c2 là hệ số cản, Ns2/m2.

Lực ma sát trượt động

Hình 1-4. Lực ma sát trượt động

Hình 1-6. Hệ khối lượng – lò xo – cản nhớt

1.1.4 Hệ quy chiếu quán tính

1.2 Hệ tiên đề động lực học chất điểm

dụng, cùng trị số, nhưng ngược chiều nhau,

Tác dụng = Phản tác dụng

lực do vật B tác lực do vật A

vật A vật B vật A vật B

Hình 1-9.Tác dụng và phản tác dụng

1.2.5 Hệ đơn vị cơ học – hệ đơn vị SI 1

1.3 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Hệ phương trình (1-12) được gọi là phương 

Khi vật đi lên chậm dần hoặc đi xuống nhanh dần a A

Khi cabin đứng yên hoặc chuyển động đều, tức a =

Ví dụ 1-2. Tìm áp lực của ô tô lên cầu tại

Trong tọa độ cực các phương trình chuyển động sau:

Từ đây viết được ba phương trình sau:

Fr =−mr Ω2, N1 =2m Ωv 0, N2 =P=mg

với các điều kiện đầu=

Lực không đổi

Lực là hàm của thời gian

Bằng cách biến đổi sau đây:

Tích phân hai vế ta được:

với các điều kiện đầu

Tầm cao H đạt được tại thời điểm t1 mà y(t1 ) = 0 :

Tầm xa L đạt được tại thời điểm t2 mà y(t2 ) = 0 :

Ví dụ 1-6. Lực là hàm của thời gian

Thực hiện tích phân, ta nhận được

Ví dụ 1-7. Lực cản tỷ lệ vận tốc

P −kt Hình 1-22. Mô hình ô tô tịnh tiến

Ví dụ 1-8. Lực ma sát khô

Hình 1-23. Vật trượt trên dường dốc

Ví dụ 1-9. Hệ khối lượng lò xo – lực tỷ lệ với dịch chuyển

phương trình vi phân chuyển động cho vật mg mg

Đặt ω = k / m , ta viết lại phương trình vi phân trên thành

Như thế, chuyển động của vật nặng sẽ là

Nếu tìm nghiệm dạng

Các hằng số A và ϕ0 được xác định từ các phương trình

dϕ dϕ dϕ dϕ

Như thế, vận tốc chất điểm:

Lực căng dây:

Với ϕ0 = 0 , ta suy ra:

v = 2gl sin ϕ và T = 3mg sin ϕ .

1.4 Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm