MỞ ĐẦU

Cơ học lý thuyết là ngành khoa học nghiên cứu những quy luật cân bằng và chuyển
động của các vật thể.
Chuyển động được hiểu là sự thay đổi vị trí của vật thể này so với vật thể khác được lấy
làm chuẩn được gọi là hệ quy chiếu. Vật thể được xây dựng dưới dạng những mô hình, đó là
chất điểm và hệ chất điểm hay còn gọi là cơ hệ mà một dạng rất cơ bản của nó được gọi là
vật rắn tuyệt đối.
Không gian trong cơ học lý thuyết được quan niệm không phụ thuộc v ào thời gian mà
vật thể chuyển động trong đó. Không gian mang tính đ ồng nhất, đẳng hướng nên nó thỏa mãn
các tính chất của không gian Ơclít, trong đó các tiên đề và định lý của hình học Ơclít được
nghiệm đúng.
Thời gian cũng được quan niệm không phụ thuộc v ào không gian, vào vật thể chuyển
động, trôi đều từ quá khứ, qua hiện tại, đến t ương lai, đối với mọi hệ quy chiếu.
Không gian và thời gian như vậy được gọi là không gian tuyệt đối và thời gian tuyệt đối,
nó là dạng lý tưởng hóa của không gian v à thời gian thực.
Cơ học lý thuyết được xây dựng trên phương pháp tiên đề, dựa trên hệ tiên đề do Isaac
Newton đưa ra lần đầu tiên trong tác phẩm nổi tiếng “Cơ sở toán học của triết học tự nhi ên”
viết vào năm 1687. Do đó cơ học lý thuyết còn được gọi là cơ học Newton.
Cơ học Newton chỉ khảo sát đối với các vật thể có kích th ước hữu hạn và chuyển động
với vận tốc nhỏ hơn nhiều lần so với vận tốc ánh sáng. Cơ học của các vật thể có kích th ước
vô cùng bé được nghiên cứu trong cơ lượng tử, vật thể chuyển động với vận tốc vô c ùng lớn
cỡ vận tốc ánh sáng được khảo sát trong cơ học tương đối của Albert Einstein.
Cơ học lý thuyết hình thành và phát triển gắn liền với sự phát triển sản xuất v à tri thức
của nhân loại, đặc biệt nó gắn liền với sự phát triển của kỹ thuật v à công nghệ.
Cơ học lý thuyết là cơ sở cho xuất phát điểm của nhiều môn học nh ư cơ học vật liệu
(sức bền vật liệu), lý thuyết đ àn hồi, thuỷ khí động lực học, động lực học máy… v à một số
chuyên môn khác trong chương trình đào tạo các ngành thuộc khối kỹ thuật và công nghệ.
Cơ học lý thuyết đã có lịch sử phát triển lâu đời do công lao của nhiều thế hệ các nh à
khoa học. Ngay từ thời cổ đại ng ười ta đã biết áp dụng những quy luật của c ơ học ví như quy
luật đòn bẩy, quy luật mặt phẳng nghi êng… để xây dựng các công trình đồ sộ còn tồn tại cho
đến ngày nay.
Lịch sử phát triển của Cơ học lý thuyết gắn liền với nhiều nh à bác học thiên tài, người
đầu tiên đặt nền móng cho ngành khoa học có thể kể đến nhà bác học người Italia Leonardo
da Vinci (1452-1519). Ông là một nhà hình học và là kỹ sư có tài, có nhiều khảo sát trong
lĩnh vực cơ cấu máy và ma sát trong máy móc và chuy ển động trên mặt phẳng nghiêng. Cùng
thời cũng cần phải kể đến nh à bác học người Ba Lan nổi tiếng Nicolai Copernic (1473-1543),
người đã xây dựng lý thuyết chuyển động của các h ành tinh trong thái dương h ệ và là người
đầu tiên quan niệm rằng trái đất quay quanh mặt trời. Dựa vào các công trình nghiên c ứu
của Nicolai Copernic và các kết quả nghiên cứu của mình, nhà thiên văn học người Đức
Johannes Kepler (1571-1630) đã phát hiện ra ba định luật nổi tiếng của chuyển động các
hành tinh và là cơ sở cho Newton tìm ra định luật vạn vật hấp dẫn vũ trụ nổi tiếng.
Các nghiên cứu có tầm quan trọng thúc đẩy cho sự phát triển c ơ học là các các công
trình của Galileo Galilei (1564-1642). Nhà bác học người Italia này đã đề cập đến các định
luật chuyển động dưới tác dụng của lực, tức phần động lực học. Định luật nổi tiếng của động

1
lực học một trong những phát minh vĩ đại nhất của con ng ười là định luật quán tính do
Galileo Galilei tìm ra. Ông cũng là những người đầu tiên của nhân loại đề cập đến lý thuyết
về độ bền của công trình.
Các công trình của Newton đã hoàn tất thời kỳ đầu của khoa học tự nhi ên cũng như là
người xây dựng hoàn chỉnh các cơ sở lý thuyết cho môn cơ học cổ điển. Newton đã thống
nhất, mở rộng và xây dựng một hệ thống các định luật m à ngày nay chúng ta gọi là hệ tiên đề
động lực học mang tên Ông- Newton.
Trên cơ sở các định luật có tính hệ thống v à chặt chẽ của Newton, cơ học lý thuyết đã
chuyển sang một giai đoạn phát triển hết sức mạnh mẽ cho đến ng ày nay.
Quá trình phát triển này đã đưa đến việc xuất hiện lý thuyết t ương đối hiện đại của
Albert Einstein.
Đóng góp vào sự phát triển của cơ học lý thuyết sau thời hậu Newton phải kể đến các
nhà bác học như Jean le Rond D'alembert (1717-1783) người đã đưa ra lý thuyết cân bằng
trong chuyển động tương đối và được gọi là nguyên lý D'alembert, viện sĩ viện hàn lâm khoa
học Nga người đã có nhiều công lao trong việc sử dụng các ph ương pháp giải tích để nghiên
cứu các bài toán động lực học của vật rắn.
Hướng giải tích hóa để giải các b ài toán cơ học mà ngày nay được gọi là cơ học giải
tích đã được nhà khoa học lớn người Pháp Louis Joseph Lagrange đề xướng, trong đó cơ học
đã được trình bày dựa vào phương pháp giải tích, không cần minh họa bằng h ình vẽ nào. Cơ
học giải tích phát triển gắn liền với các công trình nghiên c ứu của các nhà khoa học như
William Rowan Hamilton (1805-1865), Abraham Jacobi (1804-1851), Carl Friedrich Gauss
(1777-1855)…
Ngày nay cơ học lý thuyết phát triển gắn liền với các vấn đề của vật lý v à kỹ thuật hiện
đại như cơ học vũ trụ, điều khiển tự động, kỹ thuật robot…

2
 PHẦN I

TĨNH HỌC
NỘI DUNG:

 Tĩnh học là phần đầu của cơ học lý thuyết khảo sát sự cân bằng của vật thể
dưới tác dụng của lực.
 Hai bài toán cơ bản trong phần này là: Khảo sát tác dụng của hệ lực l ên vật
rắn và tìm điều kiện cân bằng để giải quyết các b ài toán kỹ thuật.
 Phương pháp nghiên cứu trong phần tĩnh học l à phương pháp tiên đ ề kết
hợp phương pháp mô hình.
 Các kết quả nghiên cứu trong tĩnh học sẽ được áp dụng để giải thích các
hiện tượng thực tế, đồng thời làm cơ sở ban đầu để học các môn sức bền
vật liệu và cơ học kết cấu.

3
 CHƯƠNG 1

CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ HỆ TIÊN ĐỀ

TĨNH HỌC

NỘI DUNG:

 Các khái niệm cơ bản

 Mô men của lực
 Ngẫu lực
 Hệ tiên đề tĩnh học
 Liên kết và phản lực liên kết
 Hai bài toán cơ bản của tĩnh học

4
1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.1. Chất điểm, hệ chất điểm, vật rắn tuyệt đối, vật rắn cân bằng v à hệ quy
chiếu.
a. Chất điểm:
Là điểm vật chất vô cùng bé sao cho sự sai khác về chuyển động của các phần tử thuộc
chất điểm là vô cùng nhỏ, có thể bỏ qua.
b. Hệ chất điểm:
Là hệ thống nhiều chất điểm, có sự r àng buộc lẫn nhau sao cho chuyển động của mỗi
chất điểm không thể không ảnh h ưởng đến các chất điểm khác.
c. Vật rắn tuyệt đối:
Là vật thể có hình dạng bất biến nghĩa là khoảng cách hai phần tử bất kỳ trên nó luôn
luôn không đổi.
d. Vật rắn cân bằng:
Là vật rắn đang ở trạng thái đứng y ên hay chuyển động thẳng và đều so với hệ quy
chiếu.
e. Hệ quy chiếu:
Là một vật rắn được chọn làm chuẩn để quan sát, đánh giá vị trí của vật khả o sát. Trong
giáo trình này, hệ quy chiếu được chọn là hệ quy chiếu quán tính.
Hệ quy chiếu mà lực quán tính biến mất được gọi là hệ quy chiếu quán tính, c òn hệ quy
chiếu phi quán tính là hệ quy chiếu có xuất hiện lực quán tính.
1.1.2. Lực, hệ lực, hệ lực cân bằng.
F
a. Lực:
Là thước đo tác dụng tương hỗ về cơ học giữa các vật
thể mà kết quả của nó là làm thay đổi hình dáng và kích A
thước (biến dạng) hoặc trạng thái chuyển động của các vật
thể. Hay nói một cách vắn tắt: Lực là nguyên nhân gây ra sự
Hình 1.1 : Cách biểu diễn lực
biến đổi chuyển động và biến dạng của các vật thể. Lực là một
đại lượng được đặc trưng bởi:
* Điểm đặt: Là điểm mà vật nhận được sự tác dụng tương hỗ từ vật khác.
* Phương, chiều: Biểu thị phương hướng chuyển động hay khuynh h ướng chuyển động
của vật thể khi bị lực tác dụng.
* Độ lớn: Là thước đo sự tác dụng mạnh yếu của lực v à được biểu thị là bội số của lực
lấy làm đơn vị.
 
Do đó có thể dùng véctơ để biểu diễn các đặc trưng của lực, ví dụ như: F , Q,...

Điểm đặt của véctơ là điểm đặt của lực, phương chiều của véctơ biểu diễn phương chiều
của lực, độ dài của véctơ biểu diễn cường độ của lực. Giá của véct ơ được gọi là đường tác
dụng của lực.

5
b. Hệ lực:
Hệ thống nhiều lực cùng tác dụng lên một vật F2
thể (chất điểm, vật rắn, hệ vật rắn). Ký hiệu: F1
    D
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn ) (1.1) A
B C
d. Hệ lực cân bằng: Fn
F3
Là hệ lực khi tác dụng lên một vật rắn cân
bằng mà không làm mất trạng thái cân bằng của nó. Hình 1.2 : Hệ lực tác dụng lên vật rắn
Ký hiệu:
    
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn )  0 (1.2)
e. Hệ lực tương đương:
Hai hệ lực được coi là tương đương với nhau khi thay thế hệ lực này bằng hệ lực khác
thì kết quả tác dụng lên vật thể không thay đổi. Ký hiệu:
       
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn )  ( P1 , P2 , P3 ,..., Pn ) (1.3)
f. Hợp lực của hệ lực:
Là lực duy nhất tương đương với hệ lực đã cho. Ký hiệu:
    
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn )  R (1.4)
1.2. MÔ MEN CỦA LỰC.
Đại lượng véctơ đặc trưng cho tác dụng cơ học làm vật thể quay.

Hình 1.3 : Minh họa mô men

1.2.1. Mô men của lực đối với một điểm.
a. Định nghĩa:
  
Mô men của lực F đối với một điểm là một véctơ, ký hiệu mO ( F ) (hoặc MO), có các
đặc trưng sau đây:
* Phương: Vuông góc với mặt phẳng

chứa lực F và điểm O.
* Chiều: Nếu nhìn từ điểm ngọn của
véctơ thấy lực quay ngược chiều kim
đồng hồ (hay nhìn thấy véctơ quay
một góc nhỏ nhất theo chiều ngược
kim đồng hồ) tới trùng véctơ biểu
diễn lực. Hình 1.4 : Cách biểu diễn mô men

6
 * Giá trị: Bằng tích độ lớn của lực nhân với khoảng cách từ lực tới điểm O.
 
mO ( F )  d .F (1-5)

* Thứ nguyên: N.m, kN.m

Từ định nghĩa có thể biểu diễn mô men của lực đối với điểm O :
   
mO ( F )  r  F (1-6)
   
Trong hệ tọa độ đề các Oxyz có các véct ơ đơn vị i, j , k và hình chiếu của F là (Fx, Fy,

Fz), của r là (x, y, z) ta có thể biểu diễn:
  
i j k
 
mO ( F )  x y z (1-7)
Fx Fy Fz
    
Hay: mO ( F )  ( yFz  zFy )i  ( zFx  xFz ) j  ( xFy  yFx )k (1-8)
Hình chiếu véctơ mô men trên các trục tọa độ khi đó có thể xác định:
 
m O ( F )   ( y F z  z F y )
 x
 
m O ( F )   ( z F x  x F z )
 y
(1-9)
 
m O ( F )   ( x F y  y F x )
 z

Hình 1.5 : Mô men đối với 3 trục tọa độ

b. Các tính chất của mô men:
* Mô men của một lực với một điểm nằm trên đường tác dụng của nó thì bằng 0.
Từ biểu thức véctơ xác định mô men:
   
mO ( F )  r  F (1-10)
Nếu điểm O nằm trên đường tác dụng của lực có nghĩa l à r và F song song với nhau
nên tích của nó bằng không.
* Mô men của hai lực trực đối nhau thì triệt tiêu.
 
Giả sử hai lực F   F 1 (trực đối nhau), thì:

7
    
mO ( F )  r  F
          (1-11)
m O ( F 1 )  r  F 1  r  (  F )  r  F  m O ( F )
Điều cần chứng minh đã được làm rõ.
* Hợp mô men của nhiều lực đối với cùng một điểm được thực hiện bằng phương pháp
cộng véctơ.
c. Mô men của các lực đối với một điểm
cùng nằm trong mặt phẳng: y

Khi các lực nằm trong cùng mặt phẳng F

với điểm O thì véctơ mô men của các lực đối x
với điểm O sẽ song song với nhau, khi đó ta
sẽ dùng khái niệm mô men là một lượng đại MO(F) = dF
số để đơn giản trong tính toán và được định
nghĩa như sau: d
 A
Mô men của lực F đối với điểm cố định
A không nằm trên đường tác dụng của nó là
đại lượng đại số có giá trị bằng tích s ố giữa

giá trị của lực F và khoảng cách từ đường Hình 1.6 : Mô men của lực đối với một điểm
tác dụng của lực đến điểm A. nằm trên cùng mặt phẳng
mO (F )  d .F (1-12)
Mô men có giá trị dương khi nó có tác dụng làm vật quay ngược chiều kim đồng hồ,
trong trường hợp ngược lại nó có giá trị âm.
Nó cũng thỏa mãn các tính chất:
1. Mô men của một lực với một điểm nằm tr ên đường tác dụng của nó thì bằng 0.
2. Mô men của hai lực trực đối nhau thì triệt tiêu.
3. Muốn hợp các mô men cùng nằm trên mặt phẳng ta dùng phép cộng đại số.
1.2.2. Mô men của lực đối với một trục.
a. Định nghĩa:
  
Mômen của lực F đối với trục  ký hiệu là m ( F ) là mômen đại số của lực F , đối với
 
điểm O, với F , là hình chiếu của lực F lên mặt phẳng  vuông góc trục . O là giao điểm
giữa trục  và mặt phẳng .
  
m ( F )  mO ( F , ) (1.13)

Hình 1.7 : Mô men của lực đối với một trục

8
 Mô men của lực đối với một trục có giá trị d ương khi quay ngược chiều kim đồng hồ
nếu nhìn đầu mút của trục và ngược lại có giá trị âm.
Hợp mô men của các lực đối với c ùng một trục có thể thực hiện bởi ph ương pháp cộng
đại số.
b. Tính chất:
Mô men của lực đối với trục bằng không khi lực song song hoặc cắt trục.
 
m ( F )  0  mO ( F , )  F , .d  0 (1-14)

Ở đây, F’ là hình chiếu của F lên mặt phẳng vuông góc với trục  . Do đó khi F //  thì
F’ = 0.

Còn khi F cắt  thì d = 0.

Do vậy, trong cả hai trường hợp thì m ( F ) đều bằng 0.

Ta thấy, trong cả hai trường hợp này ta thấy đường tác dụng của lực F và  đều đồng
phẳng. Do đó khi xét hệ lực đồng phẳng và trục cũng nằm trong mặt phẳng ấy thì không cần
đưa ra khái niệm này.
1.2.3. Quan hệ giữa mô men của lực đối với một điểm cố định với mô men của
lực đối với trục đi qua điểm cố định đó
Quan hệ giữa mô men của một lực đối với một điểm v à mô men của nó đối với trục đi
qua điểm đang xét được mô tả qua định lý.
a. Định lý:

Mô men của lực F đối với trục  bằng hình chiếu lên

của mô men lực F đối với điểm bất kỳ nào đó trên trục  .
  
m ( F )  m O ( F )  / (1-15)
 
b. Chứng minh:
  
Ta phân tích: F  F 1  F 2 . Hình 1.8
    
Ta có: mO ( F )  r  F  r  ( F 1  F 2 ) .
    
Hay: mO ( F )  r  F 1  r  F 2 (*)
    
Chiếu (*) lên trục ta được:  mO ( F )  /    r  F 1  /    r  F 2  / 

     
Rõ ràng:  r  F 2  /   0 và  r  F 1  /   r  F 1 .
    
Như vậy: m ( F )  r  F 1   mO ( F )  /  (đpcm)

9
1.2.4. Quan hệ giữa mô men của lực đối với một điểm cố định với mô men của
lực đối với 3 trục vuông góc đi qua điểm cố định đó .
Vận dụng định lý trên ta có mối quan hệ:
  
 m O ( F )   ( y Fz  z F y )  m x ( F )
 x
  
 m O ( F )  ( zFx  xFz )  m y ( F ) (1-16)
 y
  
 m O ( F )   ( x F y  y Fx )  m z ( F )
 z
1.2.5. Ví dụ.
a. Ví dụ 1:
Hãy xác định tổng mô men tác dụng l ên điểm P bởi lực
W1 và đối trọng W 2.
Giải:
* Phân tích các lực tác dụng lên hệ như hình vẽ.
 
* Hai lực gây mô men tại điểm P đó là: W 1 và W 2 .
* Lấy mô men tại P ta được: Hình 1.9
MP = D1W1 – D2W2
b. Ví dụ 2:
Hãy xác định độ lớn mô men của các lực tác dụng l ên điểm O trong các trường hợp ở
hình 1.10.
Giải:
* Hình 1.10a : M O  100(2)  200 N.m

* Hình 1.10b : M O  50(0.75)  37.5 N.m

* Hình 1.10c : M O  40(4  2 cos 30 0 )  229 lb.ft

* Hình 1.10d : M O  60(1sin 450 )  42.4 lb.ft

* Hình 1.10e : M O  7(4  1)  21.0 kN.m

10
 Hình 1.10
c. Ví dụ 3:
Một lực F = 400 N tác dụng vào khung gỗ tạo
với phương ngang một góc  = 200 như hình vẽ.
Hãy xác định mô men của lực F gây ra tại điểm A.
Giải:
* Phân tích lực F thành 2 thành phần Fx và Fy:
Fx  400 cos 20 0 N
Fy  400sin 20 0 N
* Lấy mô men của hai lực F x và Fy quanh
điểm A ta được:

Hình 1.11
M A  2.Fx  3.Fy  2.(400 cos 20 N )  3.(400sin 20 N )  1160 N .m
0 0

d. Ví dụ 4:
Hãy xác định mô men của lực F = 600 N gây ra tại điểm
O (hình 1.12) bằng 5 cách khác nhau.
Giải:
* Sử dụng công thức M = F.d trong đó:
 d  4 cos 40 0  2 sin 40 0  4.35 m

 F  600 N
Lúc này ta có: Hình 1.12
M O  F .d  600(4.35)  2610 N.m
* Phân tích lực F làm 2 thành phần là Fx và Fy trong đó:
 Fx  600 cos 40 0  460 N

 Fy  600 sin 40  386 N
0

11
 Lúc này ta có:
M O  4.Fx  2.Fy  4(460)  2(386)  2610 N.m
* Trượt lực F dọc theo đường tác dụng của nó về
điểm B, sau đó phân tích lực F l àm 2 thành phần Fx và Fy,
trong đó thành phần Fy không gây ra mô men tại O (vì Fy
qua O). Do đó mô men tại O sẽ là: M O  Fx .d1

Trong đó: d1  4  2.tan 40 0  5.68 m

Lúc này ta có: M O  Fx .d1  460(5.68)  2610 N .m

* Tương tự ta cũng trượt lực F dọc theo đường tác dụng của nó về điểm C, sau đó phân
tích lực F làm 2 thành phần Fx và Fy, trong đó thành phần Fx không gây ra mô men tại O (vì
Fx qua O). Do đó mô men tại O sẽ là:
M O  Fy .d 2

Trong đó: d 2  2  4.cot 40 0  6.77 m

Lúc này ta có: M O  Fy .d 2  3.86(6.77)  2610 N.m

* Sử dụng biểu thức véc tơ mô men M O  rOA  F .

Trong đó:

 rOA   2.i  4. j  0.k   2.i  4. j 


 F  (600 cos 40 .i  600sin 40 . j  0.k )  (460.i  386. j )
0 0

Lúc này ta có:

 i j k

MO   2 4 0  
 460 386 0 
 4(0)  0(386).i  0(460)  2(0) . j  2(386)  4(460) .k   2610.k N.m

Dấu “-“ chứng tỏ M O có chiều ngược với trục z và có trị số là: M O  2610 N.m .
e. Ví dụ 5:
Xác định tổng mô men của 4 lực tác dụng l ên
điểm O như hình 1.13.
Giải:
Giả sử chiều dương của mô men ngược chiều
kim đồng hồ. Ta có:
M O   F .d
M O  50(2)  60(0)  20(3sin 30 0)  40(4  3cos 30 0) Hình 1.13

M O  334 N.m
Vậy: Tổng mô men của 4 lực tác dụng l ên điểm O là M O  334 N.m . Dấu – chứng tỏ
nó quay cùng chiều kim đồng hồ.

12
1.3. NGẪU LỰC.
1.3.1. Khái niệm về ngẫu lực.
Ngẫu lực là cặp lực song song trái chiều v à có
cùng cường độ. Trong hệ lực không gian ngẫu lực
được quy ước như một đại lượng véctơ và có các đặc
trưng như sau:
* Phương: Vuông góc với mặt phẳng chứa các
lực.
* Chiều: Đứng từ đầu ngọn thấy ngẫu l àm vật
quay ngược chiều kim đồng hồ.
Hình 1.14 : Minh họa ngẫu lực
* Cường độ: M = d.F (d: khoảng cách giữa
hai đường tác dụng của hai lực ngẫu, F: giá trị của lực).
* Thứ nguyên: N.m, kN.m
1.3.2. Các tính chất của ngẫu lực.

a. Tính chất 1:
Mô men đối với điểm bất kỳ nào đó của cặp ngẫu lực
luôn luôn không đổi và bằng véctơ mô men của ngẫu lực.
b. Tính chất 2:
Véctơ mô men của ngẫu lực bằng véctơ mô men của lực
thành phần thứ nhất đối với điểm bất kỳ n ào đó trên đường
tác dụng của lực thành phần thứ hai. Hình 1.15 : Minh họa tính
chất 1, 2 của ngẫu lực
Chứng minh:
 
Giả sử ta có cặp ngẫu ( F ,  F ) có đường tác dụng đi qua A và B, ta hãy tính mô men
của cặp lực ngẫu với điểm O.

Hình 1.16 : Minh họa tính chất 3 của ngẫu lực

          
m O ( F )  rA  F ; m O (  F )  rA  (  F )  ( rA  r )  (  F )
             
m O ( F )  m O (  F )  ( rA  r )  (  F )  rA  F  r  F  M  m B ( F )
c. Tính chất 3: Hai ngẫu lực có véctơ mô men bằng nhau thì tương đương với nhau.
Sự chuẩn xác của nhận xét tr ên được minh chứng bởi hai tính chất sau:
* Hai ngẫu lực cùng nằm trong một mặt phẳng, có c ùng chiều, và cùng giá trị thì tương
đương nhau.

13
 * Tác dụng của ngẫu lực không thay đổi khi ta dời ngẫu lực trong mặt phẳng hay đến
mặt phẳng song song với chính nó.
Từ đây ta có thể suy ra:
* Ngẫu lực là véctơ tự do.
* Tác dụng của ngẫu sẽ không thay đổi nếu ta thực hiện các phép biến đổi m à không
làm thay đổi phương chiều và cường độ của véctơ mô men.
d. Tính chất 4:
Hợp hai ngẫu lực được một ngẫu lực có
véctơ mô men bằng tổng các véctơ mô men của
hai ngẫu lực đã cho.
1.3.3. Ví dụ.
Hình 1.17 : Minh họa tính chất 4 của ngẫu lực
a. Ví dụ 1:
Khối trụ chịu tác dụng của một ngẫu lực gồm hai lực
song song ngược chiều và có độ lớn 100 N. Để thay thế ngẫu
lực này người ta tác dụng vào khối trụ hai lực P và –P, mỗi lực
có độ lớn 400 N. Hãy xác định góc  trong trường hợp này.
Giải:
* Ngẫu lực do hai lực ban đầu sinh ra có độ lớn l à:
M 1  100(100)  10000 N  10 kN
* Ngẫu lực sinh ra do hai lực P và –P có độ lớn là:
M 2  400(40 cos  )  16 cos  kN
* Theo yêu cầu của đề bài ta có:
M 1  M 2  10  16 cos 
   51.30 Hình 1.18

b. Ví dụ 2:
Hãy xác định tổng ngẫu lực của 3 cặp ngẫu
lực tác dụng vào tấm phẳng như hình 1.19.
Giải:
Trên hình vẽ chúng ta thấy khoảng cá ch các
cặp ngẫu lực lần lượt là d1, d2, d3. Chọn chiều
dương ngược chiều kim đồng hồ, chúng ta có:

M R   M   F1d 1  F2d 2  F3d 3

 -200(4)  450(3) - 300(5)  -950 lb.ft
Như vậy, tổng ngẫu lực tác dụng l ên tấm
Hình 1.19
phẳng có độ lớn là M R  950 lb.ft . Dấu trừ chứng
tỏ nó quay cùng chiều kim đồng hồ.

14
1.4. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC.
Toàn bộ lý thuyết của phần tĩnh học đ ược xây dựng trên 6 tiên đề dưới đây:
1.4.1. Tiên đề 1: (Hệ hai lực cân bằng)
Điều kiện cần và đủ để hai lực cân bằng là
chúng có cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều
nhau và có cùng cường độ
  Hình 1.20 : Hình minh họa tiên đề 1
F 1  F 2 (1-15)
1.4.2. Tiên đề 2: (Thêm bớt lực)
Tác dụng của một lực sẽ không thay đổi khi ta
thêm vào hay bớt đi hai lực cân bằng.
Có thể mở rộng cho hệ lực:
Tác dụng của hệ lực sẽ không thay đổi khi th êm
hay bớt một hệ lực cân bằng.
 Hệ quả 1: Khi ta trượt lực trên đường tác dụng
của nó thì tác dụng của lực lên vật thể không
thay đổi.
       Hình 1.21 : Hình minh họa tiên đề 2

  
F  (F' , F"), F  (F'' , F), F'  F' (1-16)

 Hệ quả 2: Khi hệ lực cân bằng thì một lực bất kỳ của hệ lực ấy sẽ là lực trực đối với
hợp lực của các lực còn lại.
1.4.3. Tiên đề 3: (Hình bình hành lực)
F1
Hai lực tác dụng lên một vật rắn tại cùng một R
điểm sẽ tương đương với một lực đặt tại điểm chung
đó và có giá trị phương và chiều được biểu diễn A
bằng véctơ tổng hai véctơ biểu diễn hai lực thành F2
phần.
   Hình 1.22 : Cách hợp lực của hai
R  F1  F 2 (1-17) lực
Từ tiên đề 3 cho phép chúng ta t ìm hợp lực của hệ gồm nhiều lực có c ùng điểm đặt,
hoặc phân tích một lực đã cho thành hai hay ba thành ph ần đã biết phương.
z
F3’= F3
Fz
F3 F’4= F4 y
F
F2
R
F’2=F2 Fy

F1 Fy
x y
F4 Fx Fx
R  F1  F2  F3  F4
x
Hình 1.23 : Hợp lực nhiều lực và phép phân tích lực

15
1.4.4. Tiên đề 4: (Tác dụng và phản tác dụng)
Lực tác dụng tương hỗ giữa hai vật thể
bao giờ cũng có cùng đường tác dụng, cùng FA
độ lớn và ngược chiều nhau. FB
 
F A  FB (1-18)
Lực tác dụng và phản tác dụng không Hình 1.24 : Tác dụng và lực phản tác
phải là hai lực cân bằng nhau vì chúng được dụng
đặt lên hai vật khác nhau.
1.4.5. Tiên đề 5: (Hóa rắn)
Vật biến dạng ở trạng thái cân bằng khi hoá rắn nó vẫn cân bằng.

Hóa rắn

Hình 1.25

Tiên đề này cho phép chúng ta phần nào đó đơn giản hoá trong khi giải các bài toán của
vật biến dạng. Tuy nhiên khi áp dụng tiên đề này cần chú ý: Các điều kiện cân bằng của vật
rắn tuyệt đối chỉ là điều kiện cần khi xét cân bằng của vật biến dạng.
1.4.6. Tiên đề 6: (Giải phóng liên kết)
Vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể xem là vật tự do cân bằng khi thay thế các li ên kết
bằng các lực liên kết, khi đó các lực tác dụng v à các lực liên kết tác dụng lên vật rắn sẽ là hệ
lực cân bằng.

Giải phóng liên kết

Hình 1.26

16
1.4.7. Ví dụ.
a. Ví dụ 1:
Một cái móc đinh vít chịu tác dụng của 2 lực F 1
và F2 như hình 1.27a. Hãy xác định độ lớn và hướng
của hợp lực tác dụng lên đinh vít.
Giải:
* Áp dụng tiên đề hình bình hành lực ta xác định
được hợp lực F R. Cách xác định được thể hiện trên hình
1.27b.
* Xác định FR bằng cách sử dụng định lý Cosin
trong tam giác, được thể hiện trên hình 1.27c.

Hình 1.27a

Hình 1.27

Ta có:

FR  F12  F22  2F1F2 cos(F1 , F2 )

FR  100 2  150 2  2(100)(150) cos1150

 10000  22500  30000( 0.4226)  212.6 N
 213 N
* Áp dụng định lý Sin để xác định góc . Ta có:
150 212.6 150
  sin   (sin115 0 )    39.8 0
sin  sin115 0
212.6
* Nhu vậy hợp lực F R hợp với phương ngang một góc:
    150  39.80  150  54.80

17
b. Ví dụ 2:
Hãy xác định độ lớn của lực F và hợp lực FR trên hình 1.28a, nếu biết phương của hợp
lực FR trùng với trục y.

Hình 1.28
Giải:
* Dựa vào tiên đề 3 ta xác định được hợp lực như hình 1.28b.
* Áp dụng định lý Sin trong tam giác nh ư hình 1.28c ta có:
F 200
0
  F  245 lb
sin 60 sin 450
FR 200
0
  FR  273 lb
sin 75 sin 450
c. Ví dụ 3:
Hãy xác định góc  hợp bởi thanh A và tấm tôn
như hình 1.29a để cho hợp lực F R của hai lực F A và FB
có phương nằm ngang và chiều hướng sang phải?
Giải:
* Áp dụng tiên đề hình bình hành lực để xác định hợp a)
lực FR như hình 1.29b.
* Sử dụng định lý Sin trong tam giác ta có:
sin(90 0   ) sin 50 0
  sin(90 0   )  0.5745
6 8 8 kN
   54.93 0


* Theo hình 1.29c ta có: 900   500 FR
  1800   900  54.930   50 0  94.930 400
500

* Áp dụng định lý Cosin ta tìm được hợp lực F R: 6 kN b)

FR  82  62  2(8) cos 94.930 8 kN  6 kN

 10.4 kN 900   500
FR
c)
Hình 1.29
18
d. Ví dụ 4:
Hợp lực F R của hai lực hoạt động tác dụng l ên
khúc gỗ có phương dọc theo trục x và có độ lớn là 10
kN. Hãy xác định góc  của dây cáp mắc vào B để cho
FB đạt giá trị nhỏ nhất. Độ lớn của lực ở mỗi dây cáp
trong trường hợp này?
Giải:
* Dựa vào tiên đề hình bình hành lực để FA a)
xác định lực F B. Dựa vào hình 1.30b, để FB
đạt giá trị nhỏ nhất thì FB phải có phương FA
0 FB
vuông góc với FA. 30
30 0 
 10 kN
10 kN
* Theo hình 1.30b ta có:
b) c)
FB  10sin 30 0  5.00 kN FB
FA  10 cos 30 0  8.66 kN
Hình 1.30
* Góc  được xác định như sau:
  900  300  600 .
1.5. LIÊN KẾT VÀ PHẢN LỰC LIÊN KẾT.
1.5.1. Vật rắn tự do và vật rắn liên kết.
a. Vật rắn tự do:
Là vật thể có thể di chuyển trong không gian theo thời gian m à không chịu bất kỳ một
ràng buộc hay cản trở nào.
b. Vật rắn không tự do (hay còn gọi vật rắn chịu liên kết):
Là vật rắn mà chuyển động của nó theo hướng nào đó bị ngăn trở bởi một vật khác.
Vật cản trở chuyển động đó gọi l à vật gây liên kết.
c. Liên kết:
Những điều kiện cản trở di chuyển của vật khảo sát đ ược gọi là những liên kết đặt lên
vật ấy.
1.5.2. Lực liên kết, lực hoạt động và phản lực liên kết.
a. Lực liên kết:
Những lực đặc trưng cho tác dụng tương hỗ giữa các vật có liên kết với nhau qua chỗ
tiếp xúc hình học.
b. Lực hoạt động:
Những lực tác dụng lên vật khảo sát có thể gây ra chuyển động nếu không có liên kết.
c. Phản lực liên kết:
* Phản lực liên kết: Là lực tác dụng của vật liên kết lên vật rắn khảo sát
* Áp lực: Lực liên kết do vật khảo sát tác dụng l ên vật gây liên kết.

19
1.6. CÁC DẠNG LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP VÀ PHẢN LỰC LIÊN KẾT CỦA NÓ
1.6.1. Liên kết tựa.
Mặt tiếp xúc nhẵn phản lực li ên kết có phương
trùng với pháp tuyến chung của mặt tiếp xúc.
Khi hai bề mặt nhám (có ma sát), phản lực li ên
kết có hai thành phần:
* Pháp tuyến
* Tiếp tuyến (ma sát)

1.6.2. Liên kết dây mềm. Hình 1.31 : Liên kết tựa
- Khi dây không có trọng lượng (trọng lượng
nhỏ), sức căng theo trục của dây.
- Khi dây có trọng lượng sức căng theo phương tiếp
tuyến của dây.

1.6.3. Liên kết con lăn trên mặt phẳng nhẵn.

Phản lực liên kết có phương vuông góc với mặt

phẳng tựa. Hình 1.32 : Liên kết dây mềm

Hình 1.33 : Liên kết con lăn

1.6.4. Liên kết khớp trụ trượt (bản lề trụ) và máng trượt nhẵn.
Phản lực có phương pháp tuyến với phương dịch chuyển

Hình 1.34 : Liên kết bản lề trụ và máng trượt

20
1.6.5. Liên kết ngàm.

Hình 1.35 : Liên kết ngàm

Ngoài các phản lực theo phương x, y, z còn có mô men phản lực M.
1.6.6. Liên kết gối tựa.
Nếu chốt không ma sát có phản lực ch ưa thể
xác định phương nên thường được phân tích thành
hai thành phần.
Nếu vật bị chốt cứng vào gối phản lực còn có
mô men phản lực.
Hình 1.36 : Liên kết gối tựa

1.7. MỘT SỐ VÍ DỤ VỀ GIẢI PHÓNG LI ÊN KẾT.

21
22
23
24
1.8. HAI BÀI TOÁN CƠ B ẢN CỦA TĨNH HỌC

Hai bài toán thường gặp và cần giải quyết trong tĩnh học l à:
* Biến đổi hệ lực đã cho về dạng đơn giản hơn – thu gọn hệ lực về một điểm.
* Thiết lập điều kiện cân bằng của hệ lực tác dụng l ên vật thể.

25
 CÂU HỎI ÔN TẬP

1. Quan niệm về chất điểm trong c ơ học lý thuyết là gì? Hệ chất điểm, sự khác nhau
giữa hệ chất điểm và vật rắn tuyệt đối?
2. Cho biết khái niệm về lực, hệ lực, hệ lực cân bằng.
3. Khi nào vật rắn ở trạng thái cân bằng? Nếu ta th êm vào hay bớt đi một cặp lực cân
bằng thì trạng thái cân bằng của vật rắn c òn tồn tại không? Tại sao?
4. Cho biết các điều kiện để hai lực tác dụng l ên một vật rắn cân bằng.
5. Cách tìm hợp lực của hai lực có cùng điểm đặt.
6. Chứng minh rằng khi ta trượt lực trên đường tác dụng của nó thì tác dụng của lực lên
vật rắn không thay đổi.
7. Khái niệm mô men của lực đối với một điểm v à mô men của lực đối với một trục?
Quan hệ giữa hai đại lượng trên.
8. Ngẫu lực và các tính chất của ngẫu.
9. Đặc điểm của hai lực tác dụng t ương hỗ giữa hai vật rắn?
10. Khi nào vật biến dạng có thể xem nh ư vật rắn tuyệt đối? Ý nghĩa của nó?
11. Thế nào là vật rắn tự do, vật rắn không tự do? Li ên kết và phản lực liên kết?

26
 BÀI TẬP

Bài 1.1:
Hãy cho biết phương và chiều của các liên kết được trình bày trong các hình vẽ sau:

a) b)

a) b)

f)
e)

27
g) h)

i) k)

l) m)

28
 n) o)

p)
Bài 1-2:
Nếu  = 300 và T = 6 kN, hãy xác định độ
lớn và hướng hợp lực của hai lực hoạt động tác
dụng lên đinh vít được cho trên hình vẽ bên.
Đáp án: FR  8.67 kN ;   3.05 0
Bài 1-3:
Nếu độ lớn của hợp lực F R = 9 kN và có
hướng trùng với trục x, hãy xác định độ lớn
của lực T và góc .
Đáp án: T = 6.57 kN;  = 30.60

29
Bài 1-4:
Tính độ lớn hợp lực của các lực tác dụng
lên móc cho trên hình vẽ và góc của hợp lực
với trục u.
Đáp án: FR  217 kN ;   3.05 0

Bài 1-5:
Hãy tách lực F1 thành hai thành phần
nằm trên trục u và v, sau đó xác định độ lớn
của chúng.
Đáp án: F1v  129 N; F1u  183 N

Bài 1-6:
Một xe tải được kéo bởi hai sợi dây, hãy
xác định độ lớn của 2 lực F A và FB để hợp lực
FR của chúng có hướng dọc theo trục x và có
độ lớn 950 N. Cho  = 500.
Đáp án: FA  774 N; FB  346 N

Bài 1-7:
Nếu  = 300 và hợp lực là 6 kN có hướng
dọc theo trục y, hãy xác định độ lớn của hai lực
F1, F2 và góc  nếu F2 có trị nhỏ nhất.
Đáp án: F1  5.2 kN; F2  3.0 kN

30
Bài 1-8:
Nếu  = 300 và F2 = 6 kN, hãy xác định
độ lớn và hướng hợp lực của 3 lực tác dụng
vào tấm phẳng như hình vẽ bên.
Đáp án: FR  8.09 kN;   98.5 0

Bài 1-9:
Dầm được nhấc lên bằng hai sợi dây
xích. Xác định độ lớn của hai lực F A và FB để
nó có hợp lực là 600 N có hướng dọc theo trục
y.
Đáp án: FA  439 kN; FB  311 kN

Bài 1-10:
Ba dây xích được mắc vào giá treo như
hình vẽ để tạo ra một hợp lực có độ lớn 500 lb.
Nếu hai dây xích được cung cấp bởi hai lực có
độ lớn như hình vẽ, hãy xác định góc  của dây
xích thứ ba với trục x để cho độ lớn của lực F
là nhỏ nhất. Độ lớn của lực F trong tr ường hợp
này là bao nhiêu?
Đáp án:   10.90 ; Fmin  235 lb

31
Bài 1-11:
Nếu F1 = 600 N và  = 300, hãy xác định
độ lớn và hướng của hợp lực tác dụng l ên móc
khuyên như hình vẽ.
Đáp án: FR  702 N;   44.6 0

Bài 1-12:
Hãy xác định độ lớn và góc  của lực F1
để hợp lực của chúng có độ lớn 800 N v à
hướng thẳng đứng lên trên.
Đáp án: F1  275 N;   29.10

Bài 1-13:
Nếu  = 300 và hợp lực có phương dọc
theo trục x, hãy xác định độ lớn của lực F 2 và
hợp lực FR.
Đáp án: F2  12.9 kN; FR  13.2 kN

32
Bài 1-14:
Hai người đang kéo một cột móc với ha i
lực F = 80 lb và P = 50lb. Hãy xác định mô
men của các lực quanh điểm A? Cột móc sẽ
quay cùng chiều hay ngược chiều kim đồng
hồ?

M A ( F )  768 lb.ft
Đáp án: 
M A ( P )  636 lb.ft

Bài 1-15:
Nếu  = 450, hãy xác định mô men do lực
4 kN quy quanh điểm A.

Đáp án: M A ( F )  7.21 kN

Bài 1-16:
Tay người tác dụng lên búa một lực F =
20 lb. Hãy xác định mô men của lực này quanh
điểm A.

Đáp án: M A ( F )  362 lb.in
Bài 1-17:
Để nhổ một cái định ra ngo ài miếng gỗ,
người ta tác dụng vào cán búa một mô men
500 lb.ft quay A. Hãy xác định lực F do tay
người gây ra.
Đáp án: F  27.6 lb

Bài 1-18:
Một tình huống nguy hiểm khi đầu gối
của một cầu thủ va vào mặt bảo hộ của mũ bảo
hiểm với một lực P = 50 lb. H ãy xác định mô
men của lực P quay quanh A. Đồng thời xác
định lực F tác dụng vào mũ để cân bằng với
lực P.

Đáp án: M A ( P )  123 lb.in; F  23.7 lb

33
Bài 1-19:
Hai người cùng đẩy một tấm cửa như
hình vẽ. Nếu người ở B tác dụng một lực F B =
30 lb, hãy xác định độ lớn của lực do người ở
A tạo ra để giữ cho cửa không bị mở. Bỏ qua
chiều dày của cửa.
Đáp án: FA  28.9 lb

Bài 1-20:
Nếu FB = 30 lb và F C = 45 lb, hãy xác
định tổng mô men tác dụng l ên bu lông tại A.
Đáp án: M A  195 lb.ft

Bài 1-21:
Một lực F = 80 N tác dụng vào một cần
máy như hình vẽ. Hãy xác định mô men do lực
F gây ra quanh A.
Đáp án: M A  7.71 N.m

Bài 1-22:
Cáp kéo gây ra một lực P = 4 kN tại B
của cần cẩu dài 20 m. Nếu  = 300, hãy xác
định khoảng cách bố trí móc tại A để cho mô
men của lực P quay quanh O đạt giá trị lớn
nhất.
Đáp án: x  24 m
Bài 1-23:
Cũng như bài 1-22, nếu cho lực P = 4 kN
và x = 25 m, hãy xác định góc  để cho mô
men quay quanh O đạt giá trị lớn nhất.
Đáp án:   33.60

34
Bài 1-24:
Xe đẩy và vật liệu được chở có khối
lượng 50 kg và trọng tâm G. Nếu tổng mô men
của lực F và trọng lượng xe quay quanh A gây
ra bị triệt tiêu, hãy xác định độ lớn của lực F
trong trường hợp này.
Đáp án: M A  84.3 N

Bài 1-25:
Nếu θ = 15o, hãy xác định mô men của
lực F đối với điểm O của dầm công xôn có
dạng như hình vẽ. Hãy xác góc θ để mô men
của lực F đối với điểm O có giá trị lớn nhất v à
bằng không?
M O  33.5 N.m
Đáp án: a )   36.9 0
b)   126.9 0

Bài 1-26:
Quả cầu có trọng lượng 8 lb được đặt trên
một cánh tay có trọng lượng 5 lb và tâm G.
Hãy xác định tổng mô men đối với điểm O do
hai lực đó gây ra. Để tổng mô men của các lực
đối với điểm O triệt tiêu thì T phải có độ lớn là
bao nhiêu?
M O  128, 6 lb.in
Đáp án:
T  64.3 lb

35
Bài 1-27:
Một lực F = 200 N tác dụng vào một cờ
lơ để xiết chặt bu lông cố định lại bánh xe. H ãy
xác định mô men của lực F quanh tâm O của
bánh xe như hình vẽ.
Đáp án: M O  78.3 N.m

Bài 1-28:
Trong tiêu chuẩn thiết kế yêu cầu robot
phải tác dụng một lực P = 90 N vào trong lỗ
của một xy lanh. Hãy xác định mô men của lực
này gây ra đối với điểm A, B và C.
M A  68.8 N.m; M B =33.8 N.m
Đáp án:
M C  13.5 N.m

36