Slide buổi 1+2

Chương I

TĨNH HỌC VẬT RẮN

Tĩnh học vật rắn là phần nghiên cứu trạng

thái cân bằng của vật rắn tuyệt đối dưới tác
dụng của các lực.

2
1. MỞ ĐẦU. ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC

1.1. Đối tượng nghiên cứu

- Đối tượng nghiên cứu của tĩnh học là vật rắn
tuyệt đối.
- Vật rắn tuyệt đối là các vật mà khoảng cách giữa
các điểm của nó không thay đổi khi chịu tác dụng của
vật khác.
- Vật rắn tuyệt đối là mô hình của các vật rắn thực
tế khi các biến dạng của chúng thể bỏ qua được do
quá bé hoặc không đóng vai trò quan trọng trong quá
trình khảo sát. Vật rắn tuyệt đối được gọi tắt là vật
rắn.
3
1. MỞ ĐẦU. ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC

1.2. Sự cân bằng của vật rắn

- Khái niệm chuyển động hay cân bằng của vật
rắn có tính tương đối.
- Khảo sát sự cân bằng một vật rắn luôn luôn gắn
liền với vật làm mốc nào đó.
- Hệ quy chiếu: Vật làm mốc dùng để khảo sát sự
cân bằng hay chuyển động của các vật được gọi là hệ
quy chiếu.
Trong các bài toán kỹ thuật thông thường hệ
quy chiếu được chọn là các vật đặt trên mặt đất.

4
1. MỞ ĐẦU. ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC

1.2. Sự cân bằng của vật rắn

ĐN Cân bằng của vật rắn: Một vật rắn được

gọi là cân bằng (hoặc đứng yên) đối với một vật
nào đó nếu khoảng cách từ một điểm bất kỳ của
vật đến điểm gốc của hệ quy chiếu luôn luôn
không đổi.
M

Vật B
O

Vật A: Hệ quy chiếu

5
1. MỞ ĐẦU. ĐẶT BÀI TOÁN TĨNH HỌC
1.3. Lực
Lực là đại lượng dùng để đo tác dụng tương
hỗ (tương tác) giữa các vật, mà kết quả của nó là
làm cho các vật thay đổi trạng thái chuyển động và
bị biến dạng đi. 
F
A
Các đặc trưng của lực:
 Điểm đặt của lực Đường tác dụng của
lực (giá của lực).
 Phương chiều của lực
 Cường độ của lực
  
→ Lực được biểu diễn bằng véc tơ. Ký hiệu F , R, Q...
 1.2. Các định luật của Newton
 Tiên đề thứ nhất (định luật quán tính)
𝐹Ԧ = 0 𝑡ℎì 𝑉 =const và 𝑊 = const
 Tiên đề thứ hai (định luật cơ bản của động lực học)
m𝑊 = 𝐹Ԧ
 Tiên đề thứ ba (định luật tác dụng và phản tác dụng)
Các lực tương hỗ cùng phương, ngược chiều và cùng độ lớn
 Tiên đề thứ tư (định luật cộng tác dụng của các lực)

m𝑊 = σ𝑛𝑘=1 𝐹Ԧ
 1.2. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC. CÁC HỆ QUẢ
3.1. Hệ tiên đề tĩnh học
3.1.1. Tiên đề 1 (Tiên đề về hệ hai lực cân bằng).
Điều kiện cần và
đủ để hệ hai lực cân F '

bằng là hai lực này có

A
cùng đường tác dụng, B
F
ngược chiều và cùng
cường độ.

9
3. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC. CÁC HỆ QUẢ

10
 3. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC. CÁC HỆ QUẢ
3.1.3 Tiên đề 3 (Tiên đề hình bình hành lực).
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương
đương với một lực đặt tại điểm đặt chung và
có vectơ lực bằng vectơ chéo hình bình hành
mà hai cạnh là hai vectơ biểu diễn hai lực
thành phần.
F1 F
Ԧ
𝐹~(𝐹1 , 𝐹2 )
O
F2
và F  F1  F2
11
 3. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC. CÁC HỆ QUẢ
3.1.4 Tiên đề 4 (Tiên đề tác dụng và phản tác dụng).
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai
vật có cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều
nhau và có cùng cường độ.
A F
B
F

Chú ý:
Lực tác dụng và lực phản tác dụng không phải
là hai lực cân bằng vì chúng tác dụng vào hai vật rắn
khác nhau. 12
3. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC. CÁC HỆ QUẢ

3.1.5 Tiên đề 5 (Tiên đề hoá rắn).

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác
dụng của một hệ lực thì khi hoá rắn lại nó vẫn
cân bằng.

13
3.2. CÁC HỆ QUẢ ( FB , FB ) 0; FB  FA
3.2.1. Hệ quả 1:
Tác dụng của lực không thay đổi khi trượt
lực dọc theo đường tác dụng của nó.

(𝐹𝐵, , 𝐹Ԧ𝐵 )    F , F , F ;
 FA A B B

Lại có: ( FA , FB ) 0 B

FB

FB
 FA    F . B
A FA

14
 CHƯƠNG 2: VECTOR LỰC
2.1. Phép cộng các vector lực
2.1.1.Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương
đương với một lực đặt tại điểm đặt chung và
có vectơ lực bằng vectơ chéo hình bình hành
mà hai cạnh là hai vectơ biểu diễn hai lực
thành phần. F1 F
Ԧ
𝐹~(𝐹1 , 𝐹2 )
O
F2
và F  F1  F2
15
2.1.1.Tiên đề hình bình hành lực
2.1.2. Phân tích một vector lực thành 2 vector thành phần
2.1.3. Phép cộng nhiều vector lực đồng quy
F2
F1
F3
F2 O
F2 R
F1 F3
F3
Ví dụ 2.1: Phân tích lực phương ngang 600 Ib theo hai phương
u và v như hình vẽ.
 BÀI TẬP VỀ NHÀ
Xác định độ lớn của lực tổng của hệ lực sau.
2.2. Phép cộng các vector lực trong hệ tọa độ Descartes

Trong hệ toạ độ Đềcác vuông góc véc tơ lực F

được biểu diễn dưới dạng:
𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘
Trong đó:
𝑖 , 𝑗Ԧ , 𝑘 là các véc tơ đơn vị trên các trục toạ độ x, y, z.
𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧 là hình chiếu của F lên các trục tọa độ.
Độ lớn của F 𝐹= 𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 + 𝐹𝑧2
Hướng của F được xác định bởi:

𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑐𝑜𝑠𝛾 =
𝐹 𝐹 𝐹

21
 Hệ lực không gian
𝑛

𝐹𝑅 = 𝐹1 + 𝐹2 + ⋯ + 𝐹𝑛 = ෍ 𝐹𝑖
𝑖=1
Ký hiệu: Ta có:
𝐹𝑥 = 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + ⋯ + 𝐹𝑛𝑥
𝐹1 = 𝐹1𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹1𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹1𝑧 𝑘
𝐹𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + ⋯ + 𝐹𝑛𝑦
𝐹2 = 𝐹2𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹2𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹2𝑧 𝑘 𝐹𝑧 = 𝐹1𝑧 + 𝐹2𝑧 + ⋯ + 𝐹𝑛𝑧
….
𝐹𝑅 = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘
𝐹𝑛 = 𝐹𝑛𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑛𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑛𝑧 𝑘

Vậy mô đun và phương chiều của véc tơ chính được xác định:
𝐹𝑅 = 𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 + 𝐹𝑧2
R Ry Rz
cos   x ; cos   ; cos   .
R R R 22
2.2. Phép cộng các vector lực trong hệ tọa độ Descartes
 Hệ lực phẳng

𝐹𝑅𝑥
𝑐𝑜𝑠𝛼 =
𝐹𝑅
𝐹𝑅𝑦
𝑐𝑜𝑠𝛽 =
𝐹𝑅
Ví dụ 2.2: Hai lực F1, F2 như hình a. Xác định giá trị và hướng lực tổng
 BÀI TẬP VỀ NHÀ
Biểu diễn các vector? Tính vector tổng của các cơ hệ dưới đây?
𝐹1 = 𝐹1𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹1𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹1𝑧 𝑘
4
= −250. 𝑖Ԧ + 400. 𝑐𝑜𝑠300 𝑗Ԧ + 300𝑘
5
𝐹2 = 𝐹2𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹2𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹2𝑧 𝑘

𝐹𝑛 = 𝐹𝑛𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑛𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑛𝑧 𝑘

2.3 Hình chiếu của vector lực trên một phương cho trước

𝑟Ԧ 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 𝑗Ԧ + 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 𝑘
𝐹Ԧ = 𝐹𝑢 = 𝐹 =𝐹
𝑟 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 2 + 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 2 + 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 2
Ví dụ 2.3: Xác định hình chiếu véc tơ F theo phương AB
 CHAPTER 3: EQUILIBRIUM OF A PARTICLE
(CÂN BẰNG CỦA CHẤT ĐIỂM)

3.1 Điều kiện cân bằng của chất điểm

෍ 𝐹Ԧ = 0

3.2 Sơ đồ giải phóng liên kết của chất điểm

- Lò xo

𝐹 = 𝑘. 𝑠
3.2 Sơ đồ giải phóng liên kết của chất điểm
- Dây cáp và pulley

P
3.3 Điều kiện cân bằng của hệ lực phẳng đồng qui

෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍ 𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ

Hoặc

෍ 𝐹𝑥 = 0

෍ 𝐹𝑦 = 0
 CÁC BƯỚC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG CHẤT ĐIỂM

Bước 1: Giải phóng liên kết (quan trọng nhất, chắc chắn đúng)

Bước 2: Viết các PTCBTH (theo các trục x,y,z)

Bước 3: Giải các PTCBTH

Ví dụ 3.1: Xác định sức căng trong dây cáp AB và BC
Giải:
 BÀI TẬP VỀ NHÀ
Bài 1: Xác định khối lượng của khối trụ A

Bài 2: The device shown is used to

straighten the frames of wrecked autos.
Determine the tension of each segment
of the chain, i.e., AB and BC , if the force
which the hydraulic cylinder DB exerts
on point B is 3.50 kN, as shown
3.4. Three-dimensional force system
Điều kiện cân bằng của hệ lực không gian (3D) đồng quy

෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍ 𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘

Hoặc

෍ 𝐹𝑥 = 0

෍ 𝐹𝑦 = 0

෍ 𝐹𝑧 = 0
Ví dụ 3.1: A 90-lb load is suspended from the hook shown in Fig.a. If the load
is supported by two cables and a spring having a stiffness k = 500 lb/ft,
determine the force in the cables and the stretch of the spring for equilibrium.
Cable AD lies in the x–y plane and cable AC lies in the x–z plane.
4
Fx = 0; FD sin 300 - .FC= 0 (1)
5
Fy = 0; -FD cos 300 + FB = 0 (2)
3
Fz = 0; FC - 90 lb = 0 (3)
5

FC = 150 lb
FD = 240 lb
FB = 207.8 lb = 208 lb
The stretch of the spring is therefore
FB = k. sAB
207.8 lb = (500 lb/ft)(sAB)
sAB = 0.416 ft
Ví dụ 3.2
Vật nặng P = 100N được treo vào đầu O của giá
treo tạo bởi ba thanh trọng lượng không đáng
kể, gắn với nhau và với tường bằng các bản lề.
Tìm ứng lực của các thanh.
z
45o
D
C
O
30

y
A
x
37
Ví dụ 3.2

BÀI GIẢI:
Z

 Khảo sát nút O B

D
45o
 Giải phóng liên kết SD
C O
SC
 Lập hệ PT cân bằng
30o
 Giải hệ PT SA P
A H Y

K SA
X O’

38
BÀI TẬP VỀ NHÀ