HỌC VIỆN HẢI QUÂN

KHOA KỸ THUẬT CƠ SỞ

BÀI GIẢNG
Môn học: Cơ học lý thuyết
Bài 1. Tĩnh học
Đối tượng: KM36
Năm học: 2023 - 2024

Đại tá, TS Nguyễn Lê Văn

KHÁNH HÒA, THÁNG 1 NĂM 2024

 HỌC VIỆN HẢI QUÂN
KHOA KỸ THUẬT CƠ SỞ

PHÊ DUYỆT
Ngày 10 tháng 1 năm 2024
TRƯỞNG KHOA

Trung tá, TS Nguyễn Công Thức

BÀI GIẢNG
Môn học: Cơ học lý thuyết
Bài 1. Tĩnh học
Đối tượng: KM36
Năm học: 2023 - 2024

Ngày 10 tháng 01 năm 2024

NGƯỜI THÔNG QUA

CHỦ NHIỆM BỘ MÔN

Đại tá Trần Văn Thế

KHÁNH HÒA, THÁNG 1 NĂM 2024

 MỞ ĐẦU
Cơ học là khoa học nghiên cứu chuyển động cơ học của vật chất. Trong
đó, chuyển động cơ học là sự dời chỗ của vật chất từ vị trí này sang vị trí khác
trong không gian, theo thời gian. Cơ học là một trong những môn học trọng
điểm của các trường đại học kỹ thuật, nó cung cấp những kiến thức nền tảng cho
các môn kỹ thuật cơ sở và kỹ thuật chuyên ngành.
Cơ học lý thuyết là một phần Cơ học nghiên cứu các quy luật chung nhất
về chuyển động cơ học. Cơ học lý thuyết là môn cơ sở cho hàng loạt các môn kỹ
thuật cơ sở và kỹ thuật chuyên ngành khác. Cơ học lý thuyết gồm 3 phần:
- Tĩnh học: Nghiên cứu các qui luật cân bằng của vật rắn tuyệt đối dưới tác
dụng của các lực.
- Động học: Nghiên cứu các qui luật chuyển động của vật thể đơn thuần
về mặt hình học.
- Động lực học: Nghiên cứu các qui luật chuyển động của vật thể dưới tác
dụng của lực.
Nội dung của môn học gồm những bài học cơ bản sau:
Bài 1: Tĩnh học (LT: 4 tiết; BT: 4 tiết).
Bài 2. Động học chất điểm (LT: 2 tiết; BT: 2 tiết).
Bài 3. Động học vật rắn (LT: 4 tiết; BT: 4 tiết).
Bài 4. Các khái niệm và hệ phương trình vi phân của chuyển động (LT: 2
tiết; BT: 2 tiết).
Bài 5. Các định lý về động lực học (LT: 2 tiết; BT: 2 tiết).
Bài 6. Các nguyên lí của động lục học (LT: 2 tiết, BT: 4 tiết)
Bài 7. Va chạm (LT: 2 tiết; BT: 2 tiết).
Bảo vệ bài tập lớn (4 tiết)
Kiểm tra kết thúc học phần (2 tiết).

1
 I. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1. Vật rắn tuyệt đối
- Đối tượng nghiên cứu của tĩnh học là vật rắn tuyệt đối. Vật rắn tuyệt đối
là các vật mà khoảng cách giữa các điểm của nó không thay đổi khi chịu tác
dụng của vật khác.
- Vật rắn tuyệt đối là mô hình của các vật rắn thực tế khi các biến dạng
của chúng có thể bỏ qua được do quá bé hoặc không đóng vai trò quan trọng
trong quá trình khảo sát. Vật rắn tuyệt đối được gọi tắt là vật rắn.
Trong những trường hợp khi các biến dạng tuy bé nhưng đóng vai trò
quan trọng, thậm chí quyết định, tức không thể bỏ qua được, thì cần thiết phải
bổ sung những giả thiết, tức xây dựng mô hình gần đúng hơn. Vấn đề này sẽ
được xem xét đến trong giáo trình sức bền vật liệu. Để đơn giản, vật rắn tuyệt
đối thường được gọi vắn tắt là vật rắn.
2. Trạng thái cân bằng của vật rắn
- Khái niệm chuyển động hay cân bằng của vật rắn có tính tương đối.
- Khảo sát sự cân bằng một vật rắn luôn luôn gắn liền với vật làm mốc nào
đó.
- Hệ quy chiếu: Vật làm mốc dùng để khảo sát sự cân bằng hay chuyển
động của các vật được gọi là hệ quy chiếu. Trong các bài toán kỹ thuật thông
thường hệ quy chiếu được chọn là các vật đặt trên mặt đất.
Vậy, một vật rắn được gọi là cân bằng (hoặc đứng yên) đối với một vật
nào đó nếu khoảng cách từ một điểm bất kỳ của vật đến điểm gốc của hệ quy
chiếu luôn luôn không đổi.

Hình 1.1
3. Lực
- Lực là đại lượng đặc trưng cho tác dụng tương hỗ cơ học giữa các
vật thể mà kết quả của nó là làm cho vật bị biến dạng hoặc làm thay
đổi trạng thái chuyển động của vật.
- Đặc trưng của lực:
+ Điểm đặt: tại A.
+ Phương: đường thẳng (), chiều từ A đến B.
+ Độ lớn: |F| =60N

2
 Hình 1.2
- Phân loại lực:
+ Lực tập trung:
+ Ký hiệu: F⃗ , ⃗
Q , ⃗P , ⃗
N,…
+ Đơn vị: N, kN,…
+ Biểu diễn lực tập trung: F⃗ = F x ⃗i + F y ⃗j + Fz ⃗k

{
F= √ Fx + Fy + F z
2 2 2

Fx Fy z
cos α = ; cos β = ;cos γ =
F F F

[]
Fx
Viết dưới dạng ma trận: F= F y
Fz

Hình 1.3
- Lực phân bố:
+ Phân bố đường: q⃗ , có thứ nguyên [Lực]/[chiều dài]
+ Lực phân bố mặt: ⃗p, có thứ nguyên [Lực]/[chiều dài]2
+ Lực phân bố khối: ⃗γ, có thứ nguyên [Lực]/[chiều dài]3
4. Hệ lực
- Hệ lực là tập hợp nhiều lực cùng tác dụng lên một vật rắn. Hệ lực gồm
các lực F⃗1 , ⃗F2 ,..., ⃗Fn hoặc ( ⃗F1 , F⃗ 2 ,…, ⃗Fn ).
- Hệ lực tương đương với hệ lực khác khi nó tác dụng cơ học như hệ lực
đó: ( ⃗F1 , F⃗ 2 ,…, ⃗Fn )  ( ⃗P1 , P⃗2 ,..., ⃗Pn ).

3
 - Hệ lực cân bằng là hệ lực nếu tác dụng lên vật rắn không làm thay đổi
trạng thái chuyển động của vật có được khi không chịu tác dụng của hệ lực ấy.
Hệ lực cân bằng còn gọi là hệ lực tương đương với không và được ký hiệu:
( ⃗F1 , F⃗ 2 ,…, ⃗Fn ) ∼ 0
- Hợp của hệ lực là một lực duy nhất tương đương với hệ lực ấy. Gọi ⃗R là
hợp lực của một hệ lực ( ⃗F1 , F⃗ 2 ,…, ⃗Fn ), ta có: ⃗R =( ⃗F1 , ⃗F2 ,…, ⃗Fn ).
Khi dựa vào sự phân bố của các đường tác dụng của các lực thuộc hệ
lực ta có:
- Hệ lực không gian bất kỳ khi đường tác dụng nằm tuỳ ý trong không
gian.
- Hệ lực phẳng bất kỳ khi đường tác dụng các lực nằm tuỳ ý trong cùng
một mặt phẳng.
- Hệ lực song song (hệ lực song song phẳng và hệ lực song song không
gian) khi đường tác dụng các lực song song với nhau.
- Hệ lực đồng quy (hệ lực đồng quy phẳng và hệ lực đồng quy không
gian) khi đường tác dụng các lực cùng đi qua một điểm.
- Hệ ngẫu lực (hệ ngẫu lực phẳng và hệ ngẫu lực không gian) khi hệ lực
gồm các cặp một (tức từng đôi một) song song ngược chiều và cùng cường độ.
5. Mômen của lực đối với một điểm và mô men của lực đối với một trục
a. Mô men của lực đối với một điểm
Là đại lượng đặc trưng cho khả năng làm quay vật quanh điểm đó. Mô-
men của lực F⃗ đối với tâm O là một đại lượng véc-tơ, kí hiệu ⃗ m o ( ⃗F ) có:
- Độ lớn (mô-đun): m o ( ⃗F ) = F.d (F là độ lớn của lực F⃗ ; d là khoảng
cách từ tâm O tới đường tác dụng của F⃗ , gọi là cánh tay đòn).
- Phương: ⊥ mặt phẳng chứa tâm O và F⃗ (mặt phẳng tác dụng).
m o ( ⃗F ) xuống mặt phẳng tác dụng sẽ thấy
- Chiều: khi nhìn từ đầu mút của ⃗
véc-tơ lực F⃗ chuyển động theo chiều mũi tên vòng quanh O theo ngược chiều
kim đồng hồ (Hình 1.4).

Hình 1.4
Dựa vào hình vẽ dễ dàng thấy rằng độ lớn của ⃗m o ( ⃗F ) bằng hai lần diện
tích ΔOAB (tam giác có đỉnh O và cạnh đáy có chiều dài bằng |⃗F| ). Từ đó, ta có
4
 m o ( ⃗F ) bằng biểu thức sau:
thể biểu diễn véc-tơ ⃗

[ ]
⃗i ⃗j ⃗k
m o ( ⃗F ) = ⃗
⃗ OA ʌ ⃗F = r⃗ ʌ F
⃗ = x y z
Fx F y Fz

Với: r⃗ = ⃗
OA là véc-tơ định vị của điểm A (điểm đặt của lực F⃗ )
x, y, z là tọa độ của điểm A; Fx , Fy , Fz là hình chiếu của lực F⃗ lên các trục
tọa độ của hệ trục tọa độ vuông góc Oxyz
i⃗ (1, 0, 0), ⃗j (0, 1, 0), k⃗ (0, 0, 1) là các véc-tơ đơn vị trên các trục tọa độ.
Từ công thức 1.1, ta tính được hình chiếu lên 3 trục tọa độ của ⃗ m o ( ⃗F )
thông qua triển khai định thức với chú ý khi chiếu lên trục nào thì độ lớn véc-tơ
đơn vị của trục đó = 1 còn độ lớn véc-tơ đơn vị của các trục còn lại = 0:
m Ox ( F⃗ ) = y Fz - z Fy mOy ( ⃗F ) = z F x - x Fz mOz ( ⃗F ) = x Fy - y F x
Khi có nhiều lực cùng nằm trong mặt phẳng với điểm O thì các véc-tơ
mô-men của các lực này đối với điểm O sẽ song song với nhau (cùng phương và
đi qua điểm O). Trong trường hợp này, để tính toán về mặt đại số, người ta đưa
ra khái niệm mô-men đại số của lực F⃗ đối với điểm O: m o ( ⃗F ) = ± F.d
Lấy dấu dương (+) khi nhìn vào mặt phẳng tác dụng ta thấy lực F⃗ vòng
quanh O theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Lấy dấu âm (-) trong trường hợp
ngược lại.

Hình 1.5
Mô-men đại số thường được biểu diễn bởi mũi tên vòng quanh tâm O
theo chiều của mô-men.
b. Mômen của lực đối với một trục
- Là đại lượng đặc trưng cho khả năng làm quay vật quanh trục đó.
- Mômen của lực đối với một trục là hình chiếu lên trục đó của véctơ
mômen của lực đối với một điểm bất kì nằm trên trục lên trục.
- Mô men của lực đối với một trục bằng không khi phương của lực cắt
hoặc song song với trục.
Mô-men của lực F⃗ đối với trục Δ là đại lượng đại số ký hiệu mΔ ( ⃗F ) tính
theo công thức: m Δ ( ⃗F ) = ± Fʹ.dʹ (Fʹ là độ lớn của F⃗ ʹ - hình chiếu của lực F⃗ lên mp

5
π vuông góc với trục Δ; dʹ là khoảng cách tính từ giao điểm O của trục Δ với mp
π đến đường tác dụng của F⃗ ʹ (Hình 1.6).
Lấy dấu (+) khi nhìn từ hướng dương của trục Δ sẽ thấy F⃗ ʹ quay quanh
trục Δ theo chiều ngược chiều kim đồng hồ, lấy dấu (-) trong trường hợp ngược
lại.
Từ hình vẽ ta rút ra: m Δ ( ⃗F ) = ± Fʹ.dʹ =2×SΔOAB’.
c) Định lý liên hệ giữa mô-men của lực F⃗ đối với tâm O và với trục đi qua
O:

Hình 1.7
m o ( ⃗F ) = 2×SΔOAB
m Δ ( ⃗F ) = 2×SΔOab

Vì ΔOab là hình chiếu của ΔOAB lên mặt phẳng ⊥ trục Δ tại O. Nếu gọi α
là góc giữa hai mặt phẳng OAB và mặt phẳng Oab thì góc này cũng chính là góc
m o ( ⃗F ) và ⃗
hợp bởi ⃗ m Δ ( ⃗F ), ta có:
SΔOab = SΔOAB . cos α hay m Δ ( ⃗F ) = m o ( ⃗F ). cos α
m Δ ( ⃗F ) là hình chiếu của ⃗
Nhận xét: ⋆ ⃗ m o ( ⃗F ) (O bất kỳ, O ∈ trục Δ) lên trục
Δ.
⋆ m Δ ( ⃗F ) = 0 khi F⃗ = ⃗0 hoặc khi F⃗ ⫽ hoặc cắt trục Δ.
Định lý: Mô-men của lực F⃗ đối với trục Δ bằng hình chiếu lên trục đó của
véc-tơ mô-men của lực F⃗ đối với điểm O nằm trên trục.
mΔ ( ⃗F ) = hch Δ [ ⃗
m o ( ⃗F ) ]

6. Ngẫu lực
- Ngẫu lực là một hệ gồm hai lực có phương song song, ngược chiều và
cùng độ lớn. Ký hiệu ngẫu lực: ( ⃗F1 , F⃗ 2) ; ⃗F1 =- F⃗ 2

6
 Hình 1.8
- Đặc trưng của ngẫu lực:
+ Mặt phẳng tác dụng: là mặt phẳng chứa hai lực.
+ Chiều quay của ngẫu lực: là chiều có xu hướng làm quay vật.
+ Độ lớn ngẫu lực: M = ±d. F1 =±d. F2
- Tính chất của ngẫu lực:
+ Có thể di chuyển ngẫu lực đến một vị trí bất kỳ trong mặt phẳng tác
dụng của nó, mà không làm thay đổi tác dụng của ngẫu lực lên vật.
+ Có thể thay đổi trị số của lực thuộc ngẫu lực và chiều dài cánh tay đòn
sao cho véctơ mômen của nó không thay đổi, thì tác dụng của ngẫu lực lên vật
không thay đổi.
+ Có thể dời ngẫu lực đến một mặt phẳng khác thuộc vật và song song với
mặt phẳng tác dụng của nó, mà không làm thay đổi tác dụng của ng ẫu l ực lên
vật.
+ Chiếu ngẫu lực lên bất kỳ trục tọa độ nào cũng thu được hợp lực bằng
không.
II. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để cho hai lực cân bằng là chúng có cùng đường tác
dụng, hướng ngược chiều nhau và có cung cừơng độ. Nếu |⃗F1|=|⃗F2|→ ( ⃗F1 , ⃗F2 ) =0.

Hình 1.9
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc bớt hai lực cân
bằng. Nếu: ( ⃗F1 , F⃗ 2) =0 → ( P⃗ ¿ ¿1 , ⃗P2 , … , ⃗Pn )=( ⃗P ¿ ¿ 1 , ⃗P2 , … , ⃗P n , F⃗ 1 , ⃗F2 )¿ ¿

Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực

7
 Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại điểm
đặt chung và có véc tơ bằng véc tơ chéo hình bình hành mà hai cạnh là hai véc
tơ biểu diễn hai lực thành phần.

Hình 1.10

{
⃗
F= ⃗
F 1 +⃗
F2
F=√ F 1 + F2 +2 F1 F2 cos α
2 2

Hệ quả: nếu ( ⃗F , ⃗F1 , ⃗F2 ) =0 thì F⃗ , F⃗1 và F⃗ 2 đồng qui tại một điểm.
Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Câu hỏi: Đồng chí phân biệt lực tác dụng và lực phản tác dụng?
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường tác dụng,
hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.

Hình 1.11
Chú ý: Lực tác dụng và phản tác dụng không phải là hai lực cân bằng vì
chúng không cùng tác dụng lên cùng một vật rắn.
Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn
Vật thể biến dạng cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì khi hóa rắn
vật đó vẫn cân bằng.
Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Vật rắn chịu liên kết cân bằng được xem là vật rắn tự do cân bằng nếu ta
thay các liên kết bằng các phản lực liên kết tương ứng.
2. Liên kết và các phản lực liên kết tương ứng
Câu hỏi: Đồng chí phân biệt vật rắn tự do và vật rắn không tự do?
- Vật rắn tự do: là vật thực hiện được mọi chuyển động trong không gian.
- Vật rắn không tự do (vật chịu liên kết): là vật có một hoặc một số phương
chuyển động bị hạn chế.
- Liên kết: là các đều kiện ràng buộc hay cản trở chuyển động của vật.
- Phản lực liên kết: tác dụng cản trở di chuyển của vật tương ứng với một
lực, lực đó được gọi là phản lực liên kết. Phản lực liên kết là những lực thuộc
loại lực thụ động (bị động).
8
 a. Liên kết tựa (không ma sát)
Liên kết tựa xuất hiện khi vật rắn khảo sát tựa lên vật gây liên kết. Nếu bỏ
qua ma sát thì phản lực liên kết tựa có phương vuông góc với mặt tựa hoặc
đường tựa và có chiều hướng vào vật khảo sát.

Hình 1.12
Ví dụ: Xác định phản lực liên kết?

Hình 1.13
b. Liên kết dây mềm, thẳng
Phản lực liên kết nằm dọc theo dây, điểm đặt tại chỗ buộc dây và hướng ra
ngoài vật khảo sát. Phản lực liên kết của dây còn được gọi là sức căng. Ký hiệu là
⃗
T.

Hình 1.14

c. Liên kết bản lề

9
 Hai vật có liên kết bản lề khi chúng có trụ (chốt) chung. Liên kết bản lề
cho phép vật quay quanh một trục cố định. Phản lực liên kết được phân tách
thành hai thành phần vuông góc nằm trong mặt phẳng thẳng góc với đường trục
tâm của bản lề.

Hình 1.15
Ví dụ: Xác định phản lực liên kết?

Hình 1.16
d. Liên kết gối
Liên kết gối dùng để đỡ các dầm và khung,…
- Gối cố định: có phản lực liên kết tương tự như liên kết bản lề.

Hình 1.17
- Gối di động: Phản lực liên kết của gối di động vuông góc với phương di
động của gối, giống như liên kết tựa.

Hình 1.18
Ví dụ: Xác định phản lực liên kết của dầm như hình vẽ?

10
 Hình 1.19
e. Liên kết gối cầu
Liên kết gối cầu có thể thực hiện nhờ quả cầu gắn vào vật chịu liên kết và
được đặt trong một vỏ cầu gắn liền với vật gây liên kết. Phản lực gối cầu đi qua
tâm O của vỏ cầu, có phương chiều chưa biết. Phản lực gối cầu được phân thành
3 thành phần vuông góc nhau.

Hình 1.20
f. Liên kết ngàm
Hai vật có liên kết ngàm khi chúng được gắn cứng với nhau.
- Ngàm phẳng:

Hình 1.21
- Ngàm không gian:

Hình 1.22
11
 g. Liên kết thanh
Liên kết thanh được hình thành nhờ thỏa mãn các điều kiện sau:
- Chỉ có lực tác dụng ở hai đầu.
- Trọng lượng thanh không đáng kể.
- Những liên kết ở hai đầu thanh được thực hiện nhờ bản lề, gối cầu.
Chú ý: Phản lực liên kết thanh nằm dọc theo đường thẳng nối hai đầu
thanh, hướng vào thanh khi thanh chịu kéo và hướng ra khỏi thanh khi thanh
chịu nén (ứng lực).

Hình 1.23
Khảo sát những thang thẳng, cong, liên kết thanh xuất hiện khi:
- Thanh có trọng lượng rất bé so với các lực mà thanh phải chịu.
- Có 2 liên kết ở 2 đầu mút thanh buộc 1 trong 3 loại liên kết sau: bản lề,
khớp cầu, tựa nhẵn.
- Thanh chỉ chịu tải trọng ở hai đầu mút, không chịu lực ở giữa thanh.
Các phản lực nằm trên đường nối liền 2 đầu mút của thanh.
Nói chung, liên kết có thể kết cấu đa dạng. Để xác định phương chiều của
phản lực liên kết trong trường hợp chung được hướng dẫn theo quy tắc sau:
Tương ứng với hướng di chuyển thẳng bị ngăn trở có phản lực ngược chiều,
tương ứng với hướng di chuyển quay bị ngăn trở có ngẫu phản lực ngược chiều.
h. Liên kết rãnh trượt
Khi rãnh trượt có chiều dài L, ta có thể coi là liên kết tựa tại hai điểm
hoặc liên kết ngàm có một lực N và một ngẫu lực M như hình vẽ.

Hình 1.24
i. Liên kết ổ trục và ổ chặn

12
 Liên kết cối cho phép vật rắn quay quanh trục OZ. Phản lực liên kết được
phân thành 3 thành phần vuông góc nhau.

Hình 1.25
Ví dụ: Ỗ trục hộp giảm tốc trục vít – bánh vít

Hình 1.26
3. Nguyên lý dời lực
- Trượt lực: tác dụng của lực lên vật rắn tuyệt đối không đổi nếu ta trượt
lực dọc theo đường tác dụng của nó.
- Dời lực song song: Khi dời lực F⃗ từ điểm O1 đến điểm O2 ta được một
lực bằng chính nó và một ngẫu lực bằng mômen của lực lấy đối với điểm dời
tới.

Hình 1.27
13
 III. HỆ LỰC KHÔNG GIAN
1. Khái niệm
- Hệ lực không gian là hệ lực mà đường tác dụng các lực nằm tùy ý trong
không gian. Hệ lực không gian là hệ lực tổng quát nhất. Vì vậy các kết quả
nhận được khi khảo sát hệ lực không gian dễ dàng áp dụng cho các hệ lực đồng
quy, hệ ngẫu lực, hệ lực song song, hệ lực phẳng, chúng được xem như là các
trường hợp riêng.
- Hai vấn đề chính được khảo sát trong hệ lực không gian là: thu gọn hệ
lực không gian về dạng tối giản (dạng chuẩn) và tìm điều kiện cân bằng của hệ
lực không gian.
- Phương pháp khảo sát hệ lực không gian trong tĩnh học là phương pháp
hình học, dựa trên hai đặc trưng hình học của nó là vecto chính và momen
chính.
2. Đặc trưng cơ bản của hệ lực không gian
Đặc trưng cơ bản của hệ lực không gian là véc-tơ chính và mô-men chính
của hệ lực không gian.
a) Véc-tơ chính của hệ lực không gian:
Khái niệm:Véc-tơ chính của hệ lực không gian, kí hiệu ⃗ R , là tổng hình
học của các véc-tơ biểu diễn các lực của hệ lực.
n
⃗
R = ⃗F1 + F⃗ 2 + … + ⃗Fn = ∑ ⃗Fk
k=1

Phương pháp xác định véc-tơ chính:

❖ Phương pháp vẽ: Để xác định véc-tơ chính có thể vẽ (trên hình vẽ xét
hệ lực gồm 4 lực) đa giác lực. Muốn vậy từ điểm bất kỳ ta vẽ nối tiếp những
véc-tơ song song cùng chiều và có trị số bằng các véc-tơ biểu diễn các lực của
hệ lực. Đường gãy khúc nhận được gọi là đa giác lực. Véc-tơ ⃗ On được gọi là
véc-tơ khép kín đa giác lực như Hình 1.28. Vậy, véc-tơ chính của hệ lực chính là
véc-tơ khép kín của đa giác lực.

Hình 1.28
Trong trường hợp hệ lực phẳng, đa giác lực là đa giác phẳng còn trong
trường hợp hệ lực không gian, đa giác lực nói chung là đa giác ghềnh.

14
 ❖ Phương pháp chiếu:
Từ phương trình véc-tơ chính trên có thể được xác định qua các hình
chiếu của nó theo các hình chiếu các lực của hệ lực trên các trục toạ độ Oxyz.

{
n
R x = F1x + F2x + … + F3x = ∑ Fkx
k=1
n
⃗
R = R = F + F +…+ F =
y 1y 2y 3y ∑ Fky
k=1
n
Rz = F1z + F2z + … + F3z = ∑ Fkz
k=1

Từ đó mô-đun và phương chiều của véc-tơ chính được xác định theo công
thức: R = √ R2x + R 2y + R 2z
Rx Ry Rz
cosa = cos(R,x)= ; cosb = cos(R,y) = ; cosg = cos(R,z) = ; (2.3)
R R R
Trong đó: a, b, g là góc hợp bởi véc-tơ chính với các trục toạ độ. Như
vậy, véc-tơ chính là một véc-tơ tự do.

Hình 1.29
b) Mô-men chính của hệ lực không gian đối với một tâm:
Khái niệm: Mô-men chính của hệ lực không gian đối với tâm O, ký hiệu
⃗
là M o, là một véc-tơ tổng của các véc-tơ momen các lực trong hệ lấy đối với tâm
O. Ta có:
n
Mo = ∑ ⃗
⃗ m o ( ⃗Fk ) = z⃗ k ∧ F⃗ k ( với ⃗z k = ⃗
OA k )
k=1

Hình 1.30
Phương pháp xác định:

15
 ⁕ Phương pháp vẽ: dựa vào công thức 2.4 ta thấy ngay rằng véc-tơ mô-
men chính của hệ lực đối với tâm O là véc-tơ khép kín của đa giác véc-tơ, có
cạnh là các véc-tơ song song cùng chiều và có trị số bằng các véc-tơ mô-men
của các lực đối với điểm O. Đa giác véc-tơ đó được gọi là đa giác véc-tơ mô-
men, được xây dựng tương tự đa giác lực, ở đó các lực được thay bằng mô-men
của nó đối với tâm O. Vậy: Mô-men chính của hệ lực đối với một tâm bằng véc-
tơ khép kín của đa giác véc-tơ mô-men.
⁕ Phương pháp chiếu: gọi hình chiếu của véc-tơ mô-men chính của hệ
lực đối với tâm O trên hệ tọa độ Oxyz lần lượt là M Ox, M Oy , M Oz và áp dụng định
lý mô-men của lực đối với một điểm và mô-men của lực đối với một trục, ta có:

{
n n n
M Ox = ∑ ⃗
⃗ m Ox ( ⃗F k ) = ∑ ⃗
m x ( ⃗Fk ) = ∑ ( y k F kz - z k F ky )
k=1 k=1 k=1
n n n
⃗
M o= ⃗
M Oy = ∑ ⃗
m Oy ( F⃗ k ) = ∑ ⃗
m y ( ⃗Fk ) = ∑ ( z k F kx - x k F kz )
k=1 k=1 k=1
n n n
M Oz = ∑ ⃗
⃗ m Oz ( ⃗Fk ) = ∑ ⃗
m z ( ⃗Fk ) = ∑ ( x k Fky - y k F kx )
k=1 k=1 k=1

Trong đó:
+ xk, yk, zk là tọa độ của điểm đặt của lực F⃗ k

Hình 1.31
+ Fkx, Fky, Fkz lần lượt là hình chiếu của lực F⃗ k lên các trục Ox, Oy, Oz.
Giá trị: M o = √ M 2Ox + M2Oy + M2Oz
Phương, chiều của Mo:
MOx M Oy M Oz
cos ( M o ,x ) =
;cos ( M o ,y ) = ;cos ( M o ,z ) =
Mo Mo Mo
R véc-tơ momen chính ⃗
Khác với véc-tơ chính ⃗ M o là véc-tơ buộc nó phụ
thuộc vào tâm O. Nói cách khác véc-tơ chính là một đại lượng bất biến còn véc-
tơ momen chính là đại lượng biến đổi theo tâm thu gọn O.
Ví dụ 1: Cho khối lập phương chịu tác dụng của các lực như hình vẽ. Biết
F1=10N, F2=15N, F3=16N, F4=20N. Xác định véc tơ chính và momen chính của
hệ lực đó đối với tâm A?

16
 Hình 1.32
Vecto chính R:

{
R x =- F1 + F2 cos 450 - F2 cos 450
R y = F2 cos 45
0
 R= √ R2x + R 2y + R 2z
R z =-F3 + F4 cos 450
Momen chính:

{
M Ox =- F2 cos 45 0 .a+ F 4 cos 45 0 .a- F3 .a
M Oy = -F 4 cos 45 .a- F1 .a- F2 cos 45  M O = √ M 2O x + M 2O y + M 2O z
0 0

M Oz = F4 cos 450 .a
3. Thu gọn hệ lực không gian
a. Định lý dời lực song song
Lực F⃗ đặt tại A tương đương với lực F⃗ , song song cùng chiều, cùng cường độ
với lực F⃗ nhưng đặt tại O và một ngẫu lực có mô-men bằng mô-men của lực F⃗ đối
với điểm O.
Chứng minh:
Áp dụng tiên đề 2, đặt tại O hai lực cân bằng ( F⃗ ,, F⃗ ,,), trong đó lực F⃗ , có
cùng phương chiều và cường độ với lực F⃗ . Ta có: ⃗F =( F⃗ , , ⃗
F , ⃗F,, )= ⃗F, và ( ⃗
F , F⃗ ). Lực
,,

F⃗ chính là lực F⃗ dời song song đến O, còn hệ gồm 2 lực ( ⃗ F , F⃗ ) là ngẫu lực, có
, ,,

véc tơ mô-men: ⃗ M =⃗ m o ( ⃗F ).

Hình 1.33

17
 Nhận xét: Véc-tơ mô-men ngẫu lực ⃗ M =⃗ m o ( ⃗F ) vuông góc với lực F⃗ , tức
lực F⃗ nằm trong mặt phẳng tác dụng của ngẫu lực ⃗ M . Vậy, ta có thể suy ngược
rằng hệ lực gồm một lực F⃗ và ngẫu lực có véc-tơ mô-men ⃗
,
M vuông góc với F⃗ , (
⃗
M và F⃗ , đồng phẳng) sẽ tương đương với một lực F⃗ , hay hợp lực ⃗ R sao cho ⃗R = F⃗
mo( ⃗
và ⃗ R) = ⃗ M.
b. Thu gọn hệ lực không gian về một tâm
 Định lý:
Hệ lực không gian bất kỳ tương đương với một lực và một ngẫu lực đặt
tại điểm tùy ý, chúng được gọi là lực thu gọn và ngẫu lực thu gọn. Lực thu gọn
được biểu diễn bằng véc-tơ chính của hệ lực đặt tại tâm thu gọn, còn ngẫu lực
thu gọn có véc-tơ mô-men bằng mô-men chính của hệ lực đối với tâm thu gọn.
 Phân tích:
Giả sử có hệ lực không gian ( F⃗ 1 , ⃗F2 ... F⃗ n ). Để thu gọn hệ lực này về tâm O ta lần
lượt thu gọn từng lực vê tâm O nhờ áp dụng định lý dời lực song song.
Cụ thể (Hình 2.4):
F⃗1 = ⃗F1 và ngẫu lực ⃗ M1 = ⃗
M o ( ⃗F1 )
,

F⃗ 2 = ⃗F2và ngẫu lực ⃗M2 = ⃗M o ( ⃗F2 )

,

………….
F⃗ n = ⃗F n và ngẫu lực ⃗
Mn = ⃗
Mo ( F⃗ n )
,

Hình 1.34
Vậy hệ lực đã cho (F⃗1 , F⃗ 2, … F⃗ n) tương đương với hệ lực đồng quy tại O (
F⃗1 , F⃗ 2 ... F⃗ n) và hệ ngẫu lực (⃗
M 1, ⃗
M 2 ... ⃗
, , ,
M n ).
Như đã biết hệ lực đồng quy có hợp lực qua O, được biểu diễn bằng véc-
tơ chính của hệ lực đặt tại O.
Gọi ⃗ ,
R o là hợp lực của hệ lực đồng quy ta có:
n n
⃗
R ,o = ∑ F⃗ ,k = ∑ F⃗ k = ⃗R,
k=1 k=1

Hệ ngẫu lực (⃗ ⃗ 2, ... ⃗

M 1, M M n ), như đã chứng minh, tương đương với một
ngẫu lực, có véc-tơ mô-men ⃗ M:
n
⃗
M =⃗
M 1 + ... + ⃗ M o ( ⃗F1 ) + ... + ⃗
Mn = ⃗ Mo ( ⃗Fn ) = ∑⃗
M o ( ⃗Fk ) = ⃗
Mo
k=1

18
khi dựa vào (2.4). Tâm O được gọi là tâm thu gọn.
4. Các trường hợp xảy ra khi thu gọn hệ lực không gian về một tâm
Trường hợp 1: ⃗ R o=0 ; ⃗
,
Mo=0, tức khi thu gọn hệ lực không gian về O, lực thu
gọn và ngẫu lực thu gọn đều bằng 0. Khi đó ta nói rằng hệ lực không gian
tương đương không tại O, tức hệ lực không gian cân bằng.
Trường hợp 2: ⃗ R o=0 ; ⃗
,
Mo ≠ 0, tức hệ lực không gian tương đương với một ngẫu
lực tại O, có véc-tơ mô-men = mô-men chính của hệ lực với tâm thu gọn.
Trường hợp 3: ⃗ Ro≠ 0 ; ⃗
,
M o=0, trong trường hợp này hệ lực không gian tương
đương với một lực tại O, tức hệ lực không gian có hợp lực được biểu diễn bằng
véc-tơ chính đặt tại O.
Trường hợp 4: ⃗ Ro≠ 0 ; ⃗
,
M o ≠ 0, tức lực thu gọn và ngẫu lực thu gọn tại tâm thu gọn
đều khác không.
Trong trường hợp này tùy thuộc quan hệ giữa lực thu gọn và ngẫu lực thu gọn
(mặt phẳng của ngẫu lực thu gọn) ta sẽ có các kết quả khác nhau. Cụ thể:
a) ⃗
Ro⊥ ⃗
,
M o, tức lực thu gọn nằm trong mặt phẳng của ngẫu lực thu gọn. Như đã biết,
hệ lực như vậy có hợp lực ⃗R , phương, chiều và cường độ của nó được biểu diễn
bằng phương, chiều và giá trị của véc-tơ chính và nằm cách tâm thu gọn O một
khoảng cách d (tức là vị trí ban đầu của hệ lực được xác định ngược lại sau khi dời
các lực thành phần đến tâm O và thêm vào 1 ngẫu lực):
d=
|⃗
M o|
'
R
b) ⃗
Ro⫽ ⃗
,
Mo, trong trường hợp này lực thu gọn có phương vuông góc với mặt phẳng
ngẫu lực. Hệ lực như vậy được gọi là hệ xoắn (Ví dụ: động tác vắt khăn, vừa xoắn
vừa kéo, động tác dùng tuốc-nơ-vít vừa nhấn vừa xoắn vít vào gỗ). Hệ xoắn thuận
nếu véc-tơ lực thu gọn ⇈ véc-tơ momen ngẫu lực thu gọn, hệ xoắn ngược nếu 2
véc-tơ đó ⇅. Dễ dàng chỉ ra hệ xoắn tương đương với 2 lực chéo nhau. Trục có
phương song song với véc-tơ chính đi qua O được gọi là trục xoắn.
^ π
c) ⃗
R o ,⃗
,
Mo = α ≠ k ; k = 0, 1, 2… Trường hợp này lực thu gọn và véc-tơ momen của
2
ngẫu lực thu gọn hợp với nhau bởi góc nhọn hoặc góc tù, tức lực thu gọn không
nằm trong mặt phẳng hoặc không ⊥ với mặt phẳng tác dụng của ngẫu lực thu gọn.
Hệ lực đã cho trong trường hợp này tương đương với một hệ xoắn, nhưng trục
xoắn không qua tâm thu gọn. (Chứng minh: SGK)
5. Các dạng chuẩn của hệ lực đặc biệt
Kết quả thu gọn hệ lực về một tâm có thể xảy ra 5 trường hợp sau:
a) Hệ lực đồng quy tại O:
n
M o= ∑ ⃗
Vì hệ lực đồng quy nên: ⃗ Mo ( ⃗Fk ) =0 ⇒ ⃗ ⃗ ,o = 0 .
Mo .R
k=1

⇒ Hệ lực đồng quy hoặc cân bằng (⃗

R o = 0 ) hoặc có hợp lực (⃗
, ,
R o ≠ 0 ).
b) Hệ ngẫu lực:

19
 n
R , =∑ ⃗F k=0⃗
Có v éc-tơ chính luôn bằng không : ⃗
k=1

⇒ Hệ ngẫu lực cân bằng hoặc tương đương với một ngẫu lực.
c) Hệ lực song song:
n
R , =∑ ⃗F k có phương song song với các
Véc-tơ chính của hệ lực song song ⃗
k=1

lực thành phần. Ngoài ra, ⃗

M o ( ⃗F k ) vuông góc với lực F⃗ k, tức vuông góc với
n
M o= ∑ ⃗
R . Do đó mô-men chính của hệ lực: ⃗
phương của véc-tơ chính ⃗ ,
Mo ( ⃗Fk )
k=1

cũng vuông góc với phương của véc-tơ chính ⃗ R . Vậy: ⃗

Mo . ⃗
,
R = 0. Do đó các hệ,
o

lực // có các dạng chuẩn là: cân bằng ( ⃗ R o= 0), ngẫu lực (⃗
M o= ⃗ ,
M o≠ 0, ⃗ ,
R o= 0), hợp
lực (⃗
M o= 0, ⃗ ,
R o≠ 0). Trong trường hợp hệ lực song song cùng chiều, véc-tơ chính:
n
R , = ∑ F⃗ k ≠ 0 nên hệ chỉ có một dạng chuẩn, là hợp lực.
⃗
k=1

d) Hệ lực phẳng:
Lấy tâm thu gọn nằm trong mặt phẳng tác dụng của hệ lực, ta có ⃗
M o ( ⃗F k ) và
n
Mo =∑ ⃗
do đó ⃗ M o ( ⃗Fk ) ⊥ với mặt phẳng tác dụng của hệ lực. Véc-tơ chính của hệ
k=1
n
⃗ , = ∑ ⃗Fk song song (thuộc) với mặt phẳng tác dụng của hệ lực. Do đó:
lực R
k=1
⃗ Ro = ⃗0. Vậy hệ lực chuẩn có các dạng chuẩn như sau: cân bằng, ngẫu lực và
Mo . ⃗
,

hợp lực. Hệ lực phẳng cân bằng khi véc-tơ chính và mô-men chính của hệ lực
đối với một điểm đều bằng không, tức là:
n n
⃗
R, = ∑ ⃗Fk = 0; Mo = ∑ ⃗
⃗ Mo ( F⃗ k ) = 0
k=1 k=1

Hệ lực phẳng tương đương với một ngẫu lực khi véc-tơ chính của hệ lực bằng
không, còn mô-men chính của hệ lực đối với một điểm khác không.
n n
R , = ∑ ⃗Fk = 0;
⃗ Mo = ∑ ⃗
⃗ Mo ( ⃗Fk ) ≠ 0
k=1 k=1

Ngẫu lực thu gọn có mô-men (đại số) bằng tổng đại số các mô-men của các lực
thành phần đối với một điểm bất kỳ, tức không phụ thuộc vào điểm lấy mô-men
(Được rút ra từ định lý biến thiên mô-men chính).
Hệ lực phẳng có hợp lực khi véc-tơ chính của hệ lực ≠ 0⃗ . Hợp lực ⃗
R của hệ lực
được biểu diễn bằng véc-tơ chính của hệ lực, nằm cách điểm O một đoạn d:

|∑ |
n
M o ( ⃗Fk )
⃗
n
d=
k=1
sao cho ⃗ ⃗ ) =∑ ⃗
Mo ( R M o ( ⃗F k )
R' k=1

e) Hệ lực phân bố:

Xét một dầm thẳng chịu tác dụng của hệ lực song song phân bố theo quy
∆q
luật như hình 2.5: q ( x ) = lim ∆x .
20
 Hệ lực phân bố có thể xem là trường hợp giới hạn của hệ lực tập trung
(hệ lực phẳng song song, cùng chiều), với các lực tập trung F⃗ k:
Fk = DQk = q( x k )D x k với x k < x k < x k+1
' ,

Véc-tơ chính của hệ lực ⇈ với các lực F⃗ k và có giá trị:

l
R = ∑ Fk = lim ∑ q( x )∆ x k =∫ q(x)dx .
' '
k
0

Hình 1.35
Chú ý rằng tích phân trên biểu diễn diện tích của biểu thức phân bố lực.
Mô-men chính của hệ lực (F⃗ k) đối với một điểm nào đó, chẳng hạn đối với điểm
n l
Mo = ∑ ⃗
đầu mút của dầm sẽ bằng: ⃗ M o ( F⃗ k ) = lim ∑ q( x k )∆ x k = ∫ q(x) xdx
'

k=1 0

Vậy, hệ lực phân bố có hợp lực ⃗

R hướng thẳng đứng xuống có trị số:
l
R =∫ q(x)dx
0
l

∫ q ( x ) xdx
0
Và cách đầu mút của dầm một đoạn d: d = l

∫ q ( x ) dx
0

Các trường hợp đặc biệt:

- Hệ lực phân bố đều (chữ nhật).

Hình 1.36
- Hệ lực bậc nhất (tam giác).

Hình 1.37
- Hệ lực phân bố hình thang.
21
 Hình 1.38
IV. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG VÀ PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG CỦA HỆ
LỰC
1. Điều kiện cân bằng và phương trình của hệ lực không gian
- Điều kiện cần và đủ để một hệ lực cân bằng là véctơ chính và mômen
chính khi thu gọn về một tâm bất kì phải bằng không.

{
n
RO =∑ ⃗
⃗ Fi =0
1
n n
MO = ∑ ⃗
⃗ m O ( ⃗Fi ) = ∑ ⃗r i . F⃗ i=0
1 1

- Viết dưới dạng khai triển:

{
∑ F x =0
∑ F y =0
∑ F z =0
∑ m x ( ⃗F i )=0
∑ m y ( ⃗F i )=0
∑ mz (⃗F i)=0
2. Điều kiện cân bằng của các hệ lực đặc biệt
a. Hệ lực đồng qui: Điều kiện cần và đủ để một hệ lực đồng qui cân bằng
là véctơ chính của hệ lực đó phải bằng không, hay là tổng hình chiếu của các lực
thuộc hệ lên ba trục tạo độ phải đồng thời bằng không.

{
∑ Fx= 0
∑ Fy= 0
∑ Fz = 0
Ví dụ 1: Cột điện OA chôn thẳng đứng trên mặt đất và được giữ bởi hai
sợi dây AB và AC hợp với cột điện một góc α = 30º. Góc giữa mặt phẳng AOC
và mặt phẳng AOB là  = 60º. Tại đầu A của cột điện có hai nhánh dây điện
mắc song song với trục Ox và Oy. Các nhánh dây này có lực kéo là P 1 và P2

22
(P1⫽Oy và P2⫽Ox). Cho biết P1 = P2 = P = 100 kN. Xác định lực tác dụng dọc
trong cột điện và trong các dây căng AC, AB?

Hình 1.39
Chọn vật khảo sát là đầu A của cột điện. Liên kết đặt lên đầu A là hai sợi
dây AB, AD và phần cột điện còn lại. Gọi phản lực liên kết trong dây AB là R 1,
trong dây AD là R2 và lực dọc cột là R3 với chiều chọn như hình vẽ.
Khi giải phóng điểm A khỏi liên kết điểm A sẽ chịu tác dụng của các lực
P1, P2 và các phản lực R1, R2, R3.
Điều kiện để đầu A cân bằng là hệ 5 lực tác dụng lên nó cân bằng. Ta có:
(P1, P2, R1, R2, R3) = 0.
Hệ lực này đồng quy tại A do đó phương trình cân bằng thiết lập:

{
∑ Fx = - P2 + R 2 .sin α .sin φ = 0
∑ F y = - P1 + R1 .sin α + R2 .sin α .cos φ = 0
∑ Fz = - R1 .cos α - R 2 .cos α + R3 = 0
Hệ phương trình trên chứa 3 ẩn số R 1, R2, R3 nên bài toán là tĩnh định (số
bậc tự do = 0, số ẩn bằng số phương trình). Giải hệ phương trình trên ta được:

{
1 - cotg φ
R1 = P

{
sin α R1 = 85 kN
P
R2 = ⇒ R 2 = 231 kN
sin α .sin φ
R3 = 273 kN
1
R3 = P.cotg α .(1 - cotg φ + )
sin φ
Kết quả dương nên chiều giả sử cho các phản lực là chiều đúng.
b. Hệ lực song song: Điều kiện cần và đủ để một hệ lực song song cân
bằng là tổng hình chiếu của các lực thuộc hệ lên trục song song với chúng và
tổng mômen của các lực đối với hai trục còn lại phải đồng thời bằng không.

23
 {
∑ Fz = 0
∑ m x ( ⃗Fi ) = 0
∑ m y ( ⃗Fi ) = 0
Ví dụ 2: Một xe 3 bánh được mô hình bằng một tấm tam giác cân ABC
đồng chất, đặt trên một mặt đường nhẵn nằm ngang. Tam giác ABC cân có đáy
AC = 1m, đường cao OB = 1,5m, trọng lượng của xe là P = 5 kN đặt tại trọng
tâm G trên đoạn OB cách O là 0,5m. Tìm phản lực của mặt đường lên các bánh
xe?

Hình 1.40
Khảo sát sự cân bằng của xe. Giải phóng xe khỏi mặt đường và thay bằng
các phản lực của mặt đất lên các bánh xe là N A, NB, NC. Vì xe đặt trên mặt nhẵn
nên các phản lực này có phương ⊥ mặt đường.
Xe ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của 4 lực P, N A, NB, NC. Hệ 4 lực
này là hệ lực song song.
Nếu chọn Oxyz như hình vẽ phương trình của hệ lực có dạng:

{
∑ Fz = N A + N B + NC - P = 0
∑ m x ( Fk ) = - 0,5P + 1,5 NB = 0
∑ m y ( F k ) = - 0,5 NA + 0,5 NC = 0
Hệ phương trình trên chứa 3 ẩn số N A, NB, NC nên bài toán là tĩnh định.
P 5
Giải hệ phương trình trên ta được: NA = NB = NC = 3 = 3 kN.
Kết quả (+) nên chiều của các phản lực đúng như chiều đã giả sử.

c. Hệ lực phẳng: Điều kiện cần và đủ để một hệ lực phẳng cân bằng là
tổng hình chiếu của các lực thuộc hệ lên hai trục tọa độ và tổng mômen của các
lực đối với một điểm nào đó trên mặt phẳng chứa các lực phải đồng thời bằng
không.

{
∑ Fx= 0
- Dạng 1: ∑ Fy =0
∑ mz ( ⃗Fi ) = 0

24
 {
∑ Fx= 0
- Dạng 2: ∑ m A ( F⃗ i ) = 0 trong đó trục x không được vuông góc với đường
∑ mB ( ⃗Fi ) = 0
thẳng AB.

{
∑ m A (⃗F i ) = 0
- Dạng 3: ∑ m B ( ⃗Fi ) = 0 trong đó ba điểm A, B và C không thẳng hàng.
∑ mC ( ⃗Fi ) = 0
Ví dụ 3: Xà AB được giữ nằm ngang nhờ liên kết như hình vẽ. Tại A có
khớp bản lề cố định. Dây CD đặt xiên một góc α = 30 so với xà. Tại B có dây
kéo thẳng đứng vắt qua ròng rọc, buộc với vật nặng P = 5 kN. Xà có trọng lượng
G = 10 kN đặt tại giữa, chịu một ngẫu lực M = 8 kN nằm trong mặt phẳng hình
vẽ. Đoạn dầm AE chịu lực phân bố đều có cường độ q = 0,5 kN/m. Các kích
thước được thể hiện trên hình vẽ.

Hình 1.41
Chọn vật khảo sát là xà AB. Giải phóng liên kết đặt lên xà ta có:
Liên kết tại A được thay thế bằng phản lực RA nằm trong mặt phẳng hình vẽ.
Liên kết tại C thay bằng lực căng T hướng dọc theo dây.
Liên kết tại B thay bằng lực căng đúng bằng P nhưng có chiều hướng lên trên.
Vậy xà AB ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của các lực G, M, R A, T, P, các
lực này nằm trong mặt phẳng thẳng đứng tức là mặt phẳng hình vẽ (hệ lực phẳng).
Chọn hệ tọa độ Axy như hình vẽ và lập phương trình cân bằng có dạng:

{
∑ F X = X A - Tcos30° = 0
∑ FY = YA - Q - G + Tcos60° + P = 0
∑ mA ( ⃗F ) = - 1.Q - 3.G + 4.Tsin30° - M + 6P = 0
Trong đó: Q = 2q là tổng hợp lực phân bố trên đoạn AE.

{
X A = 4,5 kN
Giải hệ phương trình trên ta được: X A = 3,90 kN
Y A = 3,75 kN
Kết quả (+) nên chiều các phản lực đã giả sử là đúng.
V. BÀI TOÁN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN
1. Bài toán đòn
Đòn là một vật rắn quay được quanh một trục cố định và chịu tác dụng
của hệ lực hoạt động nằm trong một mặt phẳng vuông góc với trục quay của
đòn.

25
 Bài toán của đòn là tìm điều kiện đối với hệ lực hoạt động để đòn cân
bằng. Điều kiện cần và đủ để đòn cân bằng là tổng momen của các lực hoạt
động đối với trục quay của nó phải triệt tiêu.
Ví dụ: Van an toàn A được nối vào đoàn CD tại B, đòn này dài 50cm,
đồng chất có trọng lượng 10N quay quanh trục C và có vị trí nằm ngang để giữ
van an toàn nhờ đối trọng Q đặt tại D. Biết BC = 7cm, áp suất an toàn là
p=50N/cm2; đường kính van d=6cm. Tìm trọng lượng cần thiết Q cần treo ở D
để khóa chặt van an toàn?

Hình 1.42
Van an toàn chịu lực đẩy là:
2
π. d
P = p. =1413 N
4
Điều kiện cân bằng của đòn CD là:
∑ mC ( F⃗ ) = 7P - 50Q = 0
Từ đó tính được lực Q bé nhất để khóa chặt van an toàn Qmin=197 N.
2. Bài toán vật lật
Điều kiện cần và đủ để vật không bị lật là momen lật không lớn hơn
momen chống lật: m lật ≤ m chống.
Chú ý: momen lật và momen chống lật ngược chiều nhau.
Ví dụ: Cần trục di động được nhờ hai bánh xe tại A và B cách nhau 1m
như hình vẽ. Trọng lượng của cần trục là P1 = 20kN đi qua điểm giữa I của đoạn
AB. Đối trọng là P2 = 10kN nằm cách điểm I một đoạn bằng 1m. Tìm trọng
lượng lớn nhất Q mà cần trục mang được, biết rằng nó nằm cách I một đoạn
bằng 2m?

26
 Hình 1.43
TH1: Xét cần trục bị lật quanh A. Rõ ràng cần trục không thể bị lật quanh
A vì momen chống lật nguy hiểm nhất lại không có lực ⃗ Q.
A
m lật = m A ( P2 ) = 0,5.10 = 5 kNm
A
m chống = m A ( P1) = 0,5.20 = 10 kNm
Vậy mlật < mchống nên cần trục không bị lật quanh A.
TH2: Xét cần trục bị lật quanh B.
Lực ⃗Q là nhóm lực gây lật, lực P⃗1 , ⃗P2 là nhóm lực chống lật. Do đó:
B
m lật = m B ( Q ) = 1,5Q
B
m chống = m B ( P1 ) + m B ( P2 ) = 0,5.20+1,5.10=25 kNm
Điều kiện để cần trục không bị lật quanh B là:
B B
m lật ≤ m chống →1,5Q ≤ 25→ Q ≤ 16,6 kN
Vậy: Qmax = 16,6 kN.
3. Bài toán hệ vật
- Phương pháp hóa rắn: xem hệ vật là một khối, ta chỉ thay các liên kết
của khối này với đất (hệ khác) thành các phản lực liên kết tương ứng và thiết lập
hệ phương trình cân bằng tĩnh học cho khối này.

Hình 1.44
- Phương pháp tách vật: xét từng vật và đặt các phản lực liên kết giữa các
vật tương ứng (chú ý lực tác dụng và phản lực tác dụng giữa các vật có cùng
27
đường tác dụng, ngược chiều và cùng độ lớn) sau đó xét cân bằng cho từng vật
bằng cách thiết lập hệ phương trình cân bằng tĩnh học cho từng vật. Ta cũng có
thể kết hợp cả hai phương pháp này để phân tích.

Hình 1.45
4. Bài toán dàn
- Ứng lực trong các thanh của hệ dàn có phương dọc trục thanh. Vì vậy
các thanh trong dàn chỉ chịu kéo hoặc nén.

Hình 1.46
- Giải hệ dàn bằng phương pháp tách nút:
+ Sử dụng phương pháp tách nút: xét cân bằng của từng nút bao gồm
ngoại lực (tải trọng và phản lực liên kết) và ứng lực trong các thanh (d ọc theo
thanh). Đây là hệ lực đồng qui cân bằng nên ta dùng điều kiện cân bằng của hệ
lực đồng qui đề giải cho từng nút.
+ Điều kiện chọn nút để xét: nút đó chỉ có hai ẩn số đối với dàn phẳng và
ba ẩn số đối với dàn không gian.
- Giải hệ dàn bằng phương pháp mặt cắt: Dùng một mặt phẳng tưởng
tượng cắt dàn làm hai phần, xét một phần và đặt lực tương tác giữa hai phần.

28
Xét cân bằng của một phần và thiết lập hệ phương trình cân bằng tĩnh học cho
nó.
Có thể kết hợp cả hai phương pháp tách nút và mặt cắt để giải.

Hình 1.47
5. Bài toán siêu tĩnh
Nhờ các phương trình cân bằng ta giải được các bài toán cân bằng của
một vật hoặc một hệ vật: xác định các phản lực liên kết hoặc tìm các vị trí cân
bằng. Nếu số phương trình lập được bằng số ẩn của bài toán, ta có bài toán xác
định tĩnh, còn nếu số phương trình không đủ để giải bài toán thì bài toán được
gọi là siêu tĩnh.
Ví dụ: Xác định phản lực tại hai gối cố định đỡ một thanh cân bằng dưới
tác dụng của hệ lực hoạt động là hệ lực phẳng.

Hình 1.48
Đối với bài toán này lập được 3 phương trình cân bằng chứa 4 thành phần
phản lực. Một trong các nguyên nhân gây nên bài toán siêu tĩnh là biến dạng,
nên kết quả tìm được đối với mô hình vật rắn tuyệt đối chưa đủ để giải quyết các
bài toán không thể bỏ qua biến dạng được. Dựa trên kết quả của tĩnh học vật rắn
và bổ sung về quan hệ giữa lực và biến dạng trong giáo trình cơ học của vật biến
dạng chúng ta giải quyết được các loại bài toán siêu tĩnh đõ.
VI. MA SÁT
1. Khái niệm về ma sát
Ma sát là hiện tượng xuất hiện những lực và ngẫu lực có tác dụng cản trở
chuyển động hoặc có xu hướng chuyển động tương đối của hai vật trên bề mặt
của nhau.
2. Phân loại ma sát
- Ma sát trượt (Sliding friction): Lực ma sát trượt phát sinh khi hai vật có
xu hướng trượt tương đối với nhau. Lực ma sát trượt là một thành phần của phản
lực liên kết, chống lại chuyển động trượt tương đối của vật này trên mặt của vật
khác. Lực ma sát trượt phát sinh do tính chất gồ ghề của bề mặt tiếp xúc.

29
 Hình 1.49
+ Ma sát trượt tĩnh: F ≤ μs .N , s là hệ số ma sát trượt tĩnh.
s
ms

+ Ma sát trượt động: F ms = μk .N , k là hệ số ma sát trượt động.

k

Chú ý: ma sát tĩnh (s-Star friction); ma sát động (k- Kinetic friction).
- Ma sát lăn (Rolling friction): ma sát lăn phát sinh khi một vật có xu
hướng lăn trên bề mặt của một vật khác. Lực ma sát lăn là một thành phần của
phản lực liên kết, chống lại chuyển động lăn tương đối của vật này trên bề mặt
của vật khác. Ma sát trượt phát sinh do biến dạng của bề mặt tiếp xúc.

Hình 1.50
Điều kiện để vật lăn không trượt:

{M ≥ Ml
Fms ≤ μs .N
VII. TRỌNG TÂM
1. Khái niệm
- Trọng tâm C là điểm đặt trọng lực. Tìm trọng tâm là bài toán thực tế vì
thông thường các vật khảo sát đều nằm trong trọng trường.
2. Công thức tính trọng tâm

30
 n

- Cho hệ lực song song bất kỳ F⃗1 , ⃗F2 , … ⃗Fn với ∑ ⃗Fi ≠ 0 đặt tại điểm m1,
i=1

m2, ...mn. Ký hiệu vecto định vị của điểm mi qua r⃗ i = ⃗

Om i.

Hình 1.51
- Điểm hình học C gọi là tâm của hệ lực song song được xác định bởi
công thức (Tọa độ trọng tâm):
n

∑ r⃗ i . ⃗F i
i=1
r⃗ C = n

∑ ⃗Fi
i=1

Trong đó: F⃗ i là hình chiếu của lực F⃗ i trên trục Oz song song với các lực.
- Nếu vật rắn được ghép từ m phần, mỗi phần có trọng lượng P i và trọng

{
tâm tại Ci (xi, yi, zi), thì trọng tâm của vật được xác định nhò công thức:
n

∑ x i .m i 1
n
xC = i=1
n
= ∑ x i .m i
M i=1
∑ mi
i=1
n

∑ y i .mi 1
n

M∑
i=1
yC = n
= y i .m i
∑ mi i=1

i=1
n

∑ z i .mi 1
n
zC = i=1
n
=
M
∑ z i .m i
∑ mi i=1

i=1

Hay:

31
 {
n

∑ x i .p i 1
n
xC = i=1
n
=
P
∑ xi .p i
∑ pi
i=1

i=1
n

∑ y i .pi 1
n
yC = i=1
n
=
P ∑ y i .pi
∑ pi i=1

i=1
n

∑ z i .pi 1
n
zC = i=1
n
=
P
∑ zi .pi
∑ pi i=1

i=1

Trong đó:
+ n là số chất điểm.
+ r⃗ i ( x i , y i , zi ) là bán kính vecto (tọa độ).
+ pi = m i g là trọng lượng chất điểm thứ i.
+ mi là khối lượng của chất điểm thứ i.
n

+ M = ∑ m i là khối lượng của vật.

i=1
n n

+ P = ∑ pi = ∑ m i .g là trọng lượng của hệ.

i=1 i=1

+ r⃗ C ( x C , y C , z C ) là bán kính vecto (tọa độ) trọng tâm.

- Đối với trọng tâm của hình cung tròn, nửa đường tròn, quạt tròn, nửa
mặt tròn, bán cầu được tính theo công thức:

{
1
xC =
P
∫ xdp
1 1
r⃗ C = ∫ r⃗ dp ; y C = ∫ ydp ( P=∫ dp )
P P
1
z C = ∫ zdp
P
Trong đó:
+ r⃗ , dp - bán kính vecto và trọng lượng phần tử nguyên tố.
+  - dấu tích phân trải trên vật rắn (1, 2 hay 3 lớp tùy dạng vật rắn và tùy
cách lập phần tử nguyên tố).
3. Một số tính chất và trọng tâm một số vật
+ Có thể thay một phần hệ (một số chất điểm, một phần vật rắn) bằng một
chất điểm đặt tại trọng tâm và có cùng trọng lượng với phần đó.
+ Với vật đồng chất, trong các công thức, thay trọng lượng (khối lượng)
bằng độ dài, diện tích hoặc thể tích tùy theo vật được xét là một đường, một mặt
hoặc một khối.

32
 + Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng thì trọng tâm
cuả nó nằm tại tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng.
+ Tấm (khung) đồng chất hình vuông, chữ nhật, bình hành, tròn,… có
trọng tâm trùng với tâm hình học.
+ Nếu vật rắn gồm các phần mà trọng tâm của các phần đó nằm trên một
đường thẳng (mặt phẳng) thì trọng tâm của vật cùng nằm trên đường thẳng (mặt
phẳng) đó.
VIII. BÀI TẬP ÁP DỤNG
1. Bài toán phẳng một vật
Bài 1: Thanh ABC chịu liên kết gối cố định tại A và được giữ cân bằng
bởi chốt tại B như hình vẽ. Thanh chịu tác dụng của ngẫu lực có mômen M  80
N.mm. Khi tính bỏ qua ma sát tại B, xác định phản lực liên kết tại A và B?

Hướng dẫn
Xét cân bằng thanh AC: ¿ ¿

{
∑ F x = XA - NB cos 450 =0
∑ F y = -Y A + NB sin 450 =0
∑ F x =200 NB cos 450 -80=0
Giải hệ phương trình trên, ta được: XA= YA= 0,4kN; NB=0,57kN
Bài 2: Cho cơ hệ chịu lực như hình vẽ. Các thanh AB và BC liên kết với
nhau bằng khớp xoay tại B và chịu liên kết gối cố định tại A và C. Khi tính bỏ
qua khối lượng các thanh, xác định phản lực liên kết tại A, B và C.

Hướng dẫn
Xét cân bằng thanh AB: ( ⃗
XA , ⃗
YA , ⃗
NBC ) = 0

33
 {
∑ F x = XA - 4NBC cos 45 0 =0
∑ Fy = Y A - NBC sin 450 =0
∑ M A = NBC cos 450 + 6 NBC sin 450 -15.2=0
Giải hệ phương trình trên, ta được: XA= 3kN; YA= 12kN; NBC=4,2kN
Bài 3: Cho cơ hệ chịu lực như hình vẽ. Chịu liên kết gối cố định tại B và
gối di động tại B. Khi tính bỏ qua khối lượng thanh, xác định phản lực liên kết
tại A, B?

Hướng dẫn
Giải phóng liên kết:

Áp dụng điều kiện cân bằng hệ lực phẳng:

{
∑ F x = F Bx = 0
∑ F y = F A + FBy -80 +60=0
∑ M A = 2FBy -1.80 +4.60=0
Giải hệ phương trình trên, ta được: FA= 100kN; FBx= 0kN; FBy= -80kN
Bài 4: Cho cơ hệ chịu lực như hình vẽ. Chịu liên kết gối cố định tại A và
gối di động tại C. Khi tính bỏ qua khối lượng thanh, xác định phản lực liên kết
tại A và C?

Hướng dẫn
Giải phóng liên kết:

34
 Áp dụng điều kiện cân bằng hệ lực phẳng:

{
∑ Fx = FAx = 0
∑ F y = F Ay + FC -180 = 0
∑ M A = 12FC - 4.180 = 0
Giải hệ phương trình trên, ta được: FAx= 0kN; FAy= 120kN; FC= 60kN
2. Bài toán phẳng hệ vật
Bài 5: Trong một hộp có hai quả cầu đồng chất cùng bán kính R=0,5m;
cùng trọng lượng P=20kN nằm chồng lên nhau như hình vẽ. Xác định các phản
lực của hộp và lực ép tương hỗ giữa hai quả cầu như hình vẽ?

O2 C
D P
0
45
A O1
P

B
Hướng dẫn
Khảo sát cân bằng của hai quả cầu. Các lực tác dụng được biểu diễn như
hình vẽ, trong đó:
- Quả cầu O1 chịu các lực: P⃗ , ⃗
NA , ⃗NB , ⃗
ND
- Quả cầu O2 chịu các lực: P⃗ , ⃗
N 'D , ⃗
NC
- Các ngoại lực tác dụng vào hệ hóa rắn: P⃗ , ⃗
NA , ⃗
NB , ⃗P , ⃗
NC
- Các nội lực: ⃗
N D, ⃗
N 'D

Cách 1: Phương pháp tách vật

Xét quả cầu O2 chịu hệ lực đồng quy. Lập hệ phương trình cân bằng:

Xét quả cầu O1 cũng chịu hệ lực đồng quy (trong đó phản lực ND đã biết
và ND=ND’). Lập hệ phương trình cân bằng:

35
 Đáp số: NA = NC = 10kN; NB = 20kN; ND = 10√ 2kN
Cách 2: Phương pháp hóa rắn:
Xét toàn hệ gồm hai quả cầu (hóa rắn, cặp nội lực ND, ND’ triệt tiêu) cân
bằng dưới tác dụng của hệ lực ngoại lực các quả cầu và các phản lực NA, NB,
NC. Đó là hệ lực phẳng bất kì nên lập được ba phương trình cân bằng:

Bài 6: Cho kết cấu gồm hai thanh ABC và CD cân bằng dưới tác dụng
của hệ lực như hình vẽ. Cho các giá trị: F1=10kN, F2=12kN, M=25kNm,
q=2kN/m, =600. Các kích thước trên hình vẽ đo bằng mét, bỏ qua trọng lượng
hai thanh. Xác định phản lực liên kết tại A, C, D?

Hướng dẫn
Chọn hệ tọa độ như hình vẽ, hệ khảo sát gồm hai thanh ABC và CD, hóa
rắn hệ ta được một vật cân bằng dưới tác dụng của hệ lực:
(Q⃗ , ⃗F1 , ⃗F2 , ⃗
XA , ⃗
YA , ⃗
XO , ⃗
XO , M ) = 0; với Q=4q

Thiết lập các phương trình cân bằng cho hệ:

36
 Ba phương trình lập được chưa đủ để xác định 4 ẩn.
Ta phải sử dụng thêm phương pháp tách vật: giải phóng liên kết cho thanh
CD, lúc này phản lực tại C xuất hiện có hai thành phần.
Viết phương trình cân bằng cho thanh CD, ta có:

Giải hệ phương trình trên, ta được: X A=-3,4kN; YA=11,8kN; XC=-4,4kN;

YC=4,1kN; XD=4,4kN; YD=7,9kN
3. Bài toán không gian
Bài 7: Cho vật nặng P=100N được treo vào đầu O của giá treo tạo bởi ba
thanh, trọng lượng không đáng kể, gắn với nhau và với tường bằng các bản lề
như hình vẽ. Tìm ứng lực của các thanh?

Hướng dẫn
- Khảo sát nút O
- Phân tích các lực: P⃗ , ⃗SA , ⃗SB , ⃗SC
- Hệ lực cân bằng: ( ⃗P , S⃗ A , S⃗ B , S⃗ C ) = 0
- Lập hệ phương trình cân bằng:

{
∑ F x =- SD - SA sin 300 cos 450 =0
∑ F y =- SC - S A sin 300 cos 45 0 =0
∑ F z =-P-SA cos 300 =0
Giải hệ phương trình trên, ta được: SA =-200 √ N; SC = SD = 50 √ N
3 6
3 3
Vậy SA âm nên thanh OA chịu nén, S C và SD dương nên thanh OC và OD
chịu kéo.
Bài 8: Cho tấm hình vuông ABCD cạnh a, được đỡ ở vị trí nằm ngang
như hình vẽ nhờ 6 thanh. Bỏ qua trọng lượng của tấm và các thanh, kích thước
cho trên hình. Xác định ứng lực các thanh khi có lực Q tác dụng dọc cạnh AD?
37
 Tấm chịu tác dụng của 7 lực: Q, S 1, S2, S3, S4, S5, S6. Giả sử chiều của các
lực như hình vẽ.
Các lực S2, S4, S6 chia thành các lực nằm ngang và thẳng đứng (mỗi thành
phần có trị số Si √ ).
2
2
 2
 Fx = S4 =0
 2
 2 2
 Fy = -S2 - S6 +Q=0
 2 2
 2 2 2
 Fz = -S1 - S2 - S3 - S 4 - S5 - S 6 =0

 2 2 2
Thiết lập phương trình lực:

Thiết lập phương trình Mô-men:

Giải hệ phương trình trên, ta được:

Bài 9: Tấm hình chữ nhật có trọng lượng P=1kN, được giữ cân bằng ở vị
trí nằm ngang nhờ hai bản lề A, B và dây treo IK tạo góc =300 với mặt phẳng
của tấm như hình vẽ. Các kích thước đo bằng mét. Xác định phản lực tại A, B và
lực căng của dây?

38
 Hướng dẫn
Khảo sát tấm hình chữ nhật, chịu tác dụng của các lực:
⃗ ⃗ ⃗A, ⃗
P , YA , Z YB , ⃗
YB , ⃗
T . Giả sử chiều của các lực như hình vẽ. Tấm hình chữ nhật
cân bằng dưới tác dụng của hệ lực cân bằng: ( ⃗P , ⃗ YA , ⃗
ZA , ⃗
YB , ⃗
YB , ⃗
T) = 0

Hệ phương trình cân bằng:

Giải hệ phương trình trên, ta được kết quả:
T=1kN; Y A =-
√3 kN ; Z = 7 kN; Y = 7 √ 3 kN ; Z =- 1 kN
A B B
12 12 12 12
Bài 10: Một cơ cấu nâng vật nặng được đơn giản hóa như hình vẽ. Tải trọng
được đặc trưng bởi lực Q = 100 N, hợp với phương nằm ngang 1 góc 60. Bán kính
tang quay R = 5 cm; độ dài tay quay KD = 40 cm; DA = 30 cm; AC = 40 cm; CB =
60cm. Xác định độ lớn lực P lên tay quay và phản lực liên kết tại ổ trụ ngắn A, B
trong trường hợp tay quay KD nằm ngang?

39
 Hướng dẫn
Giả sử chiều của các PLLK tại A và B như hình vẽ. Hệ vật chịu tác dụng của
các lực cân bằng: Σmoy = 0 → P.KD – Q.R = 0 → P = 12,5N

Xét tổng mô-men của các lực đối với hệ trục đi qua điểm A:
Σmox = 0 → P.DA + Q.sin60°.AC + Z B.AB = 0 → ZB= - 38,4 (N) (ngược
chiều hình vẽ).
Σmoz = 0 → AC.Q.cos60 + XB.AB = 0 → XB = - 20 (N) (ngược chiều hình vẽ)
Xét tổng mô-men của các lực đối với hệ trục đi qua điểm B:
Σmox = 0 → P.DB – ZA.AB – Q.sin60.CB = 0 → ZA = - 35,7 (N) (ngược chiều
hình vẽ).
Σmoz = 0 → XA.AB + Q.cos60.CB = 0 → XA = - 30 (N) (ngược chiều hình
vẽ).
4. Bài toán ma sát
Bài 11. Thang đồng chất AB có chiều dài 2L và trọng lượng P, tựa trên
nền ngang Ox và tường thẳng đứng Oy đều không nhẵn và có cùng hệ số ma sát
trượt f. Tìm góc nghiêng a của thang với tường để thang cân bằng?

Hướng dẫn
Khảo sát thang cân bằng ở trạng thái giới hạn (sắp sửa trượt). Ta nhận
thấy nếu góc a càng lớn thì thang càng dễ bị trượt. Do đó, góc a ứng với trạng
thái cân bằng giới hạn của thang sẽ có giá trị cực đại.
Lực hoạt động tác dụng vào thang chỉ là trọng lực P⃗ , các lực liên kết gồm
40
các phản lực pháp tuyến ⃗ NA , ⃗
NB lực ma sát F⃗ A hướng theo phương ngang vể bên
trái và lực ma sát F⃗ B hướng thẳng đứng lên phía trên. Vậy ta có hệ lực cân bằng:
( ⃗P , ⃗
NA , ⃗
NB , F⃗ A , ⃗FB ) = 0
Ta có hệ phương trình:
ΣFx = NB - FA = 0
ΣFy = NA + FB – P = 0
ΣM0(F) = 2NALsin - 2NBLcos - PLsin = 0
Khi viết định luật ma sát trượt cho các liên kết tựa tại A và B ứng với
trạng thái cân bằng giới hạn, ta có: FA = f.NA; FB = f.NB
Giải các phương trình trên ta được: a = 2j
Vì góc a tìm được ứng với trạng thái cân bằng giới hạn của thang, nên đó
là giá trị cực đại của góc a. Vậy điều kiện cân bằng của thang sẽ là: a £ 2j
Bài 12. Xác định góc tối đa để vật m không trượt, biết hệ số ma sát trượt
µs

Hướng dẫn
Điều kiện cân bằng:
ΣFx = Psin - Fms = 0  Fms = Psin = mgsin
ΣFy = N - Pcos = 0  Fms = Pcos = mgcos
Đề vật m không trượt thì: Fms  Fmax = sN  mgsin  smgcos  
arctans.
Bài 13. Vật 1 có trọng lượng P, vật 2 có trọng lượng Q, hệ số ma sát trượt
tĩnh giữa vật 1 và 2 là f, bỏ qua ma sát vật 2 với sàn và các ma sát ròng rọc, dây
không co giãn khối lượng dây không đáng kể. Lực F tác dụng vào vật 2 theo
phương ngang như hình vẽ. Xác định lực F tối đa để vật 1 không trượt trên vật 2?

Hướng dẫn
Phân tích lực tác động lên hai vật:
41
 Điều kiện cân bằng vật 1: {
∑ F x =-T+ Fms =0
∑ Fy = N1 -P=0
Điều kiện cân bằng vật 2: {
∑ Fx = F -T- Fms =0
∑ F y = N 2 -Q- N1 =0
Lập hệ phương trình 4 ẩn, giải ra ta được: N1=P; N2=P+Q; T= Fms=F/2.
Điều kiện để vật 1 không trượt trên vật 2:
Fms  Fgh =f.N1  F/2  f.P  F  2f.P
5. Bài toán trọng tâm
Bài 14: Tìm trọng tâm của tấm đồng chất hình chữ L có kích thước như
hình vẽ.
Hướng dẫn
Chia tấm chữ L thành hai tấm chữ nhật có trọng tâm G1(1, 5) và G2(3, 1).
Diện tích của các tấm chữ nhật là: S1 = 20 cm2, S2 = 4 cm2.
Vì tấm đồng chất nên:
S 1 x1 + S 2 x 2 4 S1 y 1 + S2 y 2
XG = = cm; YG = = 4,3 cm
S1 + S 2 3 S1 + S2
y y

2cm 2cm

G1
10cm 10cm

2cm G2 2cm

O x O x
2cm 2cm
Bài 15. Xác định trọng tâm của một tấm tròn đồng chất, có bán kính R,
bên trong tấm bị cắt đi một miếng hình chữ nhật có hai cạnh là a và b ở vị trí
như hình vẽ?

42
 Hướng dẫn
Tấm có trục đối xứng Ox, do đó trọng tâm C của tấm phải nằm trên trục
Ox. Hình tròn đặc bán kính R, có diện tích và tọa độ trọng tâm: S 1=R2; x1=0;
y1=0. Hình chữ nhật có diện tích âm (vì khối lượng âm) và tọa độ trọng tâm là:
S2=-ab; x2=a/2; y2=0. Tọa độ trọng tâm:
S1 . x1 +S2 . x 2 b a 2
XC= =- ; YC = 0
S1 +S2 2 ( π R 2 -ab )
Bài 16. Tìm trọng tâm của tấm tròn đồng chất tâm O, bán kính R, bị khuyết
một mảnh tròn tâm A, bán kính r, biết OA = a < R, a + r < R như hình vẽ.
Hướng dẫn
Xem tấm bị khuyết là kết quả của việc ghép tấm tròn nguyên có trọng tâm
tại O(0, 0), diện tích S1 = pR2; mảnh tròn nhỏ có trọng tâm tại A(a, 0), diện tích
tấm S2 = - pr2. Do tấm có trục Ox đối xứng nên trọng tâm nằm trên trục này và
do tấm đồng chất nên công thức có dạng:
S1 . x1 +S2 . x 2 π R 2 .0- π r 2 .a a r 2
XC= = 2 2 =- 2 2
S1 +S2 R -r R -r
Dấu - chứng tỏ C nằm bên trái tâm O.

Bài 17: Xác định trọng tâm hệ ba thanh đồng chất, cùng tiết diện, cùng
vật liệu, chiều dài lần lượt là a, b c? Biết 3 thanh có trọng lượng tỷ lệ với độ dài
p1 = a; p2 = b; p3 = 2c.

43
 Hướng dẫn
Thay ba thanh trên bằng ba chất điểm C1, C2, C3 và có tọa độ:
a
x1 = 2 , y1 = b , z1 = 0
b
x2 = a , y2 = 2 , z2 = 0
a b c
x3 = 2 , y3 = 2 , z3 = 2
Vậy trọng tâm C của hệ được xác định bằng cách áp dụng công thức:

{ {
XC =
∑ pk x k XC =
2
a + 2ab + 2ac
p 2(a + b + 2c)
YC =
∑ pk y k ⇒ YC =
2
2ab + b + 2bc
p 2(a + b + 2c)

ZC =
∑ pk zk ZC =
c
2

p a + b + 2c
KẾT LUẬN
Bài học đã trang bị cho học viên những kiến thức cơ bản về Tĩnh học.
Trên cơ sở đó học viên vận dụng những kiến thức đã học vào thực tế và các môn
học chuyên ngành.
HƯỚNG DẪN NGHIÊN CỨU
Câu hỏi ôn tập:
- Phân tích cách tính momen đối với 1 điểm và momen đối với 1 trục?
- Phân biệt ma sát trượt và ma sát lăn? Cho ví dụ minh họa?
Giao nhiệm vụ cho học viên:
- Làm các bài tập trong sách bài tập Cơ lý thuyết, tập 1.
- Học viên về nhà tóm tắt nội dung ra giấy bài Động học chất điểm và nộp
lại cho GV vào đầu buổi học sau. Nội dung gồm: khảo sát chuyển động điểm;
hợp chuyển động điểm.

Ngày 1 tháng 1 năm 2024

NGƯỜI BIÊN SOẠN
44
Đại tá, TS Nguyễn Lê Văn

45