CHUÂN BỊ BÀI Ở NHÀ

BÀI 3. ĐỘNG HỌC VẬT RẮN

I. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

1. Khái niệm của chuyển động tịnh tiến?
2. Phân tích chuyển động
II. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
1. Khái niệm chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định?
2. Phân tích chuyển động
III. CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG
1. Khái niệm song phẳng?
2. Phân tích chuyển động
a. Vận tốc và gia tốc
b. Cách xác định tâm vận tốc và tâm gia tốc tức thời:
IV. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH 1 ĐIỂM CỐ ĐỊNH
1. Khái niệm
2. Phân tích chuyển động
a. Phương trình chuyển động
b. Vận tốc và gia tốc của điểm
3. Một số chuyển động đơn giản
V. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài 1. Cho tay quay OA=0,2m quay
đều với tốc độ góc 0=20 s-1. Thanh truyền
AB=0,4m. Tại thời điểm cơ cấu có vị trí như
hình vẽ. Xác định vận tốc , gia tốc điểm B;
vận tốc góc, gia tốc góc thanh AB và cần lắc
O1B?
ĐA: vB = 2π√3 (m/s); ωAB = 5π (1/s); aB = 10π2 √73 (m/s2 ); εAB = 0;
500√3 2
ε O1 B = π (m/s2 )
3
Bài 2: Cho tay quay OA = 20 cm, quay đều với vận tốc góc
o = 10 rad/s, con chạy B chuyển động theo phương thẳng đứng
OB. Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền và vận tốc,
gia tốc con chạy B tại thời điểm OA vuông góc AB và OA hợp với
phương ngang một góc  = 30º.
10 400√3 4000
ĐA: ωBA (rad/s); vB =
3
(cm/s); aB =
9
(cm/s2);
3
1000√3
εBA = (rad/s2 )
27

1
 Bài 3. Cho cần lắc OA dài 40cm có thể
quay quanh trục O và làm cho thanh truyền AB
dài 80cm chuyển động. Con trượt B trượt dọc
theo hướng ED nghiêng với phương nằm ngang
một góc  = 450. Tại thời điểm khảo sát  = 900,
OA = 2 s-1, OA = 0. Xác định vận tốc góc, gia
tốc góc thanh AB, vận tốc và gia tốc con trượt
B?
ĐA: ωAB = 1 (s-1 ); vB = 80√2 (cm/s);
εAB = 3 (s-2 ); aB = 80√2 (cm/s2 )
Bài 4: Một hộp biến tốc như hình vẽ. Số răng của các bánh tương ứng là
Z1 = 10, Z2 = 60, Z3 = 12, Z4 = 70. Xác định tỉ số truyền của hai trục A và B?

Bài 5: Cho cơ cấu như hình vẽ. Vật 1 chuyển động theo quy luật x = 2 + 70t2
(x: cm, t: s). Các bánh có bán kính r2 = 30 cm, R2 = 50 cm, R3 = 60 cm. Xác định
vận tốc góc, gia tốc góc của bánh 3 và vận tốc, gia tốc của điểm M cách trục quay
một khoảng r3 = 40 cm lúc vật 1 di chuyển được một đoạn 40 cm.

I. BÀI TẬP CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

Bài 6. Tay quay OA quay quanh trục O với vận tốc góc không đổi n=60
vòng/phút và dẫn động cho thanh biên AB gắn với bánh xe 2 (hình vẽ). Bánh xe
2 truyền chuyển động cho bánh xe 1 không gắn với tay quay OA nhưng quay
quanh trục O. Xác định vận tốc con trượt B; vận tốc góc của bánh xe 1 tại thời
điểm khi tay quay OA song song và vuông góc với phương ngang. Cho biết cơ
cấu cùng nằm trong một mặt phẳng và r1=50cm, r2=20cm, AB=130cm.

2
 Gợi ý
TH1: Tay quay OA ở vị trí song song với phương ngang
n 60
Vận tốc góc của thanh OA là:  OA = = = 2 ( s −1 )
30 30

Vận tốc điểm A: vA = OA.OA = 2 .(r1 − r2 ) = 60 = 188,5 ( cm / s )

Trên thanh AB có phương vận tốc hai điểm A và B đã biết nên xác định
được tâm vận tốc tức thời P.Từ hình vẽ xác định được:
PB = r1 = 50cm
PA = AB 2 − PB 2 = 1302 + 502 = 120cm
PC = PA − r2 = 120 − 20 = 100cm
Xác định vận tốc của các điểm A, B, C theo tâm vận tốc tức thời P và vận
tốc AB của thanh AB ta có:
 60  −1
VA =  AB.PA →  AB = P A = 120 = 2 ( s )
VA

 2

 
VB =  AB.PB = .50 = 25 ( cm / s )
 2
 
VC =  AB.PC = 2 .100 = 50 ( cm / s )

Vì bánh xe 2 ăn khớp với bánh xe 1 nên vận tốc điểm C còn có thể xác định
theo công thức:
VC 50
VC = 1.OC = 1.r1 → 1 = = =  ( s −1 )
r1 50
TH2: Tay quay OA ở vị trí thẳng đứng

3
 Tại vị trí này vận tốc hai điểm A và B song song với nhau vì thế theo định
lý hình chiếu ta có: VA cos  = VB cos  → VA = VB
Thanh AB tức thời chuyển động tịnh tiến. Mọi điểm trên nó và bánh xe 2
60
gắn với nó có chuyển động như nhau. Ta có: VB = VC = VA = = 188,5 ( cm / s )
50
Phương chiều của các vận tốc biểu diễn trên hình vẽ. Vận tốc góc của bánh
VC 188,5
xe 1 dễ dàng tìm được: r = = = 3, 77 ( rad / s )
r1 50
Bài 7. Con lăn hai tầng bán kính R = 20cm và r = 10cm lăn không trượt
theo mặt phẳng ngang. Tầng trong được cuốn dây và buộc vào vật M. Tìm gia tốc
điểm cao nhất A lúc t = 1s khi vật M rơi xuống với vận tốc v = 3t (m/s) như hình
vẽ.

Gợi ý
Phân tích chuyển động: Chọn con lắn làm vật khảo sát. Con lăn chuyển
động song phẳng với P làm tâm vận tốc tức thời.

vM = vB = 3t

 v 3t t
Ta có:  = M = =
 BP 3r r
 1
 =  ' = r

4
  t
vC = .CD = r .2r = 2t
Vận tốc và gia tốc của điểm C: 
aC = vC' = 2 ( m / s 2 )


Áp dụng định lý quan hệ gia tốc: aA = aC + aAC

n
+ atAC (1)
Chiều các véc tơ gia tốc được biểu diễn như hình vẽ.
 n t
2

= 20 ( m / s 2 )
2t 2.1
 AC
a =  2
.AC =   .2r = =
 r r 10.10 −2
Trong đó: 
 t
a AC =  .AC = r .2r = 2 ( m / s )
1 2

Chiếu phương trình (1) lên hệ trục tọa độ Oxy:

a Ax = aC + a tAC = 2 + 2 = 4 ( m / s 2 )

( aAx ) + ( aAy ) = 4 26 ( m / s 2 )
2
→ aA =
2


 a Ay = a n
AC = 20 ( m / s 2
)
Bài 8. Cơ cấu bốn khâu bản lề như hình vẽ. Các thanh AB và CD cùng độ
dài 40cm. Thanh BC dài 20cm, khoảng cách AD bằng 20cm. Tay quay AB quay
đều với vận tốc góc O=10rad/s. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC lúc
góc ADC=900?

Gợi ý
Phân tích chuyển động: Thanh BC chuyển động song phẳng.
Trước hết xác định độ dài ED
Đặt ED=x, EC=y. Ta có: x+y=40cm
AD DE AE
Xét 2 tam giác đồng dạng ADE và ECB nên: = = =1
BC EB EC
EB=DE=1, AE=40-x
(40 − x) 2 = 202 + x 2 → x = 15 → y = 25

5
 Bài toán vận tốc:
Áp dụng định lý quan hệ vận tốc: vC = vB + vCB
 400
Ox : vC cos  = vCB vC =
  sin 
Oy : vC sin  = v B = AB. 0 v = v cos  = 40 cot g
 CB C 0

DE 15 3 AD 20 4 4
Trong đó: sin  = = = , cos  = = = , cot g =
AE 25 5 AE 25 5 3
 2000
vC = 3 ( cm / s )
Vậy 
v = 1600 ( cm / s )
 CB 3
 vBC 80
BC = BC = 3 ( rad/ s )
Vận tốc góc thanh BC: 
 = vC = 50 ( rad/ s )
 CD CD 3

Bài toán gia tốc:

Áp dụng định lý quan hệ gia tốc:
aC = aB + aCB  aCn + aCt = aBn + aBt + aCB
n
+ aCB
t
(2)
Chiếu 2 vế của phương trình (2) lên trục Oy, ta được:
aCn = aBn sin  + aCB
n
cos  + aCB
t
sin  (3)
 n
aC = CD .CD = 9 ( cm / s )
2 1000 2


Trong đó: aBn = 02 .AB = ( cm / s 2 )
200
(4)
 5
 n
aCB = CB .CB = 45 ( cm / s )
2 6400 2


Thay (4) vào (3), ta được: aCB t
=−
400
9
( cm / s 2 )

( )
t
aCB 2000
Gia tốc góc của CB:  CB = =− rad/ s 2
BC 9
Bài 9. Tay quay OA đều với vận tốc góc 0 = 3 rad / s làm cho đĩa lăn
không trượt trên đường ngang. Cho OA = 3 m , R=1m. Lúc=600; góc
OAB==900 như hình vẽ. Tìm vận tốc các điểm B, M và gia tốc của chúng.

6
 Gợi ý
Phân tích chuyển động: Điểm B chuyển động thẳng. Điểm A chuyển
động tròn. Đĩa và thanh AB chuyển động song phẳng. Chọn B làm cực.
Bài toán vận tốc:
Áp dụng định lý quan hệ vận tốc: vB = vA + vBA (1)
Chiếu hai vế của phương trình (1) lên phương của vA và vBA ta được:
vB cos  = vA vB = 6 ( cm / s )

  
vB sin  = vBA vBA = 3 3 ( cm / s )

vBA 3 3
Vận tốc góc của AB là: BA = = = 3 ( rad/ s )
AB OA.tg 600
Vận tốc của điểm M: Do đĩa chuyển động song phẳng;
điểm D là tâm vận tốc tức thời của đĩa.
vB 6
Vận tốc góc của đĩa: s = = = 6 ( rad / s )
R 1
vM = s .MD = 6 2 ( cm / s )
Bài toán gia tốc:
Gia tốc của điểm B: aB = aA + aBA = aAn + aBA
n
+ aBA
t
(2)

Chiếu 2 vế phương trình (2) lên phương của⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵𝐴𝑛
, ta được:
aB cos  = a nBA → aB = 18 ( m / s 2 )
Trong đó:

7
a nBA = AB
2
. AB = 9 ( m / s 2 )
Gia tốc góc của đĩa:
= = 18 ( rad/ s 2 )
aB 18
=
R 1
Gia tốc của điểm M:
aM = aB + aMB = aB + aMB
n
+ aMB
t
(3)
Trong đó:
a nMB = MB

2
.MB = 62.1 = 36 ( m / s 2 )
 t
a MB =  .MB = 18.1 = 18 ( m / s )

2

Chiếu hai vế của phương trình (3) lên hệ trục tọa độ oxy, ta được:
aMx = aB + aMB

n
= 18 + 36 = 54 ( m / s 2 )
 → aM = aMx
2
+ aMy
2
= 18 10 ( m / s 2 )
aMx = aMB = 18 ( m / s )

t 2

Bài 10. Cơ cấu hành tinh có tay quay OA quay với vận tốc góc 0=const
làm cho bán kính 1 bán kính r lăn không trượt theo vành trong của bánh cố định,
bán kính R=3r như hình vẽ. Xác định vận tốc các điểm C, D, E thuộc bánh 1 và
gia tốc các điểm B, C? Cho BD vuông góc với CE.

Gợi ý
Phân tích chuyển động: Chọn đĩa 1 làm vật khảo sát. Đĩa 1 chuyển động
song phẳng với B là tâm vận tốc tức thời.
Bài toán vận tốc:
1 − 0 R2
Ta có: = =3
2 − 0 R1
Vì bánh 2 cố định nên 2 = 0 → 1 = −20
Vậy bánh 1 quay với trị số 1 = 20 và ngược chiều 0.
Vận tốc của của điểm D, C, E:
vD = 1.BD = 20 .2r = 40 r
vC = vE = 1. 2r = 2 20 r
Bài toán gia tốc:
Gia tốc của điểm B: aB = aA + aBA = aAn + aBA
n
+ aBA
t
(2)
Trong đó:

8
 d 1
1 = = 0 → a tA = aBA
t
=0
dt
a nA = 02 .2 r = 2r02
a nBA = 12 . AB = ( 20 ) .r = 4r02
2

Vậy a B = a nA + a nBA = 6r02

Gia tốc của điểm C: aC = aA + aCA = aAn + aCA
n
(3)

Trong đó: aCA = a BA = 4r0

n n 2

(a ) + (a )
n 2 2
Vậy: a C = A
n
CA = 2 5r02
Bài 11. Cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Tay quay OA quay đều với vận tốc góc
0=4 rad/s; OA=r=0,5m; AB=2r; BC=r√2; BM=r. Xác định vận tốc góc, gia tốc
góc thanh AB và BC?

Gợi ý
Phân tích chuyển động: Khảo sát cơ cấu gồm thanh OA, AB và BC, trong
đó AB chuyển động song phẳng. Chọn A làm cực.

Bài toán vận tốc:

Áp dụng định lý quan hệ vận tốc: vB = vA + vBA (1)
Chiếu hai vế của phương trình (1) lên hệ trục tọa độ oxy ta được:

vB cos 45 = vA vB = 2 2 ( m / s )

0

  
−vB cos 45 = vBA
 vBA = −2 ( m / s )
0

Vận tốc góc của thanh AB và BC là:

9
 vBA
 BA AB = 2 ( rad/ s )
 =


 = vBC = 2 2 = 4 ( rad/ s )
 BC BC 0,5 2
Bài toán gia tốc:
Áp dụng định lý quan hệ gia tốc:
aB = aA + aBA  aBn + aBt = aAn + aBA
n
+ aBA
t
(2)
Các véc tơ biểu diễn như hình vẽ. Từ hình vẽ ta có:
Chiếu 2 vế của phương trình (2) lên phương của BA, ta được:
a tB cos 450 = a nBA + a nB cos 450 → a tB = 12 2 ( m / s 2 )
Trong đó:
a nBA = BA
2
. AB = 22.2.0,5 = 4 ( m / s 2 )
a nB = BC
2
.BC = 42.0,5 2 = 8 2 ( m / s 2 )
Chiếu 2 vế của phương trình (2) lên phương của BC, ta được:
a = − a nB cos 450 + a nBA cos 450 + a tBA cos 450 → a tBA = 20 ( m / s 2 )
n
B

Gia tốc góc của thanh AB và BC:

at

BA AB (
= BA = 20 rad/ s 2 )
at
 (
= B = 24 rad/ s 2
BC BC )
Bài 12. Vật M rơi xuống theo luật x=2t2 (x tính bằng m) làm chuyển động
ròng rọc cố định 2 và ròng rọc động 1 có bánh kính bằng 0,2m. Tìm gia tốc các
điểm C, B và D ở trên vành của ròng rọc lúc t=0,5s; biết OB vuông góc với CD
như hình vẽ.

Gợi ý
Chọn bánh 1 để khảo sát. Bánh 1 chuyển động song phẳng với C là vận
tốc tức thời.
vD = vM = x ' = 4t ( m / s )
vD v 4t
2 = = D = = 10t ( rad / s )
Ta có: CD 2R 2.0, 2
 2 = 2' = 10 ( rad / s )
vO = OD.2 = 10t.0, 2 = 2t ( m / s )

10
Khi t=0,5s; =10.0,5=5 (rad/s)
Gia tốc của điểm O: Vì điểm O chuyển động thẳng nên:
aO = vO' = 2 (m / s 2 )
Gia tốc của điểm C: aC = aO + aCO = aO + aCO
n
+ aCO
t
(1)
Trong đó:
aCO

n
=  2 .CO = 52.0, 2 = 5 ( m / s 2 )
 t
aCO =  .CO = 10.0, 2 = 2 ( m / s )

2

Chiếu (1) lên hệ trục Oxy:

aCx = aCO

n
= 5 ( m / s2 )
( aCx ) + ( aCy ) = 5 (m / s2 )
2
→ aC =
2

 a
 Cy = aO − a t
CO = 0 ( m / s 2
)
Gia tốc của điểm B:
aB = aO + aBO = aO + aBO
n
+ aBO
t
( 2)
Trong đó:
aBO

n
=  2 .OB = 52.0, 2 = 5 ( m / s 2 )
 t
aBO =  .OB = 10.0, 2 = 2 ( m / s )

2

Chiếu (2) lên hệ trục Oxy:

aBx = aBO

t
= 2 ( m / s2 )
( aBx ) + ( aBy ) = 7, 29 ( m / s 2 )
2
→ aB =
2

 a
 By = aO + a n
BO = 2 + 5 = 7 ( m / s 2
)
Gia tốc của điểm D:
aD = aO + aDO = aO + aDO
n
+ aDO
t
( 3)
Trong đó:
aBO

n
=  2 .OD = 52.0, 2 = 5 ( m / s 2 )
 t
aBO =  .OD = 10.0, 2 = 2 ( m / s )

2

Chiếu (2) lên hệ trục Oxy:

aDx = aDO

n
= 2 ( m / s2 )
( aDx ) + ( aDy ) = 7 ( m / s2 )
2
→ aD =
2


 a Dy = aO + a t
DO = 2 + 2 = 4 ( m / s 2
)
Bài 13. Tay quay OA quay với gia tốc 0=8rad/s2, lúc khảo sát có vận tốc
góc 0=2rad/s. Bánh 2 lăn không trượt theo vành của bánh 1 cố định. Hai bánh có
cùng bán kính R=12cm. Tìm gia tốc điểm M và điểm N của bánh 2; M là điểm
tiếp xúc, N là điểm đầu của đường kính MN như hình vẽ?

11
 Gợi ý
 − R
Ta có: 1 O = − 2
 2 − O R1
Vì bánh 1 cố định nên 1=0 và R1=R2 nên:
−O
= −1 → 2 = 2O = 2.2 = 4 rad / s
2 − O
Đẳng thức này chứng tỏ bánh 2 quay cùng chiều với O. Thực hiện tương
tự với gia tốc góc, ta được:  2 = 2 O = 2.8 = 16 rad / s2
Gia tốc của điểm M: aM = aA + aMA = aAn + atA + aMA
n
+ aMA
t
(*)
Trong đó:
a An = O2 .OA = O2 .2R = 22.2.12 = 192 ( cm / s 2 )

a tA =  O .OA =  O .2R = 8.2.12 = 96 ( cm / s 2 )

 n
aMA = 2 . AM = 4 .12 = 192 ( cm / s )
2 2 2

 t
aMA =  2 . AM = 16.12 = 192 ( cm / s )
2

Chiếu hai vế của phương trình (*) lên hệ trục tọa độ Oxy, ta được:
aMx = aMA

n
− a An = 192 − 96 = 96 ( cm / s 2 )
( aMx ) + ( aMy ) = 96 ( cm / s 2 )
2
→ aM =
2


 aMy = a t
MA − a t
A = 192 − 192 = 0 ( cm / s 2
)
Gia tốc của điểm N:
aN = aA + aNA = aAn + a tA + aNA
n
+ aNA
t
(**)
Trong đó:
aNA

n
= 22 . AN = 42.12 = 192 ( cm / s 2 )
 t
aNA =  2 . AN = 16.12 = 192 ( cm / s )

2

Chiếu hai vế của phương trình (**) lên hệ trục tọa độ Oxy, ta được:
aNx = aNA

n
+ a An = 192 + 96 = 288 ( cm / s 2 )
( aNx ) + ( aNy ) = 480 ( cm / s 2 )
2
→ aN =
2


 a Ny = a t
NA + a t
A = 192 + 192 = 384 ( cm / s 2
)
Bài 14. Cơ cấu vi sai, tay quay OA có vận tốc góc 0, gia tốc góc 0; bánh
1 quay cùng chiều với tay quay với vận tốc góc 1=30; gia tốc góc 1=30. Biết
R1=2R2=2r. Tìm vận tốc góc, gia tốc góc bánh 2 và gia tốc điểm M trên vành
bánh; AM vuông góc với OA.

12
 Gợi ý
1 − O R
Ta có: =− 2
 2 − O R1
Vì bánh 1 cố định nên 1=3O và R1=2R2=2R nên:
3O − O 1
= − → 2 = −3O
2 − O 2
Đẳng thức này chứng tỏ bánh 2 quay ngược chiều với O. Thực hiện
tương tự với gia tốc góc, ta được:  2 = −3 O
Gia tốc của điểm M: aM = aA + aMA = aAn + atA + aMA
n
+ aMA
t
(*)
Trong đó:
 a An = O2 .OA = O2 .( R1 + R2 ) = 3O2 R
 t
 a A =  O .OA = 3 O R
 n
 aMA = 2 . AM = ( −3O ) .R = 9O R
2 2 2

 t
 aMA =  2 . AM = 3 O R

Chiếu hai vế của phương trình (*) lên hệ trục tọa độ Oxy, ta được:
aMx = −aMA − aA = −3R( O + O )
 t n 2

( aMx ) + ( aMy )
2
→ aM =
2

 a
 My = a n
MA + a t
A = 3R( O + 3O
2
)
Bài 15. Cho cơ cấu vi sai, bánh dẫn 1 quay ngược chiều kim đồng hồ với
vận tốc góc 0, gia tốc góc 0. Tay quay OA=3R quay thuận chiều kim đồng hồ
với cùng vận tốc góc và gia tốc góc trên như hình vẽ. Tìm vận tốc và gia tốc điểm
M trên vành banh bị dẫn 3. Biết AM vuông góc với OA; R1=R3=R.

Gợi ý
1 − O R
Ta có: =− 2
 2 − O R1
Vì bánh 1 cố định nên 1=-O vàR2=R1/2 nên:
O − O 1
= − → 2 = 5O
2 − O 2

13
 Thực hiện tương tự với gia tốc góc, ta được:  2 = 5 O
3 − O R
Ta có: =− 2
 2 − O R3
Vì bánh 1 cố định nên 1=5O vàR2=R3/2 nên:
3 − O 1
= − → 3 = −O
5O − O 2
Thực hiện tương tự với gia tốc góc, ta được:  3 = − O
Gia tốc của điểm M: aM = aA + aMA = aAn + atA + aMA
n
+ aMA
t
(*)
Trong đó:
a An = O2 .OA = O2 .3R
 t
a A =  O .OA =  O .3R
 n
aMA = 2 . AM = ( 5O ) .R = 25O R
2 2 2

 t
aMA =  2 . AM = 5 O R

Chiếu hai vế của phương trình (*) lên hệ trục tọa độ Oxy, ta được:
aMx = aA − aMA = R(3O −  O )
 n t 2

( aMx ) + ( aMy )
2
→ aM =
2


 aMy = a t
A − a n
MA = R(3 O − O
2
)
Vận tốc của điểm M: vM = vA + vMA
vA = 3R.O
Trong đó:  → vM = v A2 + vMA
2
= R 10O
 MA
v = R.O

HƯỚNG DẪN NGHIÊN CỨU

Câu hỏi ôn tập:
- Phân biệt chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay quanh một trục và
chuyển động song phẳng?
- Phân tích định lý vận tốc, gia tốc chuyển động song phẳng?
- Phân tích phương pháp xác định tâm vận tốc tức thời, gia tốc tức thời của
chuyển động song phẳng?

Ngày 22 tháng 1 năm 2024

NGƯỜI BIÊN SOẠN

14
Đại tá, TS Nguyễn Lê Văn

15