ĐỀ THI OLYMPIC CƠ HỌC TOÀN QUỐC NĂM 2023

Môn: ỨNG DỤNG TIN HỌC TRONG NGUYÊN LÝ MÁY

Bài I: [7+13=20 điểm]
1. Cho hệ bánh răng hành tinh như trên hình 1a gồm bánh răng Z1 (khâu 1), bánh răng Z2 (khâu
2) và khâu 3 (thanh OA). Biết các bánh răng thỏa mãn điều kiện ăn khớp đúng và cùng mô đun,
bán kính vòng lăn của bánh răng Z1 là 2r, bánh kính vòng lăn của bánh răng Z2 là r (r=24 dm).
Bánh răng Z1 cố định. Vị trí ban đầu của cơ cấu ứng với góc hợp bởi thanh OA và trục OX
bằng 30.
a. Mô phỏng (2D) chuyển động của cơ cấu trong phần mềm Geogebra.
b. Tìm quỹ đạo của điểm B cố định trên vòng lăn của bánh răng Z2.
c. Mô phỏng (3D) chuyển động của cơ cấu bằng phần mềm Inventor với r = 20mm, Z1=40, Z2=20.

a) b)

Hình 1.
2. Hệ bánh răng hình 1b được xây dựng từ hệ bánh răng hình 1a. Biết bánh răng Z4 (khâu 4)
có bán kính vòng lăn R (R=r2r), các bánh răng vẫn thỏa mãn điều kiện ăn khớp đúng và
cùng mô đun. Thanh CT gắn cứng với bánh răng Z4 và lCT=lOC=a. Vị trí ban đầu của cơ cấu
ứng với góc hợp bởi OA và trục OX bằng 30, đồng thời thanh CT vuông góc với trục OX.
a. Mô phỏng (2D) chuyển động của cơ cấu bằng phần mềm Geogebra.
b. Xét hai trường hợp R=r và R=2r. Biết thanh OA quay với vận tốc góc 3=1rad/s. Hãy xác
định phương trình quỹ đạo và vận tốc của điểm T trên thanh CT. Kiểm tra kết quả bằng
phần mềm Geogebra.
c. Khi r=20mm, Z1=40, Z2=20, hãy mô phỏng (3D) chuyển động của cơ cấu bằng phần mềm
Inventor ứng với hai trường R=r và R=2r.

1
Bài II: [5+12+3=20 điểm]

1. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề OABC như trên hình 2 với kích
thước các khâu: lOA=l (l=0,20,8dm), lAB=3,2dm, lBC=2,0dm,
lOC=2,0dm.
a. Mô phỏng (2D) chuyển động cơ cấu bằng phần mềm
Geogebra.
b. Chứng tỏ rằng khâu 1 luôn quay được toàn vòng. Với
l=0,6dm, sử dụng kết quả mô phỏng hãy xác định hành trình Hình 2.
lắc (góc lắc) của khâu 3 và hệ số về nhanh của cơ cấu.
2. Từ hình 3, bằng cách thêm vào một số khâu và khớp động, thiết kế một cơ cấu thỏa mãn
các yêu cầu sau:
- Cơ cấu có một bậc tự do, khâu 1 là khâu dẫn.
- Các khâu của cơ cấu bốn khâu bản lề
OABC có kích thước như cơ cấu bốn khâu
bản lề trên hình 2. Kích thước của các khâu
còn lại (kể cả các khâu được thêm vào) được
lựa chọn phù hợp.
- Quỹ đạo của điểm E mô phỏng chuyển
động của một bàn chân (như hình vẽ).
Từ cơ cấu nhận được:
a. Mô phỏng (2D) chuyển động cơ cấu bằng
phần mềm Geogebra.
b. Cho 1=1rad/s. Xác định quỹ đạo và vận
tốc của điểm E bằng phần mềm Geogebra.
c. Mô phỏng (3D) chuyển động của cơ cấu
bằng phần mềm Inventor.
3. Từ cơ cấu đã nhận được trong câu 2, hãy
thiết kế một cơ cấu có hai bậc tự do mô
phỏng chuyển động của người gồm hai bàn
chân, trong đó một bậc tự do để điều khiển
chuyển động của hai chân, bậc tự do còn lại
mô phỏng chuyển động của toàn bộ cơ thể
người theo phương di chuyển. Mô phỏng
(2D) chuyển động cơ cấu nhận được bằng Hình 3.
phần mềm Geogebra.

HẾT

2
 OLYMPIC CƠ HỌC TOÀN QUỐC NĂM 2023
ĐÁP ÁN MÔN ỨNG DỤNG TIN HỌC TRONG NGUYÊN LÝ MÁY
Bài I: [20.0 điểm]
Câu 1. [7.0 điểm]
a. [3 điểm]
Mô phỏng chuyển động 2D của cơ cấu bánh răng hành tinh như hình 1.

Hình 1. Hình 2.
b. [1 điểm]
Quỹ đạo của điểm B cố định trên vòng lăn của bánh răng Z2 là đường Nephroid – một
trường hợp đặc biệt của đường Epicycloid như trên hình 2.
c. [3 điểm]
Sử dụng phần mềm Inventor, cơ cấu bánh răng hành tinh đã cho được xây dựng mô hình 3D
và mô phỏng chuyển động như trên hình 3.

Hình 3. Hình 4.
Câu 2. [13.0 điểm]
a. [3 điểm]
Mô phỏng chuyển động 2D của cơ cấu đã cho bằng phần mềm Geogebra được thể hiện trên
hình 4.
b. [5 điểm] Xác định phương trình quỹ đạo và vận tốc của điểm T.
- Xét hệ bánh răng hành tinh gồm các khâu {Z1, Z2, Z4, và khâu 3} với phương trình Williss:

3
 n1  n3 Z2 Z4 Z4 R
i143   .   (1.1)
n4  n3 Z1 Z2 Z1 2r
Do n1 = 0 nên suy ra:
n3 R
 (1.2)
n4  n3 2r
+ Xét trường hợp R=r, thay vào phương trình (1.2) nhận được:
n3 r 1
   n4  n3 (1.3)
n4  n3 2r 2
Vậy bánh răng 4 quay với tốc độ 4 = -3 = -1 (rad/s).

Hình 5. Hình 6.
Xét vị trí bất kỳ của cơ cấu trên hình 5. Do 4 = -3 nên bánh răng Z4 quay ngược chiều với
khâu 3, đồng thời vị trí ban đầu của cơ cấu tương ứng với thanh OC nằm ngang và thanh CT
vuông góc với trục OX nên suy ra:
COM  TCM (1.4)
Xét tam giác OCT cân tại C và tam giác OCM vuông tại M, ta có:
180  COT
MOT  COT  COM   COM
2
COT
 90   COM (1.5)
2
90  2  COM
 90   COM  45
2
Biểu thức (1.5) chứng tỏ điểm T luôn nằm trên đường phân giác thứ II hay Quỹ đạo của
điểm T có phương trình là:
x y 0 (1.6)
Vận tốc của điểm T được xác định theo quan hệ vận tốc của điểm T và điểm C trên khâu 4:
VT VC  VTC (1.7)
OC TC
----- 3lOC 4lTC
(?) a(dm/s) a(dm/s)
Từ phương trình (1.7) suy ra họa đồ để xác định vận tốc điểm T như trên hình 6.
4
+ Xét trường hợp R=2r, thay vào phương trình (1.2) nhận được:
n3 2r
  1  n4  0 (1.8)
n4  n3 2r
Vậy bánh răng 4 chuyển động với vận tốc góc 4 = 0. Điều này có nghĩa thanh CT luôn có
phương vuông góc với Ox và quỹ đạo của điểm T là đường tròn có phương trình:
x2   y  a   a 2
2
(1.9)
Cơ cấu đã cho là cơ cấu vẽ đường tròn. Đồng thời vận tốc của điểm T trên bánh răng Z4
luôn bằng vận tốc của điểm C và được xác định:
VT  VC 4  VC 3  3lOC (1.10)
Quỹ đạo chuyển động của điểm T khi mô phỏng bằng phần mềm Geogebra được thể hiện
trên hình 7.

a) Trường hợp R = r b) Trường hợp R = 2r

Hình 7.

a) Trường hợp R = r b) Trường hợp R = 2r

Hình 8.
5
c. [5 điểm]
Mô phỏng (3D) chuyển động của cơ cấu bằng phần mềm Inventor ứng với hai trường R=r
và R=2r được thể hiện trên hình 8.
Bài 2. [20.0 điểm]
Câu 1. [5.0 điểm] Xét cơ cấu bốn câu bản lề OABC
a. [2 điểm]
Mô phỏng (2D) chuyển động cơ cấu bằng phần mềm Geogebra được thể hiện trên hình 9.

Hình 9.
b. [3 điểm]
Với các kích thước đã cho của cơ cấu dễ dàng nhận thấy: lmin = lOA; l = lBC; l = lOC và lmax =
lAB và dễ dàng nhận thấy:
lmin + lmax ≤ l + l  l=0,20,8dm
và do khâu 1 là khâu ngắn nhất nên theo định lý Grashoff thì khâu 1 luôn quay toàn vòng.
Xét trường hợp l = 0,6dm, sử dụng phần mềm Geogebra dễ dàng suy ra:
- Hành trình lắc của khâu 3:  = 62,51
- Góc hợp bởi các vị trí của tay quay OA ứng với hai vị trí biên của cơ cấu  = 31,25. Do
đó hệ số về nhanh của cơ cấu:
180   180  31,25
k   1,42
180   180  31,25
Câu 2. [12 điểm]
a. [5 điểm]
Cơ cấu đã cho có 2 bậc tự do và quỹ đạo của điểm D đã hoàn toàn xác định. Cần thêm vào
cơ cấu đã cho một số khâu, khớp hợp lý và ràng buộc với khâu 6 để có thể điều khiển được
chuyển động của điểm E.
Trên hình 10a là một phương án thiết kế cơ cấu thỏa mãn các yêu cầu đề bài.

6
 a) Mô phỏng 2D chuyển động của cơ cấu b) Họa đồ vận tốc của cơ cấu
Hình 10.
b. [3 điểm]
Cho 1=1rad/s. Xác định quỹ đạo và vận tốc của điểm E bằng phần mềm Geogebra.
Quỹ đạo của điểm E được xác định bằng phần mềm Geogebra như trên hình 10a.
Họa đồ xác định vận tốc của điểm E được thể hiện trên hình 10b. Vận tốc điểm E được xác
định bằng véctơ VE .
c. [4 điểm]
Mô phỏng (3D) chuyển động của cơ cấu bằng phần mềm Inventor được thể hiện trên hình 11a.
Câu 3. [3 điểm]
Để mô phỏng chuyển động của người gồm 2 chân từ cơ cấu đã thiết kế, cần thêm một bậc tự
do là chuyển động ngang của thân người, đồng thời cần phải thêm vào một cơ cấu tương tự
cơ cấu ở câu 2 có tay quay sẽ lệch pha so với tay quay của cơ cấu gốc một góc thích hợp.
Một trường hợp cơ cấu thỏa mãn yêu cầu đã cho thể hiện trên hình 11b.

7
a) b)
Hình 11.

HẾT