A. Nhóm câu 1 (lý thuyết).

(4 điểm):
Câu 1. (4điểm): Thế nào là nhóm tĩnh
định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của
cơ cấu?
Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh
định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp
loại cơ cấu?

Câu 2. (4điểm):Phân tích các phương trình vecto cơ bản xác định vận tốc và gia
tốc khi phân tích động học các cơ cấu phẳng .
Câu 3. (4điểm):Phân tích cách xác định lực quán tính của khâu chuyển động tịnh
tiến, khâu quay quanh trục đi qua trọng tâm và khâu quay quanh trục không đi qua
trọng tâm.
Câu 4. (4điểm):Phân tích các trạng thái mất cân bằng của vật quay. Điều khiện
cân bằng hoàn toàn của vật quay.
Câu 5. (4điểm):Phân tích phương pháp cân bằng khối lượng quay trong cùng một
mặt phẳng.
Câu 6. (4điểm):Phân tích ưu khuyết điểm và phạm vi sử dụng của cơ cấu gồm
toàn khớp loại thấp. Các loại hình cơ bản của cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng?
Câu 7. (4điểm):Phân tích điều kiện tồn tại của tay quay trong cơ cấu bốn khâu bản
lề phẳng? quan hệ kích thước của các khâu với các loại hình cơ bản của cơ cấu bốn
khâu bản lề phẳng?
Câu 8. (4điểm):Phân tích ưu và nhược điểm của cơ cấu cam. Phân loại cơ cấu
cam, ví dụ minh họa?
Câu 9. (4điểm):Phân tích các giai đoạn chuyển động của cơ cấu cam cần đẩy
chính tâm.
Câu 10. (4điểm):Phân tích công dụng, phân loại hệ bánh răng.
Câu 11. (4điểm):Phân tích công thức tính tỷ số truyền của hệ bánh răng thường,
hệ vi sai và hệ bánh răng hành tinh.
Câu 12. (4điểm):Phát biểu và chứng minh định lý cơ bản của sự ăn khớp?
Câu 13. (4điểm):Đường thân khai và các tính chất của đường thân khai?

B. Nhóm câu 2 (bài tập). (6 điểm):

- Bài tập xác định vận tốc, gia tốc của cơ cấu bằng phương pháp họa đồ.
- Bài tập xác định các điều kiện của cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng theo các trường
hợp.
- Bài tập về hệ bánh răng.

A. Nhóm câu 2. (6 điểm)

Câu 2. (6điểm): Cơ cấu tay quay con trượt A

chính tâm có tay quay, quay đều 1 = 20 rad/s, 1 2

kích thước tay quay và thanh truyền lần lượt là 1

1 3
l1 = 0,1 m và l2 = 0,2 m. B
O
Hãy tính vận tốc, gia tốc của con trượt tại vị trí
tay quay 1 = 600 bằng phương pháp họa đồ.
Câu 2. (6điểm): Tính vận tốc, gia tốc điểm C 2
B C
trong cơ cấu 4 khâu bản lề tại vị trí 1 = 60 như
0
1

hình vẽ, nếu tay quay AB quay đều với vận tốc
3
1
góc
A D
1 = 10 s .
-1

Kích thước các khâu:

lAB = lCD = 0,1 m; lBC = lAD = 0,2 m.
Câu 2. (6điểm): Xác định vận tốc, gia tốc điểm A 2
C thuộc khâu 3 của cơ cấu như hình vẽ, tại vị trí
góc AOB = ABC = 900. C

Biết kích thước các khâu: 1 3

lOA = lBC = 100 mm; lOB = 180 mm.

O B
Tay quay OA quay đều theo chiều kim đồng hồ
với vận tốc góc 1 = 20 s-1.

Câu 2. (6điểm): Cơ cấu như hình vẽ, khâu 1 quay

đều 1 = 10 rad/s, kích thước các khâu lần lượt là
lAB = 0,3 m và lBC = 0,1 m.
Hãy tính vận tốc, gia tốc của điểm B; vận tốc góc,
gia tốc góc của các khâu tại vị trí 1 = 450 bằng
phương pháp họa đồ.
Câu 2. (6điểm): Tính áp lực trong các khớp động B M C
và lực cân bằng trên khâu dẫn 1 (đặt tại B) của cơ 2

P2
cấu 4 khâu của cơ cấu. 1
A P3
Cho trước kích thước các khâu của cơ cấu: N

lAB = 0,5lBC = 0,5lCD = 1 m. 3

Khâu BC nằm ngang.
D
Lực cản P2 = P3 = 1000N tác động tại trung điểm
của khâu 2 và khâu 3.
Câu 2. (6điểm): Xác định những áp lực
tại khớp động A, B, C và momen cân
bằng trên khâu dẫn 1 của cơ cấu như hình
vẽ.
Biết:
P3 = 1 KN; lAB = 100mm ; lBC = 200mm ;
tại vị trí góc 1 = 450
Câu 2. (6điểm): Xác định những áp lực
tại khớp động A, B, C, D và momen cân
bằng trên khâu dẫn 1 của cơ cấu như hình
vẽ.
Biết:
P5 = 1 KN
lAB = lED = 100mm ;
lBC = lCD = 200mm ;
1 = 23 = 3 = 90 độ; 4 = 450

Câu 2. (6điểm): Cơ cấu 4 khâu bản lề có lược C

đồ như hình vẽ. Biết kích thước của các khâu:
B
lBC = 500mm ; lCD = 350mm ; lAD = 300mm.
?
Khâu AD là giá cố định.
Hãy: A D

a - Xác định l(AB)max để cơ cấu là tay quay cần

lắc với khâu AB là tay quay ;
b - Xác định l(AB)min để cơ cấu có hai tay quay ;
Câu 2. (6điểm): Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có b
lược đồ như hình vẽ biết kích thước của 3
c
khâu:
a
a = 80mm ; b = 150mm ; c = 120mm
d?
Giả sử chiều dài (d) của khâu cố định (giá) là
đại lượng biến đổi. Hãy xác định miền giá trị
có thể chọn (d) để cơ cấu thỏa mãn:
a - Có 1 tay quay, 1 cần lắc.
b - Có 2 cần lắc.

Câu 2. (6điểm): Cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD C

có lược đồ như hình vẽ. Biết kích thước của các

B
?
khâu:
lAB = 100mm ; lBC = 250mm ; lAD = 300mm.
A D
Khâu AD là giá cố định.
a - Hãy xác định miền giá trị có thể chọn chiều
dài khâu CD để cơ cấu có 2 cần lắc.
b - Hãy xác định miền giá trị có thể chọn chiều
dài khâu CD để cơ cấu có 1 tay quay và 1 cần
lắc khi CD là cần lắc.
 1 3
Câu 2. (6điểm): Xét hệ bánh răng có đường
H
trục quay có lược đồ như hình vẽ. Biết số răng
2
của các bánh răng:
Z1, Z2 , Z’2 , Z3 và Z4. 2’

Hãy: 4
a - Tính số bậc tự do của hệ.
b - Lập công thức tính tỷ số truyền giữa trục
dẫn mang bánh răng 1 và trục bị dẫn H (i 1H)
theo số răng của các bánh răng. Trục 1 và trục
H có quay cùng chiều không? Tại sao ?
Tính i1H khi: Z1 = 20; Z2 = 40; Z’2 = 20; Z3 = 30
và Z4 = 80.
Câu 2. (6điểm): Xét hệ bánh răng hỗn
4 4’
hợp có sơ đồ như hình vẽ. Bánh răng 1
5
quay theo chiều ngược kim đồng hồ với 2 C

1 = 400 rad/s.
Hãy xác định:
3
a - Bậc tự do của hệ bánh răng (W)
1
b - Vận tốc góc của bánh răng 5.
c - Vận tốc góc của khối bánh răng
(4_4’).
Biết số răng của các bánh răng:
Z1 = 20; Z2 = 80; Z3 = 144; Z4 = 32; Z4’
= 28; Z5 = 140
Câu 2. (6điểm): Cho hệ bánh răng có lược đồ như 1 4
hình vẽ. Biết số răng của các bánh:
H
Z1 = 20 ; Z2 = 40 ; Z3 = 20 ; Z4 = 30 ; Z5 = 80
2
Hãy xác định tỷ số truyền i1H.
Trục 1 và trục H có quay cùng chiều không? Tại sao? 3

Câu 2. (6điểm): Xác định vận tốc góc C của cần C của 3

cơ cấu vi sai có lược đồ như hình vẽ. Biết số răng của các 2

bánh răng:
C
Z1 = 20 ; Z2 = 40 ; Z3 = 100 ;
Biết: 1 = 200 rad/s và 3 = -100 rad/s. 1
Bánh răng 3 và cần quay C có quay cùng chiều không?
Tại sao?
Số răng Z2 của bánh răng 2 có ảnh hưởng tới độ lớn và
chiều của C không? Tại sao?

Câu 2. (6điểm): Hệ bánh răng có lược đồ như hình 2 5

vẽ. Vận tốc quay của bánh răng 1 là n 1 = 200

H
vòng/phút.
Biết số răng của các bánh răng: 1 4

Z1 = Z4 = 40; Z2 = Z5 = 30; Z3 = Z6 = 100. 3

6
Hãy:
a - Tính số bậc tự do W của cơ cấu.
b - Số răng của bánh răng 5 có ảnh hưởng tới tỷ số
truyền i1H của hệ không? Tại sao?
c - Tính vận tốc quay của cần H và chiều quay của
nó khi bánh răng 1 quay ngược chiều kim đồng hồ.