ĐỀ CƢƠNG ÔN TẬP MÔN

NGUYÊN LÝ MÁY
(Theo đề cương giảng dạy 45 tiết)
I. LÝ THUYẾT
Chƣơng 1. Cấu trúc và xếp loại cơ cấu
Câu 1. Thế nào là bậc tự do của cơ cấu phẳng, viết công thức tổng quát.
Câu 2. Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định. Cho ví dụ minh họa.
Câu 3. Nêu nguyên tắc xếp loại cơ cấu. Cho ví dụ minh họa.
Câu 4. Nêu nguyên tắc tách nhóm tĩnh định. Cho ví dụ minh họa.
Chƣơng 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng
Câu 5. Phân tích các phương trình vec-tơ cơ bản xác định vận tốc và gia tốc cơ cấu
phẳng bằng phương pháp họa đồ.
Câu 6. Trình tự giải bài toán vận tốc và gia tốc cơ cấu phẳng bằng phương pháp họa đồ.
Chƣơng 3. Phân tích lực trên cơ cấu phẳng
Câu 7. Phân tích cách xác định lực quán tính của khâu quay quanh trục cố định không
đi qua trọng tâm
Câu 8. Phân tích cách xác định lực quán tính của khâu chuyển động song phẳng.
Câu 9. Phân tích cách xác định áp lực khớp động trên cơ cấu tay quay con trượt
Câu 10. Phân tích cách xác định áp lực khớp động trên cơ cấu culit.
Câu 11. Phân tích cách xác định lực trên khâu dẫn.
Chƣơng 4. Cân bằng máy
Câu 12. Phân tích các trạng thái mất cân bằng của vật quay.
Câu 13. Phân tích phương pháp cân bằng khối lượng quay trong cùng một mặt phẳng.
Câu 14. Phân tích phương pháp cân bằng các khối lượng quay nằm trong các mặt phẳng
song song.
Câu 15. Phân tích phương pháp cân bằng máy trên nền.
Chƣơng 5. Cơ cấu bốn khâu phẳng
Câu 16. Phân tích ưu khuyết điểm và phạm vi sử dụng của cơ cấu phẳng toàn khớp loại
thấp. Trình bày các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng. Cho ví dụ minh họa.
1
 Câu 17. Phân tích điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá.
Chƣơng 6. Cơ cấu cam
Câu 18. Phân tích ưu và nhược điểm của cơ cấu cam. Phân loại cơ cấu cam, cho ví dụ
minh họa.
Câu 19. Phân tích các giai đoạn chuyển động của cơ cấu cam cần lắc nhọn.
Câu 20. Phân tích các giai đoạn chuyển động của cơ cấu cam cần đẩy lệch tâm.
Câu 21. Phân tích lực tác dụng trong cơ cấu cam cần lắc nhọn.
Câu 22. Phân tích lực tác dụng trong cơ cấu cam cần đẩy nhọn lệch tâm.
Chƣơng 7. Cơ cấu bánh răng
Câu 22. Công dụng, phân loại hệ bánh răng.
Câu 24. Phát biểu và chứng minh định lý ăn khớp.
Câu 25. Đường thân khai và các tính chất của đường thân khai.
Câu 26. Phân tích cách xác định tỷ số truyền của hệ bánh răng thường, hệ vi sai và hệ
bánh răng hành tinh.
II. BÀI TẬP
Chƣơng 1. Cấu trúc và xếp loại cơ cấu
Bài 1
Cho cơ cấu như hình vẽ.
______________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu.
Bài 2
Cho cơ cấu như hình vẽ.
______________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu.

2
Bài 3
Cho cơ cấu như hình vẽ.
____________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu.
Bài 4
Cho cơ cấu như hình vẽ.
____________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu.
Bài 5
C 3
Cho cơ cấu như hình vẽ. 2 D
B F
___________________ 4 5

A E
Tính: G

- Bậc tự do của cơ cấu (W); 1 6

O
- Xếp loại cơ cấu;
khi khâu 6 là khâu dẫn
Bài 6
Cho cơ cấu nhấc lưỡi cày của máy cày
nông nghiệp như hình vẽ.
_________________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu.

3
 Bài 7
Cho cơ cấu máy nâng thùng hạt giống
như hình vẽ.
__________________________
Tính:
- Bậc tự do của cơ cấu (W);
- Xếp loại cơ cấu. C
3
5 2
E
4
Bài 8
D
Cho cơ cấu như hình vẽ.
_____________________ B
1
Tính:
1
- Bậc tự do của cơ cấu (W); A
- Xếp loại cơ cấu.
Chƣơng 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng
1. Bài toán vận tốc

Bài 1. Cho lược đồ cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD, khâu 1 chuyển động đều với vận tốc
góc 1= 10rad/s, góc 1 = 60o , chiều dài các khâu: lAD = 0,065m; lAB = 0,030m;
lBC = 0,045m; lCD = 0,035m; lBE = 0,020m; lEC = 0,030m.

Xác định vận tốc của điểm C, vận tốc của điểm E trên khâu 2, vận tốc góc của khâu 2 và
khâu 3 trên cơ cấu.

E
C

B 2
3
1



A D
4

4
 D
Bài 2. Cho lược đồ cơ cấu Culit như hình vẽ, kích thước của
các khâu như sau: lAB = 0,3m, lAC = 0,5m, lCD = 0,8m, khâu 1 hợp 1
B
2
với phương ngang một góc 1 = 30o và chuyển động với vận tốc 

A
góc 1 = 10rad/s.

Xác định vận tốc của điểm D trên khâu 3 và vận tốc góc của
3 x
khâu 3.
D
B
Bài 3. Cho lược đồ cơ cấu Culit như hình vẽ, kích thước của 1 2
C
các khâu như sau: lAB = 0,3m, lAC = 0,5m, lCD = 0,8m, khâu 1 
A
hợp với phương ngang một góc 1 = 30o và chuyển động với
vận tốc góc 1 = 10rad/s.
3
Xác định vận tốc của điểm D trên khâu 3 và vận tốc góc của
khâu 3.


Bài 4. Cho lược đồ cơ cấu tay quay con trượt chính tâm C
ABC, tay quay quay đều với vận tốc góc 1 = 10rad/s. Kích B
thước các khâu như sau:
1 2
lAB = 0,1m, lBC = 0,2m.


Xác định vận tốc của con trượt và vận tốc góc 3


A
khâu 2 tại vị trí 1 = 60o. 4 C

Bài 5. Tìm vận tốc của điểm C và vận tốc góc của khâu 2 trong cơ cấu tay quay con
trượt chính tâm ABC, nếu tay quay quay đều với vận tốc góc 1 = 40rad/s, ở vị trí
1 = 90o. Cho trước kích thước các khâu như sau: 2.lAB = lBC = 0,1m.

2
1

1
1
A C
4 3
5
 Bài 6. Cho lược đồ cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD, khâu 1 chuyển động đều với vận tốc
góc 1 = 10rad/s, góc 1=60o. Cho kích thước các khâu:

lAB //= lCD = 0,1m;

lBC //= lAD = 0,2m;

Xác định vận tốc của điểm C và vận tốc góc của khâu 2 và khâu 3 trên cơ cấu.

B 2 C

1
3
1
1
A D
4

Bài 7. Cho lược đồ cơ cấu 4 khâu bản lề B 2 C

ABCD, khâu 1 chuyển động đều với vận tốc góc 
1
1 = 20 rad/s.


A
Góc ABC = BCD = 90o; 1 = 90o;
3
Cho kích thước các khâu: 4lAB = lBC = lCD = 0,4m.
4
Xác định vận tốc của điểm C, vận tốc góc của
khâu 2 và khâu 3 trên cơ cấu.
D

B
Bài 8. Xác định vận tốc của điểm C và vận tốc góc của khâu 2 C
2 và khâu 3 của cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD, khi tay quay 1 A 1 1
1
quay đều với vận tốc góc 1 = 10rad/s, tại vị trí 1 = 45o.

Kích thước các khâu của cơ cấu: b 3

2.lAB = lBC = b = 0,3m; lCD = 0,8m; a = 0,7m.

a

D
6
 Bài 9. Tìm vận tốc điểm D trên 2
khâu 3, vận tốc góc của khâu 3 cơ cấu
xylanh quay tại vị trí các góc B
D
BAC = BCD = 90o, nếu tay quay
3
1 quay đều với vận tốc góc 1 = 20 1
rad/s. 

Kích thước các khâu là:

A C
lAB = lCD = 0,1m, lAC = 0,173m; 4

Bài 10. Xác định vận tốc của điểm C và vận tốc góc B 2 C

của khâu 2, khâu 3 của cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD

khi tay quay 1 quay đều với vận tốc góc 1 = 10 rad/s
tại vị trí 1 = 90o.
1 3
Kích thước các khâu của cơ cấu:

lAB = lBC = lCD = 0,1m; D
h2 
h1 = 0,04m, h2 = 0,02m. 4
A h1

Bài 11. Xác định vận tốc góc của khâu 2 và khâu 3, vận tốc của mặt sàng E, của trọng
tâm S5 (điểm giữa thanh truyền CE) trong cơ cấu sàng tải lắc. Kích thước các khâu như
sau:

lAB = lBC = lCD = 0,1m; lCE = 0,4m;

h1 = 0,04m; h2 = 0,02m.

tay quay 1 quay đều với vận tốc góc 1 = 10rad/s, tại vị trí 1 = 90o.

B 2 C

5
1 S5
 3
E 6


h2 D
A 4
h1

7
 2. Bài toán gia tốc

Bài 1. Cho lược đồ và họa đồ vận tốc cơ cấu bốn khâu bản lề ABECD, khâu 1 chuyển
động đều với vận tốc góc 1 = 10rad/s, góc 1 = 60o , chiều dài các khâu: lAD = 0,065m;
lAB = 0,030m; lBC = 0,045m; lCD = 0,035m; lBE = 0,020m; lEC = 0,030m.

Xác định gia tốc của điểm C, E trên khâu 2 và gia tốc góc của các khâu 2, 3 trong cơ
cấu.

Chƣơng 3. Phân tích lực trên cơ cấu phẳng

Bài 1. Cho cơ cấu tay quay con trượt; B

lAB = 0,1m, lBC = 0,2m; 2

1
P3 = 1000N; 1 = 90o.

_________________________
C 3
1

Tính: RA; RB; RC; RD; Mcb. A

D P3
4

2 M
Bài 2. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD, B C

AB  BC, BC  CD, khâu BC nằm ngang. Kích thước 1 P2 3

các khâu của cơ cấu: lAB = 1m, lBC = lCD = 2m. Lực cản P2 A N
P3

= P3 = 1000N tác động tại trung điểm của khâu 2 và khâu

3. Tính áp lực trong các khớp động và lực cân bằng trên
D
khâu dẫn 1 (đặt tại B) của cơ cấu.

8
 Chƣơng 4. Cân bằng máy

Chƣơng 5. Cơ cấu bốn khâu phẳng

Bài 1. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD, AD là đường giá. Biết lAB = 30mm,
lBC = x mm (x > 0), lCD = 50mm, lAD = 60mm.

Hãy xác định điều kiện của x để khâu AB quay toàn vòng.

x C
B

30 50

A D
60

0 30 50 60 x

Bài 2. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD với AD là đường giá. Biết:

lAB = 30mm, lBC = 60mm, lCD = 50mm, lAD = x mm (x > 0).

Hãy xác định điều kiện của x để khâu AB quay toàn vòng.

Bài 3. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD với AD là đường giá. Biết:

lAB = 20mm, lBC = 50mm, lAD = 40mm, lCD = x mm (x > 0).

Hãy xác định điều kiện của x để khâu AB quay toàn vòng.

Bài 4. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD với AD là đường giá. Biết:

lAB = x mm (x > 0), lBC = 50mm, lCD = 35mm, lAD = 30mm.

Xác định l(AB)max để cơ cấu có tay quay và cần lắc, với khâu AB là tay quay.

Bài 5. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD với AD là đường giá. Biết:
lAB = x mm (x > 0), lBC = 50mm, lCD = 35mm, lAD = 30mm.

Xác định l(AB)min để cơ cấu có hai tay quay.

Bài 6. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ABCD với AD là đường giá. Biết:

lAB = 8mm, lBC = 15mm, lCD = 12mm, lAD = x mm (x > 0),

9
Xác định miền giá trị của AD để cơ cấu thỏa mãn:

a. Có 1 tay quay, 1 cần lắc;

b. Có 2 cần lắc.

Chƣơng 6. Cơ cấu cam

Chƣơng 7. Cơ cấu bánh răng

Bài 1. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;
Z2 Z5 Z5’
n1 = 1350vg/ph;

Z1 = 20, Z2 = 60, Z3 = 140, Z4 = 62, Z5 = 18,

C
Z5’ = 20, Z6 = 60.
Z1
_________________________ Z4 Z6
Tính: W; n6 .

Z3

Z2 Z5
Bài 2. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;

n1 = 1800vg/ph;

Z1 = 44, Z2 = 74, Z2’ = 14, Z3= 44, Z'2

Z1
Z4 = 16, Z5 = 42.
C
_______________________
Z4
Tính: W; n5.
Z3

10
 Bài 3. Cho cơ cấu bánh răng như hình vẽ; ZC
Z2 Z2
Z1 = Z2’ = 25, Z2 = Z3 = 20, Zc = 100, Z4 = 20. ’
__________________ Z3
Tính: W; i14.
Z1

Z4

Bài 4. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;

n1 = 400v/ph; Z4 Z4’
Z1 = 40, Z2 = 80, Z3 = 288, Z4 = 64, Z2 C
Z4’ = 56, Z5 = 280.

_________________________

Tính: W; n5.
Z1
Z3 Z5

Z6
Z2

Bài 5. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;

C
n1 = 750v/ph;
Z4

Z1 = 20, Z3 = 80, Z4 = Z5’ = 16,

Z1
Z5 = 48, Z6 = 80. Z5
Z'5
_________________________
Z3
Tính: W ; n6.

11
Bài 6. Cho cơ cấu bánh răng như hình vẽ;

n1 = 1560vg/ph;

Z1 = Z2’ = 20, Z2 = Z3 = 60, Z2’’ = 15,

Z4 = 65.

__________________________

Tính: W; nc; n4.

Bài 7. Cho hệ bánh răng như hình vẽ; Z3

Z3
’
ic2 = 53/27;
Z2 C
Z1 = 40; Z2 = 64, Z2’ = 60; Z3 =30, Z3’ = 50,

Z4 = 40.

___________________________________ Z2 Z4
’
Tính: W; i14.

Z1

Z2

Bài 8. Cho hệ bánh răng như hình vẽ; Z4

Z1 = 20; Z2 = 40, Z2’ = 18; Z3 =78,

Z'2
Z1’ = 24, Z4 = 14; Z5 = 80.

______________________________

Tính: W; i15. Z1
Z'1

Z3 Z5

12
Bài 9. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;
Z2
n1 = 120v/ph;

Z1 = 40; Z2 = 20, Z3 = 80; C

Nếu bánh răng 3 không cố định thì phải quay với tốc độ
bằng bao nhiêu để cần C đứng yên.

____________________________________ Z1

Tính: W; nC ; n 3 .
Z3

Z2
Z'2

Bài 10. Cho hệ bánh răng như hình vẽ; C

n1 = 900vg/ph;

Z1 = Z2’ = 16; Z2 = 32, Z3 = 64.

Z1
______________________________

Tính: W; nC ; n2 .
Z3

Bài 11. Cho hệ bánh răng như hình vẽ; Z1 Z3

Z1 = 20; Z2 = 40; Z’2 = 20; Z3 = 30; Z4 = 80. H

___________________________________

Tính: W; i1H .

Z2 Z'2

Z4

13
Bài 12. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;

1 = 400 rad/s; 4 4’

5
Z1 = 20; Z2 = 80; Z3 = 144; Z4 = 32; 2 C
Z4’ = 28; Z5 = 140.

___________________________
3
Tính: W; 5 ; 4 .
1

3
Bài 13. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;
2
Z1 = 20 ; Z2 = 40 ; Z3 = 100;

1 = 200 rad/s;
C
3 = -100 rad/s.

________________________
1
Tính: W; C.

Bài 14. Cho hệ bánh răng như hình vẽ; 5

2
n1 = 200 vg/ph;
H
Z1 = Z4 = 40; Z2 = Z5 = 30;

Z3 = Z6 = 100. 1 4
_______________________
3
Tính: W; nH . 6

14
 Bài 15. Cho hệ bánh răng như hình vẽ;
Z2 Z5 Z'5
n1 = 1350 v/ph;

Z1 = 20, Z2 = 60, Z3 = 140, Z4 = 62, Z5 = 18, C

Z’5 = 20, Z6 = 60.

__________________________________
Z1
Tính: W; n6 .
Z4 Z6

Z3

Bài 16. Cho hệ bánh răng như hình vẽ, số răng

của các bánh răng: Z1 = 25,
Z2 = Z4 = 20, Z3 = 60, Z5 = 20, Z5’ = 15, Z6 = 75.

1. Phân tích cấu trúc và tính bậc tự do của hệ

bánh răng;

2. Cho biết n1 = 2125vg/ph. Xác định tốc độ

và chiều quay của bánh răng 6 với chiều quay
bánh răng 1.

Z'2
Z2
Bài 17. Cho hệ bánh răng như hình vẽ, số răng của
các bánh răng như sau:

Z1 = 60, Z2 = 20, Z’2 = 30, Z3 = 40. C

________________________________

Tính: i2C.

Z3
Z1
15
 Lưu ý:
1. Các bài tập này đã có lời giải trên kênh youtube của thầy, đường link của kênh là
bit.ly/2vvck2E;
2. Để nghiên cứu nội dung môn Nguyên lý máy trên kênh youtube của thầy một cách có
hệ thống và khoa học, các em lên Youtube, nhập từ khóa theo các cấp đề mục sau:
1. Giải bài tập Nguyên lý máy
1.1. Bậc tự do và xếp loại cơ cấu
1.2. Bài toán vận tốc
1.3. Bài toán gia tốc
1.4. Bài toán lực cơ cấu phẳng
1.5. Bài toán cơ cấu bốn khâu phẳng
1.6. Bài toán hệ bánh răng
Ví dụ: “Giải bài tập Nguyên lý máy”. Đây là cấp đề mục thứ 1
hoặc “Bậc tự do và xếp loại cơ cấu”. Đây là cấp đề mục thứ 2
v.v… là có nội dung nghiên cứu ngay. Ở mỗi cấp đề mục này gồm có lý thuyết và các
bài tập theo thứ tự từ bài 1 đến bài tiếp theo, các em muốn xem các bài tiếp theo thì nhấp
chuột vào đường link phía dưới video trong mục SHOW MORE hoặc nhập thêm tên bài
phía sau từ khóa cấp đề mục thứ 2. Ví dụ: “Bài toán vận tốc B2” chẳng hạn.
Nội dung này luôn được cập nhật theo thời gian.
Các em xem lời giải trên youtube nhé.
Chúc các em ôn và thi tốt.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ngƣời hƣớng dẫn:
TS Nguyễn Thành Thu
Đại học Công nghệ Giao thông Vận tải – Hà Nội
ĐT 098 198 1964.

16