ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP NGUYÊN LÝ MÁY (3TC)

Mã học phần 22628

A. PHẦN LÝ THUYẾT
Chương 1. Cấu trúc và xếp loại cơ cấu
1. (2,0đ) Khái niệm: Tiết máy, khâu, bậc tự do của khâu, khớp động, chuỗi động và cơ cấu. Cho ví dụ
minh họa cho mỗi khái niệm.
2. (1,5đ) Khái niệm bậc tự do của cơ cấu, viết và chú thích công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng
và cho ví dụ minh họa.
3. (1,5đ) Nguyên lý hình thành cơ cấu của Axua, khái niệm nhóm Axua và phân loại nhóm Axua.
4. (2,0đ) Nguyên tắc tách nhóm và xếp loại nhóm Axua, cho ví dụ minh họa.
5. (1,5đ) Điều kiện thay thế cơ cấu khớp cao loại 4 bằng cơ cấu khớp thấp loại 5; vẽ 4 dạng lược đồ
thay thế.
Chương 2. Phân tích động học của cơ cấu phẳng
1. (2,0đ) Quan hệ vận tốc và gia tốc của hai điểm thuộc cùng một khâu.
2. (2,0đ) Quan hệ vận tốc và gia tốc của hai điểm trùng nhau, thuộc hai khâu nối với nhau bằng khớp
tịnh tiến.
Chương 3. Phân tích lực của cơ cấu phẳng
1. (2,0đ) Các loại lực tác dụng lên cơ cấu: Ngoại lực, nội lực và lực quán tính.
2. (1,5đ) Điều kiện tĩnh định của bài toán tính áp lực khớp động.
3. (1,5đ) Khái niệm về lực cân bằng và mô men cân bằng; xác định chúng theo phương pháp áp lực
khớp động.
Chương 4. Ma sát trong khớp động
1. (2,0đ) Khái niệm và phân loại ma sát. Định luật Culông về ma sát trượt khô.
2. (2,0đ) Ma sát trượt khô trên mặt phẳng ngang: Lực ma sát, góc ma sát, hệ số ma sát; Hình nón ma sát
và hiện tượng tự hãm.
3. (2,0đ) Ma sát trên mặt phẳng nghiêng: Các lực tác dụng lên vật; quan hệ giữa các lực khi vật đi lên
đều; quan hệ giữa các lực khi vật đi xuống đều;
4. (2,0đ) Ma sát trong rãnh tịnh tiến chữ V (Rãnh tam giác): Mô tả hiện tượng; Công thức tính lực ma
sát; hệ số ma sát thay thế; So sánh với ma sát trên mặt phẳng.
5. (2,0đ) Ma sát lăn: Hiện tượng, nguyên nhân, mô men ma sát lăn, hệ số ma sát lăn và điều kiện lăn
không trượt.
Chương 5. Chuyển động thực của máy
1. (1,5đ) Khái niệm về chuyển động thực và khâu thay thế; Thành lập công thức tính mô men quán tính
thay thế nêu ý nghĩa của nó; Thành lập công thức tính mô men lực thay thế nêu ý nghĩa của nó.
2. (1,5đ) Các giai đoạn và các chế độ làm việc của máy; điều kiện để máy chuyển động bình ổn.
3. (1,5đ) Khái niệm về chu kỳ động học, chu kỳ năng lượng (chu kỳ công, chu kỳ lực) và chu kỳ bình
ổn; Mối liên hệ giữa chúng.
4. (1,5đ) Làm đều chuyển động của máy: Khái niệm; hệ số không đều của vận tốc của máy; khái niệm
về làm đều chuyển động của máy; điều kiện để máy chuyển động đều.
5. (2,0đ) Nguyên tắc làm đều chuyển động của máy bằng bánh đà, tác dụng và cấu tạo của bánh đà.
6. (2,0đ) Hiệu suất cơ khí: Khái niệm; phương pháp tính hiệu suất trong các tổ hợp máy.
Chương 6. Cân bằng máy
1. (1,5đ) Mục đích và nội dung cân bằng máy.
2. (2,0đ) Nguyên tắc cân bằng vật quay mỏng, vật quay dày và cân bằng cơ cấu.

1
 Chương 7. Cơ cấu bánh răng phẳng
1. (1,5đ) Cơ cấu bánh răng phẳng: Khái niệm; vẽ lược đồ cơ cấu; tỷ số truyền.
2. (2,0đ)Định lý cơ bản của sự ăn khớp: Nội dung, chứng minh; điều kiện để tỷ số truyền không đổi.
3. (2,0đ) Đường thân khai của vòng tròn: Khái niệm, tính chất và phương trình đường thân khai; đường
thân khai thoả mãn định lý ăn khớp (Đảm bảo tỷ số truyền không đổi).
4. (2,0đ) Đặc điểm ăn khớp của cặp bánh răng thân khai: Đường ăn khớp và góc ăn khớp; khả năng
dịch tâm.
5. (2,0đ) Điều kiện ăn khớp đều của cặp bánh răng thân khai: Ăn khớp đúng, ăn khớp trùng và ăn khớp
khít.
6. (2,0đ) Các thông số chế tạo của bánh răng thân khai.
7. (2,0đ) Khái niệm về bánh răng tiêu chuấn và bánh răng dịch chỉnh; cặp bánh răng tiêu chuẩn và cặp
bánh răng dịch chỉnh.
8. (1,5đ) Hệ bánh răng: Khái niệm; phân loại; cho ví dụ minh họa.
9. (1,5đ) Hệ bánh răng thường: Khái niệm; viết công thức tính tỷ số truyền; cho ví dụ minh họa.
10. (1,0đ) Hệ vi sai: Khái niệm; viết công thức quan hệ vận tốc của hệ vi sai.
11. (1,5đ) Hệ hành tinh: Khái niệm; viết công thức tỷ số truyền; cho ví dụ minh họa.
B. PHẦN BÀI TẬP
Chương 1. Cấu trúc và xếp loại cơ cấu
(2,5đ) Cho các cơ cấu như hình vẽ từ bài 1.1 đến 1.10. Yêu cầu:
1) (0,5đ) Tính số bậc tự do của cơ cấu đã cho.
2) (0,5đ) Thay thế cơ cấu đã cho bằng cơ cấu tương đương toàn khớp thấp.
3) (1,5đ) Xếp loại cơ cấu đã thay thế với hai trường hợp khâu dẫn tùy chọn khác nhau.

Hình bài 1.1 Hình bài 1.2

Hình bài 1.3 Hình bài 1.4

2
 Hình bài 1.5 Hình bài 1.6

Hình bài 1.7 Hình bài 1.8

Hình bài 1.9 Hình bài 1.10

Chương 2. Phân tích động học của cơ cấu phẳng

Hình bài 2.1 Hình bài 2.2

3
Bài 2.1. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.1. Tại vị
trí đang xét: φ1 = 600; φ2 = 300 , ω1 = 50 s-1 = const;
lAB = 1m. Xác định:
1) (1,0đ) Vận tốc của điểm D3.
2) (1,5đ) Gia tốc của điểm D3.
Hình bài 2.3
Bài 2.3. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.3. Khâu 3
chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng, khâu
2 chuyển động tịnh tiến với khâu 3 theo phương
vuông góc với phương thẳng đứng. Tại vị trí đang
xét: φ1 = 300; ω1 = 20 s-1 = const; lAB = 2 m. Xác
định:
1) (1,0đ) Vận tốc của điểm D3.
2) (1,5đ) Gia tốc của điểm D3.
Hình bài 2.5
Bài 2.5. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.5. Lưới ô
vuông có cạnh nhỏ a = 1 m. Khâu dẫn 1 có vận tốc
góc 1 = 5 s-1 và có chiều như hình vẽ. Xác định:
1) (1,0đ) Vận tốc của điểm D3.
2) (1,5đ) Gia tốc của khâu của điểm D3.
Bài 2.2. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.2. Tại vị
trí đang xét: φ1 = 900; φ2 = 300 , ω1 = 50 s-1 = const;
lAB = 1m. Xác định:
1) (1,0đ) Vận tốc của điểm D3.
2) (1,5đ) Gia tốc của điểm D3.
Hình bài 2.4
Bài 2.4. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.4. Lưới ô
vuông có cạnh nhỏ a = 1 m. Khâu dẫn 1 có vận tốc
góc 1 = 10 s-1 và có chiều như hình vẽ. Xác định (trị
số và chiều):
1) (1,0đ) Vận tốc góc của khâu 3.
2) (1,5đ) Gia tốc góc của khâu 3
Hình bài 2.6
Bài 2.6. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 2.6. Lưới ô
vuông có cạnh nhỏ a = 1 m. Khâu dẫn 1 có vận tốc
góc 1 = 15 s-1 và có chiều như hình vẽ. Xác định (trị
số và chiều):
1) (1,0đ) Vận tốc góc của khâu 3.
2) (1,5đ) Gia tốc góc của khâu 3.
4
 Chương 3. Phân tích lực của cơ cấu phẳng
Hình bài 3.1
Bài 3.1. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.1. Khâu 1
là khâu dẫn. Tại vị trí đang xét: φ1 = 600, φ2 = 300;
lAB = 1 m, h = 0,5m; P3 = 5000 N.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định mô men cân bằng Mcb đặt trên
khâu dẫn.
Hình bài 3.3
Bài 3.3. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.3. Khâu 1
là khâu dẫn. Biết: lAB = 0,5 m, φ1 = 900, φ3 = 300 ; M3
= 500 Nm.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định mô men cân bằng Mcb đặt trên
khâu dẫn.
Hình bài 3.2
Bài 3.2. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.2. Lực cân
bằng Pcb trên khâu dẫn 1 (đặt tại điểm C1 và phương
vuông góc với AC). Cho biết: h = 1 m, lAB = 2lBC, φ1
= 300; P3 = 3000 N.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định lực cân bằng Pcb đặt trên khâu
dẫn.
Hình bài 3.4
Bài 3.4. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.4. Khâu 1
là khâu dẫn. Biết: lAB = 0,5 m; góc ACB = 300, BAC
= 900. Lực cản P3 = 2000 N, tác dụng lên con trượt,
song song với phương trượt và đi qua C.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định mô men cân bằng Mcb đặt trên
khâu dẫn.
5
 Hình bài 3.5
Bài 3.5. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.5. Khâu 1
là khâu dẫn. Biết: lAC = 1m, AC thẳng đứng và vuông
góc với phương trượt BC của khâu 3; góc CAB = 300;
lực P3 = 2000 N, tác dụng lên khâu 3 như hình vẽ.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định mô men cân bằng Mcb đặt trên
khâu dẫn.
Chương 4. Ma sát trong khớp động
Hình bài 4.1
Bài 4.1. (2,5đ). Vật A có trọng lượng Q = 100 N,
trượt trên mặt phẳng nghiêng với góc nghiêng  =
450. Phía trên vật A được buộc vào sợi dây ròng rọc
C và treo vật B như hình bài 4.1. Dây song song với
phương trượt. Hệ số ma sát giữa vật A và mặt phẳng f
= 0,1. Bỏ qua ma sát tại con lăn C và sự đàn hồi của
dây.
1) (1,0đ) Vẽ hình biểu diễn các lực tác dụng lên vật
A.
2) (1,5đ) Xác định trọng lượng P của vật B để vật A
đi lên đều.
Hình bài 3.6
Bài 3.6. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình bài 3.6. Khâu 1
là khâu dẫn. Biết: lAB = lCD = 0,1 m; góc ACB = 300,
BAC = 900 ; lực P3 = 1000 N, tác dụng lên khâu 3
như hình vẽ.
1) (2,0đ) Xác định áp lực ở tất cả các khớp động.
2) (0,5đ) Xác định mô men cân bằng Mcb đặt trên
khâu dẫn.
Hình bài 4.2
Bài 4.2. (2,5đ) Vật A có trọng lượng Q = 150 N, trượt
trên mặt phẳng nghiêng với góc nghiêng  = 300.
Phía trên vật A được buộc vào sợi dây ròng rọc C và
treo vật B. Dây tạo với phương trượt một góc  = 300
như hình bài 4.2. Hệ số ma sát giữa vật A và mặt
phẳng f = 0,15. Bỏ qua ma sát tại con lăn C và sự đàn
hồi của dây.
1) (1,0đ) Vẽ hình biểu diễn các lực tác dụng lên vật
A.
2) (1,5đ) Xác định trọng lượng P của vật B để vật A
đi lên đều.
6
 Chương 5. Chuyển động thực của máy
Hình bài 5.1
Bài 5.1. (2,5đ) Cho cơ cấu hệ bánh răng như hình bài
5.1. Cho biết các bánh răng đều chuyển động quanh
trọng tâm Oi cố định; chiều vận tốc góc ω1 và chiều
các mô men tác dụng lên các bánh răng như hình vẽ.
Số răng của các bánh răng là z1 = 25; z2 = 50; z3 =
125. Mô men quán tính đối với trục quay của các
bánh răng là J1 = 2 kgm2; J2 = 4 kgm2; J3 = 8 kgm2;
Trị số các mô men là: M1 = 100 Nm; M2 = 200 Nm;
M3 = 300 Nm.
1) (0,5đ) Vẽ hình biểu diễn chiều quay của các bánh
răng và chiều các mô men, tác dụng lên chúng.
2) (1,0đ) Tính mô men quán tính thay thế Jt2 trên
bánh răng 2.
3) (0,75đ) Tính mô men lực thay thế Mt2 trên bánh
răng 2. Biểu diễn chiều của nó trên hình vẽ.
4) (0,25đ) Xác định gia tốc góc 2 của bánh răng 2.
Hình bài 5.3
Bài 5.3. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình vẽ. Biết: lAB =
0,3 m; khâu 3 có khối lượng m3 = 6 kg; trọng tâm
khâu 3 tại C; góc  = 600, góc BAC = 900; chiều của
vận tốc góc khâu dẫn 1 như hình vẽ; lực P3 = 300 N,
Hình bài 5.2
Bài 5.2. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình vẽ. Biết: lAB =
0,5m; khối lượng các khâu m2 = 4 kg, m3 = 5 kg;
trọng tâm khâu 2 tại B; góc 1 = 450; chiều của vận
tốc góc khâu dẫn 1 như hình vẽ; lực P3 = 200 N, tác
dụng lên khâu 3, có phương chiều như hình vẽ.
1) (1,5đ) Vẽ họa đồ vận tốc để xác định tỷ số V 3/1
(V3 là vận tốc khâu 3).
1) (0,5đ) Tính mô men lực Mt đặt trên khâu dẫn 1,
thay thế cho lực P3.
2) (0,5đ) Tính mô men quán tính Jt đặt trên khâu dẫn
1 thay thế cho các khối lượng m2 và m3.
Hình bài 5.4
Bài 5.4. (2,5đ) Cho cơ cấu như hình vẽ. Biết: góc
BAC = 900, góc ACB = 300; khâu 2 có khối lượng m2
= 4kg, trọng tâm tại B; mô men lực M3 = 200 Nm, tác
dụng lên khâu 3, có chiều như hình vẽ.
7
tác dụng lên khâu 3, có phương chiều như hình vẽ.
1) (1,5đ) Vẽ họa đồ vận tốc để xác định tỷ số V 3/1
(V3 là vận tốc khâu 3).
2) (0,5đ) Tính mô men lực Mt đặt trên khâu dẫn 1,
thay thế cho lực P3.
3) (0,5đ) Tính mô men quán tính Jt đặt trên khâu dẫn
1 thay thế cho khối lượng m3.
Hình bài 5.5
Bài 5.5. (2,5đ) Mô men thay thế các lực tại trục A
của máy biến đổi có chu kỳ theo đồ thị, mô men quán
tính thay thế tại trục A là Jt = 0,3 kgm2 = const, vận
tốc góc tại đầu chu kỳ 0 = 20 s-1.
1) (1,0đ) Phân tích xem máy có chuyển động bình ổn
không, nếu có xác định chu kỳ bình ổn.
2) (1,5đ) Xác định vận tốc góc lớn nhất, nhỏ nhất của
máy và vị trí ứng với các trị số vận tốc ấy.
Chương 7. Cơ cấu bánh răng phẳng
Hình bài 7.1
Bài 7.1. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. bánh
răng 1 quay với vận tốc n1 = 1350 vg/ph số răng của
các bánh răng là: z1 = 20; z2 = 60, z3 = 140; z4 = 62;
z5 = 18; z5' = 20, z6 = 60.
(1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của mỗi
hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
1) (1,5đ) Vẽ họa đồ vận tốc để xác định tỷ số 3/1
(3 và 1 là vận tốc góc khâu 3 và khâu 1).
2) (0,5đ) Tính mô men lực Mt đặt trên khâu dẫn 1,
thay thế cho mô men M3.
3) (0,5đ) Tính mô men quán tính Jt, đặt trên khâu dẫn
1 thay thế cho khối lượng m2.
Hình bài 5.6
Bài 5.6. (2,5đ) Mô men thay thế các lực trên trục
chính của máy thay đổi như hình bài 5.6. Mô men
quán tính thay thế Jt = 0,1kgm2 = const. Vận tốc góc
trục chính tại vị trí  = /4 là  (/4) = 20 rad/s.
1) (1,0đ) Phân tích xem máy có chuyển động bình ổn
không, nếu có xác định chu kỳ bình ổn.
2) (1,5đ) Xác định vận tốc góc trục chính tại vị trí  =
3/2.
Hình bài 7.2
Bài 7.2. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Bánh
răng 1 quay với tốc độ n1 = 900 vg/ph. Các bánh răng
có số răng là: z1 = z2’= 25; z2 = z3 = 20, z4 = 100; ; z5
= 20.
(1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của mỗi
hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
8
2) (1,0đ) Tính tỷ số truyền i16. 2) (1,0đ) Tính tỷ số truyền i15.
3) (0,5đ) Tính số vòng quay của bánh răng 6 và và 3) (0,5đ) Tính số vòng quay bánh răng 5 và cần C.
cần C.

Hình bài 7.3 Hình bài 7.4

Bài 7.3. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Số Bài 7.4. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Bánh
răng các bánh răng là: z1 = 20; z2’ = 18; z2 = 40; z3 răng 1 quay với tốc độ n1 = 200 vg/ph; Các bánh răng
= 78; z1’= 24; z4 = 28; z5 = 80. có số răng là: z1 = 24; z2 = 20; z2’ = 22; z3 = 66; z4 =
(1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của mỗi 26 ; z5 = 20 ; z6 = 66.
hệ? Mối liên hệ giữa chúng? (1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của mỗi
2) (1,0đ) Tính tỷ số truyền i15. hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
3) (0,5đ) Tính số vòng quay bánh răng 5 và 3 biết 2) (1,0đ) Tính tỷ số truyền iC21
bánh răng 1 quay với tốc độ 260 vg/ph. 3) (0,5đ) Tính số vòng quay bánh răng 4 và và cần
C2 .

Hình bài 7.5 Hình bài 7.6

Bài 7.5. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Các
bánh răng đều ăn khớp tiêu chuẩn cùng mô đun. Biết
z1 = 20; z2’ = 15; z3 = 55.
1) (0,5đ) Tính số răng z2?
2) (1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của
mỗi hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
3) (1,0đ) Xác định số vòng quay nb nếu za = zb; bánh
1 và cần C quay cùng chiều với n1 = 210 vg/ph, nC =
100 vg/ph.
Bài 7.6. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Các
bánh răng đều ăn khớp tiêu chuẩn cùng mô đun. Biết
z1 = 70; z2 = z2’ = 20; za = 0,5zc.
1) (0,5đ) Tính số răng z3?
2) (1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của
mỗi hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
3) (1,0đ) Xác định số vòng quay na nếu bánh 1 và cần
bánh 3 quay ngược chiều với n1 = n3 = 100 vg/ph.

9
 Hình bài 7.7
Bài 7.7. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Biết z1
= z2 = z2’ = 20; za = zb; z3 = 60; bánh răng a và 3
quay theo chiều như hình vẽ.
1) (0,5đ) So sánh chiều quay của các bánh răng 1 và
3.
2) (1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của
mỗi hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
3) (1,0đ) Xác định số vòng quay nc nếu na = 70 vg/ph;
n3 = 130 vg/ph.
Hình bài 7.8
Bài 7.8. (2,5đ) Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Biết z1
= 20; z2 = 40; z2’ = 25; z3 = 35; za = zb = zc =20 zd =
60; bánh răng a và cần C quay ngược chiều; na = 150
vg/ph; nc = 100 vg/ph.
1) (0,5đ) So sánh chiều quay của bánh răng 1 và cần
C.
2) (1,0đ) Hệ đã cho gồm những hệ nào? Cấu tạo của
mỗi hệ? Mối liên hệ giữa chúng?
3) (1,0đ) Tính số vòng quay n3 của bánh răng 3.
Hải Phòng, ngày 24 tháng 8 năm 2021
GIẢNG VIÊN
10