CHUONG 1 CAU TRUC CO CAU-đã G P PDF

Chương 1
NHỮNG KHÁI NiỆM CƠ BẢN CẤU TRÚC CƠ CẤU

ÊN K
1.1 khâu và chi tiết máy

a) Khâu
Cơ cấu máy và máy bao gồm nhiều bộ phận có
chuyển động tương đối với nhau. Mỗi chuyển động
riêng biệt được gọi là một khâu. Mỗi khâu có thể là
một vật rắn không biến dạng hoặc biến dạng và
được hình thành từ nhiều chi tiết máy ghép cứng
với nhau hoặc là một chi tiết máy độc lập. Để thuận
tiện trong nghiên cứu, các khâu trong cơ cấu được
biểu diễn bằng lược đồ
Chương 1
ÊN K
Trên lược đồ khâu phải được biểu

diễn đầy đủ các khớp động và
kích thước của khâu để xác định
vị trí của các khớp động trên khâu.
Khâu có i khớp chờ được gọi là
khâu hạng i (xem trên hình 1.2).
a) khâu hạng 2 b) khâu hạng 3 c) khâu hạng 4
Hình 1.1 c là lược đồ khâu thanh
truyền của động cơ đốt trong, Hình 1.2 Lược đồ khâu
khâu này có hai khớp động nên
được gọi là khâu hạng hai. Ví dụ 7 7
trên hình 1.3 a là robot song song 4 4

5 5
phẳng trong quá trình nghiên cứu, 6 6
2 2
tính toán, thiết kế robot được biểu 1
3
1
3
diễn dưới dạng lược đồ cấu trúc 0 0
cơ cấu hình 1.3 b, còn khi tổng

hợp cấu trúc cơ cấu thì cơ cấu a) ảnh chụp robot song b) cấu trúc cơ cấu robot c) lược đồ
song phẳng song song phẳng chuỗi động kín
được biểu diễn dưới dạng lược đồ
chuỗi động (hình 1.3 c). Hình 1.3 Mô hình robot song song phẳng do tác
giả chế tạo năm 2004
NHỮNG KHÁI NiỆM CƠ BẢN Chương 1
CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
b) Chi tiết máy Là những bộ phận không thể

tháo rời nhỏ hơn nữa của cơ cấu máy và máy
được gọi là chi tiết máy (hình 1.4 b là các chi
tiết cấu thành khâu hạng 2 của một cánh tay
robot song song trực giao). Do đó, chi tiết máy
là những thành phần đầu tiên để từ đó tạo
thành cơ cấu máy và máy.
1.2 Bậc tự do của khâu Hình 1.4 Các chi tiết máy cầu thành tay biên máy nén
khí
là số khả năng chuyển động độc lập hay là số
thông số độc lập để xác đinh vị trí của khâu.
Bây giờ giả thiết khâu là vật rắn không biến
dạng, xét hai khâu i, j để tách rời nhau và gắn
một hệ quy chiếu 0{Oxyz} lên một trong hai
khâu, khi đó xét:
+ Trong mặt phẳng (giả thiết mặt phẳng Oxy
xem hình 1.5 a): giữa hai khâu i và j sẽ có ba
bậc tự do tương đối đó là hai chuyển động tịnh
tiến Px, Py lần lượt theo trục Ox, Oy và một
chuyển động quay RO, quay quanh gốc O của
hệ quy chiều 0. Hình 1.5
Chương 1
ÊN K
Hình 1.5
Trong không gian (xem hình 1.5 b): giữa hai khâu i và j sẽ có sáu bậc tự do
tương đối đó là ba chuyển động tịnh tiến Px, Py, Pz lần lượt theo các trục Ox,
Oy, Oz và ba chuyển động quay Rx, Ry, Rz quanh trục các trục Ox, Oy, Oz.
Chương 1
ÊN K
1.3 Nối động và khớp động

Khi nối các khâu lại với nhau theo một quy cách nhất định để tạo thành cơ cấu và
máy. Trong đó, mỗi khâu có chuyển động tương đối xác định đối với khâu khác thì
cần phải hạn chế bớt số bậc tự do tương đối giữa các khâu bằng cách cho các khâu
tiếp xúc với nhau theo một quy cách nhất định, chỗ tiếp xúc trên mỗi khâu được gọi
là thành phần khớp động (hình 1.6 a).
Hai thành phần khớp động nối hai khâu với nhau để hạn chế bớt số bậc tự do tương
đối giữa hai khâu trở thành một khớp động (hình 1.6 b) và số bậc tự do bị hạn chế
trong một khớp động được gọi là số ràng buộc của khớp. Như vậy, căn cứ vào số
ràng buộc của khớp người ta chia khớp thành năm loại khớp (từ khớp loại 1 đến
khớp loại 5), khớp loại i hạn chế i bậc tự do (lược đồ và kết cấu được mô tả trong
bảng 1.1).
Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
Ngoài ra, theo đặc điểm tiếp xúc giữa hai thành phần khớp động, khớp được chia
thành khớp cao và khớp thấp. Trong đó, khớp thấp là khớp có hai thành phần khớp
tiếp xúc với nhau theo mặt, còn khớp cao thì hai thành phần khớp tiếp xúc với nhau
theo đường hoặc điểm. Tuy nhiên, trong thực tế để tồn tại khớp cao thì cần phải bảo
toàn khớp bằng hình học hoặc bằng lực được mô tả trên hình 1.7.
Chương 1
ÊN K
1.4 Chuỗi động và cơ cấu

a) Chuỗi động
Khi nối một số khâu nhất định với nhau bằng các khớp theo một quy tắc nhất định sẽ
hình thành chuỗi động. Trong quá trình nghiên cứu, chuỗi động được biểu diễn bằng
lược đồ chuỗi, trên chuỗi động khâu được biểu diễn bằng lược đồ khâu còn khớp được
biểu diễn bằng lược đồ khớp. Dựa vào cấu trúc của chuỗi người ta chia chuỗi động
thành: chuỗi động kín, chuỗi động hở và chuỗi động hỗn hợp.
Chương 1
ÊN K
Trong trường hợp xét về tích chất chuyển động của các khâu trong chuỗi động thì chuỗi
động lại được chia thành: chuỗi động phẳng và chuỗi động không gian.
4
5
6
1
3
Chuỗi động phẳng
Chuỗi động phẳng là chuỗi động mà các khâu của chuỗi chuyển động trên một mặt
phẳng hoặc trên các mặt phẳng song song còn chuỗi động không gian là chuỗi
động mà các khâu chuyển động trên các mặt phẳng không song song .
Chương 1
1. NHỮNG KHÁI NiỆM CƠ BẢN CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
b) Cơ cấu
Một chuỗi động trong đó lấy một khâu để gắn hệ quy chiếu, các khâu còn lại chuyển
động theo một quy luật xác định trong hệ quy chiếu được gọi là cơ cấu. Trong cơ cấu
khâu được gắn hệ quy chiếu gọi là giá (giá có thể cố định hoặc không cố định).
Chuỗi động Cơ cấu

Chương 1
ÊN K
Tuy nhiên, theo đặc điểm chuyển động mà cơ cấu không gian trong thực tế lại được
chia thành cơ cấu cầu, trực giao và không gian. Cơ cấu trực giao là cơ cấu mà
trong quá trình chuyển động các khâu chuyển động trên ba mặt phẳng vuông góc
với nhau còn cơ cấu cầu là cơ cấu trong quá trình chuyển động trục của các khớp
đồng quy tại tâm cầu
A1 A2
0
1 A3
A6
3
A5
A4
2
4
i +1 robot song song trực giao
B1
B2
B3
B6
B5 B4
13
a) Máy phay CNC cao tốc nhiều trục b) cơ cấu không gian
Cơ cấu không gian sáu bậc tự do
robot song song cầu

Chương 1
BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
2. Bậc tự do của cơ cấu

2.1 Định nghĩa và khái niệm
Bậc tự do của cơ cấu là số thông số thông số độc lập cần cho trước để xác định được
hoàn toàn vị trí của cơ cấu trong quá trình cơ cấu hoạt động. Điều đó có nghĩa mỗi
thông số độc lập sẽ là một quy luật cho trước để xác định quy quy luật chuyển động
của cơ cấu. Khâu có quy luật chuyển động cho trước được gọi là khâu dẫn, khâu dẫn
được nối với giá bằng một khớp loại 5 vì khớp loại 5 chỉ có một thông số xác định
2.2 Công thức tính bậc tự do của cơ cấu
Thiết lập công thức tính bậc tự do của cơ cấu trong trường hợp tổng quát. Nếu gọi h
là số khâu hạng i (khâu có i khớp chờ ) trong cơ cấu thì tổng số khâu trong cơ cấu :
s
n   hi (1.1)
i 1
(i= 1 s, s là khâu có hạng lớn nhât).
Như vậy, bậc tự do của tất cả các khâu còn lại so với giá:
s
W0   ( hi  1) (1.2)
i 1
 là hệ số không gian chuyển động của cơ cấu ( 3 đối với cơ cấu phẳng, 6 đối với
cơ cấu không gian ).
1 s
Còn số khớp trong cơ cấu: j   ihi (1.3)
2 i 1
Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
2.3 Công thức Tsebưsep tính bậc tự do của cơ cấu (do nhà bác học người
Nga P.L. Tsebưsep tìm ra năm 1869)
a) Tính bậc tự do của cơ cấu không gian
Xét trong trường hợp tổng quát đối với cơ cấu không gian bậc tự do của cơ
cấu được tính theo công thức:
5
W  6(n  1)  (  kpk  rt  rtr )  Wt (9)
k 1
Chương 1
ÊN K
5
W  6(n  1)  (  kpk  rt  rtr )  Wt
k 1
Ví dụ 1.1: Xác định ràng buộc trùng

Chương 1
ÊN K
Chương 1
ÊN K
Ví dụ 1.4: Xác định bậc tự do thừa

Chương 1
ÊN K
LƯU Ý:
i) Bậc tự do thừa là chuyển động không ảnh hưởng đến

vị trí và chuyển động của các khâu trong cơ cấu, do đó
cần loại bỏ khi tính bậc tự do của cơ cấu.
ii) Ràng buộc thừa có thể có trong cơ cấu là ràng buộc
không ảnh hưởng đến đặc điểm hình học của cơ cấu khi
chuyển động. Để xác định ràng buộc thừa phải phân tích
đặc điểm hình học của các khâu khi chuyển động.
iii) Ràng buộc trùng có thể có trong cơ cấu thường xuất
hiện khi các khâu được nối động gián tiếp với nhau. Để
xác định ràng buộc trùng cần chú ý tới ràng buộc của
các khớp đóng kín và so sánh với ràng buộc của hai
khâu được nối bởi khớp đóng kín để từ đó xác định ràng
buộc trùng.
Chương 1
ÊN K
Chương 1
XẾP HẠNG CƠ CẤU PHẲNG CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
3. Xếp hạng cơ cấu phẳng

3.1. Nhóm tĩnh định và nhóm Atxua
Nhóm có bậc tự do bằng 0; tức số khâu n và số khớp loại 5 phải thỏa mãn:
3n – 2p5 = 0
a.Nhóm tĩnh định
Nhóm tĩnh định là nhóm khi cho trước vị trí các khớp chờ thì vị trí của các khớp
trong hoàn toàn xác định
Nhóm tĩnh định có bậc tự do bằng không, không thể tách thành các nhóm có bậc tụ
do bằng không nhỏ hơn.
b. Nhóm Atxua
Nhóm tĩnh định có một khớp trong gọi là nhóm Atxua hạng 2.
3.2. Hạng của cơ cấu
Hạng của cơ cấu trong xếp hạng Atxua – Actôbôlepxki được định nghĩa như sau:
Cơ cấu hạng I là cơ cấu có một khâu động, nối với giá bằng khớp bản lề (cơ cấu
rôto)
Các cơ cấu có số khâu động lớn hơn một có thể coi là tổ hợp của một hay một số cơ
cấu hạng I với một hay một số nhóm Atxua.
3.3. Giảm hạng cơ cấu
-Mục đích : Trong một số trường hợp có thể quy các bài toán cơ cấu hạng cao về bài
toán cơ cấu hạng thấp hơn ( thông thường là hạng II )
-Điều kiện cần: trên lược đồ cơ cấu phải có ít nhất một tứ giác động
-Việc giảm hạng bằng cách đổi khâu dẫn, đổi giá.
Chương 1
THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
4. Thay thế khớp cao bằng khớp thấp

Chương 1
THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
Chương 1
BÀI TẬP CẤU TRÚC CƠ CẤU
ÊN K
Tính bậc tự do của cơ cấu

A
3
4 2
3
O 4
2 1 B
3
4 3
2
2
1
1
Chương 1
ÊN K
5
x
C
M
2 4
x
3
a
0
3
C
2
B E 4
4
P
Fr
1
0
P
3
1 Fr
2
0
Chương 1
ÊN K
4
3
4 1
5
3 7
2
8
7 6
7 3
2 5 6
6 5 8
4
1 1
v
Bi P u
O
y
Ai x
Chương 1
ÊN K
Trượt
z
1 y
O
ω2
0
2
x
3
r2
0
6
5
2 4
1
3
0
Chương 1
ÊN K
Con
Khâu dẫn 1 trượt
1 A
1 Thanh C
truyền
a) Cơ cấu vận chuyển

2.1 Bài toán động học PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU Chương 2
2.2 Bài toán vận tốc
2.3 Bài toán gia tốc
PHẲNG
Phân tích động học cơ cấu phẳng là: xác định các quan hệ
hình học và chuyển động của các điểm và các khâu trên cơ
cấu. Nội dung cụ thể như sau:
Giả thiết:
- Cho lược đồ cơ cấu với kích thước các khâu và quan hệ hình
học giữa các khớp.
- Khâu dẫn và quy luật chuyển động của khâu dẫn.
Bài toán: (Có 3 bài toán)
- Bài tính vị trí: Xác định vị trí của các khâu và quỹ đạo của các
điểm trên các khâu.
- Bài tính vận tốc: Xác định vận tốc của từng điểm trên các
khâu và vận tốc góc của các khâu.
- Bài tính gia tốc: Xác định gia tốc của từng điểm trên các khâu
và gia tốc góc của các khâu.
BÀI TOÁN NHẬN DẠNG CƠ CẤU
Các trường hợp suy biến của cơ cấu bốn khâu bản lề
B
2
y
C 2 C
B
w1
1 1
3 3
x
A
D A D
0
0
0

0 B
2
h =0 w1 3
0 1
C h
3
A A
1 1 0
w1 C 0
2
b) lược đồ cơ cấu B
Cơ cấu tay quay Cơ cấu tay quay

con trượt lệch tâm con trượt chính tâm
Nếu lấy khâu 1 làm giá thay vì khâu 0

đông thời đổi khâu 0 làm khâu dẫn, thì
cơ cấu suy biến thành:
Cho cơ cấu tay quay con trượt chính

tâm. Nếu lấy khâu 1 làm giá thay vì
khâu 0 và khâu 2 làm khâu dẫn
C 3
2
w1
0
1
A
B
1 1
cơ cấu culít. cơ cấu culít đảo.

Khi khớp “B” Khi khớp “A” lùi ra

lùi ra xa vô xa vô tận theo
tận theo chiều chiều như hình vẽ
như hình vẽ thì cơ cấu này suy
thì cơ cấu này biến thành:
suy biến
thành:
cơ cấu culít. cơ cấu culít.
cơ cấu tang
cơ cấu sin
BÀI TOÁN VỊ TRÍ
Đồ thị chuyển vị
Để xác định vị trí các khâu và các điểm theo vị trí của khâu dẫn ta tiến
hành như sau:
- Xác định chu kỳ vị trí của khâu dẫn (chu kỳ động học): là góc quay của
khâu dẫn để cơ cấu trở về vị trí ban đầu. Ký hiệu Ф (rad).
- Dựng vị trí của cơ cấu theo vị trí của khâu dẫn. Để thuận tiện cho việc
dựng hình ta dựng vị trí của cơ cấu theo các vị trí của khâu dẫn cách đều
nhau trong một chu kỳ. Hình biểu diễn vị trí của cơ cấu ứng với một vị trí
xác định của khâu dẫn gọi là họa đồ cơ cấu. Tập hợp các họa đồ cơ cấu
ứng với các vị trí khác nhau của khâu dẫn gọi là họa đồ chuyển vị.
- Vẽ quỹ đạo của các điểm cần thiết: đánh dấu vị trí của điểm ứng với từng
vị trí của cơ cấu và nối chúng bằng một đường cong mềm ta được qũy đạo
của điểm cần tìm.
- Xác định quan hệ thông số của các khâu và các điểm đối với thông số
của khâu dẫn ta sẽ được quan hệ của các đại lượng này được biểu diễn
dưới dạng bảng hoặc đồ thị.
BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
Bài toán vị trí
S() biểu diễn quan hệ giữa chuyển vị S của

con trượt 3 và góc quay  của khâu dẫn 1
Điều kiện quay toàn vòng (Định lý Grashoff)
Điều kiện quay toàn vòng trong cơ cấu bốn Điều kiện quay toàn vòng trong
khâu bản lề cơ cấu tay quay con trượt
Định lý Grashoff:
i) Tổng chiều dài của hai khâu ngắn nhất và dài
nhất nhỏ hơn tổng chiều dài hai khâu còn lại thì:
+ Nếu cố định khâu ngắn nhất ta được cơ cấu
hai tay quay.
+ Nếu cố định khâu kề với khâu ngắn nhất thì
khâu ngắn nhất là tay quay khâu còn lại là cần
lắc.
+ Nếu cố định khâu đối diện khâu ngắn nhất thì
sẽ được cơ cấu hai cần lắc, còn khâu ngắn
nhất quay toàn vòng.
ii) Tổng chiều dài của hai khâu ngắn nhất và dài
nhất lớn hơn tổng chiều dài hai khâu còn lại thì
trong mọi trường hợp chỉ là cơ cấu cần lắc.
hệ số tăng tốc, hệ số năng suất hay hệ số về nhanh của cơ cấu
Cơ cấu bốn khâu bản lề Cơ cấu culít
Khi tổng hợp cơ cấu culít, hệ số k hoặc góc

Cơ cấu tay quay con trượt Ψ thường được cho trước.
Trong quá trình thiết kế (tổng hợp) cơcấu bốn

khâu bản lề, hệ số tăng tốc k và hành trình góc
Ψcủa thanh lắc thường đã được cho trước.
Trong quá trình tổng hợp cơ cấu tay quay con

trượt, hệ số tăng tốc k và hành trình H của con
trượt là những thông số được cho biết trước.
Bài toán tổng hợp cơ cấu phẳng bốn khâu toàn khớp thấp
Tổng hợp kích thước động học cơ cấu 4 khâu bản lề

Cho cơ cấu bốn khâu bản lềp hẳng ABCD với AB là tay quay, CD là thanh lắc.
Biết hệ số tăng tốc k, hành trình góc Ψcủa thanh lắc, chiều dài a của thanh lắc và
chiều dài dcủa giá. Hãy xác định chiều dài Rcủa tay quay và chiều dài Lcủa thanh
truyền
Tổng hợp kích thước động học cơ cấu tay quay con trượt
Cho cơ cấu tay quay con trượt như

hình bên với độ lệch tâm e, hành trình
H của con trượt và hệ số tăng tốc k
đã biết. Hãy xác định chiều dài Rcủa
tay quay và chiều dài Lcủa thanh
truyền
1. Từ công thức hệ số về nhanh ta có

2. ta có AC'=L+R, AC"=L-R.
3.
Giải hệ p/t ta có:

Tổng hợp hình học cơ cấu culit

- Chiều dài tay quay R, chiều dài giá Lvà chiều dài
culit b.
- Hệ số năng suất k hoặc hành trình góc Ψ của culit.
- Chuyển vị H theo phương nằm ngang của điểm
đầu culit
Bài toán thiết kế: Cho cơ cấu culit OAB (OB là
đường giá), cho biết hệ số năng suất k, chiều dài giá L
và hành trình H của đầu culit. Hãy tìm chiều dài R của
tay quay và chiều dài bcủa culit.
1.
2. Theo ΔOA'B (vuông tại A) và ΔBKE' (vuông tại K), chúng ta lần lượt xác định
được các kích thước động học đặc trưng của cơ cấu:
BÀI TOÁN VẬN TỐC
Cơ cấu phẳng bốn phẳng toàn khớp thấp
Giả thiết: khi giải bài toán vận tốc gia tốc cơ cấu phẳng là vẫn tốc khâu dẫn phải
bằng hằng (w1= 0)
Thông số cho trước: Kích thước động học của lược đồ cơ cấu, vị trí và quy luật
chuyển động của khâu dẫn (vận tốc góc và chiều của vận tốc góc)
Quan hệ vận tốc:
1. Khi hai điểm A, B trên cùng một khâu
VA   
B
vB  vA  vBA
VB
VBA
w
A VA
2. Khi hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời trên hai khâu i và k (i, k nối với nhau bằng khớp tịnh tiến).
  r
i
VBri Bk
vBi  vBk  v B B
k i
k
Bi Bk
e k= e i
w k= w i
BÀI TOÁN GIA TỐC
Cơ cấu phẳng bốn phẳng toàn khớp thấp
Quan hệ gia tốc:
1. Khi hai điểm A, B trên cùng một khâu
Khâu chuyển động song phẳng      n t
aB  aA  aBA  aA  aBA  aBA
B t
aA
aBA
n
aBA
aBA aB
e
w
A aA
2. Khi hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời trên hai khâu i và k
(i, k nối với nhau bằng khớp tịnh tiến).   k r
aBi  aBk  aBi Bk  aBi Bk
i
VBri Bk
k
Bi Bk aBki Bk
e k= ei
w k= w i
Trong trường hợp khâu i đứng yên hoặc chuyển động tinh tiến thì không có thành phần
3.1.1 Ngoại lực 3.1 CÁC LOẠI LỰC Chương 3
3.1.2 Nội lực
3.1.3 Lực quán tính
TÁC DỤNG LÊN CƠ CẤU PHÂN TÍCH LỰC
Ngoại lực :Là những lực từ ngoài cơ cấu tác động vào cơ cấu khi cơ cấu máy làm
việc. Ngoại lực bao gồm (lực cản kỹ thuật, trọng lượng của các khâu chuyển động,
lực phát động)
a) Lực cản kỹ thuật (lực cản có ích)
là lực xuất hiện trong quá trình máy thực hiện một quy trình công nghệ nào đó. Lực
này tác dụng vào một khâu bị dẫn của cơ cấu máy, ví dụ lực cắt do phôi tác động
lên dụng cụ trong quá trình gia công kim loại của máy công cụ v.v... Lực cản kỹ
thuật được ký hiệu là Pc hay Mc lực này tạo lên công cản Ac. Thông thường các lực
này được cho trước trong bài toán phân tích lực.
3.1.2 Nội lực
b) trọng lượng của các khâu chuyển động

Lực này ảnh hưởng đến khả năng chịu lực của cơ cấu. Tùy theo hướng tác dụng
của trọng lượng đối với hướng chuyển động, nó có thể làm cho vận tốc các khâu
tăng lê hoặc giảm xuống.
c) Lực phát động

Là lực từ động cơ tác động lên khâu dẫn của máy thông qua một hệ truyền dẫn,
khi máy chạy bình thường thì lực phát động phải khắc phục được tất cả các lực
cản tác động lên cơ cấu. Trong giai đoạn này công của lực phát động trong một
chu kỳ làm việc bằng tổng công của các lực khác. Khi khởi động máy, công của
lực phát động cần phải lớn hơn công của các lực khác vì tại thời điểm đó cần
phải cung cấp năng lượng để tăng động năng của các khâu cũng như để khắc
phục lực ma sát trong và ngoài tác động lên khâu và khớp động. Lực phát động
thường có dạng một mô men và được ký hiệu là Md.
3.1.2 Nội lực
3.1.2 Nội lực
Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

3.1.2 Nội lực
3.1.2 Nội lực

3.1.2 Nội lực

3.1.2 Nội lực
Các giả thiết 3.2 PHÂN TÍCH ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG Chương 3
Dữ liệu cần thiết
Yêu cầu của bài toán PHÂN TÍCH LỰC
i) Các giả thiết gần đúng

- Các khâu là tuyệt đối rắn.
- Khâu dẫn là chuyển động đều.
- Bỏ qua ma sát trong các khớp động, khi đó phản lực khớp động chỉ là áp lực khớp động.
iii) Yêu cầu của bài toán phân tích lực

- Phân tích áp lực khớp động của cơ cấu.
- Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn.
Khớp loại 4
Khớp loại 5
Chương 3
3.3 ĐIỀU KiỆN TĨNH ĐỊNH PHÂN TÍCH LỰC
Khi tách cơ cấu thành chuỗi động hở, phản lực ở các thành phần khớp động sẽ trở
thành ngoại lực. Để xác định các phản lực này số phương trình tĩnh học phải bằng số
ẩn số.
-Nếu xét cân bằng trên từng khâu thì số phương trình có thể thành lập được là 3n (hai
phương trình lực và một phương trình mô men)
- Số ẩn cần xác định: Một lực được xác định khi biết (giá trị, phương chiều, điểm đặt).
Do đó ứng với mỗi loại khớp sẽ có số ẩn khác nhau, nếu bỏ qua ma sát:
Khớp loại 4: bỏ qua ma sát, chỉ cần xác định một ẩn số

(phản lực sẽ hướng theo phương pháp tuyến chung và đi
qua tiếp điểm của hai mặt tiếp xúc).
Khớp loại 5: số ẩn sẽ là giá trị và điểm đặt của phản lực
(phản lực đi qua tâm khớp). Do đó, số ẩn phản lực cần
phải xác định trong chuỗi động là 2P5+ P4
Hình 3.6
Từ điều kiện số ẩn bằng số phương trình ta có: 3n=2P5+
P4
Lưu ý: Điều kiện khi xác định phản lực của chuỗi động
phẳng là bậc tự do của chuỗi động phải bằng 0 hay nói một
cách khác chuỗi động tách từ cơ cấu phải là một nhóm
Atxua.
Chương 3
3.4 TRÌNH TỰ BÀI TÍNH PHÂN TÍCH LỰC
- Giả sử đã giải xong bài tính gia tốc và tính được các lực quán tính của các
khâu trong cơ cấu. Đặt các lực quán tính lên cơ cấu và coi như các ngoại lực.
- Tách cơ cấu thành khâu dẫn và các nhóm tĩnh định làm xuất hiện áp lực cần
tìm.
- Áp dụng nguyên lý Đalămbe viết phương trình cân bằng lực và cân bằng mô
men cho các nhóm tĩnh định.
- Sử dụng họa đồ véc tơ giải phương trình cân bằng lực tìm ra các ẩn cần tìm.
Chú ý:
Ta phải giải cho các nhóm theo trình tự từ xa khâu dẫn về gần khâu dẫn.
Chương 3
Ví dụ: Phân tích lực cơ cấu tay quay con trượt PHÂN TÍCH LỰC
Cho biết:
- Góc vị trí của khâu dẫn là 1 .
- Các lực P3 M2, bao gồm lực cản kỹ thuật,
trọng lượng các khâu, lực quán tính của các
khâu.
Yêu cầu: xác định áp lực trong các khớp
động
LỜI GiẢI
Bước 1: Tách nhóm tĩnh
định
Đây là cơ cấu toàn khớp
thấp nên điều kiện tĩnh
định là 3n = 2P5. Với cơ
cấu này, ta tách cơ cấu
thành hai phần:
- Nhóm tĩnh định gồm 2
khâu 2, 3 và 3 khớp B, C,
D. Có các lực:
+ Ngoại lực: M2, P3 + Tại khớp D có lực liên kết N 43 là lực từ khâu 4 (giá) tác dụng lên khâu 3
+ Tại khớp B có lực liên - Khâu dẫn 1 và giá: tại B có lực N 21 trực đối với R12.
kết N12 là lực từ khâu 1
tác dụng lên khâu 2
Chương 3
Bước 2: Viết phương trình cân bằng lực cho nhóm tĩnh định và giải bằng họa đồ lực
Chương 3
Mô men cân bằng
lực cân bằng
Chương 3
3.5 PHÂN TÍCH LỰC TRÊN KHÂU DẪN PHÂN TÍCH LỰC
ÊN K
Khâu dẫn là khâu sau khi tách nhóm Atxua sẽ chỉ còn một khâu nối với giá (khâu loại 1).
Như vậy đối với toàn bộ cơ cấu ngoại lực xác định ở khâu dẫn dùng để cân bằng các
ngoại lực khác lên được gọi mô men cân bằng trên khâu dẫn.
Mô men cân bằng
lực cân bằng
Chương 3
3.5 PHÂN TÍCH LỰC TRÊN KHÂU DẪN PHÂN TÍCH LỰC
ÊN K
Chương 3
3.6 Ý NGHĨA CỦA MÔ MEN CÂN BẰNG TRÊN KHÂU DẪN PHÂN TÍCH LỰC
ÊN K
a) Vật quay cứng và mềm 4.1 ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM Chương4
b) Vật quay mỏng và vật quay dầy
b) Mặt phẳng cân bằng CÂN BẰNG MÁY
a) Vật quay cứng và mềm 4.1 ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM Chương4
b) Vật quay mỏng và vật quay dầy
b) Mặt phẳng cân bằng CÂN BẰNG MÁY
b) Mặt phẳng cân bằng

Là mặt phẳng xác định vuông góc với trục quay trong quá trình cân bằng các đối trọng
được gắn trên đó. Vị trí của mặt phẳng cân bằng trên trục quay phụ thuộc vào kêt cấu
của vật quay.
4.2.1 Phương pháp cân bằng 4.2 CÂN BẰNG VẬT QUAY MỎNG Chương4
4.2.2 Phương pháp dò trực tiếp
cân bằng vật quay mỏng
(cân bằng tĩnh) CÂN BẰNG MÁY
Lượng gắn thêm
Khoan bớt
4.3.1. Tại sao phải cân bằng động 4.3. CÂN BẰNG VẬT QUAY DÀY Chương4
4.3.2 Nguyên tắc cân bằng vật
quay dày
(cân bằng động) CÂN BẰNG MÁY
quay dày
quay dày
4.4. CÂN BẰNG CƠ CẤU NHIỀU KHÂU Chương4
(Cân bằng trên móng) CÂN BẰNG MÁY
4.4. CÂN BẰNG CƠ CẤU NHIỀU KHÂU Chương4
(Cân bằng trên móng) CÂN BẰNG MÁY
B
s2
l1 l2
s1 S1 S2
r2
r1
rS S
A S3
s3
r3 C
a) Khối lượng thay thế
b) Lực thay thế 5.1 CÁC ĐẠI LƯỢNG THAY THẾ Chương 5
c) Mô men quán tính thay thế CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
d) Mô men thay thê
Nhiệm vụ: Nhiệm vụ quan trọng của bài toán chuyển động thực là xác định hàm số
chuyển động của các khâu có tính đến các lực và mô men quán tính, khối lượng,
tính chất vật liệu, lực cản của môi trường tác động lên máy…, cân bằng lực quán
tính nhằm đảm bảo máy làm việc bình ổn
+ Khối lượng thay thế
Động năng của cơ cấu khi cơ cấu có n khâu động, chuyển động thì động năng
của cơ cấu bằng tổng động năng của tất cả các khâu động và được cho bởi:
Chương 5
5.2 PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
5.3 CHẾ ĐỘ CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY Chương 5
CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
5.4 XÁC ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY Chương 5
5.4. LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY-BÁNH ĐÀ
5.4. LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY-BÁNH ĐÀ Chương 5
5.4.4. Ý nghĩa thực tiễn của bánh đà

Bánh đà khi được lắp thêm vào khâu nào sẽ làm tăng quán tính của khâu đó,
dẫn đến gây trở ngại cho sự biến thiên vận tốc. Khi công động Ađ tăng, nếu
không có bánh đà thì vận tốc góc 1 sẽ tăng nhanh. Nhờ có bánh đà, một phần
của lượng năng lượng tăng lên phải làm quay bánh đà. Ngược lại, khi công cản
Ac tăng, bánh đà đang quay nhanh sẽ trả lại năng lượng cho máy giúp 1 không
bị biến thiên đột ngột. Bánh đà có nhiệm vụ thu năng lượng thừa, trả năng lượng
thiếu cho máy trong một chu kỳ chuyển động. Bánh đà không sinh thêm hay tiêu
bớt đi năng lượng của máy.
Định nghĩa và phân loại Chương 7: CƠ CẤU CAM
Phân tích động học
Phân tích lực cơ cấu cam ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN
Tổng hợp cơ cấu cam
7.1 Định nghĩa: C
Cơ cấu cam là cơ cấu có khớp cao dùng để Bx 2
B
truyền chuyển động từ khâu dẫn sang khâu bị B'x B
x
dẫn, quy luật chuyển động của khâu bị dẫn là d Bg 2
do sự thay đổi kích thước động trên khâu dẫn C
v   A A e H
quyết định. Khâu dẫn (1) gọi là cam, khâu bị
dẫn (2) gọi là cần g
B'g 1 1
Thành phần khớp cao của cam là một đường
cong (mặt cong) kín, gọi là biên dạng cam. Bán
kính véctơ lớn nhất của biên dạng ký hiệu là
rmax và nhỏ nhất ký hiệu là rmin. Thành phần
khớp cao của cần là một điểm, gọi là đáy nhọn
hoặc đường, gọi là đáy bằng
Các góc đ, x, v, g gọi là các góc định kì, chúng là các thông số động học của cam. Các góc mặt cam tương
ứng đ, x, v, g gọi là các góc công nghệ, đây là các thông số hình học của cam.
Ta thấy đ + x + v + g = đ + x + v + g = 2. Tuy nhiên nói chung thì các góc định kì và công nghệ không bằng
nhau (và phải khác 0) ở thời kì đi xa và về gần, còn thời kì đứng xa và đứng gần chúng bằng nhau (và có thể
bằng 0).
đ ≠ đ ≠ 0 ;v ≠ v ≠ 0;x = x; g = g
Ngoài ra đối với cam cần đẩy ta có:Tâm sai e là khoảng cách từ tâm quay của cam A đến phương tịnh tiến của
cần đẩy BC, e = AH. Đường tròn (A,e) gọi là đường tròn tâm sai.Nếu e = 0 ta có cam cần đẩy chính tâm, còn khi
e ≠ 0 ta có cam lệch tâm.
Ghi chú: Cần phải phân biệt góc định kỳ và góc công nghệ 1
Phân tích lực cơ cấu cam PHÂN LOẠI CƠ CẤU CAM
7.2 Phân loại cơ cấu cam
3
B
a) Cơ cấu cam phẳng D
B 2
2 2
Phân loại theo:   B 
C C C
A A A
+ Chuyển động của cam
và cần 1 1 1
(a) (b) (c)
+ Phân loại theo đặc
điểm của cần C C
C
2 2 2
3 D B
B
  B 
A A A
1 1
1
(d) (e) (f)
C
2 C 2 3
B
D
B
1 A 1 A
(g) (h)
2
Phân tích lực cơ cấu cam PHÂN LOẠI CƠ CẤU CAM
b) Cơ cấu cam không gian
A
1
1
b)
B
a)
2
C
d) Cam thùng
c)
Cam Glôbôit
3
Phân tích lực cơ cấu cam PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAM
Nội dung nghiên cứu:

+ Cho trước cơ cấu cam, các thông số đầu vào: kích thước hình học của cơ cấu cam, vận tốc góc
của cam 1 = const.
+ Xác định quy luật chuyển động của cần:
- Đối với cam cần lắc cần xác định: (), (), ()
-Đối với cam cần đẩy cần xác định: S(), v(), a()
Phương pháp nghiên cứu:
Có thế sử dụng một trong các phương pháp sau đây
- Phương pháp đổi giá.
- Phương pháp tâm quay tức thời
- Phương pháp giải tích.
C
Bx 2
B
B'x B
x
d Bg 2
C
 v  A A e H
g
B'g 1 1
4
a) Phương pháp chuyển động tuyệt đối Nội dung của phương pháp chính là xác
• Phân tích động học cơ cấu cam cằn lắc định chuyển vị i (i = 0,1,2,… ,n) của cần
theo các góc quay liên tiếp của cam i
(khi đầu cần tiếp xúc với các điểm trên
biên dạng cam). Từ đó xây dựng đồ thị
(). Việc xác định các cặp giá trị (i, i)
dựa trên chuyển động thực của cơ cấu.
Giả sử khi cam quay được một góc i thì
đầu cần tiếp xúc với biên dạng cam tại
điểm , ta đi xác định góc quay tương ứng
của cần i?
Quỹ đạo chuyển động của đầu cần là
cung tròn tâm C, bán kính CB (chiều dài
cần), quỹ đạo chuyển động của các điểm
trên biên dạng cam là cung tròn tâm A,
bán kính. Giao điểm của hai cung tròn
này chính là vị trí của đầu cần khi tiếp xúc
với điểm trên biên dạng cam. Như vậy ta
sẽ xác định được:
5
Nhược điểm của phương pháp:

Các giá trị i không cách đều nhau để tiện biểu diễn trên trục hoành (khi 1 = const) 6
•Phân tích động học cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn
Nội dung của phương pháp chính
là xác định chuyển vị Si [i = 0 – n]
của cần theo các góc quay liên tiếp
của cam (khi đầu cần tiếp xúc với
các điểm trên biên dạng cam).
Quỹ đạo chuyển động của đầu cần
là đường thẳng nằm trên phương
chuyển động của cần đối với giá;
quỹ đạo chuyển động của các điểm
Bi1 trên biên dạng cam là cung tròn
tâm A, bán kính AB. i1Giao điểm của
cung tròn và phương tịnh tiến của
cần chính là vị trí của đầu cần khi
tiếp xúc với trên biên dạng cam.
7
Ghi chú:
Với cơ cấu cam cần đẩy lệch tâm (e 
0) thì: đ  đ , v  v
Với cơ cấu cam cần đẩy chính tâm (e
= 0) thì:đ = đ , v = v
8
b) Phương pháp đổi giá

Để khắc phục nhược điểm của phương pháp chuyển động tuyệt đối sau đây ta sẽ đi tìm hiểu phương pháp phân
tích động học bằng phương pháp đổi giá. Nguyên tắc của phương pháp này coi như cam đứng yên còn giá
chuyển động với vận tốc góc - 1
• Cơ cấu cam cần lắc
C2
Cx 
i i
đ
  i  , i 
 
C3 C1
1
()
1
1 0
Bx B 1 
1 B0
O
đ đ1 x v g 
C4 0 C0
 
A

O () 
 
C5 
C7
O 
()
C6
Ghi chú:
Nếu cho chiều dài cần, vị trí tâm cam so với tâm cần, đồ thị chuyển vị (). Ta có thể dùng phương
pháp đổi giá để dễ dàng xác định được biên dạng cam (Tổng hợp động học).
9
• Cơ cấu cam cần đẩy đấy nhọn
C S s
Si i
S()

d B1 O
i 
B2 B0 d x v g
E2
E3 E1
v v
d
E4 E0 v

B3 E5 E7 O
E6 
a a
B4
a 
O

10
Phân tích lực cơ cấu cam PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU CAM
Nội dung nghiên cứu:

Cho trước: chuyển động và lực tác động lên khâu dẫn, ngoại lực
Xác định: các lực tác động lên khâu bị dẫn
7.3 Phân tích lực cơ cấu cam
7.3.1 Góc áp lực
11
Phân tích lực cơ cấu cam PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU CAM
7.3.2 Góc áp lực và kích thước cơ cấu cam
C
b2

B
E
r p
P x A e H b1
12
Phân tích lực cơ cấu cam TỔNG HỢP CƠ CẤU CAM
13
•Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn   iv
a) Xác định vị trí tâm cam "E"

in
 m
BM id
i Eiv Bi
min

Các bước id iv  Eid 
C
- Xác định vị trí cần i --> Bi  
Bm
- Xác định vi() --> Ei id
- Dựng đường i tại Ei 

 A
- Tương tự với các điểm i
khác trong 1 chu kỳ iv 
- Xác định miền tâm cam: đa

giác hở phía dưới tất cả các
đường đ và v (miền gạch)
- Lấy 1 điểm A trong miền 
làm tâm cam thoả mãn điều
kiện kích thước gọn nhưng
chú ý không nên lấy sát biên
do sai số trong quá trình vẽ
hình.
- Nối A với vị trí thấp nhất
đầu cần Bmin --> rmin
- Nối A với vị trí cao nhất đầu
cần Bmax --> rmax
- Nối A với C --> lAC
14
b)Thiết kế biên dạng cam C'x

C2=Cx
C3 C1
Đây là bài toán thực hiện theo 2
1  
trình tự ngược của bài toán
phân tích động học cơ cấu B1 1
B0 1 ()
cam. B2=Bx 0
0 C0=Cg
- Dùng phương pháp đổi giá C4
B3
A
O

1 2 3 4 5 6 7 
và cắt cung. B4
d x v g
+ Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ B'g
lệ xích l = 1. C'g
+ Vẽ vòng tròn tâm cần (A,
AC).
15
•Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy nhọn

Đối với cơ cấu cam cần đẩy sẽ là trường hợp đặc biệt của cam cần lắc (với tâm quay ở ). Do đó về
nguyên tắc không có gì thay đổi
a) Tìm vị trí tâm cam
S s
iv id
"E" BM
Eiv Eid
Bi

 min
m
Si
in


O
id iv 
v v Bm
vid

O A

viv 
16
b) Thiết kế biên dạng

Dùng phương pháp đổi giá và cắt cung tương S s
tự cam cần lắc.
+ Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ lệ xích l = 1. S1 1
S()
+ Xác định trên đồ thị S = S() các chuyển vị S0
Si ứng với các điểm chia đều i (i = 0, 1, 2, 
...,n-1) trên trục hoành. O
1 2 3 4 5 6 7 
d x v g
+ Vẽ vòng tròn tâm sai (A,e). Chia vòng tròn
tâm sai thành n khoảng đều nhau và đánh dấu C
bởi các điểm chia Ei theo thứ tự ngược chiều
quay của cam . d B1
+ Từ các điểm Ei, vẽ các tiếp tuyến Eibi và đặt B2 B0
E2
các đoạn EiBi = Si về phía ngược chiều với E3 E1
vận tốc dài của điểm Ei của cam ta xác định
d
được các điểm Bi trên biên dạng cam. E4 E0
+ Nối các điểm Bi bằng đường cong mềm ta B3 E5 E7
sẽ thu được biên dạng cần tìm của cam. E6
B4
17
•Bán kính con lăn đầu cần

Nếu cơ cấu cam có con lăn thì các biên dạng vừa vẽ mới chỉ là biên dạng lý thuyết. Để tìm được
biên dạng thực của cam ta vẽ một họ đường tròn có tâm là các điểm liên tiếp trên biên dạng lý
thuyết và bán kính bằng bán kính chọn trước của con lăn. Đường bao của họ đường tròn này
chính là biên dạng thực của cam. Vấn đề đặt ra là tìm bán kính con lăn rl = ?.
con lăn
(a) (b) biên dạng lý thuyết biên dạng thực

. Hiện tượng tự giao (c)
A C
O1
O2 O3
B D
min
18
O
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại
7.1 Đại cương

Cơ cấu bánh răng là cơ cấu khớp cao dùng để truyền
chuyển động theo nguyên tắc ăn khớp trực tiếp giữa các px
wx sx
răng của hai khâu. Truyền động bánh răng được sử Ca

ra
dụng rất rộng rãi trong máy và các thiết bị công nghiệp. rf Cx
rx Cf
Gọi1,2 là vận tốc của trục dẫn và trục bị dẫn của cơ

cấu bánh răng và là tỷ số truyền của nó thì theo định
nghĩa : Hình 7.1 Các thông số cơ bản của bánh răng
Buoc rang:
7..2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7. 1 Định nghĩa và phân loại
Phân loại cơ cấu bánh răng

Bánh răng có thể được chia thành nhiều loại khác nhau dựa theo:
+ Đặc trưng chuyển động của trục mang bánh răng
+ Vị trí tương đối giữa các trục, theo hướng răng trên bánh răng.
+Vị trí tương đối của 2 tâm quay đối với tiếp tuyến chung tại điểm tiếp xúc của hai
vòng lăn
+ Đường cong được sử dụng làm biên dạng răng
+ Theo tỷ số
7.1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1. phân loại
Theo đặc trưng chuyển động của trục mang bánh răng
Truyền động thường: đường tâm mang các trục của bánh răng là cố định.b)
Truyền động ngoại luân: trong trường hợp này đường tâm của một vài bánh răng
là di động.
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1phân loại
Theo vị trí tương đối giữa các trục

Bánh răng trụ: truyền chuyển động giữa các trục song song.
Bánh răng nón: truyền chuyển động giữa hai trục cắt nhau.
Truyền động hyperocloit: truyền chuyển động giữa hai trục chéo nhau.
7.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại
Theo hướng răng trên bánh răng

Bánh răng thẳng, bánh răng nghiêng, bánh răng xoắn, bánh răng cong.

7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1. phân loại
Theo vị trí tương đối của 2 tâm quay đối với tiếp tuyến chung tại điểm tiếp xúc
của hai vòng lăn
Bánh răng ngoại tiếp: tâm quay của hai bánh răng nằm về hai phía của đường tiếp
tuyến chung.
Bánh răng nội tiếp: tâm quay của hai bánh răng nằm cùng một phía của đường tiếp
tuyến chung.
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1 Định nghĩa và phân loại
Theo đường cong được sử dụng làm biên dạng răng

Bánh răng thân khai: biên dạng răng là đường thân khai của đường tròn.
Bánh răng xyclôít: biên dạng răng là đường xyclôít.
Bánh răng Nôvikôv: biên dạng răng là các cung tròn. Trong một cặp bánh răng ăn
khớp biên dạng của bánh răng thứ nhất là lồi thì biên dạng của bánh răng kia là lõm.
7.1.1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7.1.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.1.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại
Ngoài ra, còn có thể chia theo tỷ số truyền có: tỷ số truyền cố định và tỷ số truyền thay
đổi bánh răng không tròn (đối với trường hợp này lại được chia thành hai loại có
đường lăn hở và đường lăn kín)

7.1 Định nghĩa và phân loại 7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.3 Biên dạng răng thân khai
Phần lớn các cơ cấu bánh răng sử dụng trong kỹ thuật,

cầu chủ yếu là đảm bảo truyền chuyển động quay với một
o1
tỷ số truyền cố định. Để đảm bảo được yêu cầu đó cơ cấu
bánh răng phải thỏa mãn định lý ăn khớp.
1
Định lý ăn khớp (định lý Willis 1837): Muốn tỷ số truyền
1
không đổi, pháp tuyến chung của cặp biên dạng đối tiếp rL1 t
CL1 vK 2K 1 n’
phải luôn luôn cắt đường nối tâm ở một điểm cố định.
K b1
Chứng minh: Phương pháp tâm quay tức thời
L P
Trong chuyển động tuyệt đối thì bánh răng 1 quay n b2 2 rL 2
t’
quanh tâm O1 với vận tốc góc và bánh răng 2 quay
CL2
quanh tâm O2 với vận tốc góc .  1
2
Nếu xét chuyển động tương đối của cơ cấu so với bánh răng 1 thì khi
đó bánh răng 1 cố định còn bánh răng 2 thực hiện 2 chuyển động o2
vO1O 2
quay:
+ Chuyển động thứ nhất: quay quanh trục của nó (tâm O2)
+ Chuyển động thứ hai: quay quanh trục của bánh răng 1 (tâm O1) ta
tưởng tượng rằng khi đó O1O2 là một khâu hạng 2 quay quanh O1
với vận tốc góc bằng . Như vậy, vận tốc của điểm O2 được cho bởi:
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
7. 3 Biên dạng răng thân khai
o1
1
1
t
rL1
CL1 vK 2K 1 n’
K b1
vP2 P1  0
L P
n b2 2 t’
rL 2
CL2
2
o2
vO1O 2
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
Từ định lý trên ta có:
o1
1
1
t
rL1
CL1 vK 2K 1 n’
K b1
L P
n b2 2 t’
rL 2
CL2
2
o2
vO1O 2
7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
a) Định nghĩa
Đường thân khai của đường tròn gọi tắt là đường
thân khai là quỹ tích của một điểm K cố định bất kỳ
trên một đường thẳng  khi đường thẳng này lăn
không trượt trên một đường tròn cố định. Khi đó
đường tròn này được gọi là đường tròn cơ sở của
đường thân khai và ký hiệu cs có bán kính rcs còn
đường thẳng  được gọi là đường sinh (hình 7.9)
b) Tính chất đường thân khai
+ Đường thân khai nằm phía ngoài đường tròn cơ
sở.
+ Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của
đường cơ sở và ngược lại.
+ Tâm cong của đường thân khai nằm trên đường
tròn cơ sở (điểm N).
+ Các đường thân khai của một đường tròn cơ sở là
những đường cách đều.
Phương trình đường thân khai

Chứng minh đường thân khai thỏa mãn định lý ăn khớp

Đường ăn khớp và góc ăn khớp của bánh răng thân khai

Vòng tròn lăn:
rL 2
i12 
rL1
Đường ăn khớp:
Đoạn ăn khớp lý thuyết
Góc ăn khớp:
rcs1 rcs 2
cos  L  
rL1 rL 2
Khả năng dịch tâm của cặp bánh răng thân khai
rL 2
i12 
rL1
 rcs1
 r ' L1 
cos  'L
 r
r 'L 2  cs 2
 cos  ' L
r 'L 2 rcs 2
i12  
r ' L1 rcs1
7. 4 Điều kiện ăn khớp của cặp bánh răng Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG
thân khai
Các định nghĩa về ăn khớp

Đoạn ăn khớp thực:
Bước ăn khớp:
AA'
Hệ số trùng khớp:  tk 
tN
thân khai
Điều kiện ăn khớp đúng
tCS1 = tCS2
Hoặc
rCS 1 Z1

rCS 2 Z 2
Điều kiện ăn khớp trùng

AA'
 tk 
tN
thân khai
Điều kiện ăn khớp khít
Nhận xét: công thức 7.22 chính là điều kiện ăn

khớp khít hay nói một cách khác là để thỏa mãn
điều kiện ăn khớp khít thì trên vòng tròn lăn
chiều rộng răng này phải bằng chiều rộng rãnh
răng của bánh răng kia.
7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
Các phương pháp gia công bánh răng
Dao phay đĩa
Dao phay ngón
Dao thanh răng
phôi
phôi
phôi
Dao
phôi
Tạo hình biên dạng thân khai bằng phương pháp bao hình
O1 N1 r v
rL1  rC   CS 1 
cos  cos  
Các thông số của thanh răng sinh

Thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai

Thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai

Hiện tượng cắt lẹm chân răng- Số răng tối thiểu và hệ số dịch dao tối thiểu
Nguyên nhân của hiện tượng này là:
i) Số răng của bánh răng quá ít
ii) Dịch dao vào quá nhiều
Chứng minh a) Lẹm chân răng
b)
Hình 7.21 Hiện tượng lẹm chân răng
Chương 7
Số răng tối thiểu và hệ số dịch giao tối thiểu CƠ CẤU BÁNH RĂNG
Chương 7
Phương trình ăn khớp khít và các chế độ ăn khớp CƠ CẤU BÁNH RĂNG
Chương 7
Chương 7
Chương 8
8.1 BÁNH RĂNG TRỤ CHÉO BÁNH RĂNG KHÔNG GIAN
Cơ cấu bánh răng không gian

được dùng để truyền chuyển
động giữa hai trục không song
song với nhau.
- Khi hai trục giao nhau ta dùng
cặp bánh răng nón.
- Khi hai trục không giao nhau ta
dùng cặp bánh răng trụ chéo,
trục vít bánh vít, bánh răng
hypôít.
Dưới đây ta đi vào từng trường
hợp cụ thể.
 vP1  r11 ( O1 P)

vP 2  r22 ( O2 P)
vn  vP1 cos 1  v P 2 cos  2
r11 cos 1  r2 2 cos  2
1 r2 cos  2
i12  
2 r1 cos 1
Lưu ý:
- Cặp bánh răng trụ chéo tiếp xúc theo điểm
- Tại điểm tiếp xúc luôn có vận tốc trượt tương đối nên mặt răng nhanh mòn và mòn
không đều.
Chương 8
8.2 BÁNH RĂNG NÓN BÁNH RĂNG KHÔNG GIAN
Các loại bánh răng nón

Chương 8
8.2 BÁNH RĂNG NÓN BÁNH RĂNG KHÔNG GIAN
Tỷ số truyền của cặp bánh răng nón

 
v P1  v P 2
rP11  rP 2 2
1 sin 1   2  sin  2
1 sin  2
i12  
2 sin 1

Chương 8
8.3 CẶP BÁNH RĂNG HYPÔÍT BÁNH RĂNG KHÔNG GIAN
 v P1  r11

vP 2  r22
  
v P 2  vP1  vP 21
vP1 cos 1  vP 2 cos  2
r11 cos 1  r2 2 cos  2
1 r2 cos  2
i12  
2 r1 cos 1
Chương 9
9. 1 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
HỆ BÁNH RĂNG
Một cặp bánh răng chỉ thực hiện được một tỷ số truyền nhất định và không thực
hiện được một số yêu cầu truyền động với tỷ số truyền lớn cũng như thực hiện
nhiều tỷ số truyền khác nhau. Vì vậy, trong thực tế phải dùng nhiều cặp bánh răng
ăn khớp với nhau tạo thành một hệ thống bánh răng có công dụng:
+ Thực hiện tỷ số truyền lớn.
+ Truyền động giữa hai trục xa nhau.
+ Thay đổi tỷ số truyền.
+ Thay đổi chiều quay.
+Tổng hợp hay phân chia chuyển động.
Chương 9
9.2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
HỆ BÁNH RĂNG
Tỷ số truyền của hệ thống bánh răng thường
Ta đã biết, tỷ số truyền của cặp răng

bất kỳ
i n i r z
iij    j   j
j n j ri zi
(+) nếu hai bánh răng ăn khớp trong

(-) nếu hai bánh răng ăn khớp ngoài.
 z  z  z  z 
1 1 2 3 4 i15    2  .   '3  .   4'  .   5 
i15   . . .  z1   z 2   z 3   z 4 
5 2 3 4 5
z .z .z
 i12 .i 23 .i 34 .i 45  (1)3 2 '3 '5
z1.z 2 .z3
Tổng quát
n
 z bdi
i1n  1  (1) m i2
n 1
n
z
i 1
di
Chương 9
9.2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
HỆ BÁNH RĂNG
Tỷ số truyền của hệ bánh răng vi sai
1C  1  C
 C ω2
2  2  C 2
O2
2
C
z2 C    C C C
  i12  1
 1
z1 C2 2  C 1 1
ω
C
O1
ω1
Hình 9.4 Hệ bánh răng vi sai

Chương 9
9.3. VÍ DỤ VỀ HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
HỆ BÁNH RĂNG
C 3  C z '2 
i 
32  
2  C z3  C C C  z '2   z1  z '2 z1
  i31  i32 .i 21        
C 2  C z1   z3   z 2  z3 z 2
i 21  
1  C z 2 
Cố định bánh răng 1
C 3  C C
i 
32  i 3C  1  i3C  1  i32
0  C

CHUONG 1 CAU TRUC CO CAU-đã G P PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CHUONG 1 CAU TRUC CO CAU-đã G P PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 1

NHỮNG KHÁI NiỆM CƠ BẢN CẤU TRÚC CƠ CẤU

1.1 khâu và chi tiết máy

Trên lược đồ khâu phải được biểu

trên hình 1.3 a là robot song song 4 4

cơ cấu hình 1.3 b, còn khi tổng

b) Chi tiết máy Là những bộ phận không thể

1.3 Nối động và khớp động

1.4 Chuỗi động và cơ cấu

Chuỗi động phẳng

Chuỗi động Cơ cấu

Cơ cấu không gian sáu bậc tự do

robot song song cầu

2. Bậc tự do của cơ cấu

Ví dụ 1.1: Xác định ràng buộc trùng

Ví dụ 1.4: Xác định bậc tự do thừa

i) Bậc tự do thừa là chuyển động không ảnh hưởng đến

3. Xếp hạng cơ cấu phẳng

4. Thay thế khớp cao bằng khớp thấp

Tính bậc tự do của cơ cấu

a) Cơ cấu vận chuyển

Cơ cấu tay quay Cơ cấu tay quay

Nếu lấy khâu 1 làm giá thay vì khâu 0

Cho cơ cấu tay quay con trượt chính

cơ cấu culít. cơ cấu culít đảo.

Khi khớp “B” Khi khớp “A” lùi ra

cơ cấu culít. cơ cấu culít.

S() biểu diễn quan hệ giữa chuyển vị S của

Cơ cấu bốn khâu bản lề Cơ cấu culít

Khi tổng hợp cơ cấu culít, hệ số k hoặc góc

Trong quá trình thiết kế (tổng hợp) cơcấu bốn

Trong quá trình tổng hợp cơ cấu tay quay con

Tổng hợp kích thước động học cơ cấu 4 khâu bản lề

Cho cơ cấu tay quay con trượt như

1. Từ công thức hệ số về nhanh ta có

Giải hệ p/t ta có:

Tổng hợp hình học cơ cấu culit

b) trọng lượng của các khâu chuyển động

c) Lực phát động

Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

i) Các giả thiết gần đúng

iii) Yêu cầu của bài toán phân tích lực

Khớp loại 4: bỏ qua ma sát, chỉ cần xác định một ẩn số

b) Mặt phẳng cân bằng

Lượng gắn thêm

5.4.4. Ý nghĩa thực tiễn của bánh đà

b) Cơ cấu cam không gian

Nội dung nghiên cứu:

Nhược điểm của phương pháp:

b) Phương pháp đổi giá

• Cơ cấu cam cần đẩy đấy nhọn

Nội dung nghiên cứu:

•Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn   iv

a) Xác định vị trí tâm cam "E"

- Xác định vi() --> Ei id

- Dựng đường i tại Ei 

- Xác định miền tâm cam: đa

b)Thiết kế biên dạng cam C'x

+ Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ B'g

•Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy nhọn

b) Thiết kế biên dạng