CHƯƠNG 1

CẤU TẠO CƠ CẤU

1.1. ĐỊNH NGHĨA VÀ NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.1. Chi tiết máy và khâu
Chi tiết máy (tiết máy) là một bộ phận không thể tháo rời nhỏ hơn được nữa
của cơ cấu hay máy. Ví dụ: bu-lông, đai ốc, trục, bánh răng…
Khâu là toàn bộ bộ phận (nối cứng với nhau tạo thành vật rắn) có chuyển
động tương đối so với bộ phận khác trong cơ cấu hay máy.
Trên hình 7.1 là cơ cấu nổ gồm 4 khâu: tay quay 1, thanh truyền 2, piston 3
và xi lanh 4. Trong đó Piston 3 chuyển động trong xilanh 4, thanh truyền 2 quay
tương đối với tay quay 1, tay quay 1 lại quay tương đối với thân máy. Thân máy và
xi lanh là một khâu vì không có chuyển động tương đối với nhau.
Một khâu có thể là một tiết máy độc lập hay tập hợp cứng các tiết máy. Trên
hình 7.1, tay quay là một chi tiết độc lập, còn thanh truyền 2 gồm nhiều chi tiết như
thân, nắp, bu lông, đai ốc, đệm, bạc lót nối cứng với nhau.
Trong một cơ cấu hoặc máy, một khâu được gắn cứng gọi là khâu cố định
hay giá, các khâu còn lại có chuyển động tương đối với nhau được gọi là khâu động.
Sự nối giữa hai khâu khác nhau là nối động. Sự nối giữa các tiết máy trong
một khâu là nối cứng.

Hình 7.1.
 1.1.2. Khớp động
Khớp động là chỗ nối động giữa hai khâu nhằm hạn chế bớt số bậc tự do tương
đối giữa chúng. Chỗ tiếp xúc trên mỗi một khâu gọi là thành phần khớp động.
1.1.3. Phân loại khớp động
a. Căn cứ vào số ràng buộc khi nối động
Ta biết rằng nếu để rời hai khâu (vật rắn) 1, 2 trong không gian Oxyz sẽ có 6
khả năng chuyển động tương đối độc lập với nhau. Đó là 3 khả năng chuyển động
tịnh tiến theo 3 trục – kí hiệu Tx, Ty, Tz và 3 chuyển động quay quanh trục – kí hiệu
Qx, Qy, Qz như trên hình 7.2, mỗi khả năng chuyển động như vậy được gọi là một
bậc tự do. Nói cách khác, hai khâu để rời trong không gian có 6 bậc tự do tương đối
với nhau. Trường hợp hai khâu để rời trong mặt phẳng Oxy thì số bậc tự do tương
đối giữa chúng chỉ còn lại là 3, đó là 2 chuyển động tịnh tiến Tx, Ty theo 2 trục x, y
và 1 chuyển động quay Qz xung quanh trục Oz vuông góc với mặt phẳng Oxy.
Nếu cho hai khâu tiếp xúc với nhau tức là tạo ra thành phần khớp động và do
những liên hệ hình học của khớp nên bậc tự do tương đối giữa hai khâu không còn
đủ 6 (mà phải nhỏ hơn 6). Như vậy khớp có tác dụng làm giảm đi số bậc tự do. Số
bậc tự do bị khớp động làm mất đi được gọi là số ràng buộc. Khớp có k ràng buộc
được gọi là khớp loại k (k = 1÷5).

z Tz y Ty
Qz 1
1

Qz
Ty Tx
2 2
Tx Qy
Qx
O
O y x

Hình 7.2.
Như vậy ta phân khớp động thành các loại:
- Khớp loại 1 (có 1 ràng buộc)
- Khớp loại 2 (có 2 ràng buộc)
 - Khớp loại 3 (có 3 ràng buộc)
- Khớp loại 4 (có 4 ràng buộc)
- Khớp loại 5 (có 5 ràng buộc).
Không có khớp loại 0 (không tiếp xúc – không tạo thành khớp) và khớp loại
6 (hạn chế hết 6 khả năng chuyển động tương đối – nối cứng).

a) b)

c) d)

Hình 7.3.
 b. Căn cứ vào đặc điểm tiếp xúc của hai khâu khi nối động, ta phân khớp
động thành hai loại:
- Khớp loại cao (khớp cao) có thành phần tiếp xúc là điểm hoặc đường.
- Khớp loại thấp (khớp thấp) có thành phần tiếp xúc là mặt.
Ta xét các ví dụ sau:
Hình 7.3a hình trụ tròn ( khâu 1) tiếp xúc với tấm phẳng (khâu 2) theo một
đường sinh, ta được một khớp động. Số bậc tự do bị hạn chế là 2 (hai chuyển động
Qy và Tz không thể xảy ra, vì khi đó hình trụ không còn tiếp xúc với tấm phẳng theo
đường sinh nữa). Khớp động này là khớp loại 2. Thành phần khớp động tiếp xúc
theo 1 đường sinh, nên khớp động này là khớp cao.
Hình 7.3b, hai hình cầu tiếp xúc với nhau cho ta 1 khớp động. số bậc tự do
tương đối bị hạn chế là 3 (hạn chế 3 chuyển động Tx, Ty, Tz), nên đây là khớp cầu
loại 3. Thành phần khớp động là các mặt cầu, do vậy khớp cầu là khớp thấp
Hình 7.3c là khớp tịnh tiến (khớp trượt), số bậc tự do bị hạn chế là 5 (chỉ còn
chuyển động tịnh tiến Tx), nên khớp trượt là khớp loại 5. Thành phần khớp động là
các mặt phẳng, nên khớp trượt là khớp thấp.
Hình 7.3d là khớp quay (khớp bản lề), số bậc tự do bị hạn chế là 5 (chỉ còn
chuyển động quay Qx), nên khớp quay là khớp loại 5. Thành phần khớp động là các
mặt phẳng, nên khớp trượt là khớp thấp. Thành phần khớp động là các mặt trụ tròn
xoay A và các phần mặt phẳng B, nên đây là một khớp thấp.
 1.1.4. Lược đồ động
a. Lược đồ động của khớp
Để thuận tiện trong quá trình nghiên cứu cơ cấu và máy, các khớp động được
biểu diễn bằng các hình vẽ quy ước gọi là lược đồ động của khớp.

Khớp cầu
(Khớp thấp, loại 3)

Khớp cầu có chốt

(Khớp thấp, loại 4)

Khớp tịnh tiến

(Khớp thấp, loại 5)
Khớp bản lề
(Khớp thấp, loại 5)
Khớp vít
(Khớp thấp, loại 5)
Khớp cao phẳng (Khớp bánh
răng phẳng, khớp cam phẳng…)
(Khớp cao, loại 4)

b. Lược đồ của khâu

Các khâu cũng được biểu diễn bằng lược đồ của khâu.
Các thông số xác định vị trí tương đối giữa các thành phần khớp động trên
cùng một khâu gọi là các kích thước động của khâu.
Hình 7.4a biểu diễn một khâu thực (thanh truyền), kích thước động của khâu
và từ đó biểu diễn lược đồ của khâu.

Từ lược đồ động của khớp, của khâu, ta có thể biểu diễn cơ cấu bằng lược đồ.
Cụ thể cơ cấu nổ trên hình 7.1 được biểu diễn bằng lược đồ như trên hình 7.4b.
 B
3

A
1

a) b)
Hình 7.4.
1.1.5. Chuỗi động và cơ cấu
a. Chuỗi động
Chuỗi động tạo thành do nhiều khâu nối động với nhau.
Chuỗi động chia ra thành chuỗi động phẳng và chuỗi động không gian.

- Chuỗi động phẳng có các khâu chuyển động trong một mặt phẳng hay
nhiều mặt phẳng song song với nhau.
- Chuỗi động không gian có các khâu chuyển động trong những mặt phẳng
không song song với nhau.
- Chuỗi động cũng có thể phân ra thành chuỗi động kín và chuỗi động hở.
 Chuỗi động kín có mỗi khâu tham gia ít nhất hai khớp động, hình 7.5a.
 Chuỗi động hở có khâu chỉ tham gia một khớp động, hình 7.5b.
b. Cơ cấu
Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố định và các khâu khác chuyển động
theo quy luật xác định.
Khâu cố định gọi là giá. Các khâu còn lại gọi là khâu động.
Cơ cấu cũng được chia ra thành cơ cấu phẳng (hình.7.5c,d) và cơ cấu không
gian (hình.7.5e).
 C
B 2

E 5
3 2 4
1 4
5 3
6
6
A D F

a) b)

C B
2
B
2
C 3
3 1 D
1

A D
A

c) d) e)

Hình 7.5.
 1.2. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU
1.2.1. Định nghĩa
Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị
trí của cơ cấu, hay cũng là số khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu đó.
Số bậc tự do của cơ cấu cũng chính bằng số quy luật chuyển động cần cho
trước để chuyển động của cơ cấu hoàn toàn được xác định.
1.2.2. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng
Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng:
W = 3n − (2p5 + p4 ) + R th + R tr
− Wth (Error! No
text of
specified
style in
document..1)

Trong đó:
n là số khâu động
p5 là số khớp loại 5 – cũng chính là số khớp thấp trong cơ cấu phẳng
p4 là số khớp loại 4 – cũng chính là số khớp cao trong cơ cấu phẳng
R tr là số ràng buộc trùng của cơ cấu
R th là số ràng buộc thừa của cơ cấu
Wth là số bậc tự do thừa của cơ cấu
Sau đây ta sẽ làm rõ về các trường hợp ràng buộc trùng, ràng buộc thừa và
bậc tự do thừa.
 a. Ràng buộc trùng (Rtr)
- Sinh ra khi hai khâu liên kết khớp động trùng với ràng buộc sẵn có của
khâu tham gia liên kết.
- Trong tất cả các cơ cấu phẳng, chỉ có cơ cấu chêm là cơ cấu duy nhất có
ràng buộc trùng (Rtr = 1).
Xét ví dụ cơ cấu chêm trên hình vẽ:

Hình 7.6
Xét cơ cấu khi chưa có khớp A (chưa đóng khớp A), khâu 1 có 2 khả năng
chuyển động: TOx và TOy, khâu 1 không có khả năng chuyển động QOz (bị ràng buộc).
Khi có khớp A, khâu 1 có 1 khả năng chuyển động TOy, khâu 1 không có khả năng
chuyển động TOx, và QOz (bị ràng buộc). Như vậy ở đây có một ràng buộc trùng QOz:
Rtr = 1.
Từ đó ta có bậc tự do của cơ cấu: W = 3.2 – ( 2.3 – 0 ) + 1 = 1
Trong đó: n = 2, p5 = 3, p4 = 0, Rth = 0, Rtr = 1, Wth = 0.
 b. Ràng buộc thừa (Rth)
- Ràng buộc thừa là ràng buộc mà sự có mặt của nó không ảnh hưởng đến
khả năng chuyển động của cơ cấu nếu chỉ xét về mặt hình học.
- Để xác định số ràng buộc thừa, chúng ta cần quan tâm đến những điểm
đặc biệt về các quan hệ kích thước hình học trong cơ cấu.
Xét ví dụ cơ cấu như trên hình 7.7.

Hình 7.7.
Cơ cấu này có 1 ràng buộc thừa, đó là khâu 5 cùng 2 khớp E, F. Xét về mặt cấu tạo
cơ cấu này có kích thước: AB = CD = EF; AF = BE; BC = AD. Nghĩa là trong quá trình
chuyển động các hình ABEF và EFCD luôn luôn là hình bình hành. Nên nếu bỏ đi khâu 5
cùng 2 khớp E, F thì cơ cấu mới là cơ cấu 4 khâu bản lề và chuyển động cơ cấu không thay
đổi, do vậy nếu xét về phương diện chuyển động thì việc thêm khâu 5 cùng 2 khớp E, F là
thừa. Ràng buộc này gọi là ràng buộc thừa (Rth = 1).
Từ đó ta có bậc tự do của cơ cấu: W = 3.4 – ( 2.6 + 0 ) + 1 = 1.
Trong đó: n = 4, p5 = 6, p4 = 0, Rth = 1, Rtr = 0, Wth = 0.
 c. Bậc tự do thừa (Wth)
Bậc tự do thừa là bậc tự do mà sự có mặt của nó không ảnh hưởng đến khả
năng chuyển động chung của toàn bộ cơ cấu nếu chỉ xét về mặt hình học. Đó cũng
chính là bậc tự do cục bộ liên quan đến chuyển động của khâu có thể loại bỏ đi khỏi
cơ cấu.
Bậc tự do thừa thường xuất hiện ở những khâu có hình dáng đối xứng qua tâm
khớp động, ví dụ con lăn ở trong cơ cấu cam.
Xét ví dụ cơ cấu cam như trên hình 7.8.
Trường hợp hình a, n=2, P5 = 2, P4 = 1. Bậc tự do cơ cấu: W= 3.2–(2.2+1)= 1.
Trường hợp hình b, n = 3, P5 =3, P4 = 1. Bậc tự do cơ cấu: W = 3.3–(2.3+1) = 2
Thực tế cơ cấu cam trên hình 7.8 có 1 bậc tự do,
D
vì khi vị trí cam 1 xác định thì vị trí cơ cấu xác định. 3
Thực ra cơ cấu còn 1 bậc tự do nữa đó là khả năng
2 C
chuyển động lăn của con lăn 2 quanh tâm C của nó,
1
nhưng chuyển động của con lăn quanh tâm C không B
ảnh hưởng đến chuyển động của cơ cấu. Vì vậy bậc w1
tự do này được gọi là bậc tự do thừa.
A
Từ đó ta có bậc tự do của cơ cấu:
Hình 7.8.
W = 3.3–(2.3+1) – 1 = 1 a) b)
Trong đó: n = 3, p5 = 3, p4 = 1, Rth = 0, Rtr = 0, Wth = 1.
Ví dụ 1: Tính BTD cơ cấu như hình 7.9:
Áp dụng công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng:
W = 3n − (2p5 + p4 ) + R th + R tr − Wth
Với: n = 6, p5= 8, p4 = 0, Wth = R tr = R th = 0
Từ đó ta có bậc tự do của cơ cấu: W = 3.6 - 8.2 = 2
Ví dụ 2: Tính BTD cơ cấu như hình 7.10:
Áp dụng công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng:
W = 3n − (2p5 + p4 ) + R th + R tr − Wth
Với: n = 7, p5 = 9, p4 = 1, Wth = 1, R tr = R th = 0
Từ đó ta có bậc tự do của cơ cấu: W = 3.7 - (2.9 + 1) - 1 = 1

G 7

H
1 2 A 3 B
C
5
4
w E
O D
6

Hình 7.9 Hình 7.10

 1.2.3. Khâu dẫn, khâu bị dẫn và khâu phát động
Khâu dẫn là khâu có quy luật chuyển động biết trước. Các khâu còn lại gọi là
khâu bị dẫn.
Thông thường khâu dẫn là khâu được nối với giá bằng một khớp quay loại 5
(khớp bản lề); cho nên mỗi khâu dẫn chỉ ứng với một quy luật chuyển động cho
trước.
Khâu phát động là khâu mà trên đó đặt lực phát động. Lực phát động là lực
do các chất sinh công hay mô men do các động cơ tác dụng lên một hay một số khâu
của cơ cấu máy.
Áp suất khí đốt tác dụng lên đỉnh piston của động cơ đốt trong, mô men của
động cơ điện tác dụng lên trục chính của các máy cắt gọt kim loại (máy tiện, máy
khoan, máy phay…) là những ví dụ điển hình về lực phát động. Piston của động cơ
đốt trong hay trục chính của máy cắt gọt kim loại chính là những khâu phát động.
Chú ý rằng trong mỗi cơ cấu máy cụ thể, khâu dẫn và khâu phát động có thể
cùng là một khâu, cũng có thể là hai khâu khác nhau.
 1.2.4. Ý nghĩa của bậc tự do
Số bậc tự do của cơ cấu cho biết số chuyển động độc lập cần phải truyền cho
các khâu động để chuyển động cơ cấu hoàn toàn xác định.
Cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD ở hình 7.11a có 1 bậc tự do nên chỉ cần một
thông số độc lập (giả sử góc 1) thì vị trí cơ cấu hoàn toàn xác định; đồng thời cơ
cấu chỉ có một khả năng chuyển động độc lập. Giả sử chuyển động của khâu 1 quanh
A, nếu dừng chuyển động này cơ cấu không còn chuyển động nữa. Nếu cho trước
quy luật thay đổi của 1 (theo thời gian) thì quy luật thay đổi vị trí cơ cấu hoàn toàn
xác định. Có nghĩa là nếu cho trước 1 quy luật chuyển động của một khâu nào đó thì
quy luật chuyển động của cơ cấu hoàn toàn xác định.
Cơ cấu 5 khâu bản lề ABCDE trên hình 7.11b có 2 bậc tự do, nên nếu chỉ cần
1 thông số độc lập (giả sử góc 1) thì chưa đủ xác định vị trí cơ cấu (vì C,D còn thay
đổi được) mà phải thêm 1 thông số độc lập nữa (giả sử góc 2) thì vị trí ABCDE
mới xác định. Đồng thời cơ cấu 5 khâu bản lề có 2 khả năng chuyển động độc lập,
nên nếu dừng 1 chuyển động (giả sử dừng chuyển động của khâu 1 quanh A) thì cơ
cấu vẫn còn chuyển động được; nếu dừng thêm 1 chuyển động nữa (giả sử dừng
chuyển động của khâu 4 quanh E) thì cơ cấu cố định. Do vậy, với trường hợp cơ cấu
có 2 bậc tự do cần phải cho trước 2 quy luật chuyển động (quy luật thay đổi 1 và
2) thì chuyển động cơ cấu ABCDE hoàn toàn xác định.
Tóm lại để cơ cấu có chuyển động xác định, số quy luật chuyển động độc lập
cần biết trước phải bằng số bậc tự do của cơ cấu đó, mà mỗi khâu dẫn chỉ ứng với
một quy luật chuyển động cho trước, hay số khâu dẫn bằng số bậc tự do.

Hình 7.11.
 1.3. XẾP LOẠI CƠ CẤU PHẲNG
1.3.1. Thay thế khớp cao bằng khớp thấp
a. Mục đích
Trong quá trình xét nhóm, xếp loại cơ cấu, ta chỉ xét đến cơ cấu chỉ chứa toàn
khớp thấp, nên khi gặp các cơ cấu có khớp cao như cơ cấu cam, cơ cấu bánh răng…
ta phải thay thế các khớp cao thành các khớp thấp.
b. Nguyên tắc thay thế
Khi thay thế khớp cao bằng các khớp thấp phải đảm bảo 2 điều kiện sau:
- Bậc tự do của cơ cấu không đổi
- Quy luật chuyển động của cơ cấu không đổi
Khâu thay thế có thể chứa 2 khớp quay hoặc 1 khớp quay và khớp tịnh tiến.
Khi thay thế ta đặt các khớp quay tại tâm cong của các thành phần khớp cao
tại điểm tiếp xúc.
Trên hình 7.12 ta sử dụng khâu thay thế (khâu 3) chứa 1 khớp quay A, 1 khớp
tính tiến B, đặt khớp A tại tâm cong của thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc C.
Sau khi thay thế ta được cơ cấu mới O1ABO2.

Hình 7.12.
 1.3.2. Nhóm Axua

a. Khái niệm
Nhóm Axua là chuỗi động phẳng đặc biệt, chỉ chứa khớp quay hoặc tịnh tiến,
có bậc tự do bằng không và tối giản.

b. Công thức nhóm Axua

Gọi n là số khâu động và p5 là số khớp loại 5 (khớp quay hoặc khớp tịnh tiến)
của nhóm. Công thức nhóm Axua:

3n– 2p5 = 0 (Error! No text

of specified style in
document..2)

Từ công thức (7.2), một nhóm chỉ có thể gồm: 2 khâu 3 khớp, 4 khâu 6 khớp,
6 khâu 9 khớp,…Những nhóm này được gọi là nhóm tĩnh định hay nhóm Axua.
Các nhóm Axua là chuỗi động tối giản, điều đó có nghĩa chúng không thể tách
thành nhóm đơn giản hơn có bậc tự do bằng không.
 c. Một số nhóm Axua thường gặp

a) b) c) d)

1
1 5
2 2 4
4 3
3 6

e) f)

g) h) i)

Hình 7.13.

d. Xếp loại nhóm Axua

- Trường hợp nhóm Axua không tạo thành một đa giác khép kín nào.
 Nhóm Axua loại 2 là nhóm có 2 khâu 3 khớp, hình 7.13a,b,c,d.
 Nhóm Axua loại 3 là nhóm chứa một hay 1 số khâu dạng tam giác được
nối với các khâu khác bằng 3 khớp động, hình 7.13e,f.
- Trường hợp nhóm Axua tạo thành ít nhất một đa giác khép kín. Loại của
nhóm Axua bằng số cạnh của đa giác có nhiều cạnh nhất, hình 7.13g,h là nhóm Axua
loại 4, hình 7.13i là nhóm Axua loại 5.
 1.3.3. Nguyên lí tạo thành cơ cấu

a. Phát biểu
Mỗi cơ cấu truyền thống được tạo thành bằng cách nối một hay nhiều khâu
dẫn và giá của cơ cấu ban đầu với một hay một số nhóm Axua.

b. Công thức minh họa

Số bậc tự do cơ cấu = W(số khâu dẫn) + (0 + 0 + 0 + ...) (các nhóm có bậc
tự do bằng 0)
Hình 7.14 là thí dụ minh họa nguyên lý tạo thành cơ cấu. Lúc đầu cơ cấu gốc
chỉ gồm một khâu nối giá bằng khớp quay (hình 7.14a), sau khí nối vào cơ cấu gốc
này 1 nhóm Axua loại 2 (hình 7.14b), chúng ta nhận được cơ cấu bốn khâu bản lề
OABC (hình 7.14c). Bây giờ, nếu nối thêm vào cơ cấu bốn khâu bản lề OABC 1
nhóm Axua loại 2 (hình 7.14d) thì nhận được cơ cấu mới gọi là cơ cấu máy sàng
OABCDE.

B
B A 2
2
A
1 1 3
w1 3
w1
0 0
O O C
C
a) b) c)
B B
2 2
A D A 3
1 3 D
4 E 1
w1 w1 E
0 4
0
O C 5 O
C 5
d) e) f)

Hình 7.14.
 1.3.4. Xếp loại cơ cấu phẳng

a. Trình tự tiến hành

Thay thế khớp cao (nếu có) bằng chuỗi động toàn khớp thấp để nhận được cơ
cấu thay thế.
Tách cơ cấu thay thế thành các nhóm Axua và khâu dẫn.
Kết luận về hạng của cơ cấu:

 Cơ cấu không chứa nhóm Axua nào, gọi là cơ cấu loại 1. Đây là trường
hợp đặc biệt. Cơ cấu loại 1 là cơ cấu chỉ gồm khâu dẫn nối với giá bằng khớp bản
lề.
 Cơ cấu chỉ chứa 1 nhóm Axua, loại của cơ cấu là loại của nhóm Axua
duy nhất đó.
 Cơ cấu chứa nhiều nhóm Axua, loại của cơ cấu là loại của nhóm Axua có
loại cao nhất.
b. Nguyên tắc tách nhóm Axua
Khi tách, phải biết trước khâu dẫn. Khâu dẫn và giá không thuộc các nhóm.
Những khâu và khớp trong một nhóm phải thỏa mãn điều kiện tĩnh định; khớp
bị tách ra được coi là ở nhóm vừa tách ra.
Sau khi tách một nhóm ra khỏi cơ cấu, phần còn lại phải là một cơ cấu hoàn
chỉnh.
Việc tách nhóm phải tiến hành từ xa khâu dẫn về gần khâu dẫn.
Khi tách nhóm, thử tách nhóm đơn giản trước, nếu không được mới tách nhóm
phức tạp hơn.
 Ví dụ 1: Tính số bậc tự do và xếp loại cơ cấu như hình 7.15.

C
2 F
B 3
1 D
4
w1 5
A
E 6 G

Hình 7.15.
Ta có: n = 5, p5 = 7, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.
Số bậc tự do của cơ cấu: W = 3.5 – 2.7 = 1
Tiến hành tách nhóm ta được 1 nhóm Axua chứa 4 khâu (2, 3, 4, 5), 6 khớp
thấp (B, C, D, E, F, G) và 1 khâu dẫn nối giá.
Cơ cấu có nhóm Axua chứa 4 khâu, 6 khớp là nhóm Axua loại 3, nên loại của
cơ cấu là loại 3.

C C
F 2 F
2 B
B 3 3
D 1 D
1 4 4
w1 5
5 w1
A
E 6 G A 6 E G

Hình 7.16.
Ví dụ 2: Tính số bậc tự do và xếp loại cơ cấu động cơ diezen (hình 7.17), cơ
cấu bơm oxy (hình 7.18), với khâu 1 là khâu dẫn.
 Hình 7.17. Hình 7.18.
Với cơ cấu động cơ diezen: n = 7, p5 = 10, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.
Ta có: W = 3.7 – 2.10 = 1
Tiến hành tách nhóm của cơ cấu động cơ diezel, ta được 3 nhóm Axua loại 2
và 1 khâu dẫn nối giá (hình 7.19):
Nhóm 1 chứa 2 khâu (7, 6), 3 khớp (J, I, H)
Nhóm 2 chứa 2 khâu (5, 4), 3 khớp (F, E, G)
Nhóm 3 chứa 2 khâu (3, 2), 3 khớp (D, C, B)
Cơ cấu có 3 nhóm Axua loại 2 nên loại của cơ cấu là loại 2.
 Hình 7.19.
Với cơ cấu động bơm oxy: n = 5, p5 = 7, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.
Ta có: W = 3.5 – 2.7 = 1
Tiến hành tách nhóm của cơ cấu máy bơm oxy, ta được 1 nhóm Axua chứa 4
khâu (2, 3, 4, 5), 6 khớp thấp (B, C, D, E, F, G) và 1 khâu dẫn nối giá (hình 7.20).
Cơ cấu có nhóm Axua chứa 4 khâu, 6 khớp là nhóm Axua loại 3, nên loại của
cơ cấu là loại 3.

Hình 7.20.
1.4. BÀI TẬP
Bài 1. Tính số bậc tự do và xếp loại cơ cấu như hình 7.21a,b:

C 3
2 C
B 3
ω D 2 D
1 4
4
ω A
B
A
a) b)

Hình 7.21.
Bài 2. Tính số bậc tự do và xếp loại cơ cấu như hình 7.22:

C
B
E
3
1 4
w1 5

6
A D F

Hình 7.22.

Bài 3. Tính số bậc tự do và xếp loại cơ cấu như hình 7.23:

C
4

5
E D 3
2

B
w1 1

Hình 7.23.
 Câu hỏi ôn tập
1. Khái niệm tiết máy, khâu và khớp động?
2. Phân loại khớp động? Khớp loại 4, loại 5 là khớp gì? Thế nào là khớp cao,
khớp thấp?
3. Các lược đồ động của khớp thường gặp?
4. Khái niệm bậc tự do của cơ cấu? Công thức tổng quát tính bậc tự do của cơ
cấu phẳng? Ràng buộc thừa, ràng buộc trùng, bậc tự do thừa?
5. Nhóm tĩnh định là gì? Nguyên tắc tách nhóm, xếp loại nhóm, cơ cấu?