Đại học Bách Khoa Hà Nội

Trường Cơ khí – Khoa Cơ điện tử

Nhóm chuyên môn Thiết kế Hệ thống Cơ khí

Bài giảng

Cấu trúc động học cơ cấu

Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng

 Tổng quan về cơ cấu

Máy Nguồn năng lượng Cơ cấu

Các chi tiết máy

Các khâu Các khớp

Cơ cấu Cơ cấu trục khuỷu thanh truyền

 Nội dung chính bài học
Mục tiêu
Phân tích và tổng hợp cơ cấu về mặt cấu trúc động học

 Những khái niệm cần nắm được

 Chi tiết máy, khâu, khớp, chuỗi động và cơ cấu
 Bậc tự do của cơ cấu
 Nguyên lý hình thành cơ cấu, nhóm tĩnh định
 Những vấn đề mấu chốt
 Lập được lược đồ động học của một cơ cấu cho trước
 Xác định được số bậc tự do của một cơ cấu cho trước
 Lập/lựa chọn cấu trúc cơ cấu khi cho trước một số đặc điểm về
chuyển động của khâu bị dẫn
 Khái niệm và định nghĩa

 Chi tiết máy (CTM)

 Một chi tiết máy là một bộ phận không thể tháo rời hơn nữa của

máy
 Khái niệm và định nghĩa

 Khâu
 Bộ phận có chuyển động tương đối với bộ phận khác trong máy

Ví dụ các khâu trong động cơ đốt trong:

Thanh truyền
Piston
Xylanh
Van nạp
Van thải
Cam
....

Mô hình động cơ đốt trong

 Khái niệm và định nghĩa

 Khâu
 Khâu có thể là một chi tiết máy hoặc một số chi tiết máy ghép cứng

lại với nhau

Khâu trục khuỷu

Động cơ đốt trong

Khâu thanh truyền Khâu piston
 Khái niệm và định nghĩa

 Bậc tự do của khâu

 Hai khâu để rời trong không gian có 2

6 khả năng chuyển động tương đối 1

độc lập, gọi là 6 bậc tự do (BTD)

 Hai khâu để rời trong mặt phẳng có

3 khả năng chuyển động tương đối y

B
độc lập, gọi là 3 bậc tự do 2
A 
yA
Trong cơ cấu, các khâu được liên kết động với nhau
=> Nối động 1
Nối động là gì ? 0 x
xA
Có những kiểu nối động nào ?
 Khái niệm và định nghĩa

 Nối động
 Cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy cách xác định nhằm:

 Hạn chế bớt BTD tương đối

 Tạo chuyển động xác định giữa các khâu

 Khái niệm và định nghĩa

 Khớp động và thành phần khớp động

 Mỗi khớp động gồm hai thành phần khớp động

Mặt cầu – mặt phẳng Mặt trụ – mặt phẳng

Mặt phẳng – mặt phẳng Mặt cầu – mặt cầu

 Khái niệm và định nghĩa

 Phân loại khớp động

 Theo tính chất tiếp xúc

 Khớp cao: 2 thành phần khớp động tiếp xúc nhau theo điểm hoặc đường

 Khớp thấp: 2 thành phần khớp động tiếp xúc nhau theo mặt

 Theo số BTD bị hạn chế (số ràng buộc)

 Khớp loại i: hạn chế i BTD

Khớp cao loại 1 Khớp cao loại 2 Khớp thấp loại 3

 Khái niệm và định nghĩa

 Phân loại khớp động (tiếp)

Khớp thấp loại 3 Khớp thấp loại 4 Khớp thấp loại 4

Khớp thấp loại 5 Khớp thấp loại 5 Khớp thấp loại 5

 Khái niệm và định nghĩa

Nhận xét:
Các khâu (gồm các chi tiết máy) có
hình dáng phức tạp với nhiều kích
thước
Để nghiên cứu về chuyển động, ta
có thể biểu diễn cơ cấu như thế nào
cho thuận tiện ?

Biểu diễn dưới dạng lược đồ cơ cấu

 Khái niệm và định nghĩa

 Lược đồ khớp động

 Dùng để biểu diễn các khớp động

 Khái niệm và định nghĩa

 Lược đồ khớp động (tiếp)

 Dùng để biểu diễn các khớp động

 Khái niệm và định nghĩa

 Lược đồ khâu

 Dùng để biểu diễn các thành phần khớp động trên khâu và vị trí

tương quan giữa chúng

Kích thước động

 Khái niệm và định nghĩa

 Chuỗi động và cơ cấu

 Chuỗi động: là tập hợp các khâu nối với nhau bằng các khớp động

 Cơ cấu: là chuỗi động, trong đó có một khâu lấy làm hệ quy chiếu

(giá) 2 2

3 3
1 1
4 4

Chuỗi động Cơ cấu

(4 khâu, 4 khớp bản lề) (4 khâu, 4 khớp bản lề,
khâu 4 làm giá, các khâu
còn lại là khâu động)
 Khái niệm và định nghĩa

 Chuỗi động và cơ cấu

 Ví dụ vẽ lược đồ cơ cấu

Giá (khung)

Giá (khung)
 Khái niệm và định nghĩa

 Phân loại chuỗi động và cơ cấu z

3

 Chuỗi động: 2
 Chuỗi kín 1

 Chuỗi hở y
 Chuỗi phẳng Chuỗi hở phẳng
x z
 Chuỗi không gian
2
2 2
3
1
4
3 3 y
1 1
4
x
Chuỗi hở Chuỗi kín không gian
Chuỗi kín
 Khái niệm và định nghĩa

 Phân loại chuỗi động và cơ cấu

 Cơ cấu:

 Cơ cấu không gian

 Cơ cấu phẳng

2
1
2
3
1
4 4
3
Cơ cấu phẳng Cơ cấu không gian
 Khái niệm và định nghĩa

 Cơ cấu phẳng

 Là cơ cấu có các khâu chuyển động trong cùng một mặt phẳng

hoặc các mặt phẳng song song với nhau

Khả năng chuyển động của cơ cấu phụ thuộc vào tính chất và cấu trúc
của các khớp động như thế nào ?

Tính bậc tự do của cơ cấu

 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

 Xét cơ cấu phẳng có:

• n khâu động

• T khớp thấp và C khớp cao

Tổng số BTD (so với giá) của n khâu động khi tách rời là:

W0 = 3n

Tổng số BTD mất đi do T khớp thấp và C khớp cao tạo ra là:

R = 2T + C

Số BTD của cơ cấu: W=W0 - R = 3n - (2T + C)

 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

 Ví dụ
W=W0 - R = 3n - (2T + C)
C
C 3
2 2 D
B B

3 4
1 1
4 5

A D A E

W=3n - (2T + C)=3.3-(2.4+0)=1 W=3n - (2T + C)=3.4-(2.5+0)=2

 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

 Ví dụ
W=W0 - R = 3n - (2T + C)
W=3n - (2T + C)=3.2-(2.3+0)=0
B

1 2 Không hợp lý vì
thực tế cơ cấu
vẫn chuyển động
A
được => ?
C
3
Ràng buộc trùng
W=3.2-(2.3+0-1)=1

W=W0 - R = 3n - (2T + C - Rtr)

 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

 Ví dụ
W=W0 - R = 3n - (2T + C)

W=3n - (2T + C) Không hợp lý vì

=3.4-(2.6+0)=0 thực tế cơ cấu
vẫn chuyển động
B 2 E
C được => ?
1 5 3

4 D
A F W=3.4-(2.6+0-1)=1 Ràng buộc thừa
B 2 E
C
1 3
D
W=W0 - R = 3n - (2T + C - Rth)
4
A F
 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

 Ví dụ
W=W0 - R = 3n - (2T + C)
W=3n - (2T + C)=3.3-(2.3+1)=2
2
C
B
3 Thực thế chuyển
D
động quay của
A con lăn không
1
ảnh hưởng quy
luật chuyển động
của cần => ?

W=3.3-(2.3+1)-1=1 Bậc tự do thừa

W=W0 - R = 3n - (2T + C) - Wth

 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Công thức tính bậc tự do (BTD)

Công thức tổng quát tính BTD cơ cấu phẳng:

W=W0 - R = 3n - (2T + C - Rtr - Rth) - Wth

n: số khâu động
T: số khớp thấp
C: số khớp cao
Rtr: số ràng buộc trùng
Rth: số ràng buộc thừa
Wth: số BTD thừa
 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Ý nghĩa BTD của cơ cấu - khâu dẫn - khâu bị dẫn

 Số BTD của cơ cấu bằng thông số vị trí cần cho trước để cho vị trí

của toàn bộ cơ cấu hoàn toàn xác định

 Số BTD của cơ cấu bằng số quy luật chuyển động cần cho trước,

để cho quy luật chuyển động của cơ cấu hoàn toàn xác định
C 2 D
2 C 3
B B

3 4
1 1
4 5

A D A E
 Bậc tự do của cơ cấu phẳng

 Ý nghĩa BTD của cơ cấu - khâu dẫn - khâu bị dẫn

 Khâu có quy luật chuyển động cho trước được gọi là khâu dẫn. Các

khâu còn lại được gọi là các khâu bị dẫn

 Khâu phát động là khâu được nối trực tiếp với nguồn năng lượng

làm cho máy chuyển động. Khâu phát động có thể trùng hoặc

không trùng khâu dẫn

Cơ cấu được hình thành

như thế nào ?
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Nhóm tĩnh định - nguyên tắc hình thành cơ cấu

C
C 2
2 B
B

1 BTD = 1 khâu dẫn 3

3 + 1 nhóm (2 khâu 3 1
1
khớp)
4 4

A D
2 D
C 3
B
1 4
A D
2 D
C 3
B
2 BTD = 2 khâu dẫn
+ 1 nhóm (2 khâu 3
khớp) 1 4

5 5
A E A E
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Nhóm tĩnh định - nguyên tắc hình thành cơ cấu

C 2 C
2 B
B 3
3
E
E 5
1 5 1 6
4 6 4

A D F A D F

1 BTD = 1 khâu dẫn + 2 nhóm (2 khâu 3 khớp)

Có nhận xét gì về số BTD của cơ cấu, số khâu dẫn và

số BTD của các nhóm còn lại ?
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Nhóm tĩnh định - nguyên tắc hình thành cơ cấu

 Nguyên tắc hình thành cơ cấu

W = W + 0 + 0 + 0 + ...

Số BTD cơ cấu Số khâu dẫn Các nhóm có BTD = 0

 Các nhóm có BTD = 0 được gọi là Nhóm tĩnh định

Wtĩnh định = 3n - 2T = 0
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

2 C
 Nhóm Atxua B
3
C
2
B E
3 5
6
E
1 5
4 6 Nhóm tĩnh định chưa tối giản
A D F
2 C
B
Nhóm tĩnh định tối 3
giản (Atxua) là nhóm E
không thể tách thành 5
6
các nhóm tĩnh định
nhỏ hơn
Nhóm tĩnh định tối giản => Nhóm Atxua
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Nhóm Atxua
Các loại nhóm Atxua (hạng của nhóm Atxua)
C 2 C
2 B2
B B1 1 khớp trong
Nhóm Atxua
3
2 khớp chờ 3 hạng 2
1 1
4 4 D4
D3
A DC A
2 F Nhóm Atxua
2 F B2 C 3
B C 3 5
hạng 3
B1
5 Đa giác khớp D
1 D 1 4
trong có 3 đỉnh
4 6 E4 G5
6
A E G A E6 G6
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Nhóm Atxua
Các loại nhóm Atxua (hạng của nhóm Atxua)

C
3 E
C
3 E B2 Nhóm Atxua
2 hạng 4
B B1 5
2
5 1 D 4 F
1
D 4 F
6 6 G5
A G6
 Cấu trúc cơ cấu phẳng

 Các loại cơ cấu (phân hạng của cơ cấu)

 Cơ cấu hạng I: là cơ cấu có một khâu động thường nối với giá bằng

khớp bản lề

 Cơ cấu có số khâu động lớn hơn 1: Tổ hợp của một hay một số cơ

cấu hạng một với một hay một số nhóm Atxua

 Nếu chỉ có một nhóm Atxua thì hạng của cơ cấu là hạng của nhóm

này.

 Nếu có nhiều nhóm Atxua thì hạng của cơ cấu là hạng của nhóm

Atxua có hạng cao nhất.

 Các cơ cấu 4 khâu phẳng

 Bốn khâu bản lề

 Tay quay con trượt chính tâm

 Tay quay con trượt lệch tâm

 Cu-lít (thuận)

 Cu-lít đảo

 Tang

 Sin

 Man

 Ôn-đam (Oldham)