Professional Documents
Culture Documents
Chương 2.1 Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp. Phần tính toán động học
Chương 2.1 Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp. Phần tính toán động học
1
8/2/2023
Bài
Cho trước Đi tìm
toán
Vị trí (1) và (2)-vị trí khâu dẫn Vị trí cơ cấu hay phương
trình chuyển động
Vận tốc (1) và (2)-vị trí và vận tốc khâu Vận tốc các khâu bị dẫn
dẫn
Gia tốc (1) và (2)-vị trí, vận tốc góc và Gia tốc các khâu bị dẫn
gia tốc góc khâu dẫn
4
2
8/2/2023
Vận tốc góc và vận tốc dài một điểm thuộc khâu
Vận tốc
Vận tốc dài của 2 điểm thuộc khâu
Gia tốc góc và gia tốc dài của 1 điểm thuộc khâu
Gia tốc
Gia tốc dài của 2 điểm thuộc khâu
Đi tìm:
o Quy luật chuyển vị của khâu bị dẫn: s = 𝑠 𝜑 ; 𝜓 = 𝜓(𝜑)
o Quỹ đạo một điểm bất kỳ thuộc cơ cấu
í ướ ự
Chú ý: tỉ lệ xích 𝜇 =
í ướ ể ễ
𝜇 ; 𝜇
3
8/2/2023
Ví dụ 1:
Quỹ đạo
điểm 𝐷
4
8/2/2023
𝑅𝑎𝑑
𝜇
𝑚𝑚
𝑅𝑎𝑑
𝜇
𝑚𝑚
10
5
8/2/2023
Xác định kích thước hoạt động cơ cấu kích thước vỏ máy
Xác định quỹ đạo khâu bị dẫn để ứng dụng vào thiết kế thực
tế
11
Cho trước:
Lược đồ cơ cấu
Quy luật vận tốc của khâu dẫn, thường 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
Đi tìm:
o Xác định vận tốc góc 𝜔 (hoặc vận tốc dài 𝑣 ) các khâu tại vị
trí cho trước 𝜑
12
6
8/2/2023
Ví dụ 1:
1 3
𝜔 Vận tốc góc và vận tốc dài
𝜑
một điểm thuộc khâu
4
Vận tốc dài của 2 điểm
Cơ cấu 4 khâu bản lề
thuộc khâu
13
Cần đi tìm: 𝑽𝑩 , 𝑽𝑪 , 𝝎𝟐 , 𝝎𝟑
2
𝑉 =𝑉 +𝑉
• Phương ⊥ 𝐴𝐵
𝑉 =0→ 𝑉 =𝑉 1 3
• Chiều của 𝜔
𝜔
• 𝑉 = 𝜔 .𝑙 𝜑
B, C cùng khâu: 4
𝑉 =𝑉 +𝑉
Ẩn Ẩn
7
8/2/2023
𝜔
Gốc hoạ đồ
𝑉
2 b
3 𝑉
1 p 𝑉
𝜔 𝜔 c
𝜑 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
𝑉
4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
Hoạ đồ vận tốc
𝜇 =
.
𝑉 = 𝑝𝑐. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =
𝑉 = 𝑏𝑐. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =
15
Tìm 𝑽𝑬
𝜔
Gốc hoạ đồ b
𝑉 𝑉
2
3 e 𝑉
1 p
𝜔 𝜔 𝑉
𝜑 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
c
4
∆ ⊥ 𝐵𝐶
𝑉 =𝑉 +𝑉 Hoạ đồ vận tốc
• Phương ? • Phương ⊥ 𝐵𝐸
𝑉 • Chiều của 𝜔 𝑉 • Chiều của 𝜔
• 𝑉 ? • 𝑉 = 𝜔 .𝑙
Phương trình 2 ẩn, dùng pp hoạ đồ véc tơ
8
8/2/2023
• DC ⊥ 𝑑𝑐 𝑑𝑐 ↔ 𝑉
Tìm 𝑉 ∆𝐷𝐹𝐶 ≈ ∆𝑑𝑓𝑐 • DF ⊥ 𝑑𝑓 → 𝑑𝑓 ↔ 𝑉
• FC ⊥ 𝑓𝑐 𝑐𝑓 ↔ 𝑉 17
𝜔
Gốc hoạ đồ b
𝑉
2
3
1 p
𝜔 𝜔 ∆ ⊥ 𝐶𝐷
𝜑
c
4 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
Nếu 𝝋𝟏 ≠ 𝝋𝟐
b
𝑉 , 𝑉 hay 𝜔 ,
𝜔 phụ thuộc 𝜑
𝜔 𝜑 c
p
18
9
8/2/2023
𝑉 =𝑉 +𝑉
𝜔
• Phương ⊥ 𝐵𝐶 • Phương ⊥ 𝐴𝐵
𝑉 𝑉 • Chiều của 𝜔
• Chiều ?
• 𝑉 = 𝜔 .𝑙 • 𝑉 = 𝜔 .𝑙
• Phương // 𝐵𝐶
𝑉 • Chiều ?
• 𝑉 𝑉 ,𝑉 là 2 ẩn
19
𝑉 =𝑉 +𝑉
𝜑
p ∆ // 𝐵𝐶
𝑉
𝜔 𝑏
𝑉 ∆ ⊥ 𝐵𝐶
𝜔 𝑉
𝑏 ≡𝑏
𝜇 =
.
𝑉 = 𝑝𝑏3. 𝜇 = 𝜔 . 𝑙 →𝜔 =
𝑉 = 𝑏2𝑏3. 𝜇
𝜔 = 𝜔 : khâu 2 và 3 liên kết bằng khớp trượt
20
10
8/2/2023
Cho trước:
Lược đồ cơ cấu
Quy luật vận tốc và gia tốc khâu dẫn, thường 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
(𝜀 = 0)
Đi tìm:
o Xác định gia tốc các khâu tại vị trí cho trước 𝜑
21
Ví dụ 1:
Xác định gia tốc khâu BC và CD
2
1 3
𝜔 Gia tốc góc và gia tốc dài của 1
𝜑
𝜀=0
4 điểm thuộc khâu
Cơ cấu 4 khâu bản lề Gia tốc dài của 2 điểm thuộc
khâu
22
11
8/2/2023
Tìm:𝒂𝑩 , 𝒂𝑪 , 𝜺𝟐 , 𝜺𝟑
o B, C cùng khâu: 2
𝑎 =𝑎 +𝑎
1 3
𝜔
𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎 +𝑎 𝜑
𝜀=0
• Cùng phương D𝐶 4
𝑎 • Chiều C → D • ⊥ D𝐶
• 𝜔 .𝑙 𝑎 • Chiều ?
• 𝜀 .𝑙
• Cùng phương BA • ⊥ AB
𝑎 • Chiều B → A 𝑎 • Chiều 𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎
• 𝜔 .𝑙 • 𝜀 .𝑙 = 0
• Cùng phương CB • ⊥ BC Pt 2 ẩn
𝑎 • Chiều C → B 𝑎 • Chiều ?
• 𝜔 .𝑙 • 𝜀 .𝑙
23
Cộng vector
𝑎⃗ + 𝑏 + 𝑐⃗ + 𝑑⃗ = 0
𝑏
𝑎⃗ 𝑎⃗ + 𝑏 + 𝑐⃗ = 𝑑⃗
Tỉ lệ xích:
𝑑⃗ 𝜋
𝑐⃗ b = 1 m/s2 20 mm
𝑑⃗ b’
a = 2 m/s2 40 mm
a’
𝜇 = = = 0,05
.
𝜋𝑏′ = = = 20 𝑚𝑚 24
,
12
8/2/2023
𝑎 +𝑎 =𝑎 +𝑎 +𝑎 𝜀
• Cùng phương D𝐶 2
𝑎 • Chiều C → D
• 𝜔 .𝑙 Gốc hoạ 1 3
đồ 𝜔 𝜀
• Cùng phương BA 𝜋 𝜑
𝑎 • Chiều B → A
• 𝜔 .𝑙 4
𝑎
• Cùng phương CB
𝑎 • Chiều C → B 𝑎
𝑎 𝜇 =
.
• 𝜔 .𝑙
• ⊥ D𝐶
𝑎 𝑛𝐶
• Chiều ? c′
∆ ⊥ 𝐷𝐶 𝑏′
• 𝜀 .𝑙
(𝑎 )
• ⊥ BC ∆ ⊥ 𝐵𝐶 𝑛𝐶𝐵 𝑎
𝑎 • Chiều ?
(𝑎
• 𝜀 .𝑙
) 25
Tính 𝒂𝑬 𝑎 = 𝑎𝐵 + 𝑎 +𝑎 𝜀
𝑎 • Chiều ? 2
• Độ lớn ?
Gốc hoạ đồ
𝑎𝐵 • Xác định 1 3
𝜔 𝜀
• Chiều E → B
𝜋 𝜑
𝑎
• 𝜔 .𝑙 4
• ⊥ BE 𝑎
𝑎 • Chiều 𝜀 𝑎
• 𝜀 .𝑙 𝑎
e′ 𝑎
𝑛𝐶
c′
∆ ⊥ 𝐷𝐶 𝑏′
Tự biểu diễn: (𝑎 )
∆ ⊥ 𝐵𝐶 𝑛𝐶𝐵 𝑎
𝑎 = 𝑎𝑐 + 𝑎 +𝑎 (𝑎 )
26
13
8/2/2023
Ví dụ 2: o Xác định gia tốc các khâu tại vị trí cho trước
𝜑 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜑
𝑎⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜀1 = 0
• ⊥ 𝐵𝐶
𝜔 𝑎⃗ • Chiều B → C 𝑎⃗ • Chiều 𝜀 ?
• 𝑎 = 𝜔 .𝑙
• 𝑎 =
• Chiều B → A 𝜀 .𝑙 ?
𝜔 𝑎⃗
• 𝑎 = 𝜔 .𝑙
𝑎⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ +
𝜑
𝑎⃗
𝜀1 = 0
p
𝑉 𝜇 =
𝜔
𝑏 .
𝑉
𝜔 Gốc hoạ
𝑉 đồ
𝑏 𝜋
≡𝑏 𝑎⃗
𝑎⃗
𝑏′ ≡ 𝑏′ b′3 𝑎⃗
𝑛𝐵3
𝑎⃗ ∆ ⊥ 𝐵𝐶
k (𝑎⃗ )
∆ // 𝐵𝐶 𝐵3𝐵2
(𝑎⃗ ) 28
14