22/2/2023

2.4. Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

2.4.1 Đại cương
1. Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

 Chỉ gồm gồm khớp quay và khớp trượt

 Trục các khớp quay phải song song
 Phương trượt khớp trượt nằm trong mặt phẳng vuông góc với
trục khớp quay
2. Cơ cấu 4 khâu bản lề thông dụng
 Cơ cấu hạng 2
 Gồm 1 khâu giá, 1 thanh truyền, và 2 khâu nối giá
 Khâu nối giá quay toàn vòng là tay quay, còn lại là cần lắc

Cơ cấu 4
Cơ cấu tay quay con
khâu bản lề
trượt lệch tâm

Cơ cấu tay quay con Cơ cấu cu lít

trượt chính tâm
2

1
 22/2/2023

Cơ cấu máy sàng

 Kết hợp của cơ cấu 4 khâu bản lề và cơ cấu tay quay con
trượt

2.4.2 Một số chỉ tiêu động học của cơ cấu 4 khâu bản lề
1. Tỷ số truyền

là vận tốc của điểm B và A của khâu 1 chuyển

động tương đối với khâu 3

P: tâm vận tốc tức thời của khâu 1 và khâu 3

VP1 và VP3: vận tốc tuyệt đối của điểm P thuộc khâu 1 và 3

2
 22/2/2023

Định lý Kennedy

o Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển
động tương đối giữa 2 khâu đối diện là đường nối tâm 2 khâu
còn lại

Định lý Willis
o Đường thanh truyền BC chia giá AD thành 2 đoạn tỉ lệ nghịch
với vận tốc góc 2 khâu nối giá

o Tuỳ vị trí điểm P,

o 𝜔 và 𝜔 cùng chiều khi P nằm ngoài AD

o 𝜔 và 𝜔 ngược chiều khi P nằm trong AD

3
 22/2/2023

o Khi A, B, C thẳng hàng:

khâu 3 đảo chiều quay
o 𝜓: góc lắc
o Khâu 3: cần lắc
o DC’, DC”: vị trí biên
o i13 hằng số khi:

2. Hệ số về nhanh

o K đặc trưng cho

năng suất máy
o Ưu tiên: 𝜑đ > 𝜑

4
 22/2/2023

3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Khâu 1 quay toàn vòng:

 Khâu 3 quay toàn vòng:

𝑙 +𝑙 ≥𝑙 +𝑙
𝑙 −𝑙 ≤ 𝑙 −𝑙

 Grashof law (cơ cấu 4 khâu bản lề)

o Khi tổng chiều dài khâu ngắn nhất và dài nhất nhỏ hơn 2 khâu
còn lại:
 Lấy khâu kề khâu ngắn nhất làm giá: khâu ngắn nhất là tay
quay, khâu nối giá còn lại là cần lắc
 Khâu ngắn nhất làm giá: cả 2 khâu nối giá là tay quay
 Khâu đối diện khâu ngắn nhất làm giá: 2 khâu nối giá là cần
lắc
o Khi tổng chiều dài khâu ngắn nhất và dài nhất lớn hơn 2 khâu
còn lại: 2 khâu nối giá luôn là cần lắc

10

5
 22/2/2023

2.4.3 Một số chỉ tiêu động học của cơ cấu tay quay con trượt
1. Tỷ số truyền

𝑉
𝑖 =
𝜔

11

2. Hệ số về nhanh

 Con trượt chính tâm:

 Con trượt lệch tâm:
>1

12

6
 22/2/2023

3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Khâu 1 quay toàn vòng:

13

2.4.4 Một số chỉ tiêu động học của cơ cấu cu lít

1. Tỷ số truyền

o lAC = lAB: P cố định

o Khi AB ⊥ Cx: 𝜔 = 0, Cx đảo chiều quay

14

7
 22/2/2023

2. Hệ số về nhanh

15

3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Khâu AB quay toàn vòng:  Khâu 3 quay toàn vòng:

luôn thoả mãn

16