7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.

1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7

7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại

7.1 Đại cương

Cơ cấu bánh răng là cơ cấu khớp cao dùng để truyền
chuyển động theo nguyên tắc ăn khớp trực tiếp giữa các px
wx sx

răng của hai khâu. Truyền động bánh răng được sử Ca

ra
dụng rất rộng rãi trong máy và các thiết bị công nghiệp. rf Cx
rx Cf

Gọi1,2 là vận tốc của trục dẫn và trục bị dẫn của cơ

cấu bánh răng và là tỷ số truyền của nó thì theo định
nghĩa : Hình 7.1 Các thông số cơ bản của bánh răng

Buoc rang:
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7..2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7. 1 Định nghĩa và phân loại

Phân loại cơ cấu bánh răng

Bánh răng có thể được chia thành nhiều loại khác nhau dựa theo:
+ Đặc trưng chuyển động của trục mang bánh răng
+ Vị trí tương đối giữa các trục, theo hướng răng trên bánh răng.
+Vị trí tương đối của 2 tâm quay đối với tiếp tuyến chung tại điểm tiếp xúc của hai
vòng lăn
+ Đường cong được sử dụng làm biên dạng răng
+ Theo tỷ số
7.1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1. phân loại

Theo đặc trưng chuyển động của trục mang bánh răng
Truyền động thường: đường tâm mang các trục của bánh răng là cố định.b)
Truyền động ngoại luân: trong trường hợp này đường tâm của một vài bánh răng
là di động.
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1phân loại

Theo vị trí tương đối giữa các trục

Bánh răng trụ: truyền chuyển động giữa các trục song song.
Bánh răng nón: truyền chuyển động giữa hai trục cắt nhau.
Truyền động hyperocloit: truyền chuyển động giữa hai trục chéo nhau.
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại

Theo hướng răng trên bánh răng

Bánh răng thẳng, bánh răng nghiêng, bánh răng xoắn, bánh răng cong.

Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1. phân loại

Theo vị trí tương đối của 2 tâm quay đối với tiếp tuyến chung tại điểm tiếp xúc
của hai vòng lăn
Bánh răng ngoại tiếp: tâm quay của hai bánh răng nằm về hai phía của đường tiếp
tuyến chung.
Bánh răng nội tiếp: tâm quay của hai bánh răng nằm cùng một phía của đường tiếp
tuyến chung.
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai 7.1 Định nghĩa và phân loại

Theo đường cong được sử dụng làm biên dạng răng

Bánh răng thân khai: biên dạng răng là đường thân khai của đường tròn.
Bánh răng xyclôít: biên dạng răng là đường xyclôít.
Bánh răng Nôvikôv: biên dạng răng là các cung tròn. Trong một cặp bánh răng ăn
khớp biên dạng của bánh răng thứ nhất là lồi thì biên dạng của bánh răng kia là lõm.
7.1.1 Định nghĩa và phân loại 7.1 ĐẠI CƯƠNG Chương 7
7.1.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.1.3 Biên dạng răng thân khai 7.1.1 Định nghĩa và phân loại

Ngoài ra, còn có thể chia theo tỷ số truyền có: tỷ số truyền cố định và tỷ số truyền thay
đổi bánh răng không tròn (đối với trường hợp này lại được chia thành hai loại có
đường lăn hở và đường lăn kín)

Nguyễn Hồng Thái Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và robot; Email: thai.nguyenhong@hust.vn

7.1 Định nghĩa và phân loại 7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7.3 Biên dạng răng thân khai

Phần lớn các cơ cấu bánh răng sử dụng trong kỹ thuật,

cầu chủ yếu là đảm bảo truyền chuyển động quay với một
o1
tỷ số truyền cố định. Để đảm bảo được yêu cầu đó cơ cấu
bánh răng phải thỏa mãn định lý ăn khớp.
1
Định lý ăn khớp (định lý Willis 1837): Muốn tỷ số truyền
1
không đổi, pháp tuyến chung của cặp biên dạng đối tiếp rL1 t
CL1 vK 2K 1 n’
phải luôn luôn cắt đường nối tâm ở một điểm cố định.
K b1
Chứng minh: Phương pháp tâm quay tức thời
L P
Trong chuyển động tuyệt đối thì bánh răng 1 quay n b2 2 rL 2
t’
quanh tâm O1 với vận tốc góc và bánh răng 2 quay
CL2
quanh tâm O2 với vận tốc góc .  1
2

Nếu xét chuyển động tương đối của cơ cấu so với bánh răng 1 thì khi
đó bánh răng 1 cố định còn bánh răng 2 thực hiện 2 chuyển động o2
vO1O 2
quay:
+ Chuyển động thứ nhất: quay quanh trục của nó (tâm O2)
+ Chuyển động thứ hai: quay quanh trục của bánh răng 1 (tâm O1) ta
tưởng tượng rằng khi đó O1O2 là một khâu hạng 2 quay quanh O1
với vận tốc góc bằng . Như vậy, vận tốc của điểm O2 được cho bởi:
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

o1

1
1
t
rL1
CL1 vK 2K 1 n’

K b1
vP2 P1  0
L P

n b2 2 t’
rL 2
CL2

2

o2
vO1O 2
7. 1 Định nghĩa và phân loại 7.2 Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

Từ định lý trên ta có:

o1

1
1
t
rL1
CL1 vK 2K 1 n’

K b1

L P

n b2 2 t’
rL 2
CL2

2

o2
vO1O 2
7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

a) Định nghĩa
Đường thân khai của đường tròn gọi tắt là đường
thân khai là quỹ tích của một điểm K cố định bất kỳ
trên một đường thẳng  khi đường thẳng này lăn
không trượt trên một đường tròn cố định. Khi đó
đường tròn này được gọi là đường tròn cơ sở của
đường thân khai và ký hiệu cs có bán kính rcs còn
đường thẳng  được gọi là đường sinh (hình 7.9)
b) Tính chất đường thân khai
+ Đường thân khai nằm phía ngoài đường tròn cơ
sở.
+ Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của
đường cơ sở và ngược lại.
+ Tâm cong của đường thân khai nằm trên đường
tròn cơ sở (điểm N).
+ Các đường thân khai của một đường tròn cơ sở là
những đường cách đều.
7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

Phương trình đường thân khai

7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

Chứng minh đường thân khai thỏa mãn định lý ăn khớp

7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

Đường ăn khớp và góc ăn khớp của bánh răng thân khai

Vòng tròn lăn:
rL 2
i12 
rL1

Đường ăn khớp:

Đoạn ăn khớp lý thuyết

Góc ăn khớp:
rcs1 rcs 2
cos  L  
rL1 rL 2
7. 1 Định nghĩa và phân loại Chương 7
7. 2 Định lý cơ bản về ăn khớp BR 7. 3 Biên dạng răng thân khai CƠ CẤU BÁNH RĂNG
7. 3 Biên dạng răng thân khai

Khả năng dịch tâm của cặp bánh răng thân khai
rL 2
i12 
rL1

 rcs1
 r ' L1 
cos  'L
 r
r ' L 2  cs 2
 cos  ' L

r 'L 2 rcs 2
i12  
r ' L1 rcs1
7. 4 Điều kiện ăn khớp của cặp bánh răng Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG
thân khai

Các định nghĩa về ăn khớp

Đoạn ăn khớp thực:
Bước ăn khớp:
AA'
Hệ số trùng khớp:  tk 
tN
7. 4 Điều kiện ăn khớp của cặp bánh răng Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG
thân khai
Điều kiện ăn khớp đúng

tCS1 = tCS2
Hoặc
rCS 1 Z1

rCS 2 Z 2

Điều kiện ăn khớp trùng

AA'
 tk 
tN
7. 4 Điều kiện ăn khớp của cặp bánh răng Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG
thân khai
Điều kiện ăn khớp khít

Nhận xét: công thức 7.22 chính là điều kiện ăn

khớp khít hay nói một cách khác là để thỏa mãn
điều kiện ăn khớp khít thì trên vòng tròn lăn
chiều rộng răng này phải bằng chiều rộng rãnh
răng của bánh răng kia.
7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Các phương pháp gia công bánh răng

Dao phay đĩa

Dao phay ngón

Dao thanh răng

phôi
phôi

phôi

Dao
phôi
7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Tạo hình biên dạng thân khai bằng phương pháp bao hình

O1 N1 r v
rL1  rC   CS 1 
cos  cos  
7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Các thông số của thanh răng sinh

7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai

7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai

7. 5 Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai Chương 7
CƠ CẤU BÁNH RĂNG

Hiện tượng cắt lẹm chân răng- Số răng tối thiểu và hệ số dịch dao tối thiểu
Nguyên nhân của hiện tượng này là:
i) Số răng của bánh răng quá ít
ii) Dịch dao vào quá nhiều
Chứng minh a) Lẹm chân răng
b)
Hình 7.21 Hiện tượng lẹm chân răng
 Chương 7
Số răng tối thiểu và hệ số dịch giao tối thiểu CƠ CẤU BÁNH RĂNG
 Chương 7
Phương trình ăn khớp khít và các chế độ ăn khớp CƠ CẤU BÁNH RĂNG
 Chương 7
Phương trình ăn khớp khít và các chế độ ăn khớp CƠ CẤU BÁNH RĂNG
 Chương 7
Phương trình ăn khớp khít và các chế độ ăn khớp CƠ CẤU BÁNH RĂNG