Chương 7 : Chuyển động quay

7.1. Chuyển động của vật rắn

* Vât rắn : Hệ chất điểm mà khoảng cách giữa 2 chất điểm bất kì
không thay đổi (Hệ không thay đổi hình dạng và kích thước)
- Chuyển động của vật rắn : + Chuyển động tịnh tiến
+ Chuyển động quay

+ Chuyển động tịnh tiến : Chuyển động mà quỹ đạo của tất cả mọi điểm
trong vật rắn là như nhau
Trong khảo sát chuyển động tịnh tiến của vật rắn chỉ cần xác định
khối tâm G và khảo sát chuyển động của khối tâm G
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.1. Chuyển động của vật rắn
+ Chuyển động quay :
Quỹ đạo của mọi điểm ở vật rắn là các đường tròn đồng trục
Trong cùng một khoảng thời gian t bán kính véc tơ của mọi
điểm của vật rắn quay cùng một góc  như nhau

Mọi điểm của vật rắn có cùng một vận tốc góc  và một gia tốc
góc 
Sự liên hệ giữa vận tốc dài và gia tốc tiếp tuyến
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.2. Toạ độ góc, vận tốc góc, gia tốc góc

Góc :  rad 
Vận tốc góc :   d rad / s 
dt
Gia tốc góc : d d 2

dt

dt 2
rad / s 
2


Véc tơ vận tốc góc : 

Véc tơ gia tốc góc 

     
v    R ; at    R
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.3. Chuyển động quay với gia tốc góc không đổi

Góc :  rad 
1
Vận tốc góc :   d rad / s     0  t   t 2
dt 2
Gia tốc góc : d d 2    0  t

dt

dt 2
rad / s 
2

 2   02
   0 
Véc tơ vận tốc góc :  2

Véc tơ gia tốc góc 
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.4. Momen lực
Lực trong chuyển động quay :

   
F  F  Ft  Fn
* Chỉ có thành phần lực theo phương

tiếp tuyến mới gây nên chuyển
Ft động quay


Momen lực : F
     
  r  F   t  r  Ft
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.5. Phương trình cơ bản trong chuyển động quay của vật rắn
- Phương trình cơ bản :
 
  I .
n
I   mi ri 2 : Momen quán tính của vật rắn
i 1

Mi
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.5. Phương trình cơ bản trong chuyển động quay của vật rắn

- Momen quán tính :

n

Với hệ chất điểm rời rạc : I   mi ri 2

i 1

Với vật rắn (hệ chất điểm liên tục) : I   r 2 dm

𝑑𝑚 → 𝑑𝐼 = 𝑑𝑚. 𝑟
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.5. Phương trình cơ bản trong chuyển động quay của vật rắn
* Tính momen quán tính :
Ví dụ 1 : Tính momen quán tính của một thanh đồng chất, có chiều dài l,
khối lượng m đối với trục 0 vuông góc với thanh tại khối tâm
m ∆
dm  dx 𝑑𝐼 = 𝑑𝑚. 𝑥
l l

m2
ml 2
I 0   dm.x   dx.x 
2 2

thanh l l 12

2

Tính momen quán tính của thanh đồng chất có chiều dài
là l, khối lượng là m đối với trục ∆ vuông góc với thanh
tại mép thanh  
𝑚 𝑚𝑙
𝐼= 𝑑𝑚. 𝑥 = 𝑑𝑥. 𝑥 =
𝑙 3
 
= 𝐼 + 𝑚𝑑
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.5. Phương trình cơ bản trong chuyển động quay của vật rắn
* Tính momen quán tính :
Ví dụ 2 : Tính momen quán tính của một đĩa tròn, có bán kính R, khối lượng
m đối với trục 0 vuông góc với đĩa tại khối tâm
R
m mR2
Vành khăn (x, x+dx) I 0   r dm   x 2dx.x 2 
2 2

0  .R 2
1 2
  
2
tương tự với hình trụ : I 0 r dm mR
2

Hình cầu : I0 = 2mR2/5

Vành tròn : I0 = mR2
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.5. Phương trình cơ bản trong chuyển động quay của vật rắn
* Định lý Huyghens-Steiner :
Momen quán tính I của vật rắn đối với trục quay  song song với trục
đối xứng 0 bằng momen quán tính của vật đối với trục 0 cộng với tích
của khối lượng m của với với bình phương khoảng cách d giữa hai trục
đó.
I  I 0  m.d 2
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.6. Công và công suất trong chuyển động quay của vật rắn :

- Công : A   dA    .d J 

- Công suất : P
dA  
dt
  . W  J s 
 Chương 7 : Chuyển động quay

7.7. Động năng của vật rắn :

mi .vi2
Eđi 
2
mi ri .   2
2
mi .vi2 2
Eđ       mi ri 
i 2 i 2  i  2
 Chương 7 : Chuyển động quay

7.7. Lăn mà không trượt:

1 2 1 2
• Động năng của vật rắn quay và tịnh tiến : Eđ  I  mv
2 2
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.9. Moment động lượng
  
- Moment động lượng : L rp
dL 
- Định lí moment động lượng : 
dt
- Moment động lượng toàn phần của hệ :
    
L   L  L  L  ...L
i 1 2 n

i

- Moment động lượng của vật rắn : pi

 
L  I Mi

  
Li  ri  pi Li  ri mi vi
 
Li  ri mi vi  mi ri 2
𝐿= 𝑚 𝑟 𝜔 = 𝐼𝜔
 Chương 7 : Chuyển động quay
7.10. Định luật bảo toàn moment động lượng

dL      
 L   Li  L1  L2  ...Ln
dt i

   
* Vật rắn : L  I   dL d 
L  I  I  I
dt dt
 
  dL d  
L  I  I  I  
dt dt

dL 

dt
 
  0  L  const
   
   dL d   dr   dp
Lr p  r  p    pr 
dt dt dt dt

dL 
 
dt