TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHĐN

KHOA/PHÒNG

VẬT LÝ 1
Khoa Vật lý
 7.1. Chuyển động của vật rắn

CHƯƠNG 7 7.2. Toạ độ góc, vận tốc góc, và gia tốc góc

CHUYỂN ĐỘNG 7.3. Chuyển động quay với gia tốc góc không đổi
7.4. Moment lực
QUAY 7.5. Phương trình động lực học của vật rắn quay
quanh trục cố định
7.6. Động năng trong chuyển động của vật rắn
7.7. Chuyển động lăn (không trượt)
7.8. Momen động lượng
7.9. Bảo toàn moment động lượng
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY
7.1. Chuyển động của vật rắn
(1) Vật rắn: khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ trên vật luôn không đổi trong quá trình vật
chuyển động.
(2) Chuyển động của vật rắn:
- Chuyển động tịnh tiến: mọi điểm trên vật rắn đều chuyển động với vận tốc dài và quỹ
đạo như nhau à chuyển động tịnh tiến của vật rắn có thể quy về chuyển động của khối
tâm.
- Chuyển động quay quanh trục: mọi điểm trên vật rắn có cùng các đại lượng góc như:
toạ độ góc, vận tốc góc, gia tốc góc (trừ những điểm nằm trên trục quay). Đặc điểm của
chuyển động quay quanh trục:
+ các điểm nằm trên trục quay không chuyển động,
+ các điểm không nằm trên trục quay chuyển động trên các quỹ đạo tròn đồng
trục. + vận tốc dài của các chất điểm trên vật phụ thuộc vào khoảng cách đến trục
quay; cụ thể: càng xa trục quay chất điểm chuyển động càng nhanh.
à mọi chuyển động bất kỳ của vật rắn đều có thể phân tích thành hai thành phần: tịnh
tiến và quay.
3
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.2. Toạ độ góc, vận tốc góc, và gia tốc góc

(1) Toạ độ góc

- Là góc xác định vị trí của chất điểm trong chuyển động quay so với đường trục chuẩn
được chọn làm mốc. (Quy ước: chiều dương ngược chiều kim đồng hồ).
- Ký hiệu: q (rad)
(2) Vận tốc góc b
- Tốc độ thay đổi toạ độ góc theo thời gian, kí hiệu 𝜔 (rad/s). w
!q
- Biểu thức: 𝜔= 𝑟⃗
!"
𝑣⃗
- Liên hệ giữa vận tốc dài và vận tốc góc: 𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ Þ 𝑣 = 𝜔. 𝑟
- Hướng của 𝑣⃗ được xác định dựa vào quy tắc tam diện thuận.

4
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.2. Toạ độ góc, vận tốc góc, và gia tốc góc

(3) Gia tốc góc
- Tốc độ thay đổi vận tốc góc theo thời gian, kí hiệu: 𝛽 (rad/s2).
!#
- Biểu thức: 𝛽=
!"

⃗ 𝑟⃗ Þ 𝑎! = 𝛽. 𝑟
- Liên hệ giữa gia tốc tiếp tuyến và gia tốc góc: 𝑎! = 𝛽×
b
- Hướng của 𝛽⃗ cũng xác định bằng quy tắc tam diện thuận.
w

• Lưu ý: chuyển động của một điểm M bất kì trên vật rắn đều có thể 𝑟⃗
𝑣⃗
phân tích thành hai thành phần: 𝑣" = 𝑣# + 𝜔×𝑟⃗

tịnh tiến quay

cùng khối tâm quanh trục
5
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.3. Chuyển động quay với gia tốc góc không đổi

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay

𝑥 = 𝑥$ + 𝑣% 𝑡 q = q$ + 𝜔𝑡
𝑣% = 𝑣%$ + 𝑎% 𝑡 𝜔 = 𝜔$ + 𝛽𝑡
1 1 &
𝑥 = 𝑥$ + 𝑣%$ 𝑡 + 𝑎% 𝑡 & q = q$ + 𝜔$ 𝑡 + 𝛽𝑡
2 2
&
𝑣%& − 𝑣%$ = 2𝑎% 𝑥 − 𝑥$ = 2𝑎% ∆𝑥 𝜔& − 𝜔$& = 2𝛽 q − q$ = 2𝛽∆q

6
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.4. Moment lực

Lực F tác dụng lên vật rắn tại điểm M được phân tích
thành các thành phần như sau: D
F = F! + F" = F# + F$ + F"
Trong đó: 𝐹*
- 𝐹" có tác dụng làm vật rắn trượt dọc theo trục quay D.
- 𝐹% có tác dụng làm vật rắn có xu hướng di chuyển ra xa
b 𝐹⃗
trục quay D (không có chuyển động này vì vật được cố w
định bởi trục quay).
- 𝐹& tác dụng làm vật rắn quay quanh trục D. M 𝑟⃗
Tác dụng quay của lực 𝐹& phụ thuộc vào hại đại lượng:
𝐹,
D
𝑟 và 𝐹& . Tích M = r. F# được gọi là mô men của lực Ft đối 𝐹)
với trục quay D. 𝐹+
7
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.4. Moment lực

Mô men lực là véc tơ đặc trưng cho tác dụng làm quay
vật của lực xung quanh trục.

Đối với lực F bất kỳ tác dụng lên vật rắn, mô men lực
được xác định bởi: M = 𝑟× ⃗
⃗ 𝐹.

- Phương: vuông góc với mặt phẳng (𝑟, ⃗

⃗ 𝐹)
- Chiều: theo quy tắc tam diện thuận
- Độ lớn: M = 𝑟. 𝐹. 𝑠𝑖𝑛(𝑟, ⃗ = 𝐹. 𝑑
⃗ 𝐹)
d: là khoảng cách từ trục quay đến giá của lực (cánh tay
đòn)
- Đơn vị: N.m

8
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.5. Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
Chia vật rắn thành vô số các phần tử nhỏ khối lượng m1, m2, …, mn.
Xét một chất điểm có khối lượng mi bất kỳ của vật rắn.

Phương trình động lực học: F$ = m$ a$

Nhân 2 vế cho r⃗$ : r⃗$ ×F$ = m$ (⃗r$ ×a$ )
r⃗$ ×F$ = m$ [⃗r$ ×(β×⃗r$ )]
M$ = m$ r$%β
Đối với toàn bộ vật rắn: ∑($&' M$ = ∑($&' m$ r$%β
à M = Iβ : Phương trình chuyển động quay của vật rắn quanh trục cố định
Với: M = ∑($&' M$ là mô-men lực tổng hợp tác dụng vào vật rắn,
I = ∑($&' m$ r$% là mô-men quán tính của vật rắn đối với trục quay (đặc
trưng cho mức quán tính của vặt rắn trong chuyển động quay)

9
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.5. Phương trình chuyển động quay của vật rắn

Mô-men quán tính của một số vật rắn đồng chất đối với trục đối xứng:
)*!
1) Thanh thẳng dài l, khối lượng m: I = '%

2) Vành tròn hoặc trụ rỗng bán kính R, khối lượng m: I = mR%

)+!
3) Đĩa tròn hoặc trụ đặc bán kính R, khối lượng m: I = %

%)+!
4) Khối cầu đặc bán kính R, khối lượng m: I =
,

10
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.6. Động năng trong chuyển động của vật rắn

Chia vật rắn thành vô số các phần tử nhỏ khối lượng m1, m2, …, mn.
)!-!! )!(/!0)! )!/!! 0"
- Động năng quay của một phần tử mi: Ki = %
= %
= %
!
)!/! 0 "
'
(
∑$&'
- Động năng của toàn vặt rắn: K = %
= %
I𝜔2

- Đối với vật rắn vừa tham gia chuyển động tịnh tiến, vừa quay:
1 2 1
K = I𝜔 + MV2
2 2

11
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.7. Chuyển động lăn (không trượt)

Xét một vật hình trụ lăn không trượt (hình).

Chuyển động lăn không trượt = chuyển động tịnh tiến của trục quay + chuyển động
quay quanh trục.

Các công thức:

- Vận tốc: V = R𝜔
' '
- Động năng: K = %
I𝜔2 + %
MV 2

12
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY

7.8. Mô-men động lượng

Mô-men động lượng của chất điểm thứ i (mi, 𝑣 2 ) đối với điểm O: D
𝐿 2 = 𝑟2 × m i 𝑣 2
- Phương: vuông góc với mặt phẳng (𝑟2 , 𝑣 2 ). 𝜔
- Chiều: theo quy tắc tam diện thuận. 𝐿-
- Độ lớn: L i = r i m i v i = L i = r i m i v i (𝑟2 ⊥ 𝑣2 ).
- Đơn vị: kgm2/s. o 𝑟2 𝑣-
Đối với toàn vật rắn: L = ∑($&' 𝐿 2 = 𝑟2 × m i 𝑣 2 = ∑($&' I$ 𝜔$ mi
⟺ L = I𝜔

13
Chương 7. CHUYỂN ĐỘNG QUAY
D
7.9. Bảo toàn mô-men động lượng

dL d𝜔 𝜔
Ta có: L = I𝜔 → =I = I𝛽⃗
dt dt 𝐿-
34
⟺
35
= M : Tổng hợp mô-men lực tác dụng vào vật. o 𝑟2 𝑣-
34 mi
Nếu M = 0 thì = 0, hay L = const, hoặc I𝜔 = const
35

Định luật bảo toàn mô-men động lượng:

“tổng hợp mô-men lực tác dụng vào vật rắn bằng không, mô-men động
lượng của vật rắn được bảo toàn”

14