Chuyên đề

VẬN DỤNG CÁC ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN

TRONG MỘT SỐ BÀI TẬP CƠ HỌC VẬT RẮN

I/ LÝ THUYẾT:
1. Động lượng:
Động lượng P của một vật là một véc tơ cùng hướng với vận tốc của vật và
được xác định bởi biểu thức P = m.v . Đơn vị của động lượng kg.m/s
Khi một lực F (không đổi) tác dụng lên một vật trong khoảng thời gian t thì
tích F . t được định nghĩa là xung của lực F trong khoảng thời gian t ấy.
ĐLBT động lượng: Véc tơ động lượng của một hệ cô lập được bảo toàn P = P ' .
Nếu hệ không cô lập nhưng các ngoại lực có cùng phương Oy thì hình chiếu của tổng
động lượng trên phương Ox vẫn bảo toàn: P1x + P2x = const
Chuyển động bằng phản lực là chuyển động theo nguyên tắc : nếu có một phần
của hệ chuyển động theo một hướng, phần còn lại của hệ phải chuyển động theo hướng
khác
2. Công cơ học:
Nếu lực không đổi F có điểm đặt chuyển dời một đoạn s theo hướng hợp với hướng
của lực góc  thì công của lực F được tính theo công thức:
A = F.s.cos 
Đơn vị của công là Jun (J) 1 jun = 1N.m
Nếu  < 900 , A > 0 : công phát động
Nếu  > 900 , A < 0 : công cản
Nếu  = 900 , A = 0 : công bằng không
Công suất đo bằng công sinh ra trong một đơn vị thời gian
A
P=
t
Đơn vị của công suất: Oát (W) 1WW = 1J/s
Biểu thức khác của công suất: P = F .v
A' P'
Hiệu suất của máy: H = hay H =
A P
Với A’ là công có ích và P’ là công suất có ích
* Công của trọng lực: A = m.g.h
Với h = h1 – h2 ( h1 , h2 là điểm đặt lực lúc đầu và lúc cuối )
* Công của lực đàn hồi: A = k x12 − x22 
1
2
k là hệ số đàn hồi (độ cứng) x1, x2 là độ biến dạng lúc đầu và lúc cuối
3. Động năng:
Là dạng năng lượng của một vật có được do nó đang chuyển động:
1
Wđ = m.v 2
2
Đơn vị của động năng: Jun
* Định lí động năng: Độ biến thiên động năng của một vật trong một quá trình bằng
tổng công thực hiện bởi các ngoại lực tác dụng lên vật trong quá trình đó:
1
 1 2 1 2
mv2 − mv1 = A
2 2
* Động năng có tính tương đối, phụ thuộc hệ quy chiếu. Thông thường được hiểu là
động năng được xét trong hệ quy chiếu gắn với Trái đất
4. Thế năng:
Là năng lượng của một hệ có được do tương tác giữa các phần của hệ thông qua
lực thế
Đơn vị của thé năng là Jun
Thế năng trọng trường: (thế năng hấp dẫn) của một vật là dạng năng lượng tương
tác của Trái đất và vật, ứng với một vị trí xác định của vật trong trọng trường
Biểu thức thế năng trọng trường tại một vị trí có độ cao z:
Wt = m.g.z - Nếu trọn mốc thế năng tại mặt đất.
Thế năng đàn hồi là dạng năng lượng của một vật chị tác dụng của lực đàn hồi.
Biểu thức thế năng đàn hồi của lò xo ở trạng thái có biến dạng l :
k (l )
1
Wt =
2

2
5. Cơ năng:
Cơ năng của vật chuyển động dưới tác dụng của trọng lực bằng tổng động năng
của vật và thế năng trọng trường của vật.
Cơ năng của vật chuyển động dưới tác dụng của lực đàn hồi bằng tổng động năng của
vật và thế năng đàn hồi của vật.
* Định luật bảo toàn cơ năng: Nếu không có tác dụng của lực không phải là lực thế thì
trong quá trình chuyển động cơ năng của vật được bảo toàn. Động năng có thể chuyển
hóa thành thế năng và ngược lại.
* Khi vật chịu tác dụng của lực không phải là lực thế, cơ năng của vật không bảo toàn
và công của lực này bằng độ biến thiên cơ năng của vật.
6. Mômen lực và mômen động lượng :
a) Mômen lực :
- Mômen của một lực F đối với một điểm gốc O chọn trước nào đó, là một véctơ
M được xác định bằng biểu thức : M = r  F (1)
Với r là bán kính véctơ vạch từ O đến điểm đặt của lực F .
- Mômen của lực F đối với một trục OZ nào đó là thành phần Mz trên trục OZ của
véctơ mômen lực đối với điểm O.
- Trong một hệ chất điểm hay vật rắn, mômen của các nội lực đối với một điểm bất
kỳ luôn bằng không: M  = 0.
- Công mà mômen lực thực hiện được khi làm vật quay một góc  là: A = M.  .
b) Mômen động lượng :
- Mômen động lượng của một chất điểm có khối lượng m, chuyển động với vận tốc
v đối với một điểm O nào đó là một véctơ được xác định bởi biểu thức :
L = r  P = r  mv (2)
- Mômen động lượng đối với một trục OZ nào đó là thành phần L z trên trục OZ của
véctơ mômen động lượng đối với điểm O.
- Đối với hệ chất điểm hay vật rắn : L =  L i =  ri  Pi =  ri  mvi (3)
i i i
7.Định luật biến thiên và bảo toàn mômen động lượng :

2
 dL
- Ta có: = M (4)
dt
(Độ biến thiên mômen động lượng trong 1 đơn vị thời gian bằng mômen lực)
dL
- Khi M = 0 thì = 0  L = const  t (5)
dt
- Định luật bảo toàn mômen động lựợng : Mômen động lượng của một hệ chất điểm hay
một vật rắn đối với một điểm cố định O, không thay đổi theo thời gian, nếu mômen
ngoại lực đối với điểm O đó bằng không.
Chú ý: khi áp dụng định luật biến thiên và bảo toàn mômen động lượng thì phải áp
dụng trong hệ quy chiếu quán tính.

8.Mômen động lượng của một vật rắn quay quanh một trục cố định :
- Xét chất điểm có khối lượng m quay theo đường tròn tâm O bán kính r với vận tốc v,
khi đó mômen động lượng của chất điểm đối với trục quay  vuông góc với mặt
phẳng quỹ đạo là: L = m  r2 (6)
- Với hệ chất điểm thì mômen động lượng của hệ chất điểm đối với trục quay  là :
L =  mi ri2 =   mi ri2 = I  (7)
i i

Trong đó I = m ri
i i
2
là mômen quán tính của hệ đối với trục  .
dL
- Ta có =M là mômen ngoại lực đối với trục quay  . (8)
dt
d()
 M= =  (9)  là gia tốc góc của chuyển động.
dt
9. Mômen quán tính của các vật :
- Đối với vật mà vật chất phân bố rời rạc : I = m r
i
i i
2
( 10 )

- Đối với vật mà vật chất phân bố liên tục : I =  d =  r 2 dV ( 11 )

V

10. Định lý Stennơ - Huyghen :

Mômen quán tính của một cơ hệ ( vật rắn ) đối với một trục nào đó bằng mômen
quán tính của nó đối với trục đi qua khối tâm cộng với tích của khối lượng m của vật
với bình phương khoảng cách a giữa hai trục
 A =  G + ma
2
( 12 ).
11. Động năng của vật rắn :
- Vật rắn chuyển động tịnh tiến : Mọi điểm của vật rắn đều có cùng vận tốc như v G của
2
1 vG 1
khối tâm : Wđ = T =
2
m v i
i
2
G
=
2
m i
i
=
2
mv G
2
( 13 )
- Vật rắn chuyển động quay quanh một trục :
1 1 1 1
=
2
m v i
i i
=
2
m r 
i
i i
2 2
=
2

2
m r
i
i i
2
=
2

2
(14 )
1 1 2
- Vật rắn chuyển động tổng quát : = mv G + 
2
(15)
2 2
- Định lí kơních về động năng : động năng của một vật trong chuyển động đối với hệ
quy chiếu cố định O bằng tổng động năng khối tâm G mang tổng khối lượng cộng với
3
 1
động năng của vật trong chuyển động tương đối quanh G. TO = mv G + TG
2

2
(16)
12. Cơ năng của một vật rắn và định luật bảo toàn cơ năng :
- Cơ năng của một vật rắn : E = Eđ + Et , với Et là thế năng của vật.
- Từ định nghĩa Et =  mi ghi , ta suy ra Et = Mgh0. ( 17 )
- Khi không có ma sát và lực cản của môi trường thì cơ năng của vật được bảo toàn .
13. Định luật biến thiên động năng :
d
- Dạng vi phân : d =  dA ik +  dA ek =  Wk +  Wk
i e

dt
trong đó dA ; dA là tổng công nguyên tố của nội lực và ngoại lực, Wki ; Wke là tổng
i
k
e
k

công suất của nội lực và ngoại lực.

- Dạng hữu hạn :  − 0 =  A ik +  A ek trong đó T; T0 là động năng của hệ tại thời
điểm ban đầu và thời điểm t;  A ik +  A ek là tổng công của nội lực và ngoại lực.

II/ MỘT SỐ BÀI TẬP VẬN DỤNG:

Bài 1:
Ở thời điểm ban đầu, 1 đồ chơi hình trụ đồng chất khối lượng m, bán kính R,
1
momen quán tính đối với trục J = mR2 , nằm ở cạnh a của 1 cái giá. Cạnh của giá song
2
song đường sinh của hình trụ. Dưới ảnh hưởng của vđầu không đáng kể, đồ chơi hình trụ
rơi xuống. Kí hiệu f là hệ số ma sát trượt giữa đồ chơi và cái giá. Hỏi ở độ nghiêng  0
nào, độ chơi bắt đầu trượt trên cạnh A của giá trước khi rơi khỏi giá ?

Lời giải
- Trong bài này nếu chúng ta chỉ vận dụng các kiến thức động lực học thì không giải
quyết được vì vậy ta phải kết hợp thêm các ĐLBT.
*) Theo định luật II Newton có :
mg sin  − Fms = m.R ,, (1)
mg cos  − N = m ,2 .R ( 2) N
C

*) Phương trình ĐLH : Fms  R


3 2 I
mgR sin  = mR 2 ,,   ,, = g sin  mg
2 3R
1
Thế vào (1) có : Fms = mg sin  (3)
3
- Áp dụng định luật bảo toàn năng lượng có : − Et = Ed
13 4
Hay : mgR (1 − cos  ) = mR2 . ,2   ,2 = g (1 − cos  )
22 3R
- Thế vào (2) ta được : N = mg (7 cos  − 4) (4)
1
3
+) Đồ chơi bắt đầu trượt ( =  0 ) khi : N 0  7 cos  0 − 4  0
Fms = f.N sin  0 = (7 cos  0 − 4) f
 0  55,15 0

4
 sin  0
 7 cos  0 − =4
f
7
+) Giải phương trình (*) : Đặt tg = − 7 = −7 f  sin  =
1 1
72 + ( )2
f f
1
cos  = − 7
1
72 + ( )2
f

(*) Trở thành (sin  cos  0 − sin  0 cos  ) =

4
 sin ( −  0 ) = sin 0 = 4
(**).
1 1
72 + 49 +
f2 f2
Ta có 900 <  < 1800
 0  55,15 0   −   44,85 0
4 4
- Phương trình (**) ta lấy nghiệm sau : sin  0 =  (Với 0 <  0 < 900).
1 7
49 +
f2
 00 <  0 < 38,850 < (  -  0 )
Do đó :  -  0 = 1800 -  0 =>  0 = (  +  0 - 1800)
1
*) Giải lại phương trình (*) : Đặt tg = −
7f
7
 sin  =
f 49 f + 1
7
cos  = −
f 49 f + 1
4
(*) Trở thành sin  0 cos  − sin  cos  0 = = cos 0
49 f + 1
 cos(  +  0 ) = cos  0   +  0 =   0 ( Với 0 <  0 < 900)   0 = -    0
Đối chiếu với điều kiện 0  55,150 , chọn 1 nghiệm thoả mãn.

Bài 2:
Một quả bóng siêu đàn hồi đặc, khối lượng m, bán kính R. Bóng bay tưói va
chạm vào mặt sàn ngang với vận tốc v và vận tốc góc  . Chỗ mà quả bóng tiếp xúc
với sàn có ma sát giữ cho điểm tiếp xúc không trượt. Do có ma sát nên va chạm là
không đàn hồi Tuy nhiên, có thể bỏ qua sự biến thiên của thành phần pháp tuyến v y
và độ biến thiên động năng bóng.
a/ Xác định thành phần tiếp tuyến vx’ của v’ và  ’ của quả bóng sau va chạm theo vx và
 trước va chạm? Biện luận?
b/ Tính vận tốc điểm tiếp xúc A của bóng trước và sau va cham? Giải thích kết
quả?
c/ Xét  = 0 và vx > 0.

Lời giải
*) Theo định luật biến thiên momen động lượng ta có:
5
dL = Mdt = FmsRdt = dPxR  Id  = mRdvx
' vx '
 I  d  = mR  dv  I(  ’-  ) = mR(vx’ - vx) (1)
 vx
Ta có vy’= - vy
*) Theo định luật bảo toàn động năng ta có:
mv 2 I  2 mv '2 I  '2
+ = +  m (vx2 − v '2x ) = I ( '2 −  2 ) (2)
2 2 2 2
1 v 
*) Thay (1) vào (2) rút ra  ’= −  3 + 10 x 
7 R
3v − 4 R
vx’ = x
7
*) Biện luận:
+)  ’ < 0 siêu bóng quay ngược lại với chiều quay ban đầu sau va chạm.
4
+) vx’ > 0, vx >  R
3
4
+) vx’ = 0  vx =  R
3
4
+) vx’ < 0  vx <  R
3
b) Ban đầu (trước va chạm): A: vAx = vx +  R

vAy = vy
Sau va chạm: v’Ax = v’x +  ' R = - (vx +  R )
 v’Ay = v’y = - vy
v A' = − v A
Như vậy: Vận tốc điểm A trước và sau va chạm có độ lớn bằng nhau, chiều ngược
nhau.

Bài 3:
Thanh ABC khối lượng M, chiều dài 2L, gấp lại tại trung điểm B đặt trên mặt
phẳng nằm ngang. Vật m chuyển động với vận tốc v0 trên mặt phẳng nằm ngang theo
phương vuông góc với BC, va chạm với thanh tại C. Coi va chạm là đàn hồi, bỏ qua ma
sát. Tìm điều kiện của v0 để sau va chạm vật bị bật ngược trở lại .

Lời giải:
áp dụng ĐL BT ĐL và mômen động lượng đối với G: A
mvo = mv1 + Mv2 (1)
3l 3l
= mv1 . + I
mvo . (2) L
M
4 4 G
mv 2 mv 2 Mv 2 I 2
- ĐL BT CN: 0 = 1 + 0 + (3) B
N
C
2 2 2 2
L
Với :
v0
m

6
  M 2 
 ( 2 )L M 2 L 5
IG = 2  + ( ) MG  , MG = 2 → IG = ML2
 12 2  4 24
 
5 18
v2 =  L   L = v2
18 5
5
- Giải hệ phương trình ta được: v0 + v1 = v2
24
m(vo − v1 ) = Mv2
- Điều kiện m bị bật ngược trở lại là v1 < 0 .
M 5
Rút ra:  .
m 29

Bài 4:

1. Hai thanh AB, BC, mỗi thanh có chiều dài l khối lượng m, được nối với nhau bằng
chốt ở B và có thể quay không ma sát quanh B. Thanh ghép được đặt trên một mặt
phẳng nằm ngang rất nhẵn và tạo thành góc vuông ở B. Đầu A chịu một xung X nằm
trong mặt phẳng và vuông góc với AB (xung là tích Fdt của lực và chạm rất lớn F và
thời gian va chạm rất nhỏ dt, nó là một động lượng được
truyền toàn vẹn cho thanh). C • • B
Tính theo X các đại lượng ngay sau va chạm sau đây: 2
a) Các vận tốc v1, v2 của các khối tâm của hai thanh.
• 1
b) Các vận tốc góc ω1, ω2 của hai thanh quay quanh khối
tâm của các thanh đó.
c) Động năng K của thanh ghép. (Momen quán tính của mỗi
ml 2 A
thanh đối với đường trung trực là I = . Ta không biết
12 X
C
công của lực va chạm).
2. Thanh ghép được đặt cho AB, BC thẳng hàng (H2) và cũng • 2
chịu xung X vuông góc với AB như trên. Tính theo X:
a) Các vận tốc v1, v2 • B
b) Các vận tốc góc ω1, ω2 của hai thanh quay quanh khối tâm +
• 1
của các thanh đó. X A
c) Vận tốc vG của khối tâm G của thanh ghép và vận
tốc vB của chốt B; vG bằng hay khác vB và tại sao? Lấy chiều
dương của xung và vận tốc góc như trong hình 2.

Lời giải

1. Sử dụng các ĐLBT ta lập hệ:

X + X’ = mv1 (1)
l ml 2
(X – X’) =  (2)
2 12 1
- X = mv2 (3)

7
 l
v B = v2 = - ω1 + v1 (4)
2
Vì BC chỉ tịnh tiến ω2 = 0, giải hệ ta được:
7X 2X
a) v1 = ; v2 = -
5m 5m
18 X
b) ω1 = ; ω2 = 0
5ml
m 2 2X 2 m 2 I 2 38 X 2 8X 2
c) KBC = v2 = K = v +  = ;K =
2 25m AB 2 1 2 1 25m thanh 5m
2. Tương tự ta có hệ:
X + X’ = mv1 (1)
l ml 2
(X – X’) =  (2)
2 12 1
- X’ = mv2 (3)
l ml 2
-X = 1 (4)
2 12
1 1
- Tính theo hai cách vB = v1 - ω1 = v2 + ω2 (5) (B quay quanh 1 có vận tốc ngược
2 2
chiều v1 nhưng quay quanh 2 thì có vận tốc cùng chiều v2).
- Giải hệ 5 phương trình để tìm ẩn X’, v1, v2, ω1, ω2, ta có (1) và (3) cho: mv2 = X – mv1
ml 6
- Viết lại (2): X + mv2 = 2X – mv1 = ω1 hay ω1 = (2X – mv1) (6)
6 ml
6 X ' 6v2
Từ (3) và (4) cho ω2 = - = (7)
ml l
l 6 l 6v2 4( X − mv )
Đưa (6) và (7) vào (5): v1 - (2X – mv1) = v2 + = 4v = 1
2 ml 2 l 2 m
6x 4 X 10 X 5X
4v1 - = − 4v  8v = v =
m m 1 1 m 1 4m
5X X
a) v1 = ; v2 = -
4m 4m
9X 3X
b) ω1 = ; ω2 = −
2ml 2ml
X 1 X
c) vB = - ; vG = (v1 + v2 ) =  vB
m 2 2m
Vì G chỉ trùng với B khi hai thanh nằm yên thẳng hàng.

Bài 5:
O • • O’
Một khung có thể biến dạng gồm ba thanh cứng đồng chất,
một thanh có khối lượng m, chiều dài l, được nối bằng các φ
chốt A, B và treo trên trần bằng các chốt O, O’ (OO’ = l). •
Các chốt không có ma sát. Khung đang đứng cân bằng thì
đầu A của thanh OA chịu một xung lực X đập vào (X có X
chiều từ A đến B). Khung bị biến dạng và các thanh OA, O’B • •
quay tới góc cực đại φ (H.23.1). A B
1.Tính vận tốc V (theo X và m) của trung điểm (khối tâm) C
8
của thanh O ngay sau va chạm.
2.Tính động năng của khung ( theo X và m) ngay sau va chạm.
3. Tính góc φ theo X, m, l và gia tốc trọng trường g.
4. Nếu xung lực X là do một quả cầu có khối lượng m và vận tốc v 0 có chiều từ A đến
B gây ra thì sẽ có tối đa bao nhiêu phần trăm động năng của quả cầu chuyển thành
nhiệt? Cho momen quán tính của thanh có chiều dài l, khối lượng m đối với trục vuông
ml 2
góc với thanh và đi qua một đầu là I =
3
Giải:

1. Biến thiên momen động lượng của hệ (đối với tâm O) bằng momen của xung lực.
2V
- Kí hiệu ω là vận tốc góc của OA ngay sau va chạm, thì  = .
l
ml 2 2
- Momen động lượng của OA (hoặc O’B) là: I  =  = mlV
3 3
- Momen động lượng của AB, với VD = 2V, là 2mVl.
Từ đó:
4 10 3X
mlV + 2mlV = mlV = Xl → V = .
3 3 10m
I 2
2. Động năng của một thanh quay quanh O là  2 = mV 2
2 3
m
- Động năng của thanh AB là: VD2 = 2mV 2
2
4 2 2 10 2 3X 2
- Động năng của cả khung: K = mV + 2mV = mV =
3 3 10m
3. Động năng này chuyển thành độ tăng thế năng. Khối tâm của khung từ vị trí G cách
2 2
trần một đoạn JG = l được chuyển t ới vị trí G’ cách trần một đoạn JH = l (1 − cos  ) .
3 3
2
Thế năng tăng một lượng: 3mg (1 – cosφ) = 2mgl(1 – cosφ)
3l
3X 2   X 3
Từ đó K = = 4mgl sin 2 → sin = .
10m 2 2 2m 10 gl
4. Nếu X = mV0 thì động năng của khung:
2
3 X 2 3 mV0 3
K= = = K , K là động năng của quả cầu.
10m 5 2 5 0 0
2
Vậy tối đa có K0 = r = 40%.
5
Chú thích: Khi xung X đập vào A thì ở các chốt O, O’ xuất hiện các phản xung của trần
XO và XO’. Nhưng vì lấy momen đối với O nên chúng không có mặt trong (1). Có thể
X
tích được XO = XO’ = .
10

9
Chuyên đề
VA CHẠM CỦA VẬT RẮN

1. Những kiến thức về va chạm của vật rắn:

+ Các định luật bảo toàn năng lượng, xung lượng, Mô men xung lượng như đối
với va chạm của chất điểm.
+ Thời gian va chạm ngắn, lực va chạm thay đổi nên không dùng khái niệm lực
mà dung khái niệm xung của lực, xung của mô men lực.


+ Xung của lực: X =  Fdt = Ftb t = P

0

+ Xung của mô men: M Ox =  M g dt = L0

0

+ Trường hợp vật rắn quay quanh một trục z có mô men quán tính IZ:
LZ = I Z (2 − 1 ) = M Z ( X )
+ Vật rắn hình cầu nhẵn va chạm với nhau coi như va chạm của hai chất điểm.
+ Một viên đạn khối lượng m, vận tốc v va chạm mềm với vật rắn thì X = mv .
2. Các bài toán về va chạm của vật rắn:

Bài toán 1: Một quả bóng bàn khối lượng m, bán kính r bay với vận tốc tuyến tính v
và

quay với vận tốc 0 đập vuông góc vào chướng ngại vật thẳng đứng, nặng không
chuyển động (hình vẽ). Hãy xác định sự phụ thuộc
của góc phản xạ quả bóng vào hệ số ma sát f giữa
quả bóng và vật chướng ngại. Bỏ qua biến dạng của v
quả bóng và vật chướng ngại theo cả hai chiều tiếp r
tuyến và pháp tuyến đến mặt vật chướng ngại. Ta
giả thiết thêm rằng, sau khi va chạm thành phần
vuông góc của vận tốc đến vật chướng ngại bằng −v và va chạm xảy ra ngắn đến mức
có thể bỏ qua ảnh hưởng của sức cản không khí và lực hâp dẫn. Mô men quán tính của
2 2
quả bóng bàn tính theo trục đi qua tâm của nó bằng mr .
3

10
 Giải:
Theo đề ra, khi va chạm chỉ có hai lực tác dụng lên quả bóng là N và Fms .
Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ.
Có hai trường hợp xảy ra:
*) Trường hợp 1: Quả bóng trượt trong suốt thời gian y
x
va chạm.
Khi đó, Fms = f.N N v
A
 dPy vx
 N =
dt  dPx = f .dPy  dVx = f .dVy  vx = f .2v
Ta có:  Fms
 F = f .N = dPx
 ms dt

vx = 2 f .v v
Vậy sau va chạm:   tan  = x = 2 f .
v y = v vy

Ta tìm điều kiện về 0 , f để trường hợp này xảy ra. Ta có:

 A ( F ) = 0  LA = const  IG (0 −  ) = mvx R

vx
Để chuyển động trượt xảy ra thì R  vx  I G (0 − )  mRvx
R

vx mR 2
 0 −  vx
R I
vx mR 2 2 fv 3 5 fv
 0  (1 + )= (1 + ) = .
R I R 2 R
*) Trường hợp 2:
Quả cầu ngừng trượt trược khi thời gian va chạm kết thúc.
5 fv
Trường hợp này xảy ra  0  .
R

Ta có: LA = const  IG (0 − ) = mvx R .

Ta thấy quả cầu lăn không trượt khi và chỉ khi R = vx

mR 2 2
 I G (0 −  ) = mR   0 = (1 +
2
)   = 0 .
I 5
Sau đó quả lăn không trượt nên R = vx mà

LA = I G + mRvx = ( I G + mR 2 ) = const   = const

11
 nên vận tốc sau khi quả cầu nảy lên là
2 v 2 R
vx =  R = 0 R  tan  = x = 0 .
5 vy 5v

Kết luận:
5 fv 2 R
+ Nếu 0  thì tan  = 0 .
R 5v
5 fv
+ Nếu 0  thì  tan  = 2 f .
R
Bài toán 2:
Một quả cầu không đồng chất khối lượng m,
chuyển động với vận tốc v0 , đập vuông góc lên một
O
chướng ngại vật nặng và rắn nằm ngang. Tâm khối S S .
của quả cầu cách tâm hình học O một khoảng cách D.
Vị trí của quả cầu và chướng ngại ngay trước khi va
chạm được biết như trên hình vẽ. Trước khi va chạm
quả cầu không quay. Giả thiết rằng do hậu quả của va chạm xảy ra rất nhanh, tổng
năng lượng của quả cầu không bị thay đổi. Tính vận tốc khối tâm của quả cầu. Sau va
chạm, nếu biết giữa quả cầu và vật chướng ngại không xuất hiện ma sát, có thể bỏ qua
biến dạng của chúng. Mô men quán tính của quả cầu tính qua tâm khối S bằng I và
công nhận I > mv2.
Giải:
Gọi  là vận tốc quay quanh S sau va chạm, vS là vận tốc chuyển động tịnh tiến
của S.

Do các ngoại lực N , P và cả v0 đều vuông góc với mặt sàn nên vS cũng vuông

góc với chướng ngại vật (chiều vS thực chất là ngược lại).
Ta chọn chiều dương như trên hình vẽ.
Do va chạm nhanh và tổng năng lượng O
S . +
không đổi nên
1 2 1 2 1 2
mv1 = mvS + I  (1)
2 2 2 A

12
 Do trong va chạm thì N>> P nên ta bỏ
qua tác dụng của P mà do N có giá đi qua A
A
nên M (AN ) = 0 (bỏ qua M ( P ) ) .

Suy ra mô men động lượng của hệ đối với điểm A được bảo toàn, do đó:
mv0 D = mvS D + I  (2)

Từ (1) suy ra : m(v0 − vS )(v0 + vS ) = I  2 (1’)

Từ (2) suy ra m(v0 − vS ) D = I  (2’)

I
 (v0 + vS ) = I  2  v0 + vS =  D
D
 I
v0 + vS = mD I (v0 + vS )
  v0 − vS =
 v0 + vS =  mD 2
 D
I I
 v0 (1 − 2
) = vS (1 + )
mD mD 2

mD 2 − I
 vS = v0
mD 2 + I
mD 2
1−
 vS = −v0 . I
mD 2 .
1+
I
Như vậy, vS < 0 nên quả cầu bật trở lại. Do đó, vận tốc của khối tâm S sau va chạm
mD 2
1−
vS = −v0 . I
là mD 2
.
1+
I
Bài toán 3: A
Một thanh AB đồng chất có khối lượng M, chiều
dài 2lđược bẻ gập ở điểm giữa thành hình chữ V có góc
l
ở giữa là 600. Gọi điểm giữa của thanh là O, thanh
chữ V đó được đặt trên mặt phẳng nằm ngang nhẵn. l
O
Một vật có khối lượng m, chuyển động tới va chạm B
m
13
với thanh với vận tốc ban đầu v0 nằm trên đường trung
trực của đoạn OB như trên hình vẽ. Giả sử va chạm của
vật m và thanh AOB là tuyệt đối đàn hồi. Hãy tính vận tốc
của khối tâm G của thanh và điểm A ngay sau va chạm với vật m.

Giải:
Sau va chạm với vật m thì khung AOB vừa tham gia chuyển động tịnh tiến với
vận tốc v vừa tham gia chuyển động quay quanh G với vận tốc  , còn vật m thì sau va
chạm có vận tốc v.
A
Mô men quán tính của khung AOB đối với khối tâm G là
M l2 M l2 7 Ml 2 l
I = 2( . + . )= H
K
2 12 2 10 48
Theo định luật bảo toàn động lượng, ta có: l
G
mv0 = mv + MV (1) O
B
Theo định luật bảo toàn mô men động lượng đối với điểm G, ta có: m
l l l l 7 Ml 2
mv0 = mv + I   mv0 = mv +  (2)
8 8 8 8 48
Theo định luật bảo toàn năng lượng, ta có:
1 2 1 2 1 1
mv0 = mv + MV 2 + I  2
2 2 2 2
1 2 1 2 1 1 7 Ml 2 2
 mv0 = mv + MV + .
2
 (3)
2 2 2 2 48
M
Từ (1) suy ra: v0 − v = V (1’)
m
7 M
Từ (2) suy ra: v − v0 = . l (2’)
6 m
M 2 7 Ml 2 2
Từ (3) suy ra : m(v0 − v)(v0 + v) = V +  (3’)
m 48m
l
Từ (1’), (2’) và (3’) ta có: m(v0 − v)(v0 + v) = V (v0 − v) + (v − v0 ) .
8
l
 v0 + v = V + (4)
8
14
  M 7 M
v0 − v = m V = 6 . m l (5)
Vậy ta có hệ: 
v + v = V +  l (6)
 0 8
7 7 l 31
V = .l  v0 + v = l + = l
6 6 8 24
7M 31 28 M 31m 28M + 31m
 2v0 = l + l = l + = l
6 m 24 24 m 24m 24m
48mv0 48mv0
 =  l =
(31m + 28M )l (31m + 28M )
7 56mv0
 V = l =
6 (31m + 28M )

3 2 l 2 3 1 7
Ta có GA = GH + HA = ( l) + ( ) = l + =l
2 2
.
4 2 16 4 4
Suy ra vận tốc VAG của A đối với G là
7 12 7 mv0
N AG = l =
4 31m + 28M
Gọi VA là vận tốc của điểm A đối với mặt đất. Ta có:

VA = VAG + VG = VAG + V

Suy ra, VA = V + VAG + 2V .VAG .cos = V + VAG + 2V .VAG .sin

2 2 2 2 2

l /8 1
Mà sin = = nên
l 7/4 2 7

56mv0 12 7mv0 2 56mv0 12 7mv0 1

VA2 = ( )2 + ( ) + 2. . .
31m + 28M 31m + 28M 31m + 28M 31m + 28M 2 7

mv0 mv0
=( ) 2 (562 + (12 7) 2 + 2.56.12) = ( ) 2 .3816
31m + 28M 31m + 28M
4mv0
 VA = 302 .
31m + 28M

Vậy vận tốc của khối tâm G và của điểm A ngay sau va chạm là:
56mv0 4mv0
VG = và VA = 302 .
31m + 28M 31m + 28M

15
Bài toán 4: Một bản mỏng, phẳng, đồng chất, hình vuông
cạnh l, khối lượng M có thể quay tự do quanh một trục
l, M
thẳng đứng cố định (  ) trùng với một trong các cạnh →
v0
của nó. Một quả cầu nhỏ khối lượng m, bay với vận tốc G m
→
r
v0 tới va chạm đàn hồi vào tâm của bản, theo phương
vuông góc với mặt phẳng bản .
1. Tính mô men quán tính của bản đối với trục (  ).
2. Xác định vận tốc của quả cầu sau va chạm.
Chia bản thành các thanh mảnh dài l ,rộng dx, cách trục quay (  ) một khoảng
M M M 2
x, có khối lượng dm = 2
.l.dx = dx  dI = dm..x 2 = .x dx
l l l
l
M M l 3 Ml 2
I =  dI =
l 0
x 2
dx = . =
l 3 3

Sau va chạm, gọi vận tốc quả cầu là v1 , vận tốc của bản là V
Xét hệ quả cầu và bản có tổng mô men các ngoại
lực đối với trục (Δ) bằng 0, áp dụng định luật
bảo toàn mô men động lượng:
→ → →
l l V
mv0 .r = mv1 .r + I  mv0 = mv1 + I ( v1 , v 0 , V cùng phương)
2 2 l
2
M 4
→ v0 = v1 + V (1) l, M
m 3
→
Áp dụng định luật bảo toàn năng lượng: v0
2 m
  G
mv02 mv12 I 2 mv12 I  V  r
= +  = +  
2 2 2 2 2 l 
 
2
M 4 2
→ v02 = v12 + V (2)
m 3
6mv0 3m − 4 M
Giải hệ phương trình (1), (2): V = → v1 = .v0
4M + 3m 3m + 4 M
→ →
- Nếu 3m > 4M : v1  0 → v1 cùng hướng với v 0
→ →
Nếu 3m < 4M : v1  0 → v1 ngược hướng với v 0 , sau va chạm m bị bật trở lại

16
Bài toán 5: Một quả cầu đặc đồng chất có khối lượng m,
0
bán kính R, mômen quán tính đối với trục đi qua tâm h 
2
là I = mR 2 . Cho nó quay quanh một trục nằm ngang đi ah
5

qua tâm đang đứng yên với vận tốc góc 0 rồi thả không
vận tốc đầu cho rơi xuống sàn (hình 1). Độ cao của điểm thấp nhất của quả cầu khi bắt
đầu rơi là h. Quả cầu va chạm vào sàn rồi nẩy lên tới độ cao ah tính cho điểm thấp nhất,
với a là một hệ số dương. Biến dạng của quả cầu và sàn do va chạm không đáng kể. Bỏ
qua lực cản của không khí. Khoảng thời gian va chạm là nhỏ và xác định. Cho gia tốc
trọng trường là g, hệ số ma sát trượt giữa quả cầu và sàn là  . Ta xét hai trường hợp:
a. Quả cầu trượt trong suốt thời gian va chạm. Hãy tính:
- Giá trị cực tiểu của 0 .
- tan  ,  là góc nẩy lên ghi trong hình.
- Quãng đường nằm ngang d mà tâm quả cầu đi được giữa các va chạm
thứ nhất và thứ hai.
b. Quả cầu không trượt trước khi thời gian va chạm kết thúc. Tính:
- tan 
- Quãng đường nằm ngang d.
- Vẽ đồ thị tan  là hàm của 0 bao gồm cả hai trường hợp.
Giải
a) Trường hợp quả cầu trượt trong suốt thời gian va chạm.
– Tính giá trị cực tiểu của 0 :
+ Lấy chiều dương của trục y hướng xuống dưới. Vận tốc của tâm ngay trước va
chạm là:
v0 = 2 gh

+ Gọi các thành phần nằm ngang và thẳng đứng của vận tốc tâm ngay sau va
chạm là v2x và v2 y ta có:

v22y = 2 gah .

17
 + Vậy v2 y = − 2 gah = −cv0 , c = a là hệ số phục hồi, gọi t1 là
x N
thời điểm ban đầu va chạm, t 2 là thời điểm kết thúc va chạm. Gọi
giá trị tuyệt đối của xung lực mà sàn tác dụng lên quả cầu trong y mg
f
thời gian ấy là N ( t ) . Vì N  mg nên có thể bỏ qua mg. Gọi lực
Hình 2
ma sát là f ( t ) .

+ Ta có các phương trình về:

- Độ giảm động lượng theo phương y:
t2

mv0 − mv2 y = m (1 + c ) 2 gh =  N ( t ) dt = Py (1)

t1

- Độ tăng động lượng theo phương x:

t2

mv2 x =  f ( t )dt = Px (2)

t1

- Độ giảm momen động lượng (do momen lực ma sát gây ra), với 2 là vận tốc
góc sau va chạm:
t2

I (0 − 2 ) = R  f ( t )dt = L (3)

t1

- Áp lực của quả cầu lên sàn trong thời gian trượt là N nên ta có liên hệ giữa lực
ma sát và N:
f = N (4)
+ Đưa (4) vào (2) và (3) và dùng (1) ta có:
t2

Px =   Ndt =  Py =  m (1 + c ) 2 gh = mv2 x (5)

t1

t2

L = R  Ndt = R m (1 + c ) 2 gh = I (0 − 2 ) (6)

t1

+ (5) và (6) cho ta thành phần nằm ngang của vận tốc và vận tốc góc sau va
chạm, theo các dữ kiện
v2 x(1) =  (1 + c ) 2 gh (7)

1
2 = 0 − R m (1 + c ) 2 gh (8)
I

18
 lời giải này chỉ đúng nếu vào thời điểm t 2 điểm tiếp xúc vẫn còn vận tốc âm
nghĩa là: 2 R  v2x
+ Dùng (7) và (8) ta tìm được giá trị cực tiểu của 0 :

7 2 gh (1 + c )
0  (9)
2R
v2 x(1)  1
- Tính tan  : tan  = =  1 +  (13) suy ra  không phụ thuộc 
v2 y  c

- Tính quãng đường nằm ngang d mà tâm quả cầu đi được giữa các va chạm
thứ nhất và thứ hai:
- Tính các khoảng cách tới điểm va chạm thứ hai:
+ Thời gian quả cầu nẩy lên và rơi xuống lần thứ hai là:
−v2 y 2h
t=2 = 2c (14)
g g

Khoảng cách nằm ngang dI = tv2 x = 4 (1 + c ) ch không phụ thuộc vào 0 .

b) Trường hợp quả cầu không trượt trước khi thời gian va chạm kết thúc.
- Tính tan  :
+ Tới một thời điểm trước thời điểm kết thúc va chạm t 2 thì quả cầu thôi trượt
mà lăn không trượt. Ta có mối liên hệ giữa v2 x( 2) và 2 : 2 R = v2x( ) 2

(15)
+ Đưa (15) và (2) vào (3) ta có :
 v2 x 2 
I  0 − ( )  = mRv2 x( 2)
 R 
 

+ Tính các đại lượng cuối thời gian va chạm:

I 0 2
v2 x( 2) = = 0 R (16)
mR + I / R 7
v2 x( 2)
2
2 = = 0 R (17)
R 7
v2 x( 2) 20 R
tg = = (18)
v2 y 7c 2 gh

với h cố định thì tan  tỉ lệ với 0 .

- Tính quãng đường nằm ngang d:
19
 + Thời gian nẩy lên và rơi xuống vẫn là (14)
4 2h
+ Khoảng cách nằm ngang d II = tv2 x( ) = cR0 , tỉ lệ với 0
2
7 g

- Vẽ đồ thị tan  là hàm của 0 bao gồm cả hai trường hợp:

Hình là đồ thị tan  = f (0 ) cho cả hai trường hợp.

tan 
I
II

0min 0
Hình 3

Bài toán 6: Một quả bóng siêu đàn hồi đặc, khối lượng m, bán kính R. Bóng bay tới va
chạm vào mặt sàn ngang với vận tốc v và vận tốc
góc  . Chỗ mà quả bóng tiếp xúc với sàn có ma sát
giữ cho điểm tiếp xúc không trượt. Do có ma sát
nên va chạm là không đàn hồi tuy nhiên có thể bỏ
qua sự biến thiên của thành phần pháp tuyến v y và
độ biến thiên động năng bóng.
a. Xác định thành phần tiếp tuyến vx’ của v’ và
 ’ của quả bóng sau va chạm theo vx và  trước
va chạm? Biện luận?
b. Tính vận tốc điểm tiếp xúc A của bóng trước và sau va chạm? Giải thích kết
quả?

Giải
a. *) Theo định luật biến thiên momen động lượng ta có:
dL = Mdt = FmsRdt = dPxR
Id  = mRdvx
' vx '
I  d = mR  dv
 vx

I(  ’-  ) = mR(vx’- vx) (1)

Ta có vy’= - vy
*) Theo định luật bảo toàn động năng ta có:
mv 2 I  2 mv '2 I  '2
+ = + m (vx2 − v '2x ) = I ( '2 −  2 ) (2)
2 2 2 2

20
 1 v 
*) Thay (1) vào (2) rút ra  ’= −  3 + 10 x 
7  R 
3vx − 4 R
vx’ =
7
*) Biện luận:
+)  ’ < 0 siêu bóng quay ngược lại với chiều quay ban đầu sau va chạm.
4
+) vx’ > 0 vx >  R
3
4
+) vx’ = 0 vx =  R
3
4
+) vx’ < 0 vx <  R
3
b. Ban đầu (trước va chạm):
vAx = v x +  R
vAy = vy
Sau va chạm:
v’Ax = v’x+  ' R = - (vx+  R )
v’Ay = v’y = - vy
v A' = − v A

Như vậy: Vận tốc điểm A trước và sau va chạm có độ lớn bằng nhau, chiều
ngược nhau.

Bài toán 7:
Hai vật khác nhau có cùng khối lượng m trượt không ma sát trên mặt bàn nằm
ngang. Thời gian đầu các vật này thực hiện trượt tịnh tiến( không quay) và các tâm của
chúng có cùng vận tốc v dọc theo hai đường thẳng song song. Khoảng cách giữa các
đường thẳng bằng d. Tại một thời điểm nhất định xảy ra va chạm đàn hồi lý tưởng giữa
các vật. Sau va chạm, các vật thực hiện chuyển động tịnh tiến, quay và tiếp tục trượt
trên mặt bàn, vận tốc góc của vật thứ nhất bằng 1 , của vật thứ hai bằng 2 . Mô men
quán tính của chúng tính theo các trụ thẳng đứng đi qua khối tâm lần lượt là I 1 và I2.
a. Hãy chỉ ra rằng mô men xung lượng của vật tính theo điểm xác định bất kì của
mặt bàn bằng tổng mô men xung lượng của vật tính theo khối tâm của nó.
b. Tính khoảng cách d’ giữa các đường thẳng dọc theo khối tâm của hai vật
chuyển động sau va chạm.

21
 v
c. Thừa nhận rằng, sau va chạm giá trị vận tốc của vật thứ nhất là còn vật
2

thứ hai không quay. Hãy xét sự phụ thuộc của d’ vào d.
Giải: mi
a. Ta cần chứng minh:
LO = LG + ( mi )rG  vG = LG + M rG  vG rG + ri

Xét phần tử mi trên vật rắn. Ta có: G

rGG
O

LO =  mi (rG + ri )  (vG + vi )
= ( mi )rG  vG + ( mi ri )  vG + rG  ( mi vi ) +  mi ri  vi

 mi ri = 0 m
Nhận xét: 
G1
 mi vi = 0

Do đó LO = ( mi )rG  vG +  mi ri  vi v v

( mi )rG  vG = M rG  vG

Mặt khác,  G2
 mi ri  vi = LG


nên LO = LG + M rG  vG (ĐPCM)
'
b. Gọi v1 là vận tốc của vật 1 (của G1) sau va chạm.

Do hệ kín nên động lượng của hệ được bảo

toàn dó đó: d'

mv1' + mv2' = mv − mv = 0  v1' = −v2' = −v ' 1 <0

Ta xét mô men động lượng của hệ đối với

G2. Do không có 1 >0
I1
2
ngoại lực nên mô men động lượng trước và sau m
1 >0
va chạm là bằng nhau.
d
Ta có, ban đầu thì : LG2 = mvd
I1
sau đó thì m

22
L 'G2 = mv ' d '+ I11 + I 22

Mà 1 ; 2 có chiều như hình vẽ gọi là

chiều dương nên
mvd = mv ' d '+ I11 + I 22

mvd − I11 − I 22

d'=
mv '

v I
c. Với v ' = , 2 = 0  d ' = 2 d − 1 1
2 mv

Theo định luật bảo toàn năng lượng, ta có:

1 2 1 v 1
mv .2 = m( ) 2 .2 + I112
2 2 2 2
 2mv 2 = mv 2 + I112  I112 = mv 2
1 m I
 = d'= 2 d  1
v I1 m

Kết luận:

a) LO = LG + M rG  vG
mvd − I11 − I 22
b) d ' =
mv '

I1
c) d ' = 2 d 
m

23
Chuyên đề
ĐỊNH LÝ KOENIG TRONG CÁC BÀI TOÁN CƠ HỌC VẬT RẮN

I. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1. Khối tâm
a) Đối với hệ chất điểm S là trọng tâm của các điểm Mi có khối lượng mi, gọi O là một
điểm tùy ý, ta có

OG = rG =
m r = m r
i i i i
(1) với r i = OM i
m i M

Nếu ta chọn O ở G thì rG = 0

b) Đối với vật rắn:

rG =
 rdm =  rdm (2)
 dm M
2. Động lượng
a) Định nghĩa:
Các điểm MI cấu tạo nên hệ S chuyển động với vận tốc vi trong hệ quy chiếu R. Tổng
động lượng p của S trong R bằng tổng cộng động lượng của các chất điểm cấu tạo nên
hệ S:

p =  mi vi =  mi = (  mi vi ) =
d ri d
dt dt
d
dt
(
m.OG = mvG ) (3)

Ta có nhận xét quan trọng: Tổng động lượng của một hệ chất điểm trong hệ quy chiếu
(HQC) R bằng động lượng trong R của một chất điểm giả định ở tại khối tâm G có khối
lượng bằng khối lượng tổng cộng của hệ S.
p = mvG
b) Tổng động lượng trong HQC trọng tâm R*
* *
Theo định nghĩa, điểm G là điểm cố định trong R*, v G và tổng động lượng p của hệ S
trong R*
*
bằng không: p = 0 (4)
3. Mối liên hệ giữa động lượng và lực. Định luật II Newton
 
dp 
+ Lực:  Fext = dt = MaG (5)

Trong đó  Fext là tổng các ngoại lực tác dụng lên hệ.

24
 

+ Xung của lực: X =  Fex dt = Fextb t = P

0

4. Động năng của hệ, định lý Koenig đối với động năng
Chọn điểm cố định O làm gốc tọa độ, G là khối tâm của hệ, ta có:
1 1 1
K (0) =
2
 mi vi2 =  mi viG
2
2
+ mvG2 (6)
2
1
Vì
2
 2
mi viG là động năng toàn phần của hệ hạt đối với khối tâm G, nên ta có:

1
Định lý Koenig đối với động năng: K = mv 2 (G ) + K * (G ) (7)
2
5. Mô men động lượng. Định lý Koenig đối với mô men động lượng
a) Mô men động lượng của hệ đối với điểm cố định O chọn làm gốc (của hệ S trong
HQC R) bằng tổng mô men động lượng của tất cả các điểm tạo nên hệ S.
  
L0 =  ri  mi vi (8)

b) Mô men động lượng của hệ đối với khối tâm G của S trong R*, theo định nghĩa là:
L*G =  GM i  mi vi* =  riG  mi vi* (9)

c) Định lý Koenig đối với mô men động lượng

Mô men động lượng đối với O của hệ chất điểm S trong HQC R bằng tổng của:
+ Mô men động lượng đối với O của một chất điểm giả định đặt ở G có khối lượng
bằng khối lượng tổng cộng của hệ trong R
+ Mô men động lượng đối với G của hệ S trong HQC trọng tâm của nó (nghĩa là trong
chuyển động của nó quanh G)
L0 = L*G + OG  mvG (10)
d) Mô men động lượng trọng tâm
Nếu A là một điểm bất kỳ nào đó, ta có thể viết trong R*:
(
L A =  AM i  mi vi =  AG + GM i  mi vi* )
*

= AG   mi vi* +  GM i  mi vi*

Biết rằng p =  mi vi* = 0 , chúng ta nhận thấy mô men động lượng của hệ trong
*

HQC trọng tâm là độc lập với điểm mà tại đó ta tính. Chúng ta có thể viết mô men
* *
này mà không cần nói rõ chỉ số của điểm đó: L A = LG = L
* *
Dùng định lý Koenig ta có: LG = LG = L
e) Mô men động lượng tại một điểm của trục
Giả sử vật rắn S là một cánh cửa như hình vẽ. HQC R S (O,xS, yS, zS) gắn với vật rắn,
quay với vận tốc góc  = ez =  ' ez trong HQC R.

25
Ta viết biểu thức của mô men động lượng L A của vật rắn này tại một điểm A cố định
của trục Oz (A cũng là một điểm cố định trong HQC gắn với vật rắn) trong R:
L A =  AM  v(M )dm
S
z
Với v(M ) = v(a) +  AM = ez  AM
H yS
Từ đó rút ra:
M
L A =  AM  v(M )dm =  AM  (ez  AM )dm  y
S S
O
Vậy L A =  S ( AM ez − ( AM .ez ) AM )dm
2


Ta đưa vào điểm H là hình chiếu của M trên x xS
trục quay:  =  ' ez
( )
AM = AH + HM = AM .ez ez + HM

Vậy ta được:
L A =  HM 2 dm −  ( AM .ez ) HM )dm (Vì HM 2 = AM 2 − AH 2 )
S S

Như vậy ta phân biệt trong biểu thức của L A hai thành phần:
+ Một thành phần cùng phương với vec tơ quay, đó là: L A = S HM 2 dm
+ Một thành phần vuông góc với vec tơ quay, đó là: L A⊥ = −S ( AM .ez ) HM )dm
f) Mô men động lượng đối với trục  - Mô men quán tính:
Thành phần L trên trục quay L A của mô men động lượng được gọi là mô men động
lượng của vật rắn đối với trục .
L = L A .ez = L A .ez = ez  HM 2dm =  HM 2dm 
S S

Theo định nghĩa, L không phụ thuộc vào vị trí

H
của điểm A trên trục . M
r
+ Khoảng cách HM = r của điểm M đến trục quay
là không đổi khi vật rắn quay và ta cũng định nghĩa mô men quán tính J  của vật
rắn đối với trục quay  như sau: J  = S r 2 dm
Mô men quán tính của vật rắn đối với một trục quay đặc trưng cho mức quán tính
của chuyển động quay của vật rắn quanh trục đó (bất biến theo thời gian), chỉ phụ
thuộc vào cách phân bố khối lượng trong vật rắn.
6. Mô men lực, định lý Koenig đối với mô men lực
+ Mô men lực M O tại điểm O của hệ S trong R có biểu thức là: M O =  OM i  mi ai
+ Mô men lực tại G trong R* (R* là tịnh tiến đối với R)
M G =  GM i  mi ai =  riG  mi ai
* * *

26
Từ công thức cộng gia tốc ta có: ai = ae ( M i ) + aC ( M ) + ai* = aG + ai*
Gia tốc Coriolis bằng không còn gia tốc kéo theo không phụ thuộc vào chỉ số i và bằng
gia tốc aG của điểm G.

( )
Ta rút ra: M O =  ( OG  GM i )  mi aG + ai* = OG  maG +  GM i  mi ai*

Vì  m GM
i i = 0 và m ai
*
i = F * = 0 nên ta suy ra định lý Koenig đối với mô men lực:


+ Xung của mô men lực: M Ox =  M g dt = L0

0

Định lý Koenig đối với mô men lực: Mô men lực đối với O của hệ chất điểm S trong
HQC R bằng tổng của:
+ Mô men lực đối với O của một chất điểm giả định đặt ở G có khối lượng bằng khối
lượng tổng cộng của hệ trong R
+ Mô men lực đối với G của hệ S trong HQC trọng tâm của nó (nghĩa là trong chuyển
động của nó quanh G)
*
M 0 = M G + OG  maG (10)
7. Mô men lực trọng tâm:
Cũng như đối với mô men động lượng, mô men lực của S trong HQC trọng tâm R*
không phụ thuộc vào điểm mà ta tính. Chúng ta có thể viết mô men này mà không cần
* *
nói rõ chỉ số của điểm đó: M A = M G = M
* *
Dùng định lý Koenig ta có: M G = M G = M

8. Mối liên hệ giữa mô men động lượng và mô men lực

Ta xét trường hợp tổng quát, điểm được chọn để tính mô men là điểm bất ký P, điểm
này có thể đứng yên hoặc chuyển động đối với điểm cố định O chọn làm gốc tọa độ
(hình vẽ)
y

1
r1 − rP
r1
rP P r2 − rP
2
r2
O x

Theo định nghĩa mô men động lượng toàn phần của hệ đối với điểm P là:
    
LP =  (ri − rP )  mi (vi − vP )

27
Lấy đạo hàm theo thời gian, ta được

       
=  (vi − vP )  mi (vi − vP ) + (ri − rP )  mi (ai − aP )
dLP
dt
   
= 0 +  (ri − rP )  (mi .ai − mi aP )
  
Thay mi ai = Fi ex + Fi in là tổng hợp các ngoại lực và nội lực tác dụng lên hạt I, ta được:
dLP
=  ( ri − rP )  Fi ext −  mi ( ri − rP )  aP
dt
Thay tiếp  m .r = mr
i i G , ta được
dLP
=  ( ri − rP )  Fi ex − m ( rG − rP ) aP
dt
Vì (r − r )  F
i P i
ex
theo định nghía là mô men của ngoại lực đối với P, nên cuối cùng ta
được công thức tổng quát:
dLP
=  M Pex − ( rG − rP )  maP (6)
dt
Công thức (6) cho thấy mối liên hệ giữa mô men lực và mô men động lượng không
đơn giản như mối liên hệ giữa lực và động lượng. Có dự khác biệt này là do mô men
động lượng và mô men lực còn tùy thuộc vào điểm để tính mô men.
Bây giờ ta bàn tiếp số hạng thứ hai trong công thức (6). Số hạng này chỉ triệt tiêu nếu
một trong ba điều kiên sau đây được thỏa mãn:
a) aP = 0 . Điểm P đứng yên (hay chuyển động thẳng đều)
dLP
=  M P (P cố định) (7)
dt
b) rG = rP hay P  G . Khi ấy ta có:
dLG
=  M Gex
dt
c) Gia tốc aP / / ( rG − rP ) hay aG / / PG . Khi ấy ta có:
dLP
dt

=  M Pex aP / / PG  (9)

9. Các chú ý về toán học:

Cho hai vec tơ: A = (ax , a y , az ) , B = (bx , by , bz )
+ Tích vô hướng của hai vec tơ: A.B = (axbx + a yby + azbz )
+ Tích có hướng của hai vec tơ: A  B = i(aybz − az by ) + j (azbx − axbz ) + k (axby − a ybx )
Với i, j , k là các vec tơ đơn vị của các trục Ox, Oy, Oz

28
II. BÀI TẬP VÍ DỤ

Ví dụ 1.
Hai chất điểm A và B giống hệt nhau, có khối
lượng m liên kết với nhau bằng một thanh chiều dài
là b, khối lượng không đáng kể. A dịch chuyển trên O

vòng tròn tâm O bán kính b và thanh AB có thể dao  A

động quanh một trục đi qua A và vuông góc mặt
B
phẳng như hình vẽ. Tính tổng động lượng và mô men 

động lượng đối với O của hệ AB theo các góc , 

và đạo hàm của chúng theo thời gian.
Giải
Cách 1:
Ta có: p = mv( A) + mv( B)
LO = OA  mv( A) + OB  mv( B)

Với OA = (b cos  , b sin  , 0)

suy ra v( A) = OA ' = (−b 'sin  , b ' cos , 0)
và OB = (b(cos  + cos ), b(sin  + sin  ), 0)
v( B) = OB ' = (−b( 'sin  +  'sin ), b( ' cos +  ' cos ), 0)

Suy ra p = mv( A) + mv( B) = m(−b(2 'sin  +  'sin ), b(2 ' cos +  ' cos ), 0)
Và LO = OA  mv( A) + OB  mv(B) = mb2 (2 '+  '+ 2 ' cos( −  ))ez
Với ez là vec tơ đơn vị của trục Oz vuông góc, đi ra ngoài mặt phẳng hình vẽ

Cách 2:
Chúng ta có thể dùng định lý Koenig bằng cách đưa vào khối tâm G (trung điểm của
AB) của hệ.
1 1 O
Ta có OG = (b(cos  + cos ), b(sin  + sin  ), 0)
2 2 y
Và vận tốc khối tâm G là:  A
1 1 G y’
vG = OG ' = (−b( 'sin  +  'sin ), b( 'cos  +  ' cos ), 0)
2 2
 B
Mô men động lượng của hệ đối với khối tâm G:
L*G = GA  mv ( A)* + GB  mv ( B)* = 2GB  mv ( B)* vì x x’

GA = −GB và v ( A)* = −v ( B)*

29
 1 1
GB = ( bcos , b sin  , 0)
2 2
1 1
v ( B)* = (−  'sin , b ' cos , 0)
2 2
Rõ ràng là ta tìm được
p = 2mv(G ) = m(−b(2 'sin  +  'sin ), b(2 ' cos +  ' cos ), 0)
Và tổng mô men động lượng của hệ:
LO = L*G + OG  2mv (G) = mb2 (2 '+  '+ 2 ' cos( −  ))ez

Ví dụ 2
Một thanh AB đồng nhất, có tâm G, khối lượng m
được treo trên hai dây nhẹ giống nhau AA’ và BB’ có A’ B’
chiều dài b. Thanh dao động trong mặt phẳng thẳng
đứng, hai dây AA’ và BB’ luôn song song với nhau.  
G
a) Tính động năng của thanh theo đạo hàm  ' của góc A B
nghiêng  của các dây ở một thời điểm cho trước.
b) Tìm chu kỳ dao động nhỏ của thanh.
Giải
a) Định lý Koenig đối với động năng cho ta:
1 2
K= mv (G ) + K * (G )
2
Trong HQC R* (G,x,y,z) thanh đứng yên và K * (G) = 0 nên:
1 2 1
K= mv (G ) = mb 2 '2 (1)
2 2
b) Chọn mốc thế năng tại vị trí thấp nhất của thanh trong quá trình dao động
+ Thế năng của thanh là: U = mgb(1 − cos ) (2)
1
+ Cơ năng của hệ là: E = K + U = mb2 '2 + mgb(1 − cos ) = mgb(1 − cos 0 ) = const (3)
2
Đạo hàm theo thời gian hai vế của (3) ta được:  " b + g sin  = 0 (4)
Với   10o → sin    (rad )
g
thì phương trình (4) trở thành:  "+  2 = 0 với  2 =
b
2 b
Vậy chu kỳ dao động nhỏ của thanh là: T = = 2
 g

30
Ví dụ 3
Một vòng tròn đồng nhất có tâm O, khối lượng m, bán 
ez
kính a quay với tốc độ  không đổi quanh trục cố định của
nó. Tính mô men động lượng của vòng tròn ở O và động
năng của vòng tròn đó.
Giải
Điểm M của vòng tròn được xác định bởi các tọa độ cực: OM = aer
Vận tốc của M là: v(M ) = ae
Từ đây suy ra:
+
+ Mô men động lượng đối với O:
e M
LO = 
vòng
OM  v( M )dm = ma 2 ez
O er
+ Mô men lực đối với O:
d d d
MO =
dt
LO = 
dt vòng
OM  v( M )dm = (ma 2 )ez = 0
dt
1 1
+ Động năng K = J  2 = ma 2 2
2 2

Ví dụ 4
Chứng minh định lý Huygens bằng cách:
a) Dùng định lý Koenig đối với mô men động lượng.
b) Dùng chứng minh hình học.
Giải
a) Gọi A là điểm cố định của trục .
+ Trong R: L = J G 
+ Theo định lý Koenig: L = LA .ez = ( AG  mv(G ) ) ez + L*G .ez
Với v(G) = ez  AG S
G
Từ đó: ( AG  mv(G) ) ez = m ( AG − AH )  = ma 
2 2
G
2
H M
HG
Trong R : L = L .ez = J G 
* *

*
G  G
Từ đó: J  = ma + J G 2

b) H và HG là hình chiếu của một điểm M của vật rắn tương ứng trên  và G, ta có:
J  =  HM 2 dm và J G =  HG M 2 dm
S S

Nhưng HM = ( HHG + HG M ) = HHG2 + HG M 2 + 2HHG .HG M

2 2

31
Với HH G = a là khoảng cách giữa hai trục  và G và
HHG .HG M = HHG .GM vì HHG .HGG = 0

Để ý rằng vec tơ HH G là độc lập với điểm M, từ đó lấy tổng cho cả vật rắn S ta suy ra:
J  = ma 2 + J G + 2HHG  GMdm
S

Số hạng cuối cùng của biểu thức này bằng không theo định nghĩa của khối tâm G nên:
J  = ma 2 + J G

Ví dụ 5
Xét một con lắc treo ở điểm O cố định gồm thanh OA
khối lượng không đáng kể và chiều dài là R, người ta hàn
vào thanh một dây thuần nhất khối lượng m có dạng là một
nửa vòng tròn mà thanh OA là bán kính. Vị trí của con lắc
được xác định theo góc  giữa thanh OA và đường thẳng
đứng hướng xuống. Xác định tổng động lượng, mô men
động lượng đối với O, mô men lực đối với O và động năng
của con lắc phụ thuộc vào  và các đạo hàm của chúng.
Giải
Một điểm M của nửa vòng tròn được xác định
bởi góc  =  +  với  = const (hình vẽ)
Từ đó: OM = Rer và v(M ) = R ' e
Từ đây ta suy ra:
C
2
+ Động lượng: p =  v(M )dm = mR ' ez
B

C
+ Mô men động lượng: LO =  OM  v(M )dm = mR ' ez
B

C
d LO d
+ Mô men lực: M O = = (  OM  v(M )dm) = mR '' ez
dt dt B
1
Và động năng: K = mR 2 '2
2

Ví dụ 6.
Một thanh AB đồng nhất chiều dài 2b và khối
tâm G là trung điểm của AB. Thanh tựa lên mặt
đất nằm ngang và gối lên một bức tường thẳng

32
 y
đứng. Vị trí của thanh được xác định theo góc
+
( )
 = Ox, OG , góc này thay đổi khi thanh trượt ở
B
G
A và B.
1) Xác định các thành phần của vận tốc v(G ) của x
O
điểm G theo  và đạo hàm của . A
2) Tìm vec tơ quay  của thanh.
Chú ý: cần chú ý đến dấu của các biểu thức khi tính toán.
Giải.
1. Trong tam giác vuông OAB, trung tuyến OG có chiều dài b, từ đó:
OG = ( b cos  , b sin  ,0 )
d
Vận tốc khối tâm: v(G ) = OG = ( −b 'sin  , b ' cos , 0 ) (1)
dt
2. Véc tơ quay của thanh hướng theo trục ez , ta đặt  = ez
Ta cũng có thể viết biểu thức của v(G ) như sau:
v(G ) = v( A) +   AG
d
Biết rằng OA = 2b cos .ex suy ra v( A) = OA = −2b 'sin  .ex
dt
Từ đây suy ra: v(G ) = v( A) +   AG = (−b( + 2 ') sin  ; −bcos ;0) (2)
Cho (1) bằng (2) ta được  = − ' ez

Ví dụ 7.
Một con lắc kép gồm hai thanh OA và AB giống
O
nhau, đồng chất, có khối lượng m, chiều dài 2b và y
G2
nối khớp ở A. Hai thanh chuyển động trong mặt  A +
phẳng thẳng đứng Oxy và góc nghiêng của chúng G1 y’

được xác định bởi các góc ,  so với đường thẳng B

đứng Ox hướng xuống. Tính mô men động lượng đối

x x’
với O và động năng của con lắc kép này.
Giải
Thanh OA quay quanh trục Oz cố định, định lý Huygens cho:
1 4
J OZ (OA) = mb 2 + m(2b) 2 = mb 2
12 3
Từ đó ta có mô men động lượng của thanh OA đối với điểm O:
4 2
LO (OA) = J Oz (OA). ' ez = mb  ' ez
3
33
Động năng của thanh OA:
1 2
K (OA) = J Oz (OA). '2 = mb 2 '2
2 3
Áp dụng định lý Koenig cho phép tính các phần tử động học của thanh AB:
LO ( AB) = OG2  mv(G2 ) + J G2 z ( AB). ' ez
1 2 1
K ( AB) = mv (G2 ) + J G2 z ( AB). '2
2 2
2b cos  + b cos 
Biết rằng: OG2 2b sin  + b sin 
0

−2b 'sin  − b 'sin 

d
Và vận tốc của G2 là v(G2 ) = OG2 = 2b ' cos + b ' cos
dt
0
1 1
Và J Gz ( AB) = m(2b) 2 = mb 2 = J
12 3

Ta có: LO ( AB) =  mb 2 (4 '+  '+ 2( '+  ')cos( −  ) + mb 2  '  ez

1
 3 

Và động năng: K ( AB) =  mb 2 (4 '2 +  '2 + 4 '. ' cos( −  ) + mb 2  '2 
1 1
2 6 
Đối với cả hệ con lắc kép:
 16 4 
LO = LO (OA) + LO ( AB) = mb 2   '+  '+ 2( '+  ')cos( −  )  ez
 3 3 
8 2 
K = K (OA) + K ( AB) = mb 2   '2 +  '2 + 2 '. ' cos( −  ) 
3 3 

Ví dụ 8.
Hai vật khác nhau có cùng khối lượng m trượt không ma sát trên mặt bàn nằm
ngang. Thời gian đầu các vật này thực hiện trượt tịnh tiến( không quay) và các tâm của
chúng có cùng vận tốc v dọc theo hai đường thẳng song song. Khoảng cách giữa các
đường thẳng bằng d. Tại một thời điểm nhất định xảy ra va chạm đàn hồi lý tưởng giữa
các vật. Sau va chạm, các vật thực hiện chuyển động tịnh tiến, quay và tiếp tục trượt
trên mặt bàn, vận tốc góc của vật thứ nhất bằng 1 , của vật thứ hai bằng 2 . Mô men
quán tính của chúng tính theo các trụ thẳng đứng đi qua khối tâm lần lượt là I1 và I2.
a) Hãy chỉ ra rằng mô men xung lượng của vật tính theo điểm xác định bất kì của
mặt bàn bằng tổng mô men xung lượng của vật tính theo khối tâm của nó.
b) Tính khoảng cách d’ giữa các đường thẳng dọc theo khối tâm của hai vật chuyển
động sau va chạm.
34
 v
c) Thừa nhận rằng, sau va chạm giá trị vận tốc của vật thứ nhất là còn vật thứ
2
hai không quay. Hãy xét sự phụ thuộc của d’ vào d.
Giải:
mi
a)
Ta cần chứng minh:
rG + ri
LO = LG + ( mi )rG  vG = LG + M rG  vG ri
G
Xét phần tử mi trên vật rắn. Ta có: rGG
LO =  mi (rG + ri )  (vG + vi )
O

= ( mi )rG  vG + ( mi ri )  vG + rG  ( mi vi ) +  mi ri  vi

 mi ri = 0
Nhận xét: 
 mi vi = 0
Do đó LO = ( mi )rG  vG +  mi ri  vi

( mi )rG  vG = M rG  vG

Mặt khác, 
 mi ri  vi = LG


nên LO = LG + M rG  vG (ĐPCM)
'
b) Gọi v1 là vận tốc của vật 1 (của G1) sau va chạm.

m
G1

v v

G2

Do hệ kín nên động lượng của hệ được bảo toàn dó đó:

mv1' + mv2' = mv − mv = 0  v1' = −v2' = −v '
Ta xét mô men động lượng của hệ đối với G2.
35
 Do không có ngoại lực nên mô men động lượng trước và sau va chạm là bằng nhau.
Ta có, ban đầu thì LG2 = mvd

sau đó thì L 'G2 = mv ' d '+ I11 + I 22

Mà 1 ; 2 có chiều như hình vẽ gọi là chiều dương nên

mvd = mv ' d '+ I11 + I 22
mvd − I11 − I 22
d'=
mv '
d'
v I
c) Với v ' = , 2 = 0  d ' = 2 d − 1 1 1 <0
2 mv

I1 1 >0
2
m
1 >0

I1
Theo định luật bảo toàn năng lượng, ta có:
m
1 2 1 v 1
mv .2 = m( )2 .2 + I112
2 2 2 2
 2mv 2 = mv 2 + I112  I112 = mv 2

1 m I
 = d'= 2 d  1
v I1 m

Vậy:

a) LO = LG + M rG  vG
mvd − I11 − I 22
b) d ' =
mv '

I1
c) d ' = 2 d 
m

Ví dụ 9.

36
 Xét một hình bán trụ D đồng nhất, tâm C, khối tam
G, bán kính R và khối lượng m. Hệ quy chiếu Trái Đất
(Oxyz) được xem là quán tính. Tất cả đều nằm trong
mặt phẳng thẳng đứng (Oxy). Ta kí hiệu I là điểm tiếp
xúc giữa mặt đất và D. Ta xác định vị trí của D theo
tọa độ x của tâm C của nó theo góc  = (CI , CG ) .

4R
Cho CG = b = . Hãy xác định phương trình chuyển động của D bằng cách:
3
a) Tính mô men lực của đĩa D đối với I.
b) Vận dụng định lý mô men lực đối với I để tìm phương trình vi phân bậc hai của .
c) Giả sử  rất nhỏ. Tuyến tính hóa phương trình vi phân có được ở câu b) để từ đó suy
ra chu kỳ T0 của các dao động nhỏ của D quanh vị trí cân bằng.
Giải
a) Tính mô men lực của D ở I
+ Cách 1. Dùng định lý Koenig đối với mô men lực.
M I = IG  ma(G) + J G " ez

Ta tìm được: M I = ( ( J + m( R 2 − 2bR cos  )) "+ mRb '2 sin  ) ez

+ Cách 2. Dùng định lý Koenig đối với mô men động lượng của D đối với I
LI = IG  mv(G ) + J G ' ez = ( J + m( R 2 − 2bR cos  ) )  ' ez

Hay là LI = J I  ' ez = ( J + m( R 2 − 2bR cos  ) )  ' ez

= ( ( J + m( R 2 − 2bR cos  )) "+ mRb '2 sin  ) ez

d LI
Và dùng hệ thức M I =
dt
b) Vận dụng định lý về mô men lực đối với điểm I, phép chiếu lên trục Oz cho ngay kết
quả (chỉ có mô men của trọng lực đối với I là khác không)
( ( J + m( R 2
− 2bR cos  )) "+ mRb '2 sin  ) = −mgb sin 

c) Nếu  rất nhỏ, phương trình trên được đơn giản thành:
( J + mR 2 − 2mbR) " = −mgb
Như vậy vật hình bán trụ D thực hiện dao động nhỏ điều hòa quanh vị trí cân bằng
J + mR 2 − 2mRb
 = 0 với chu kỳ: T0 = 2
mgb
mR 2
Ta có mô men quán tính của D đối với trục qua C và vuông góc với D là J =
2
(9 − 16 R )
Nên T0 = 2
8g

37
Ví dụ 10.
Xét một khối lăng trụ đáy là lục giác đều, dài và cứng,

giống như một cái bút chì thông thường. Khối lượng của
nó là M và được phân bố đều. Tiết diện thẳng của nó là
một hình lục giác đêu cạnh a. Mômen quán tính của khối lăng trụ lục giác đối với trục
5
xuyên tâm là I = Ma 2 .
12
a) Ban đầu khối lăng trụ nằm yên trên một mặt phẳng nghiêng làm với mặt ngang
một góc nhỏ . Trục của lăng trụ nằm ngang. Cho rằng các mặt của khối lăng trụ hơi
lõm một chút sao cho khối trụ chỉ tiếp xúc với mặt phẳng nghiêng ở cạnh của nó. Bỏ
qua ảnh hưởng của sự lõm ấy đối với mômen quán tính. Khối trụ ấy bị đẩy cho dịch
chuyển và bắt đầu lăn xuống trên mặt nghiêng. Cho rằng do ma sát mà khối trụ không
trượt và luôn chạm vào mặt nghiêng. Vận tốc góc của nó ngay trước khi một cạnh của
nó đập vào mặt nghiêng là i và ngay sau khi cạnh ấy đập vào mặt nghiêng là f .
Chứng minh rằng ta có thể viết : f = si , tìm s.
b) Động năng của khối trụ ngay trước và ngay sau khi một cạnh đập vào mặt
nghiêng là Ki và Kf. Chứng minh rằng : Kf = r. Ki. Tìm r.
c) Để có lần va đập tiếp theo thì Ki phải vượt qua giá trị Ki min , mà ta có thể viết
dưới dạng: Ki min = Mga, trong đó g = 9,81 m/s2. Tính giá trị của  theo góc nghiêng 
và hệ số r.
d) Giả sử điều kiện trong phần c) được thỏa mãn, động năng K i sẽ dần tới một giá trị
không đổi Kio khi khối trụ lăn xuống trên mặt phẳng nghiêng. Biết rằng giá trị ấy tồn
tại, chứng minh rằng Kio có thể viết dưới dạng : Kio = kMga, tìm biểu thức của k theo 
và r.
e) Tính chính xác đến 0,1o góc nghiêng thối thiểu o để cho quá trình lăn một
khi đã được khởi động, sẽ tiếp diễn mãi mãi.
Giải.
a) Cách 1.
- Trước va đập, khối trụ quay quanh trục I, sau va đập nó quay quanh trục F. Xung lực
xuất hiện khi va chạm đi qua F, vậy : Mômen động lượng L của khối trụ đối với trục F
được bảo toàn trong quá trình va chạm. Ta có :
Trước va đập : Li = Mômen động lượng quanh khối tâm C + Mômen động lượng
của khối tâm quanh trục quay F bằng (theo định lý Koenig)
LF = LG + ( FC  M vci ).

38
 LFi = ICi ez + ( FC  M vci )

với ez là vec tơ đơn vị của trục hình trụ

 Li = ICi + vci.cos60o.a.M (1) C
5 
Vì vci = i.a và I C = Ma 2 nên 
12
vci
 5   11Ma i F
2
Li = Ma 2  i + i  = (2) 
 12 2 12
17 Ma 2 f
Sau va đập : L f = I f  f = (3)
12
11Ma 2i 17 Ma  f  f 11
2

Suy ra : Li = Lf  = s= =
12 12 i 17
lưu ý s không phụ thuộc , a i
Cách 2.
Khi cạnh khối trụ va đập vào mặt nghiêng (trong thời gian dt) thì có phản lực N tác
dụng lên khối trụ, do có ma sát nên N không vuông góc với mặt nghiêng.
+ Thành phần song song với mặt nghiêng là N//.
+ Thành phần vuông góc với mật nghiêng là N⊥.
Lấy trục song song với mặt nghiêng hướng từ thấp đến cao, trục vuông góc với mặt
nghiêng hướng từ dưới lên trên.
3
Ta có: N // dt = M ( f − i )a.sin 30 0 = m( f − i )a (4)
2
1
N ⊥ dt = M ( f + i )a. cos 30 0 = m( f + i )a (5)
2
1 3
Mặt khác: N ⊥ dt.a − N // dt.a = I C ( f − i )(6) (định lí biến thiên mômen động lượng đối
2 2
với C)
 f 11
Từ (4), (5), (6) loại N// và N⊥ ta cũng được : s = =
i 17
b) Tốc độ dài của khối tâm ngay trước lúc va đập là ai và ngay sau lúc va đập là af.
MvC2 I C  2
+ Động năng toàn phần của một vật quay là : K = + (7)
2 2
MvC2 I Ci2 1  5Ma 2 2  17Ma 2i2
+ Trước va đập : K i = + =  Ma 2i2 + i  =
2 2 2 12  24

Ta thấyđộng năng tỉ lệ với 2.

MvCf2 I Ci2 1  5Ma 2 2  17 Ma  f
2 2

+ Sau va đập : K f = + =  Ma  f +
2 2
 f  =
2 2 2 12  24

39
 Kf  2f  11  2 121
Suy ra : = =  = = r  0,419 (8)
K i i2  17  289
c) Động năng Kf sau va đập phải đủ lớn để có thể nâng khối tâm của khối trụ lên vị trí
cao nhất trên đường thẳng đứng đi qua tiếp điểm.
+ góc mà véc tơ rC phải quay là : x = 30o - 
+ năng lượng để khối tâm nâng lên là :
E0 = Mga (1 − cos x) = Mga (1 − cos(30 0 −  )) (9)

ta suy ra điều kiện :

Kf = r.Ki > Eo = Mga(1-cos(30o - ))  r.Ki min = Mga =Eo
  = 1 − cos(30 0 −  ) (10)
1
r
d) Gọi Ki,n và Kf,n là động năng ngay trước và ngay sau va đập lần thứ n. Ta chứng
minh có hệ thức :
Kj,n = r.Ki,n trong đó r được tính ở (8). Giữa hai va đập liên tiếp, độ cao khối tâm
của khối trụ giảm di là asin, động năng của nó tăng lên một lượng  = Mgasin,
do đó Ki, n + 1 = r.Ki +  (11)
Ta không cần phải viết biểu thức đầy đủ của K i,n là hàm theo Ki và n để tìm giới hạn
của nó. Làm như thế là chứng minh sự tồn tại của giới hạn đó. Theo đề bài, giới hạn đó
đã tồn tại, vì thế có thể cho Ki,n + 1  Ki,n khi n đủ lớn một cách tùy ý. Giới hạn K i,o đó
phải thỏa mãn hệ thức :
 Mga sin  sin 
Ki,o = r.Ki,o +  (12)  K i ,0 =  kMga = k= (13)
1− r 1− r 1− r
Ta có thể giải bài toán một cách tường minh bằng cách viết các biểu thức một cách đầy
đủ :
Ki,2 = r.Ki,1 + 
Ki,3 = r.Ki,2 +  = r(r.Ki,1 + ) +  = r2.Ki,1 + (1+r)
Ki,4 = r.Ki,3 +  = r. (r2.Ki,1 + (1+r)) +  = r3.Ki,1 + (1 + r + r2)
........................
n −1 1 − r n−1
n-1 2 n-2
Ki,n = r .Ki,1 + (1 + r + r + ....+ r ) = r K i ,1 +  (14)
1− r
1
Khi n → , vì r < 1, nên ta có : K i ,n → K i ,0 = (15)
1− r
Nếu ta tính biến thiên động năng trong một chu kí nghĩa là từ trước lần đập thứ n
tới trước lần đập thứ n + 1, ta được:
Ki,n = Ki,n+1 – Ki,n = (r – 1)rn-1Ki,1 + rn-1 = rn-1[ - (1 – r)Ki,1] (16)

40
Đại lượng này dương nếu giá trị ban đầu K i,1 < Ki,o và khi ấy Ki,n tăng dần tới giá trị
giới hạn Ki,o. Ngược lại, nếu Ki,1 > Ki,o thì động năng trước va đập Ki,n sẽ giảm tới giá
trị giới hạn Ki,o.
a) Để khối trụ lăn mãi, giá trị giới hạn K i, trong phần d) phải lớn hơn giá trị nhỏ
nhất để có thể tiếp tục lăn đã tìm được trong phần c):
 Mga sin  Mga
K i ,0 = =  (1 − cos(30 0 −  ))(17)
1− r 1− r r
r 121
đặt A = = ta có : Asin > 1- cos(30o - ) = 1 – cos30ocos - sin30osin
1 − r 168

  A +  sin  + cos   1 (18)

1 3
 2 2
Giải phương trình lượng giác này ta được o  6,58o
+ Nếu  > o và động năng trước lần va đập đầu tiên đủ lớn như đã nói ở câu c) thì ta
sẽ có một quá trình lăn liên tục.
+ Chú ý: do đầu bài nói  là góc nhỏ nên cũng có thể áp dụng các công thức gần đúng:
sinx x ; cosx  1- x2/2 để giải bất phương trình (18).

-----------------------------------------------------------

41