BÀI GIẢNG VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG I

BUỔI 7
ngày 17/5/2023
 KẾ HOẠCH KIỂM TRA GIỮA KỲ PH1110

- Thời gian: Tiết 7 thứ tư ngày 31/5/2022. SV có mặt lúc

12h15;
- Địa điểm: GV sẽ báo trên Teams trước ngày kiểm tra
- Hình thức thi: Trắc nghiệm, mỗi bài 20 câu, thời gian
làm bài 55 phút;
- Nội dung thi: Toàn bộ nội dung trong 4 buổi bài tập đầu
tiên
- Cách tính điểm:
✓ Mỗi câu tô đúng được 0,5 điểm
✓ Mỗi câu tô sai: trừ 0,15 điểm
✓ Không tô: không được điểm, không bị trừ điểm
 Chương V
CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA
VẬT RẮN
(tiếp)
 § 2. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

Vật rắn là hệ chất điểm mà vị trí tương đối giữa các

chất điểm đó không thay đổi
I. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
1. Tính chất
✓ Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, mọi chất điểm
của nó chuyển động theo những quỹ đạo giống
nhau
✓ Tại mỗi thời điểm tất cả các chất điểm của vật rắn
có cùng véc tơ vận tốc và véc tơ gia tốc.
2. Phương trình chuyển động
Giả sử M1, M2, ...,Mn là các chất điểm m1a = F1
của vật rắn chuyển động tịnh tiến
Chúng có khối lượng m1, m2, ..., mn m2 a = F2

Chịu tác dụng lực F1 , F2 ,..., Fn .............

Tất cả các điểm này đều có chung gia tốc 𝑎Ԧ

mn a = Fn

Những ngoại lực tác dụng lên vật rắn song song cùng chiều
n
Cộng các phương ( mi ).a = F (1)
trình trên ta có i =1

(1) là phương trình chuyển động của vật rắn chuyển động
tịnh tiến.
 n n
( mi ).a =  Fi (1)
i =1 i =1

✓ (1) là phương trình chuyển động của vật rắn

chuyển động tịnh tiến;
✓ (1) giống như phương trình chuyển động của một
chất điểm có khối lượng bằng khối lượng tổng cộng
của vật rắn và chịu tác dụng của một lực bằng tổng
ngoại lực tác dụng lên vật rắn;
✓ (1) cũng là phương trình chuyển động của khối tâm
vật rắn
Như vậy muốn khảo sát chuyển động tịnh tiến của vật
rắn ta chỉ cần xét chuyển động của khối tâm của nó
II. Chuyển động quay của vật rắn xung quanh một trục

a) Mọi điểm của vật rắn có quĩ đạo

tròn cùng trục  
b) Trong cùng khoảng thời gian mọi  
điểm đều quay được cùng một góc . r v
c) Tại cùng một thời điểm, mọi điểm at
có cùng vận tốc góc =d/dt và gia tốc
góc =d/dt= d2/dt2
d)Tại cùng một thời điểm 𝑣Ԧ và 𝑎𝑡 của
một điểm được xác định:
v =r at =   r
§3. PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA CHUYỂN ĐỘNG QUAY
CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
I. Mômen của lực  𝑭𝟐
1.Tác dụng của lực trong chuyển động quay 𝐹Ԧ

Giả thiết có một lực 𝐹Ԧ tác dụng lên vật rắn 𝐹𝑡

quay quanh trục ∆, điểm đặt tại M. Phân tích 𝐹: M
𝐹𝑛 𝑭𝟏
F = F1 +F2
 F = Fn + Ft +F2
F1 = Fn + Ft
Fn , F2 không gây ra chuyển động quay
Trong chuyển động quay của vật rắn quanh một trục chỉ
có thành phần 𝐹𝑡 tiếp tuyến với quĩ đạo của điểm đặt
mới có tác dụng thực sự.
2.Mômen của lực đối với trục quay
Xét tác dụng của lực tiếp tuyến 𝐹𝑡 đặt tại điểm M có OM=r
Mômen của lực 𝐹𝑡 đối với trục quay là một vectơ

xác định bởi:
M = r  Ft M
-Phương: là phương của trục quay 
O r Ft
-Chiều: thuận chiều quay từ 𝑟Ԧ sang 𝐹𝑡 M
- Độ lớn: M = r.Ft .sin  = r.Ft

Vì trong chuyển động quay, tác dụng của lực 𝐹Ԧ tương

đương với tác dụng của lực 𝐹1 và tương đương với tác dụng
của lực 𝐹𝑡 nên người ta cũng định nghĩa 𝑀 là vectơ môn
men của lực 𝐹1 hay của 𝐹Ԧ đối với ∆
  𝑭𝟐
𝐹Ԧ

O 𝐹𝑡

𝐹𝑛 𝑭𝟏

✓ Mômen của lực 𝐹Ԧ đối với trục ∆ sẽ bằng không khi

Ԧ
𝐹=0 hoặc khi lực đó đồng phẳng với ∆
✓ Người ta cũng thấy rằng Mômen của lực 𝐹𝑡 đối với trục
∆ là Mômen của lực 𝐹𝑡 đối với điểm O giao của ∆ và
mặt phẳng chứa 𝐹𝑡 vuông góc với ∆
II. Thiết lập phương trình cơ bản của chuyển động quay
Chất điểm thứ i chịu tác dụng của ngoại 
lưc tiếp tuyến Fti và chuyển động với M ti
gia tốc ati O r
Fti
mi ati = Fti i
mi ati
mi ri  ati = ri  Fti
là mômen của lực đối với trục quay
ri  Fti =M i Fti

ri  ati = ri  (   ri ) =  .(ri .ri ) − ri (ri . ) = ri 2

mi ri  = M i
2 0
 mi ri  = M i
2
(1) 
M ti
Cộng các phương trình (1) vế với vế: O r
i Fti
( m r )  =  M
i i
2
i
mi ati

M i =M là tổng hợp mômen các ngoại

lực tác dụng lên vật rắn

m r
i i
2
=I là mômen quán tính của vật
rắn đối với trục quay
(2) là phương trình cơ bản của
I = M (2) chuyển động quay của vật rắn
quanh 1 trục cố định
 Gia tốc góc trong chuyển động quay
M của vật rắn xung quanh một trục tỷ lệ
= (2) với tổng hợp mômen các ngoại lực đối
I
với trục và tỷ lệ nghịch với mômen
quán tính của vật rắn đối với trục
(2) Tương tự như phương trình Niuton
M có ý nghĩa tương tự như F F
a=
 có ý nghĩa tương tự như a m
I có ý nghĩa tương tự như m
Mômen quán tính I là đại lượng đặc trưng cho quán tính
của vật rắn trong chuyển động quay.
Nhận xét: Từ I =  mi ri 2 ta thấy I không những phụ thuộc
vào khối lượng mà còn phụ thuộc vào khoảng cách từ các
chất điểm của vật rắn đến trục quay
III. Tính mômen quán tính của vật đối với trục quay:
I =  mi ri 2


Nếu khối lượng của vật rắn phân bố liên tục: I = r dm
2

1. Tính mômen quán tính của thanh đồng

chất khối lượng M, dài l đối với trục ∆𝟎 dI = x dm 2

0 dx dm dx M
= → dm = dx
M l l
l l 2 M
- x
2 dI = x dm = x . dx
2
2 l
l /2 l /2 2
2 M M Ml
I 0 =  dI =  x dx = −l /2 dx = 12
x 2

− l /2
l l
2. Tính mômen quán tính của đĩa đồng chất khối lượng M,
bán kính R đối với trục ∆𝟎
0
Diện tích hình vành khăn bán
kính x, bề rộng dx
dx
dS = 2 xdx o x
Gọi khối lượng phần tử hình vành
khăn là dm, mômen quán tính:

dI = x dm
2

Vì đĩa đồng chất:

dm 2 xdx 2M
= → dm = 2 xdx
M R 2
R
 2M
dI = x dm
2
dm = 2 xdx
R 0

dx
2M 3
dI = 2 x dx o x
R

R 2
2M 3 MR
I 0 =  dI =  2 x dx =
0
R 2 (1)

(1) Áp dụng được cho vật đồng chất hình trụ khối
lượng M bán kính R
 0
Mômen quán tính của thanh Ml 2
I0 =
đồng chất đối với trục đối xứng 12

Mômen quán tính của đĩa đặc, MR 2 R

I0 =
trụ đặc đối với trục đối xứng 2 0

Mômen quán tính của vành tròn, 2

trụ rỗng đối với  0
𝐼0 = 𝑀𝑅
0
Mômen quán tính của quả cầu 2
I 0 = MR 2
đồng chất 5
IV. Định lý Stenen-Huyghen
“Mômen quán tính của một vật rắn đối với một trục 
bất kỳ bằng mômen quán tính của vật đối với trục  0
song song với  đi qua khối tâm G của vật cộng với
tích của khối lượng M của vật với bình phương khoảng
cách d giữa hai trục”

I = I 0 +Md 2
Chứng minh Định lý Stenen-Huyghen trong trường hợp
thanh đồng chất khối lượng M, dài l

Thanh đồng chất khối lượng 0 dx
M, dài l, Mômen quán tính
của thanh đối với  là l l
- x
dI = (d +x) 2 dm 2 2
d
I =  dI =  (d + x) 2 dm =  x 2 dm + 2d  xdm + d 2  dm
I0 0 M
I = I 0 +Md 2

Mômen quán tính của thanh đồng chất khối lượng M, Ml 2

dài l, đối với  đi qua đầu thanh và vuông góc với
thanh là 3
 § 4. MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA HỆ CHẤT ĐIỂM
I. Mômen động lượng của hệ chất điểm đối với gốc O
1. Định nghĩa
vi
Xét hệ chất điểm M1, M2, ...,Mn
Có khối lượng m1, m2, ..., mn
ri Mi
Vị trí đối với gốc O: r1 , r2 ,..., rn
Có vận tốc v1 , v2 ,..., vn
O
Mômen động lượng của hệ đối với O bằng tổng các mômen
động lượng của các chất điểm trong hệ đối với O

L =  Li =  ri  mi vi
2. Xét các trường hợp riêng 
a. Hệ chất điểm quay quanh trục cố định
Xét chất điểm 𝑀𝑖 . Chất điểm sẽ chuyển vi
động theo quỹ đạo tròn (O, 𝑟𝑖 ), Mômen Mi
o ri
động lượng của chất điểm là:
Li = I ii I i = mi ri 2
Mômen động lượng của hệ chất điểm: L = L = I
i i i

b.Vật rắn quay quanh trục cố định 

i

Khi đó mỗi chất điểm của vật rắn quay đều có

cùng vận tốc góc 1 = 2 = .... = n = 

→ L = ( I i ). = I  I =  I i =  mi ri 2
i i i

I là mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay
II. Định lý về mômen động lượng của hệ chất điểm
1. Định lý về mômen động lượng của hệ chất điểm
Xét chất điểm thứ i của hệ: dLi
= /0 ( Fi ) (1)
dt
Cộng các phương trình (1) theo i: dLi
i dt = i /0 ( Fi )
dLi d dL
i dt = dt i Li = dt Là đạo hàm theo thời gian của
tổng mômen động lượng của hệ


i
/0 ( Fi ) = M Là tổng mômen đối với O của
các ngoại lực tác dụng lên hệ
dL Đạo hàm theo thời gian của mômen động lượng
=M của một hệ bằng tổng mômen các ngoại lực tác
dt dụng lên hệ (đối với một điểm gốc O bất kỳ)
2. Định lý về mômen động lượng của vật rắn quay quanh
trục  cố định
Vì L = I  → định lý về mômen động lượng có thể viết:
dL d ( I  ) 𝑀 𝑙à tổng mômen các ngoại
= =M
dt dt lực tác dụng lên vật rắn
t2
t2

L = L2 − L1 =  Mdt
 Mdt là xung lượng của
t1 mômen lực trong khoảng
t1
thời gian t

L
Nếu M = const  L = M t =M
t
Chú ý:
Đối với vật rắn quay quanh một trục cố định thì I=const

dL
=M
dt
d ( I ) d ( )
=I = I
dt dt

Ta lại thu được phương trình cơ bản của chuyển động

quay của vật rắn quanh một trục

I = M
 § 5. ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

I. Thiết lập:
Hệ chất điểm cô lập hoặc chịu tác dụng ngoại lực nhưng
tổng mômen đối với gốc O bằng 0. Khi đó theo định lý về
mômen động lượng:
dL
= M = 0  L = const
dt
Định luật
Đối với một hệ chất điểm
a) Cô lập
b) Chịu tác dụng của các ngoại lực sao cho tổng
mômen các ngoại lực ấy đối với điểm gốc O bằng
không thì tổng mômen động lượng của hệ là một đại
lượng bảo toàn
II. Trường hợp hệ quay quanh một trục cố định

Khi M = 0 thì
d
( I11 + I 22 + .... + I nn ) = M = 0
dt
→ L = I11 + I 22 + .... + I nn = const

Các vectơ vận tốc góc i đều nằm trên trục quay
III. Một số ứng dụng
Hệ quay quanh một trục cố định với vận tốc góc .
Nếu tổng mômen các ngoại lực tác dụng bằng không
thì

L = const I . = const
Nếu I tăng thì  giảm; nếu I giảm thì  tăng

Ví dụ: Diễn viên múa:

Dang tay ra: r tăng nên I tăng quay chậm;
Hạ tay xuống: r giảm nên I giảm quay nhanh
Ghế Giukốpxki quay quanh một trục cố định.
Ban đầu người, bánh xe và ghế đứng yên:

L1 = 0

Nếu người cho bánh xe quay với '1
Thì ghế sẽ quay theo chiều ngược lại
với

L2 = I1 '1 + I 2 '2 = L1 = 0

I1 '1
 '2 = − 
I2 ' 2