CHƯƠNG 4

HỆ CHẤT ĐIỂM VÀ VẬT RẮN

TÓM TẮT LÝ THUYẾT
1. Khối tâm của hệ chất điểm
- Khối tâm G của hệ chất điểm M i được xác định:
n

∑ mi⃗
M i G= ⃗0
i=1
Trong đó. m i là khối lượng của từng chất điểm, ⃗
M i G là vector khoảng cách từ chất điểm mi tới khối
tâm G của hệ.
- Tọa độ của khối tâm G trong hệ tọa độ Descartes:
n
1
r⃗ G = ∑ m r⃗
m i=1 i i
Trong đó,
n
m=∑ mi
i=1
và r⃗ i là bán kính vector của chất điểm m i
- Vận tốc khối tâm
d ⃗r 1 d r⃗ 1 n n
⃗v G= = ∑ mi i = ∑ mi ⃗v i
dt m i =1 dt m i=1
với ⃗v i là vận tốc của chất điểm m i
- Phương trình chuyển động của khối tâm
n

∑ ⃗F i=m ⃗aG
i=1
với
2
d r⃗ G
a⃗ G= 2
dt
2. Động lượng
- Động lượng của một hệ chất điểm
n n
⃗p=∑ ⃗p i=¿ ∑ mi ⃗v i ¿
i=1 i=1
- Định luật bảo toàn động lượng: Tổng động lượng của một hệ cô lập được bảo toàn ⃗p=⃗
const
⇒
- Bảo toàn động lượng theo phương: F =0 ❑ p =const
x x
- Công thức Xioncopxki cho vận tốc tên lửa:

v=u . ln ( mm )0

3. Chuyển động của vật rắn

- Momen lực (tiếp tuyến)
⃗
M =⃗r × ⃗ Ft
r ,⃗
M =r . Ft sin ( ⃗ F t ) =r . Ft
- Phương trình cơ bản của chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định
M =I ⃗β
⃗
⃗
với β là gia tốc góc trong chuyển động quay của vật rắn xung quanh một trục
4. Momen quán tính
 Momen quán tính của một số vật đồng chất, tiết diện đều đối với trục của nó:
- Thanh dài
 1 2
I= ml
12
- Đĩa tròn (hoặc trụ đặc)
1 2
I= m R
2
- Vành tròn (hoặc trụ rỗng)
2
I =m R
- Quả cầu đặc
2 2
I= m R
5
 Định lý Huyghen – Stener
2
I =I 0 +m d
5. Momen động lượng
- Momen động lượng của một hệ chất điểm
n n
L= ∑ ⃗
⃗ Li =∑ ⃗r i × m ⃗v i
i=1 i=1
- Momen động lượng của vật rắn quay quanh trục cố định
⃗
L=I ⃗
ω
- Định lý về momen động lượng
d⃗
L ⃗
=M
dt
- Định luật bảo toàn momen động lượng
⃗
⇔
d⃗
L ⃗⇔⃗
M =0⃗ ❑ =0 ❑ L=⃗
const
dt
BÀI TẬP VÍ DỤ
1. Một hình trụ đặc khối lượng M có thể quay quanh một trục nằm ngang trùng với trục đối xứng của nó. Trên
hình trụ được cuốn một sợi dây mảnh, mềm, không giãn, khối lượng không đáng kể. Đầu tự do của sợi dây
được treo một vật khối lượng m . Thả cho vật m rơi theo phương thẳng đứng không vận tốc ban đầu.

a. Tìm vận tốc rơi của vật và vận tốc góc của khối trụ khi vật m vừa chạm đất.
b. Tính gia tốc của vật m và lực căng T
Lời giải
a. Chọn gốc thế năng là mặt đất

- Áp dụng định luật bảo toàn lượng cho hai trạng thái của vật: trước lúc rơi và khi vừa chạm đất
K 1 +U 1=K 2+U 2
⇔
1 2 1 2
❑ 0+mg h= m v + I ω + 0(1)
2 2
- Mặt khác, ta có:
1 2
I = M R (2)
2
và v=R ω(3) (vận tốc rơi của vật m bằng vận tốc tiếp tuyến của khối trụ)
- Thay (2) và (3) vào (1) ta có:

( )( )
2
1 2 1 1 2 v
mg h= mv + MR +0
2 2 2 R
1
(
1
)
⇔
❑ mgh= m+ M v 2
2 2
 √
⇔
2 gh
❑ v= (4 )
M
1+
2m

√
⇒
v 1 2 gh
❑ ω= = (5)
R R M
1+
2m
b. Chọn hệ quy chiếu Oy như hình vẽ:

- Xét vật m:
⃗
P +⃗
T =m ⃗a ( 6 )
- Chiếu (6) lên Oy, ta được:
mg−T =ma(7)
- Mặt khác, ta có:
∑ M O /( ⃗T )=T . R=Iβ (8)
1 2
mà I = M R
2
1 1
( )
⇒
❑ ∑ M 0 /( ⃗T )= M R β= MRβ R (9)
2
2 2
- Từ (8) và (9) suy ra:
1
T = MRβ (10)
2
- Lại có a=Rβ
⇒
1
❑ T = Ma (11)
2
- Thay (11) vào (7) ta được:
1
mg− Ma=ma
2
⇔
mg
❑ a=
1
M+m
2
⇔
g
❑ a= (12)
M
1+
2m
- Thế (12) vào (11) ta được
 mg
T=
2m
1+
M
2. Từ đỉnh một mặt phẳng nghiêng có độ cao h , người ta thả cho các vật có dạng cầu đặc, cầu rỗng, trụ đặc, trụ
rỗng, đĩa tròn, lăn không trượt, không vận tốc ban đầu xuống phía dưới chân dốc. Bỏ qua ma sát. Vật nào sẽ
có vận tốc lớn nhất khi tới chân mặt phẳng nghiêng.
Lời giải:
- Chọn gốc thế năng ở chân mặt phẳng nghiêng.
- Xét vật rắn có khối lượng M , bán kính R .
- Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng cho hai trạng thái của vật khi ở đỉnh của mặt phẳng nghiêng và ở
chân mặt phẳng nghiêng, ta được:
K 1 +U 1=K 2+U 2
⇔
1 2 1 2
❑ 0+ Mgh= M v + I ω +0(1)
2 2

- Vì các vật rắn lăn không trượt nên ω=v /R

- Mặt khác, ta lại có I =cM R2 với c là hằng số, đặc trưng cho từng dạng của vật rắn.
- Ta có thể viết:

( )
2
1 2 1 2 v
Mgh= M v + cM R
2 2 R
⇔
1 2
❑ Mgh= (1+ c) M v
2

√
⇔
2 gh
❑ v=
1+ c

- Từ các công thức:

 Đĩa tròn (hoặc trụ đặc)
1 2
I= m R
2
 Vành tròn (hoặc trụ rỗng)
2
I =m R
 Quả cầu đặc
2 2
I= m R
5
Ta thấy, giá trị của hằng số c lần lượt bằng 1/2, 1, 2/5 tương ứng với các vật có dạng đĩa tròn (hoặc trụ
đặc), vành tròn (hoặc trụ rỗng), quả cầu đặc
- Nhận xét: như vậy v chỉ phụ thuộc vào c chứ không phụ thuộc vào M và R
3. Một khối trụ đặc khối lượng M, bán kính R được quấn quanh bởi một sợi dây mảnh không giãn, khối lượng
không đáng kể. Người ta giữ đầu tự do của sợi dây, rồi từ độ cao h (bằng chiều dài sợi dây), thả cho vật rơi
không vận tốc ban đầu, theo phương thẳng đứng.
a. Tính vận tốc khi khối trụ chạm đất (vận tốc của tâm khối)
b. Tính gia tốc rơi và lực căng dây.
Lời giải
a. Vận tốc của khối trụ khi chạm đất
- Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng cho vật trong hai trạng thái: trước khi được thả rơi và khi vừa chạm
đất, ta có thể viết:
K 1 +U 1=K 2+U 2
⇔
1 2 1 2
❑ 0+ Mgh= M v + I ω +0(1)
2 2
1 2
- Mặt khác, vì I = M R và ω=v /R nên ta có:
2

( )( )
2
1 2 1 1 2 v
Mgh= M v + MR
2 2 2 R
⇔
1 2 1 2
❑ Mgh= M v + M v
2 4

√
⇔
4
❑ v= gh
3

3 2
- Nhận xét: tổng động năng của vật khi chạm đất K 2= Mv
4
1 2
Nếu khối trụ chỉ rơi mà không quay, thì tổng động năng khi chạm đất K ' 2= M v , tức là tổng động
2
năng trong trường hợp khối trụ vừa rơi vừa quay lớn hơn trong trường hợp khối trụ rơi mà không quay:
K2
'
=1 , 5
K2
Nếu khối trụ rơi tự do không vận tốc ban đầu, vận tốc khi chạm đất sẽ là v '= √ 2 gh, tức là lớn hơn so

với trường hợp vừa rơi vừa quay

b. Gia tốc rơi và lực căng
v'
v
=
√3
2

- Hợp lực tác dụng lên khối trụ: ∑ ⃗

F=⃗P + T⃗ =M ⃗a
- Chiếu lên trục Oy có phương thẳng đứng ta được:
Mg−T =Ma
1
∑ M ( O )=T . R=I . β= 2 M R 2 β
⃗
T
⇒
1 ⇒
1
- Mặt khác, a=Rβ❑ ∑ M (O /T⃗ )= MRa ❑ T = Ma
2 2
 {
v 0 =0

√
4
⇒
2
- Lại có vt = gh ❑ a= 3 g
3
2 2
v t =v 0 +2 ah

1
- Thay vào ta có T = Mg
3
BÀI TẬP ÁP DỤNG
4.1. Một người đứng thẳng trên một chiếc ghế có thể tự quay quanh trục của nó, giá của trọng lực tác dụng lên
người trùng với trục quay của ghế. Hai tay người đó dang ra và cầm hai quả tạ có khối lượng
m1=m2=2 kg . Hai quả tạ cách đều thân người và khoảng cách giữa hai quả tạ là l 1=160 cm. Cho hệ
người và ghế quay đều với vận tốc góc ω 1=π (rad / s). Khi hệ đang quay, người này hạ đều hai tay xuống
sao cho khoảng cách giữa hai quả tạ là l 2=60 cm . Cho biết momen quánh tính của người và ghế (không kể
2
các quả tạ) đối với trục quay là I 0=2 , 5 kg m . Bỏ qua sức cản không khí, coi kích thước của các quả tạ là
rất nhỏ. Hãy xác định vận tốc góc ω 2 của hệ.
a. 4 (rad /s)
b. 5 , 5(rad / s)
c. 2 π (rad / s)
d. 3 π (rad / s)
Lời giải
- Mômen ngoại lực tác dụng lên người và ghế Giucôpxki trong trường hợp này triệt tiêu, do đó mômen
động lượng của hệ được bào toàn. Ta có:
⇒ ⇒ I1
L1=L2 ❑ I 1 ω1=I 2 ω2 ❑ ω 2= ω
I2 1

- Khi người dang tay và khi người hạ thay xuống, momen quánh tính của hệ với trục quay được xác
định:

()
2
l1
I 1=I 0+ 2m
2

()
2
l2
I 2=I 0+ 2m
2

- Vậy ta có
I1
ω 2= ω =5 , 5 rad /s
I2 1
4.2. Hai vật có khối lượng m 1=300 g và m 2=100 g được nối với nhau bằng một sợi dây mềm, mảnh, không
giãn, khối lượng không đáng kể và được vắt qua một ròng rọc cố định. Ròng rọc là một hình trụ đặc, có
khối lượng m=200 g. Thả nhẹ cho hệ chuyển động. Bỏ qua mọi ma sát, dây không trượt trên ròng rọc.

Lấy g=10 m/ s2 . Gia tốc chuyển động của hệ

a. 4 m/s 2
b. 9 , 8 m/s 2
c. 2 , 7 m/s 2
d. 5 m/s 2
Lời giải
- Chuyển động của hệ bao gồm các chuyển động : chuyển động tịnh tiến của m 1, m 2 và chuyển động
quay của ròng rọc.
 {
⃗
P1 + T⃗ 1=m1 ⃗a1
⃗
P2 + T⃗ 2=m2 ⃗a1 (1)
⃗
M ¿O (⃗
T' )
M O ( ⃗T ' )=I 0 ⃗β
+⃗1 2

- Chiếu (1) lên trục tọa độ ta được

P1−T 1=m1 a1 (2)
P2−T 2=m2 a2 (3)
M ¿O ( ⃗T ' ) + M ¿O (⃗
1
T ' )=I 0 β ( 4)
2

- Mặt khác,
2
mR ' '
I= ,T 1=T 1 , T 2=T 2 ,
2
at a
a 1=a2=a , β= = , M ¿O ( ⃗ T' )
=R T ' 1 , M O (⃗
T')
=R T ' 2
R R 1 2

- Kết hợp với (2), (3), (4) ta được

m1−m2 2
a= g=4 m/s
m1 +m2 +0 , 5 m
m
4.3. Hai vật có khối lượng 1 =300 g m
và 2 =100 g được nối với nhau bằng một sợi dây mềm, mảnh, không
giãn, khối lượng không đáng kể và được vắt qua một ròng rọc cố định. Ròng rọc là một hình trụ đặc, có
khối lượng m=200 g. Thả nhẹ cho hệ chuyển động. Bỏ qua mọi ma sát, dây không trượt trên ròng rọc.

Lấy g=10 m/ s2 . Xác định lực căng T 1 và T 2

a. T 1=2 ,7 N , T 2=1 ,8 N
b. T 1=5 , 4 N , T 2 =0 , 9 N
c. T 1=1 ,8 N , T 2=1 , 4 N
d. T 1=4 ,1 N , T 2=6 N
Lời giải
- Chuyển động của hệ bao gồm các chuyển động : chuyển động tịnh tiến của m 1, m 2 và chuyển động
quay của ròng rọc.

{
⃗
P1 + ⃗T 1 =m1 a⃗ 1
⃗
P2 + ⃗T 2=m2 a⃗ 1 (1)
⃗
M ¿O (⃗
T' )
M ¿ O( ⃗T ' ) =I 0 ⃗β
+⃗1 2

- Chiếu (1) lên trục tọa độ ta được

P1−T 1=m1 a1 (2)
P2−T 2=m2 a2 (3)
M ¿O ( ⃗T ' ) + M ¿O (⃗
1
T ' )=I 0 β ( 4)
2

- Mặt khác,
2
mR ' '
I= ,T 1=T 1 , T 2=T 2 ,
2
at a
a 1=a2=a , β= = , M ¿O ( ⃗ T' )
=R T ' 1 , M ¿O (⃗
T' )
=R T ' 2
R R 1 2
 - Kết hợp với (2), (3), (4) ta được
m1−m2 2
a= g=4 m/s
m1 +m2 +0 , 5 m
T 1=P1−m1 a=m1 ( g−a )=1 , 8 N
T 2=P2 +m2 a=m1 ( g+ a )=1 , 4 N
4.3. Cho một ròng rọc cố định là một hình trụ đặc có khối lượng m 1=200 g, trên hình trụ có cuốn một sợi dây
mềm, không giãn, khối lượng không đáng kể. Đầu tự do của sợi dây được nối với một vật có khối lượng
m2=500 g, vật được đặt trên một mặt phẳng nghiêng góc α =45° . Ma sát giữa m2 và mặt phẳng nghiêng
có hệ số k =0 , 1. Thả nhẹ m 2 cho hệ chuyển động, lấy g=10 m/ s2

Gia tốc chuyển động của vật m 2 là.

a. 5 , 3 m/s 2
b. 4 , 8 m/s 2
c. 2 , 7 m/s 2
d. 3 , 5 m/s 2
Lời giải:
- Chuyển động của hệ gồm chuyển động tịnh tiến của m 2 và chuyển động quay của m 1:

- Ta có:

{⃗
P 2+ ⃗
⃗
N +⃗T+⃗
M ¿O (⃗
T ')
F ms=m2 ⃗a (1)
=I 0 ⃗
β
- Chiếu (1) lên chiều chuyển động tương ứng, ta có:
P2 sin α−Fms −T =m2 a (2)
N−P 2 cos α=0 ( 3 )
M ¿o ( ⃗ T ' )=I 0 β(4)
2 '
- T ' )=R T ( 5)
Ta có: T =T ' , β=a/ R, I 0=m R /2, M ¿O ( ⃗
- Kết hợp (2), (3), (4), (5) ta được:
 m2 ( sin α −k cos α )
a= g
0 ,5 m1 +m2
500(sin 45 °−0 ,1 cos 45 °)
a= 10=5 ,5 m/ s2
0 , 5 ×200+500
4.4. Cho một ròng rọc cố định là một hình trụ đặc có khối lượng m 1=200 g, trên hình trụ có cuốn một sợi dây
mềm, không giãn, khối lượng không đáng kể. Đầu tự do của sợi dây được nối với một vật có khối lượng
m2=500 g, vật được đặt trên một mặt phẳng nghiêng góc α =45° . Ma sát giữa m2 và mặt phẳng nghiêng
có hệ số k =0 , 1. Thả nhẹ m 2 cho hệ chuyển động, lấy g=10 m/ s2

Sau 2 giây kể từ khi bắt đầu chuyển động, vật m 2 đi được bao xa?
a. 3 , 4 m
b. 10 , 6 m
c. 5 , 8 m
d. 12 m
Lời giải
- Chuyển động của hệ gồm chuyển động tịnh tiến của m 2 và chuyển động quay của m 1:

- Ta có:

{
⃗
P 2+ ⃗
⃗
N +⃗T+⃗
M ¿O (⃗
T ')
F ms=m2 ⃗a (1)
=I 0 ⃗
β
- Chiếu (1) lên chiều chuyển động tương ứng, ta có:
P2 sin α−Fms −T =m2 a (2)
N−P 2 cos α=0 ( 3 )
T ' )=I 0 β(4)
M ¿o ( ⃗
2 '
- T ' )=R T ( 5)
Ta có: T =T ' , β=a/ R, I 0=m R /2, M ¿O ( ⃗
- Kết hợp (2), (3), (4), (5) ta được:
m2 ( sin α−k cos α )
a= g
0 ,5 m1 +m2
 500(sin 45 °−0 ,1 cos 45 °)
a= 10=5 ,5 m/ s2
0 , 5 ×200+500
- Quãng đường m 2 đi được sau 2 giây
1 2 1 2
- Ta có: s= a t = 5 , 3. 2 =10 , 6 m
2 2
4.5. Một hình trụ rỗng có khối lượng m=50 kg , bán kính R=50 cm đang quay quanh trục của nó với vận tốc
góc 600 v ò ng/ p hú t thì bị một lực hãm có phương tiếp tuyến với mặt trụ và vuông góc với trục quay.
Sau 1 phút thì trụ dừng lại. Tính công của lực hãm.
a. −24 ,67 × 103 J
b. −49 ,34 × 103 J
c. −12,334 × 103 J
d. −30 , 13 ×103 J
Lời giải
- Chuyển động của trụ là chuyển động quay chậm dần đều. Ta có vận tốc góc ban đầu
ω 0=600 vòng/ phút=20 π (rad /s )
- Momen quán tính của hình trụ đối với trục quay:
2 2 2
I =m R =50. 0 ,5 =12 ,5 kg m
- Gia tốc góc của chuyển động:
ωt −ω 0 0−20 π −π 2
β= = = rad /s
∆t 60 3

- Công của lực hãm bằng độ biến thiên động năng của vật
1 2
A=∆ W =W dt −W d 0=0− I ω0
2
1 2 3
¿− .12, 5.(20 π ) =−24 , 67. 10 J
2
4.6. Một hình trụ rỗng có khối lượng m=50 kg , bán kính R=50 cm đang quay quanh trục của nó với vận tốc
góc 600 v ò ng/ p hú t thì bị một lực hãm có phương tiếp tuyến với mặt trụ và vuông góc với trục quay.
Sau 1 phút thì trụ dừng lại. Xác định momen của lực hãm.
a. −13 , 09 Nm
b. −4 , 17 Nm
c. 5 , 8 Nm
d. 3 , 12 Nm
Lời giải
- Chuyển động của trụ là chuyển động quay chậm dần đều. Ta có vận tốc góc ban đầu
ω 0=600 vòng/ phút=20 π (rad /s )
- Momen quán tính của hình trụ đối với trục quay:
2 2 2
I =m R =50. 0 ,5 =12 ,5 kg m
- Gia tốc góc của chuyển động:
ωt −ω 0 0−20 π −π 2
β= = = rad /s
∆t 60 3
- Theo phương trình cơ bản của vật rắn quay quanh trục cố định:
M =Iβ=12, 5. ( −π3 )=−13 ,09 Nm
4.7. Một hình trụ rỗng có khối lượng m=50 kg , bán kính R=50 cm đang quay quanh trục của nó với vận tốc
góc 600 v ò ng/ p hú t thì bị một lực hãm có phương tiếp tuyến với mặt trụ và vuông góc với trục quay.
Sau 1 phút thì trụ dừng lại. Xác định độ lớn của lực hãm theo phương tiếp tuyến.
 a. 15 , 23 N
b. 12 ,57 N
c. −26 , 18 N
d. 31 , 23 N
Lời giải
- Chuyển động của trụ là chuyển động quay chậm dần đều. Ta có vận tốc góc ban đầu
ω 0=600 vòng/ phút=20 π (rad /s )
- Momen quán tính của hình trụ đối với trục quay:
2 2 2
I =m R =50. 0 ,5 =12 ,5 kg m
- Gia tốc góc của chuyển động:
π
− rad
ω −ω 0 0−20 π 3
β= t = =
∆t 60 s
2

- Độ lớn của lực hãm theo phương tiếp tuyến:

⇒
M −13 , 09
M =R F t ❑ F t = = =−26 , 18 N
R 0,5
4.8. Một ôtô đang chuyển động với vận tốc v 0=72 km/h thì hãm phanh và dừng lại sau một khoảng thời gian
∆ t=5 s, coi chuyển động của ôtô kể từ khi hãm phanh là chậm dần đều. Biết bánh xe ôtô có bán kính
R=35 cm. Hỏi bánh ôtô quay thêm được bao nhiêu vòng kể từ lúc hãm phanh.
a. 22 , 74 vòng
b. 45 , 47 vòng
c. 11, 37 vòng
d. 71 , 44 vòng
Lời giải
- Khi xe hãm phanh, chuyển động của xe là chuyển động chậm dần đều cho tới khi dừng lại
- Gọi a là gia tốc của xe, ta có
v t −v 0 0−20 2
a= = =−4 m/s
∆t 5
- Quãng đường xe đi thêm được cho tới lúc dừng lại:
1 2 1 2
s=v 0 ∆ t+ a ∆ t =20.5− 4.5 =50 m
2 2
- Số vòng mà bánh xe quay thêm được:
∆s 50
∆ n= = =22 ,74 vòng
2 πR 2 π .0 , 35
4.9. Một ôtô đang chuyển động với vận tốc v 0=72 km/h thì hãm phanh và dừng lại sau một khoảng thời gian
∆ t=5 s, coi chuyển động của ôtô kể từ khi hãm phanh là chậm dần đều. Biết bánh xe ôtô có bán kính
R=35 cm. Tính gia tốc góc của bánh xe.
a. 7 , 12 rad /s 2
b. −11, 43 rad /s 2
c. 20 , 15 rad /s 2
d. 13 , 70 rad /s 2
Lời giải:
- Khi xe hãm phanh, chuyển động của xe là chuyển động chậm dần đều cho tới khi dừng lại
- Gọi a là gia tốc của xe, ta có
v t −v 0 0−20 2
a= = =−4 m/s
∆t 5
- Quãng đường xe đi thêm được cho tới lúc dừng lại:
 1 2 1 2
s=v 0 ∆ t+ a ∆ t =20.5− 4.5 =50 m
2 2
- Gia tốc góc của bánh xe:
at a −4 2
β= = = =11, 43 rad /s
R R 0 , 35
4.10. Một đĩa tròn đồng chất có khối lượng m và bán kính R có thể quay xung quanh một trục nằm ngang vuông
góc với đĩa và cách tâm đĩa một khoảng R/2. Ban đầu giữ đĩa ở vị trí sao cho tâm đĩa cao nhất, sau đó thả
nhẹ cho đĩa quay không vận tốc đầu.

Xác định momen động lượng của đĩa đối với trục quay khi đĩa đi qua vị trí mà tâm đĩa thấp nhất.
a. L=mR
3
2
b. L=mR √ gR
√gR

c. L=m R2
d. L=mR √ 2 gR
Lời giải
- Momen quán tính của đĩa đối với trục quay:

( )
2
R 1 2 1 2 3 2
I =I 0 +m = mR + mR = mR
2 2 4 4
- Gọi ω là vận tốc góc tức thời tại vị trí thấp nhất, theo bảo toàn cơ năng ta có (khối tâm hạ thấp một
đoạn bằng R ):

√ √ √
⇒
1 2 mgR 2 mgR 8g
mgR= I ω2 ❑ ω= = =
2 I 3 3R
m R2
4
- Momen động lượng tại vị trí thấp nhất được xác định
⃗
L=I ⃗
ω

√ √
⇒
3 8g 3
❑ L=Iω= m R2 =mR gR
4 3R 2
4.11. Một đĩa đặc đồng chất khối lượng m=2 kg lăn không trượt trên mặt phẳng nằm ngang với vận tốc
v=4 m/s. Tính động năng toàn phần của đĩa.
a. 24 J
b. 12 J
c. 15 J
d. 18 J
Lời giải
- Động năng toàn phần của một vật được xác định:
1 2 1 2
W đ =W đtt +W đq = m v + I ω
2 2
- Khi đĩa đặc đồng chất lăn không trượt
 ( )
2
1 2 1 2 1 2 1 1 2 v
W đ = mv + I ω = m v + . m R
2 2 2 2 2 R
3 2 3 2
W đ = mv = .2 . 4 =24 J
4 4
4.12. Một vật có dạng quả cầu đặc đồng chất khối lượng m=250 g, bán kính R=6 cm lăn không trượt trên mặt
bàn nằm ngang với vận tốc góc ω=20 rad / s, trong quá trình chuyển động trục quay của nó có phương
không đổi. Tính động năng toàn phần của vật.
a. 1 , 28 J
b. 0 , 74 J
c. 0,252 J
d. 4 J
Lời giải:
- Động năng toàn phần của một vật được xác định:
1 2 1 2
W đ =W đtt +W đq = m v + I ω
2 2
- Khi quả cầu đặc đồng chất lăn không trượt
1 2 1 2 1 2 2 1 2 2 2
W đ = mv + I ω = m R ω + . m R ω
2 2 2 2 5
7 2 2 7 2 2
W đ = m R ω = .0 ,25. 0 , 06 .20 =0,252 J
10 10
4.13. Một quả cầu đặc, đồng chất bán kính r bắt đầu lăn không trượt từ đỉnh một bán cầu bán kính R .

Xác định vị trí quả cầu rời mặt bán cầu

a. Bán kính của bán cầu đi qua điểm mà tại đó quả cầu bắt đầu rơi tạo với bán kính đi qua đỉnh
10
bán cầu một góc α sao cho cos α=
17
b. Bán kính của bán cầu đi qua điểm mà tại đó quả cầu bắt đầu rơi tạo với bán kính đi qua đỉnh bán cầu
1
một góc α sao cho cos α=
2
c. Bán kính của bán cầu đi qua điểm mà tại đó quả cầu bắt đầu rơi tạo với bán kính đi qua đỉnh bán cầu
một góc α sao cho cos α=
√3
2
d. Bán kính của bán cầu đi qua điểm mà tại đó quả cầu bắt đầu rơi tạo với bán kính đi qua đỉnh bán cầu
một góc α sao cho cos α=
√2
2
Lời giải
- Chọn gốc thế năng tại chân bán cầu. Xét vị trí M của quả cầu trên mặt bán cầu sao cho ^
AOM=α
 - Theo định luật bảo toàn cơ năng:
1 2 1 2
mg ( R+r ) ( 1−cos α ) = m v + I ω
2 2
- Đông năng chuyển động của quả cầu

()
2
1 2 1 2 1 2 1 2 2 v 7 2
mv + I ω = mv + . mr = mv
2 2 2 2 5 r 10
7 2
mg ( R+r ) ( 1−cos α ) = m v (1)
10
- Xét lực tác dụng lên quả cầu theo phương hướng tâm, ta có:
2
v
P cos α −N =m (2)
R+r

- Rút m v 2 từ (1) thay vào (2) ta được:

1
N= mg (17 cos α −10 ) (3)
7
- Quả cầu còn lăn trên mặt cầu thì N >0 , vậy thời điểm quả cầu bắt đầu rời khỏi mặt cầu thì ta có N=0
1 ⇒
10
N= mg (17 cos α −10 )=0❑ cos α =
7 17
4.14. Một quả cầu đặc, đồng chất bán kính r bắt đầu lăn không trượt từ đỉnh một bán cầu bán kính R .

Xác định vận tốc góc của quả cầu ở đó.

a.
√ 3 g ( R+r )
2r 2
b.
√ 10 g ( R+r )
17 r 2
c.
√ 2 g(R+ r)
r
2

d.
√
Lời giải
17 g ( R+r )
10 r 2

- Chọn gốc thế năng tại chân bán cầu. Xét vị trí M của quả cầu trên mặt bán cầu sao cho ^
AOM=α
- Theo định luật bảo toàn cơ năng:
1 2 1 2
mg ( R+r ) ( 1−cos α ) = m v + I ω
2 2
- Đông năng chuyển động của quả cầu

()
2
1 2 1 2 1 2 1 2 2 v 7 2
mv + I ω = mv + . mr = mv
2 2 2 2 5 r 10
7 2
mg ( R+r ) ( 1−cos α ) = m v (1)
10
- Xét lực tác dụng lên quả cầu theo phương hướng tâm, ta có:
2
v
P cos α −N =m (2)
R+r
- Rút m v 2 từ (1) thay vào (2) ta được:
1
N= mg (17 cos α −10 ) (3)
7
- Quả cầu còn lăn trên mặt cầu thì N >0 , vậy thời điểm quả cầu bắt đầu rời khỏi mặt cầu thì ta có N=0
1 ⇒
10
N= mg (17 cos α −10 )=0❑ cos α = (4)
7 17

- Thay (4) vào (1) ta xác định được vận tốc dài của quả cầu:

-
v=
√ 10 g(R+ r)
17
(5)
Vậy vận tốc góc của quả cầu tại thời điểm quả cầu bắt đầu rời khỏi mặt cầu:
v
ω= =
r √
10 g(R+ r )
17 r 2