ĐỘNG LỰC HỌC

Mục tiêu:
Nghiên cứu qui luật chuyển động của: chất điểm, hệ chất
điểm, vật rắn tuyệt đối dưới tác dụng của lực.

Nội dung:
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm và hệ
chất điểm
2. Nguyên lý D’Alambert
3. Các định lý tổng quát động lực học
4. Nguyên lý di chuyển khả dĩ
5. Phương trình tổng quát động lực học và phương trình
Lagrange loại II
37
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Một số khái niệm
1. Chất điểm: Là điểm hình học có khối lượng
Khi kích thước của vật rắn không đáng kể so với không gian
chuyển động của nó thì trong chuyển động đó, vật rắn có thể
được xem như là chất điểm.
VD:
• Bán kính trái đất: r ~ 6,400 km
• Khoảng cách từ trái đất đến mặt
trời: R ~ 150×106 km (1 AU,
astronomical unit).
• r/R ~ 4.27×10-5

38
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Một số khái niệm
2. Cơ hệ: Là tập hợp các chất điểm mà chuyển động của
chúng phụ thuộc lẫn nhau.
• Cơ hệ tự do: Các chất điểm trong cơ hệ chỉ chịu tương tác với nhau
thông qua lực.
• Cơ hệ không tự do: Các chất điểm của cơ hệ không chỉ chịu tương
tác với nhau bằng lực mà còn chịu một số ràng buộc về hình học,
động học.

l1

m1 l2
m2
39
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Một số khái niệm
3. Vật rắn tuyệt đối: Là cơ hệ đặc biệt, có khoảng cách giữa
hai chất điểm bất kỳ luôn không đổi.

4. Lực: Trong bài toán động lực học,

lực thường là đại lượng thay đổi theo
thời gian, vị trí và vận tốc.

5. Hệ quy chiếu quán tính: Là hệ quy chiếu mà trong đó các

định luật Newton được nghiệm đúng.
Trong kỹ thuật, quả đất và các vật rắn chuyển động thẳng đều
đối với quả đất thường được chọn làm hệ quy chiếu quán tính.

40
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

F1
R = ∑ Fk mW
F2
Mô hình vật thể tự do Mô hình động lực học

* Bài giảng Cơ lý thuyết - Nguyễn Duy Khương 41

 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
a. Dạng vector: z m
mr = F (1)
r (t )
b. Dạng tọa độ Decartes:
j
mx = Fx
 y
 my = F y ( 2) i O k
 mz = F x
 z
c. Dạng tọa độ tự nhiên:
mWτ = ms = Fτ n
 + τ
 V2 s2 O
mWn = m = m = Fn (3) M(s)
 ρ ρ - b
0 = Fb
42
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
2. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm
Xét hệ có n chất điểm, phương trình
chuyển động của hệ có dạng:
mkWk = Fke + Fki (1)
Hay
mkWk = Fk + Rk ( 2)
Trong đó, các lực tác dụng lên chất điểm
mk được định nghĩa như sau:
Fke : Lực ngoài, còn gọi là lực hoạt động
(kí hiệu là Fk )
Fki : Lực nội, còn gọi là phản lực liên kết
(kí hiệu là Rk )
43
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Quan điểm về thử nghiệm sự va chạm của xe hơi cho thấy rằng khi tăng tốc rất lớn
thì các lực lớn sinh ra trên toàn cơ cấu của hai chiếc xe. Các hình nộm mô hình
người ngồi trong xe cũng phải chịu lực lớn, chủ yếu là do các dây an toàn

44
 BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Bài toán 1: Cho biết chuyển động của chất điểm, yêu cầu xác
định lực tác dụng lên chất điểm.
Bài toán 2: Cho biết các lưc tác dụng lên chất điểm và các
điều kiện đầu của chuyển động, yêu cầu xác định chuyển
động của chất điểm đó.
dr (t ) ⋅ dV (t ) d 2 r (t ) ..
V= =r W= = 2
=r Wdr = VdV
dt dt dt

Nếu gia tốc là hằng số:

45
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
VD1: Xem xe như một
chất điểm trong chuyển
động qua cầu cong, bán
kính cong của cầu là R.
Giả sử xe có khối lượng R
m và tại vị trí đang xét
α
trên hình vẽ, xe di chuyển
với vận tốc V.

a) Xác định áp lực của xe tác động lên cầu theo vị trí góc α,
m, R, V.
b) Tốc độ tối đa của xe để xe khộng bị nhất bổng khỏi mặt
cầu.
46
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
N V Xét chất điểm chuyển động
Wn mr = F (1)
P Chiếu (1) lên phương pháp tuyến
R
mWn = mg cos α − N
α
V2
m = mg cos α − N
R
 V2 
⇒ N = m  g cos α − 
 R 
Áp lực lớn nhất là ở đỉnh cầu, áp lực nhỏ nhất là ở chân cầu
Để xe không bị nhắc bổng khỏi mặt cầu => N>0
V2
g cos α − > 0 ⇒ V < gR cos α
R
47
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD2: Xem xe như một chất điểm trong chuyển động qua
trên mặt đường cong nghiêng một góc 18o với bán kính
cong của mặt đường là R=400m. Bỏ qua ma sát, hỏi vận tốc
xe là bao nhiêu để không bị trượt.
P
∑F y = 0 ⇔ N cos θ − P = 0
P
N=
cos θ
N
∑ Fn = man ⇔ N sin θ = ( P / g )an
P PV2
sin θ =
cos θ g r
V = gr tan θ = 9,81.400.tan18o = 35, 7(m / s )

48
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
VD3: Một người có khối lượng bằng 45 kg đang đứng trong
thang máy. Thang di chuyển với gia tốc a. Xác định phản lực
của sàn thang máy tác dụng lên chân của người đó trong các
trường hợp sau:

a) a = 0 m/s2.
b) a = 1,19 m/s2,
hướng lên.
c) a = 1,81 m/s2,
hướng xuống
(a) (b) (c)

49
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

(a) (b) (c)

a) ∑Fy = ma y b) ∑ Fy = ma y c) ∑F y = ma y
N −P=0 N − P = ma N − P = −ma
N = 45.9,81 N = 45.1,19 + 45.9,81 N = −45.1,81 + 45.9,81
= 441, 45( N ) = 56 ( N ) = 37( N )
50
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD4: Một người có khối lượng bằng 75 kg đang đứng trên một bàn
cân trong thang máy. Khi thang máy di chuyển không vận tốc dầu được
3s thì người ta đo được lực căng của dây cáp là 8300N, hỏi chỉ số của
cân hiển thị bao nhiêu và vận tốc lúc đó của thang máy. Biết tổng khối
lượng của thang máy, cân và người là 750 kg.
Xét cả cơ hệ, ta có
∑ Fy = may ⇔ 8300 − 750(9,81) = 750a y
a y = 1, 257 (m / s 2 )
Xét người trong thang máy, ta có
∑F y = ma y ⇔ R − 75(9,81) = 75(1, 257)
R = 830 N
Chỉ số cân hiển thị: mR = R / g = 84, 6kg
3
V − V0 = ∫ a y dt ⇒ V = 3, 77 m / s
0
51
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD5.1: Cho quả đạn pháo nặng 10kg được bắn thẳng đứng
với vận tốc ban đầu là 50m/s. Tính chiều cao tối đa của quả
đạn khi:
a. Bỏ qua lực cản không khí
b. Biết lực cản không khí tỷ lệ với bình phương vận tốc quả
đạn theo phương trình F=0,01V2.

52
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
a. Bỏ qua lực cản không khí
z (+) ∑ Fz = m W ⇔ − P = m W ⇒ W = −9,81(m / s 2 )
 z0 = 0;V0 = 50 m / s
Điều kiện đầu 
W  z = h ;V = 0 m / s
V 2 − V02 = 2W ( z − z0 ) ⇔ 0 − 502 = 2.(−9,81)(h − z0 )
P
h = 127(m)
b. Xét lực cản không khí
∑ z
F = m W ⇔ − P − F = m W ⇒ W = −0, 001
VdV
V 2
− 9,81( m / s 2
)
z (+) Wdz = VdV ⇒ dz =
FD W
h 0 V 0 1000V
∫0
dz = − ∫ 2
50 0, 001V + 9,81
dV = − ∫ 2
50 V + 9810
dV
W
h = − 500 ln(V 2 + 9810) 0
50 ≈ 114 m
P 53
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD5.2: Cho quả đạn pháo bắn nghiêng 1 góc α so với
phương ngang với vận tốc đầu V0. Tìm phương trình chuyển
động của quả đạn. Bỏ qua lực cản không khí.
PTVPCĐ Điều kiện đầu
 x = 0; x = 0
mx = o 
z   y = 0; y = V0 cos α
my = 0  z = 0; z = V sin α
mz = −mg  0
P 
V0
Tích phân 3 phương trình trên với điều kiện đầu
y x = 0
x α

 y = (V0 cos α )t
 1 gt 2
 z = (V sin α )t −
0 2
g 2
Quỹ đạo của quả đạn:
z=− 2 2
y + y tan α
2V0 cos α
54
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD6: Cho con chạy C nặng 2kg trượt trên thanh đứng
không ma sát, con chạy C được nối với lò xo có độ cứng
k=3 N/m, độ dài của lò xo không co giản là 0,75m. Cho
con chạy chuyển động từ vị trí C đến vị trí A dừng lại
với quảng đường di chuyển 1m. Tính gia tốc của con
chạy C và phản lực của trục tác dụng lên con chạy C.

PTVPCĐ:
∑F = ma ⇔−N + F cosθ = 0
x x C S
PC + NC + FS = mCWC ⇒
∑F = ma ⇔ P − F sinθ = m W
y y C S C C

FS = ks = 3 ( )
y 2 + 0, 752 − 0, 75 = 1,5( N )  N C = 1,5.cos 53,1o = 0,9( N )

 2.9,81 − 1,5sin 53,1o
y WC = = 9, 21(m / s 2 )
tan θ = ⇒ θ = 53,1o  9,81
0, 75
55
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
VD7: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và
20kg. Tính vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát,
khối lượng của dây và ròng rọc không đáng kể)

Xét ròng rọc C, ta có

TA = TC + TB = T + T = 2T

Xét tải A, ta có
∑F A = mAWA
⇔ 981 − 2T = 100WA (1)
Xét tải B, ta có
∑ FB = mBWB
⇔ 196, 2 − T = 20WB (2)

56
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Quan hệ chuyển động giữa A và B
h + 2 s A + sB = l
h
Lấy đạo hàm 2 lần biểu thức trên
2WA + WB = 0 (3)
T = 327 ( N )
(1), (2) và (3) ta có  2
WA = 3, 27 (m / s )
 2
W
 A = − 6,54 ( m / s )

A sẽ chuyển động đi xuống nhanh dần

và B sẽ chuyển động đi lên nhanh dần

VB = V0 + WB t ⇒ VB = 0 + (−6,54)(2)
⇒ VB = −13,1(m / s )
57
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD8: Cho cơ hệ gồm 1 vật B (12 kg) trượt không vận tốc
đầu trên một nêm A (30 kg). Nêm A có thể trượt trên mặt
phẳng nằm ngang. Bỏ qua ma sát. Xác định:
a. Gia tốc của nêm A
b. Gia tốc tương đối của B

58
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
Xét chuyển động từng vật
+ Giả sử Nêm A trượt sang phải
+ B chuyển động phức hợp
aB = a A + aB / A
Xét PTVPCĐ của A
∑F x = mAaA ⇒ N1 sin30o = mAaA ⇔ 0,5N1 = (PA / g )aA (1)
PA
Xét PTVPCĐ của B
∑F x = mB ax ⇔ − PB sin 30o = mB aA cos30o − mB aB / A
PB − PB sin 30o = ( PB / g )(aA cos30o − aB / A )
⇒ aB / A = aA cos30o + g sin 30o (2)
∑F y = mB ay ⇔ N1 − PB cos30o = −mB aA sin 30o
N1 − PB cos30o = −( PB / g )aA sin 30o (3)

(1), (2) và (3): a A = 1,545 m / s 2 ; aB / A = 6, 243 m / s 2

59
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (10)
VD9: Cho cơ hệ như hình vẽ, bỏ qua ma sát và khối lượng
của lò xo. Kéo vật ra khỏi vị trí cân bằng tĩnh một đoạn nhỏ
+xm rồi buông nhẹ không vận tốc đầu. Viết phương trình
chuyển động của vật.

Phương trình vi phân

chuyển động:

mx = Fx = P − k (δ st + x ) P

⇒ mx + kx = 0
P
⇒ x = A sin(ω t ) + B cos(ω t ), ω= k /m mW = mx

Sử dụng điều kiện đầu để xác định A, B

60
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (11)
VD10: Cho cơ hệ như hình vẽ, bỏ qua ma sát và khối lượng
của dây. Biết dây luôn căng và có chiều dài không đổi là l, giả
sử kích thước của quả nặng m rất nhỏ so với l, viết phương
trình chuyển động của quả nặng m.
Phương trình vi phân chuyển động:
mWτ = Fτ ⇒ −mg sin θ = m(lθ )
g
⇒ θ + sin θ = 0
l
Nếu biên độ dao động nhỏ, sinθ ~ θ mWn

g
θ + θ =0 mWτ
l
⇒ θ = A sin ωt + B cos ωt , ω = g /l P
61
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (12)
VD11: Cho cơ hệ và các thông số như hình vẽ. Chọn gốc tọa
độ của x1, x2 tại vị trí hai lò xo không bị biến dạng. Kéo hai
chất điểm m1, m2 lệch ra khỏi vị trí cân bằng các đoạn tương
ứng là X1, X2 rồi buông nhẹ không vận tốc đầu. Thiết lập
phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm m1, m2.

62
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (13)
1) Mô tả chuyển động- HQC

2) Áp dụng định luật 2 Newton

Tự do hóa vật:

Phương trình
chuyển động

63
 ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM (14)
3) Giải hệ phương trình vi phân

PT đặc trưng

64