Phần 3

ĐỘNG LỰC HỌC

Quy luật chuyển động

Lực
Vận tốc
Mômen
Gia tốc
Động lực học nghiên cứu quan hệ tương tác qua lại giữa lực và
chuyển động mà vật thể nhận được từ tác dụng của lực.
Hai vấn đề chính cần giải quyết:
 Lập phương trình vi phân chuyển động của
 Xác định vận tốc và gia tốc khi có lực tác dụng
Kết quả
Dữ kiện
Vận tốc
Lực Phương trình tổng quát
Gia tốc
Mô men lực động lực học
Phản lực liên kết
 1. Đối tượng
- Hệ qui chiếu: một vật hay một hệ trục được chọn làm chuẩn để
đánh giá chuyển động. Dùng hệ quy chiếu thỏa mãn 3 định luật
Newton (gọi là hệ quy chiếu quán tính).
- Vật thể khảo sát
• Chất điểm: là điểm hình học có khối lượng.
• Cơ hệ: tập hợp tất cả các chất điểm chuyển động phụ thuộc lẫn
nhau. Nếu khoảng cách giữa hai chất điểm bất kỳ không đổi thì
cơ hệ bất biến (vật rắn tuyệt đối). Ngược lại thì cơ hệ biến đổi.
- Lực: đại lượng phụ thuộc vào vị trí, vận tốc và thời gian.
- Thời gian chuyển động.
 2. Hệ đo lường
Theo hệ SI. Lấy các đơn vị cơ sở: (độ dài (m), lực (N),
thời gian (s), khối lượng (kg)…).

3. Phương pháp nghiên cứu

Dựa vào hệ tiên đề động lực học xây dựng dựa trên ba
định luật Newton
1. Tiên đề 1 (tiên đề quán tính)
Nếu một chất điểm không chịu lực tác dụng nào thì giữ
nguyên trạng thái đứng yên hay chuyển động thẳng đều.
Chuyển động của chất điểm không có lực tác dụng gọi là
chuyển động theo quán tính.
2. Tiên đề 2 (Định luật cơ bản của Động lực học)
Nếu một chất điểm chịu tác dụng của một lực thì nó
chuyển động với gia tốc cùng phương, cùng chiều với lực
tác dụng và có độ lớn tỷ lệ với cường độ của lực tác
 
dụng. F  ma
 3. Tiên đề 3 (Cộng tác dụng – Độc lập tác dụng)
Nếu một chất điểm chịu tác dụng của nhiều lực đồng thời
thì:  n
  n 
a   a k  m a   Fk
k 1 k 1

với a k– gia tốc chất điểm chịu tác dụng của lực riêng biệt.

4. Tiên đề 4 (Định luật tác dụng tương hỗ)

Lực tác dụng tương hỗ giữa hai điểm là những lực cùng
đường tác dụng, cùng độ lớn nhưng ngược chiều nhau.
  n 
Từ tiên đề cộng tác dụng: m a  
k 1
Fk

1. Dạng vector
   n 

a  r  mr  
k 1
Fk (1)

(1)- phương trình vi phân chuyển động dạng vector

 2. Dạng tọa độ Descartes
n

 m 
x  F kx

 a x  
k 1
x 
   n
(2)
a :  a y  
y   m 
y  F ky
 a  z  k 1
 z  n
 m 
z  F kz
 k 1

(2) phương trình vi phân chuyển động dạng Decartes

 3. Dạng tọa độ tự nhiên
n

 ms   Fk
a  

s  v k 1
 
  n s v  2 2
 
s 2 n
(3)
a : a    m   Fkn
     k 1
ab  0  n
  0   Fkb
 k 1
(3) phương trình VPCĐ dạng tọa độ tự nhiên.
 1. Các bước giải bài toán
• Xác định chất điểm hoặc hệ chất điểm khảo sát tại một
vị trí tùy ý, xác định (không nên lấy vị trí đặc biệt).
• Xác định lực tác dụng lên chất điểm (kể cả phản lực).
 n 
• Lập phương trình vector của chuyển động: m a   F k
k 1
• Chọn hệ trục tọa độ thích hợp
• Lập phương trình vi phân chuyển động (chiếu lên các
trục tọa độ)
 2. Hai bài toán động lực học điểm
• Bài toán thuận: cho qui luật chuyển động, yêu cầu xác
định lực gây ra chuyển động của chất điểm khảo sát.
Chúng ta chỉ cần thực hiện các phép tính vi phân.
• Bài toán nghịch: cho các lực tác dụng, yêu cầu xác
định chuyển động xảy ra, chúng ta phải thực hiện các
phép tính tích phân.
3. Ví dụ
1. Một vật nặng trọng lượng P được kéo lên với gia tốc a
theo phương thẳng đứng. Tìm lực căng của dây.
2. Một viên đạn được bắn  lên mặt phẳng thẳng đứng xy
với vận tốc ban đầu V 0lập với phương ngang một góc
. Tìm quy luật chuyển động của đạn
3. Một điểm M chuyển động
trên mặt phẳng Oxy dưới tác
dụng của lực đẩy tỷ lệ với
vector định
 vị của điểm so với
2
gốc O, F  mk r .

Xác định phương trình chuyển động và quỹ đạo của

điểm M. Biết tại thời điểm đầu, M ở vị trí M0(a, 0) và có
vận tốc V0 song song với trục Oy. Với m là khối lượng
chất điểm, k là hệ số tỷ lệ, gia tốc trọng trường bằng 0.
Khối tâm của cơ hệ là một điểm hình học C có vị trí xác
định: n
 n

 m r m r
k 1
k k
k 1
k k
rC  n

M
m
k 1
k

n
M   mk - Khối lượng toàn cơ hệ
k 1
n n n

m x k k m y k k m z k k
 xC  k1 ; yC  k1 ; zC  k1
M M M
2. Cơ hệ có khối lượng phân bố liên tục
  
  rdm
V
dm   1dV   1 rdV
V
 rdV
V
rC   
 dm   dV 1
V
V V
  
  rdm
S
dm   2 dS   2 rdS
S
 rdS
S
rC   
 dm   2 dS S
S S
  
 rd m   3rd L  rd L
 L
d m   3d L
L L
rC   
 dm   3d L L
L L
Nhận xét: Khối tâm của cơ hệ luôn tồn tại vì đặc trưng cho
sự phân bô khối lượng. Trọng tâm của cơ hệ chỉ tồn tại khi
cơ hệ đặt trong trọng trường.
 1. Định nghĩa
Xét cơ hệ n chất điểm Mk có khối lượng mk . Lấy trục 
bất kỳ, gọi khoảng cách từ Mk đến  là dk .
Mômen quán tính của cơ hệ đối với trục :
n
J x   mk  yk2  zk2 
k 1
n n

J    mk d k2 hay J y   mk xk2  zk2
k 1

k 1
n
J z   mk  xk2  yk2 
k 1
 1. Định nghĩa
Khi cơ hệ có khối lượng phân bố liên tục, đồng chất
J    d 2 dm  1  d 2 dV
V V

J    d 2 dm   2  d 2 dS
S S
2 2
J    d dm  3  d dL
L L
d là khoảng cách từ dV, dS, dL tới trục  tương ứng.
 1. Định nghĩa
• Trong tính toán kỹ thuật, người ta tính J qua khái
niệm bán tính quán tính qt của hệ đối với trục  như
sau: 2
J   M  qt
• M là khối lượng vật rắn, qt là khoảng cách hình học từ
trục đến điểm coi như tập trung toàn bộ khối lượng của
vật.
 2. Một số công thức tính của vật đồng chất
a. Thanh đồng chất chiếu dài l, b. Tấm hình chữ nhật axb, khối
khối lượng m. lượng m.
b

2
ml 2
ml ma 2 mb 2
J 1  ; J 2  J 1  ; J 2 
3 12 12 12
2. Một số công thức tính của vật đồng chất
c) Vành tròn hay mặt trụ d) Tấm tròn khối lượng m, bán
tròn khối lượng m, bán kính R
kính R
b

mR 2 mR 2
J 1  ; J 2 
J   mR 2 4 2
 2. Một số công thức tính của vật đồng chất
e. Hình trụ đồng chất: m, R, l

m  2 l2 
J 1  J  2  R  
a
4 3
2
mR
J 3 
2
 3. Công thức đổi trục- Định lý Hyghen-Stene
Mômen quán tính của hệ lấy với một trục bất kỳ bằng
mômen quán tính của hệ lấy với trục z //Δ đi qua khối
tâm của cơ hệ cộng với tích số khối lương cơ hệ với
bình phương khoảng cách giữa hai trục và z

2
J  J zC  M.d