Chương 11

NGUYÊN LÝ ĐALĂMBE
Từ phương trình cơ bản động lực học (Định luật 2 Niutơn) các nhà cơ học đã
thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm trong các hệ
tọa độ, và tìm ra các định lý tổng quát động lực học để giải hai bài toán cơ bản của
động lực học. Tuy nhiên, để giải hai bài toán này, chúng ta có thể tiếp cận theo cách
khác, đó là: áp dụng nguyên lý Đalămbe mà cơ sở là sử dụng khái niệm lực quán
tính. Phương pháp giải bài toán động lực học theo nguyên lý này còn được gọi là
phương pháp tĩnh – động lực hình học. Nguyên lý cơ học này độc lập với nguyên lý
của Niutơn nhưng hoàn toàn thống nhất với kết quả của cơ học Niutơn.
11.1. LỰC QUÁN TÍNH
11.1.1. Lực quán tính của chất điểm

Khảo sát chất điểm M khối lượng m dưới tác dụng của lực F .
 
Theo định luật 2 của Niutơn ta có: ma  F . Viết lại dưới dạng:
 
F    ma   0 . Ở đây, các đại lượng trong phương trình đều có thứ nguyên của

lực, hơn nữa phương trình thiết lập một điều kiện cân bằng. Đalămbe gọi   ma  là
 qt
lực quán tính, ký hiệu F .

Như vậy, ngoài lực F thực sự tác dụng vào chất điểm với quan niệm này thì
 qt
còn có lực quán tính F đặt vào chất điểm:
 qt 
F   ma (11.1)
Từ phương trình (11.1), lực quán tính ngược chiều với chiều gia tốc chuyển động.
 qt
Trong hệ trục Đề các Oxyz lực quán tính F có các thành phần hình chiếu:
 Fxqt   m a x
 qt
 Fy   m a y (11.2)
 qt
 Fz   m a z
 qt
Hình chiếu của lực quán tính F lên các trục tọa độ tự nhiên Mτnb :
 qt dv
Fτ   m a τ   m dt
 2
(11.3)
qt v
Fn   m a n   m ; Fb  0 qt

 

267
 
ở đây: Fbqt  0 vì a nằm trong mặt phẳng mật tiếp.
Chú ý:
• Lực quán tính không phải là lực thực sự tác dụng vào chất điểm (lực thực

sự tác dụng vào chất điểm chỉ là lực F ). Dựa vào tiên đề tác dụng và phản tác dụng
giữa hai vật có thể khẳng định rằng lực quán tính của chất điểm tự do là lực do chất

điểm tác dụng vào vật, với số đo của nó là số đo của lực F đã buộc chất điểm

chuyển động với gia tốc a . Do vậy khái niệm cân bằng vừa nêu ở trên chỉ có ý
  qt
nghĩa hình thức vì F và F không tác dụng lên cùng một chất điểm.

• Lực quán tính được xác định khi biết a .
11.1.2. Lực quán tính của cơ hệ
Cho hệ có n chất điểm M 1 , M 2 ,...M k ,...M n . Mỗi chất điểm thuộc hệ chịu tác
   qt
dụng của lực F k , gia tốc a k . Khi đó lực quán tính đặt vào M k là F k :
 qt 
Fk   m k a k
 qt  qt  qt  qt

Hệ lực quán tính tác dụng vào hệ: F1 , F2 ,...Fk ,...Fn .
Như phần tĩnh học đã khảo sát. Từ hệ lực đã cho thông qua việc thu gọn hệ
lực về một tâm thu gọn bất kỳ, ta sẽ tìm được các đặc trưng hình học cho một hệ
lực, đó là vectơ chính và mômen chính. Nghĩa là:
 
 R qtO  Fqtk
 qt  qt  qt  qt  
 
F1 , F2 ,...Fk ,...Fn    qt  qt  qt
 
 M O   m O Fk
(11.4)

trong đó O là tâm thu gọn.
 qt 
Nếu như xác định được khối tâm C thì: R O   Ma C .
11.1.3. Xác định lực quán tính đối với vật rắn
Vật rắn khảo sát được coi như là hệ với vô số chất điểm phân bố liên tục.
Như vậy lực quán tính đặt vào vật cần tìm ở dạng thu gọn và trong các chuyển động
cụ thể.
a. Vật chuyển động tịnh tiến
 
Trong trường hợp này mọi điểm Mk thuộc vật đều có tính chất: v k  v C ;
 
a k  a C ở thời điểm khảo sát.
Thu gọn hệ lực quán tính về khối tâm C:

268
  qt  qt  
• R C   Fk    m k a k   Ma C
 qt  qt   qt   qt  
  
• Đối với MC ta có: M C   mO Fk   rk  Fk   rk  m k a k
   
  m k . rk  a C   M. rC  a C  0
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, thu gọn hệ lực quán tính về tâm C, ta được:
 qt  qt 
R C  R   M.a C (11.5)
b. Tấm phẳng quay quanh trục cố định vuông góc với tấm
Thu gọn hệ lực quán tính về một tâm ta được:
 qt 
R C   M.a C (11.6)
Và một ngẫu quán tính có mômen bằng mômen chính của các lực quán tính
đối với điểm O là giao của trục và tấm phẳng:
 qt  qt
 
M qtO   m C Fk   m C Fk   (11.7)
 2
  h k m k a k   m k h k ε   J O ε
Chú ý: ở đây thành phần lực quán tính theo phương pháp tuyến có mômen
đối với trục z bằng không.
Dấu    cho biết chiều của M qtO ngược với chiều ε .
 qt 
Nếu vật quay quanh trục z đi qua khối tâm C của tấm thì R C  0 vì a C  0 .
Khi đó hệ lực quán tính thu về một ngẫu lực quán tính.
qt
Nếu như vật quay đều quanh trục, tức ε  0 thì MO  0 . Khi đó hệ lực quán
 qt qt
tính thu về một lực. (Đặc biệt hệ lực quán tính có R  0 , MO  0 ).
c. Vật rắn quay quanh một trục cố định trong không gian
Đây là trường hợp tổng quát cho chuyển động của vật rắn quay quanh một
trục cố định, với điểm O nằm trên trục quay. Hệ trục Oxyz gắn liền vào vật rắn.
 qt  qt
Khi đó R O và MO được xác định:
 qt 
R O   Ma C (11.8)
M qtx   J ω2  J ε
yz zx
 qt  qt
M O M y  J yz ε  J zx ω2 (11.9)
 qt
M z   J z ε


269
 d. Vật rắn chuyển động song phẳng (xét cho tấm phẳng)
Lấy C làm tâm thu gọn, hệ lực quán tính thu về:

 R qtC   Ma
 C
 qt (11.10)
 M C   J z C .ε
e. Vật rắn quay quanh một điểm cố định
Trường hợp này điểm O cố định thỏa mãn: hệ trục Oxyz gắn liền vào vật và
là hệ trục quán tính chính tâm tại O.
 qt  qt
Khi đó R O và MO được xác định:
 qt 
R O   Ma C (11.11)
M qtx   J ε   J  J  ω ω
x x y z y z

 qt  qt
M O  M y   J y ε y   J z  J x  ωz ω x (11.12)
 qt
M z   J z ε z   J x  J y  ω x ω y

f. Vật rắn chuyển động tổng quát
Trường hợp này khối tâm C của vật thỏa mãn: hệ trục Cxyz gắn liền vào vật
và là hệ trục quán tính chính tại tâm C.
 qt  qt
Khi đó R O và MO được xác định:
 qt 
R O   Ma C (11.13)
M qtx   J ε   J  J  ω ω
x x y z y z

 qt  qt
M O  M y   J y ε y   J z  J x  ωz ω x (11.14)
 qt
M z   J z ε z   J x  J y  ω x ω y

11.2. NGUYÊN LÝ ĐALĂMBE
• Phát biểu cho chất điểm: tại mỗi thời điểm, các lực thực sự tác dụng lên
chất điểm và lực quán tính của nó lập thành một hệ lực cân bằng.
+ Đối với chất điểm tự do:
  qt
FF  0 (11.15)
+ Chất điểm không tự do:
   qt
F R F  0 (11.16)

270
 • Phát biểu cho cơ hệ:
Hệ khảo sát gồm n chất điểm M 1 , M 2 ,...M k ,...M n dưới tác dụng của hệ
       
lực F1 , F2 ,...Fk ,...Fn , chuyển động với gia tốc tương ứng là a 1 , a 2 ,...a k ,...a n . Nguyên
lý phát biểu như sau:
Tại mỗi thời điểm, các lực thực sự tác dụng lên các chất điểm của hệ và các
lực quán tính của các chất điểm thuộc hệ lập thành hệ lực cân bằng.
     qt  qt  qt  qt
(F1 , F2 ,...Fk ,...Fn , F1 , F2 ,...Fk ,...Fn )  0 (11.17)
 e i 
ở đây Fk là hợp lực của Fk và Fk xét cho hệ tự do. Fk sẽ là hợp lực của lực hoạt
động và phản lực liên kết xét cho cơ hệ không tự do.
11.3. PHƯƠNG PHÁP TĨNH – ĐỘNG LỰC HÌNH HỌC
Dựa vào hai đặc trưng hình học của một hệ lực là vectơ chính và mômen
chính, điều kiện cần và đủ để hệ lực cân bằng là vectơ chính và mômen chính của
hệ lực triệt tiêu – Từ đó thiết lập được hệ phương trình cân bằng của hệ lực.
+ Về phương diện tĩnh học: Thiết lập hệ phương trình tĩnh học.
+ Về phương diện động lực học: Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển
động tại thời điểm t nào đó và có mặt các yếu tố động học.
Hệ có cân bằng khi có mặt của lực quán tính.Như vậy ta sẽ có:
 
 Fek  Fqtk  0
 
  e   qt (11.18)
   
  m O F k   m O Fk  0

 i i  i  i
 
(Bởi vì: R   Fk  0; M O   mO Fk  0 – tính chất của hệ lực trong).

Hệ phương trình cân bằng tĩnh - động trong hệ tọa độ Đề các:

 Fkxe   Fkxqt  0
 e qt
 Fky   Fky  0
 e qt
 Fkz   Fkz  0
 e  qt
 
  m x Fk   m x

 
Fk  0 với k  1, n (11.19)

 e 


m  
 y k   m y
F  0
F
qt
k

e 
 
 m z Fk   m z
  0
F
qt
k

271
 Từ hệ phương trình được thiết lập, nguyên lý cho chúng ta một phương pháp
giải hai bài toán động lực học đặt ra. Đó là phương pháp tĩnh - động lực hình học.
Phương pháp mới này thực sự đã chuyển bài toán động lực học về bài toán
“tĩnh học” khi xét đến vai trò của lực quán tính.
Phương pháp cho phép xác định phản lực liên kết khi hệ chuyển động – phản
lực động cùng với các yếu tố động học như ε, ω .
11.4. ỨNG DỤNG
11.4.1. Xác định phản lực động trục quay
Khảo sát vật rắn quay quanh một trục cố định dưới tác dụng của các lực hoạt
   
động F1 , F2 ,...Fk ,...Fn có vận tốc góc ω và gia tốc góc ε .

A

 B R By
R Bx 
Fk

C

R qt


R Az 
R Ay y C y

R Ax A
xC

x
Hình 11-1
Hệ ngoại lực tác dụng lên vật rắn bao gồm:
   
Lực hoạt động F1 , F2 ,...Fk ,...Fn ;
 
Các phản lực ổ trục R A , R B ;
Gắn hệ trục Axyz, có trục Az trùng với trục quay.
Hệ lực quán tính thu gọn về tâm A:

 R qtA   M.a
 C
  qt   qt
 A  A Fk

m  m 
272
 Dựa vào phương pháp tĩnh - động lực hình học ta được hệ phương trình tĩnh -
       qt 
 
động cho hệ lực: F1 , F2 ,...Fk ,...Fn , R A , R B , R , mqtA . Ta có:

 Fkx  R Ax  R Bx  M( xC .ω2  yC .ε)  0

 2
 Fky  R Ay  R By  M( yC .ω  xC .ε)  0

 Fkz  R Az  0
   
 m Fk  m R A  m R B  J .ε  J .ω2  0
   
x  
x  
x xz yz

   
      2
 m y Fk  m y R A  m y R B  J yz .ε  J xz .ω  0
 
m  
 z k  J z .ε  0
F
Trong 6 phương trình trên, thì 5 phương trình đầu được dùng để tính phản
lực ổ trục; các phản lực ổ trục phụ thuộc vào lực hoạt động, các thông số động học
ω, ε , tọa độ khối tâm x C , yC ,zC và các thành phần mômen quán tính của vật rắn.
Phương trình thứ 6 không chứa phản lực cho phép xác định gia tốc góc của
vật quay quanh trục cố định – (Định lý mômen động lượng).
Những thành phần phản lực ổ trục phụ thuộc ω, ε được gọi là phản lực động
ổ trục. Nếu biểu diễn phản lực ổ trục dưới dạng tĩnh và động:
  t  d   t  d
RA  RA  RA ; RB  RB  RB
Khi đó thành phần phản lực động được xác định từ hệ phương trình:
R dAx  R dBx  M( xC .ω2  yC .ε)  0
 d d 2
R Ay  R By  M( yC .ω  xC .ε)  0
  
 x    
m R dA  m R dB  J .ε  J .ω2  0
x xz yz

  d  d
    2
m y R A  m y R B  J yz .ε  J zx .ω  0

Nếu C nằm trên trục quay thì phương trình xác định phản lực ổ trục cũng như
phản lực động được tính đơn giản hơn.
Đặc biệt khi trục quay là trục quán tính chính tâm thì phản lực động triệt tiêu.
Khi đó: x C  y C  0; J yz  J xz  0 .
Khi đó ta có khái niệm cân bằng động.
11.4.2. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn chuyển động song phẳng
Giả sử có vật rắn chuyển động song phẳng, từ động học ta thấy việc khảo sát

273
vật rắn bằng việc khảo sát hình phẳng (S). Chọn hệ quy chiếu: Hệ động gắn với
hình phẳng trùng với mặt phẳng quy chiếu.
   
• Hệ hoạt lực tác dụng lên vật: F1 , F2 ,...Fk ,...Fn .
 qt 
• Hệ lực quán tính được thu gọn về tâm C- Khối tâm. Ta được R C và m qtC .
Áp dụng phương pháp tĩnh – động cho hệ lực mới là:
     qt 
 
F1 , F2 ,...Fk ,...Fn , R C , m qtC .
   
R qtC  Fk  0  Ma C   Fk  0
  

 qt  
 
mC   mC Fk  0 
 CJ ε  m  
 C k 0
F

Hay:
 
 Ma C   Fk

  với k  1, n (11.20)
 
 J C ε   m C Fk
Trong mặt phẳng tọa độ Oxy, ta có được phương trình vi phân chuyển động
của vật chuyển động song phẳng:
Mx   F
 C  kx

My C   Fky (11.21)
 
 
   mC Fk
J Cz φ
trong đó, x C , yC là tọa độ khối tâm C – chọn làm cực; φ là thông số xác định
chuyển động quay quanh cực của vật rắn.
Trong hệ tọa độ tự nhiên, ta có được phương trình vi phân chuyển động của
vật chuyển động song phẳng:
Ma  Ms  Fτ
 τ C k
 vC2

Ma n  M   Fkn (11.22)

 ρ
J φ 
 C    
 C k
m F
Từ hệ phương trình vi phân lập được, sẽ tìm được quy luật chuyển động của
vật rắn trong chuyển động song phẳng.
Thực chất, hệ phương trình trên lập được cũng chính là sự kết hợp định lý
chuyển động khối tâm và định lý biến thiên mômen động lượng – Chính vì vậy, các

274
nguyên lý cơ học, mặc dù bằng các cách tiếp cận bài toán khác nhau nhưng cuối
cùng vẫn đi đến một kết quả chung. Vấn đề cần lưu ý là cách tiếp cận, hướng giải
quyết phải tùy thuộc bài toán cụ thể để ta có được phương pháp hợp lý nhất.
11.5. VÍ DỤ ÁP DỤNG
Ví dụ 11-1. (Áp dụng nguyên lý Đalămbe cho chất điểm, hệ chất điểm)
Hệ 2 vật nặng có trọng lượng P1, P2 được nối với nhau bằng sợi dây không

giãn, không trọng lượng dưới tác dụng lực Q (Hình 11-2). Hệ số ma sát giữa các
vật nặng và mặt ngang là f.
Tính gia tốc vật nặng và sức căng dây nối 2 vật.
 
 qt N 2  qt N1
F2 F2 
Q
  
F2 P2 F1 
P1

 qt N2 
F2 T

 
F2 P2
Hình 11-2
Bài giải:
Hệ khảo sát là các vật nặng và sợi dây.
        qt  qt

Các lực tác dụng lên hệ: Q, P1 , P 2 , N1 , N 2 , F1 , F2 , F1 , F2 . 
Lực ma sát: F1  fN1  fP1 ; F2  fN 2  fP2 ;
P1 P
Dây không giãn: a1  a 2  a , do vậy: F1qt  a ; F2qt  2 a .
g g
Điều kiện cân bằng:
        qt  qt
Q  P1  P2  N1  N 2  F1  F2  F1  F2  0 (1)
Chiếu phương trình (1) lên phương ngang và thay kết quả:
Q  f  P1  P2 
a  g.
P1  P2

m/s 2 
Tìm sức căng của dây:
Khảo sát cần bằng vật 2 (hình 11-2).

275
 Điều kiện cân bằng:
    qt 
P2 + N2 + F2 + F2 + T  0 (2)
Chiếu phương trình (2) lên phương ngang và thay giá trị a tính ở trên, tìm
được lực căng dây T:
P
T  Q. 2
P1  P2
  

T tìm được có tính chất: T  T Q, P1 , P 2 . 
Ví dụ 11-2. (Áp dụng nguyên lý Đalămbe cho vật rắn chuyển động quay).
Thanh đồng chất AB dài l trọng lượng P được nối với trục thẳng đứng và dây
BC qua liên kết dây và bản lề tại A (Hình 11-3). Hệ chuyển động với vận tốc
góc ω0  const . Tìm sức căng dây để giữ cho thanh luôn nghiêng một góc α .

ω 
T B
C
G  qt
R
I
α

YA 
P
A 
XA
x

Hình 11-3
Bài giải:
Khảo sát thanh AB.
Thanh là vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định với vận tốc góc
ω0  const .
   

Hệ lực thực sự tác dụng: P, T, X A , Y A . 
Thêm lực quán tính:
 qt 
Mỗi nhân tố thanh có khối lượng mk có lực quán tính: Fk   m k a k phân bố

276
tuyến tính. Thu gọn hệ lực quán tính (hợp lực của hệ lực song song cùng chiều):
 qt  2 2
R   Ma Cn đặt tại G: AG  AB  h  .cos α .
3 3
 qt 
ở đây, mỗi Fk   mk a k  Fkqt  m k a nk  mk rk ω02
P
 R qt  Ma Cn  sin α.ω02
g2
    qt
Điều kiện cân bằng: P  T  XA  YA  R  0 .
Lấy mômen của hệ lực đối với A và cho bằng không, tìm được:
 lω02 1 
T  P sin α  tan α  .
 3g 2 
Ví dụ 11-3. (Áp dụng cho vật rắn
quay quanh trục lệch tâm). z
Trục quay của đĩa vuông góc với

mặt phẳng của nó và lệch so với khối tâm YB
một khoảng bằng a. Trọng lượng của đĩa ω
bằng P. Vận tốc là ω  const (Hình 11-4).
Xác định phản lực động tại các ổ 
C R qt y
O
trục A, B. Biết OA  OB  h .

Bài giải: x
+ Dựng hệ trục tọa độ Oxyz, trục 
P
Oy đi qua tâm C, trục Oz là trục quán 
ZA
tính chính đối với điểm O. Hệ quay cùng 
YA A
vật, mặt phẳng Oxy là mặt phẳng đối
xứng. Khi đó J xz  J yz  0 , với Hình 11-4
ω  const  ε  0 .
Mqtx   mk yk zk .ω2   J yz .ω2  0
Mqty   mk x k zk .ω2   J xz .ω2  0  MqtO  0
P
Do vậy: R qt  Ma Cn  a.ω2 .
g
  qt
Vì P và R thuộc (Oyz), suy ra phản lực các ổ trục cùng thuộc mặt phẳng
này. Ta có hệ phương trình:

277
 F ky  R qt  YA  YB  0 (1)

F kz  ZA  P (2)

m  A Fk  2 h .YB  a .P  h.R qt  0 (3)
Giải hệ (1), (2), (3) ta được các phản lực ổ trục:
Pa ω2 Pa ω2 a
YB  ; YA   P ; ZA  P .
2g 2g 2h
Ví dụ 11-4. (Bài toán tổng hợp)
Toa xe có trọng lượng P trượt trên ray dọc theo đường AB và sau đó tiếp tục
chuyển động trên ray tròn  O, R  . Xác định áp lực của xe lên ray tại vị trí M có góc
  φ (Hình 11-5).
BOM
Ta phải thả xe tại độ cao h bằng bao nhiêu để xe đi hết vòng tròn mà không
tách khỏi nó?

A 
V
A

 M
N
r
h
O A 
P

B
Hình 11-5
Bài giải:
Xét toa xe được coi như chất điểm M ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của
     τ n
các lực: P  mg , phản lực N , lực quán tính F qt trong đó Fqt  Fqt  Fqt .
Chiếu lên phương pháp tuyến ngoài:
0 mv2 mv2
 mg.cos(180  φ)  N   0  mg.cosφ  N 0
R R
mv2  v2 
 N  mg.cos φ   m  g.cos φ  
R  R
Để xác định vận tốc V của xe ta áp dụng định luật bảo toàn cơ năng:

278
  mv 2 mv02
  mgR 1  cos φ    mgh
 2 2
v  0
 0
Tìm được: v  2g  h  R  cos φ  1 
Thay vào ta tìm được:
 2h 
N  P  2  3cos φ 
 R 
2h
Để toa xe có thể đi hết vòng tròn: N( )  0   2  3cos φ>0
R
Ta có: 1  cos φ  1 và khi     cos   1
2h 5
Suy ra: 23 0  h  R .
R 2
Ví dụ 11-5. (Áp dụng cho hệ là môi trường liên tục).
Một hình trụ chứa chất lỏng quay quanh trục thẳng đứng với ω  const (Hình
11-6). Tìm dạng của mặt thoáng chất lỏng ở trạng thái cân bằng tương đối.
y


N τ


O Fqt
x
 α
P

ω
A

Hình 11-6
Bài giải:
Mỗi hạt nước ở tọa độ M  x, y  cân bằng dưới tác dụng của hệ
   
 
lực: P  mg, N, Fqt , ta có phương trình:
  
 ma  mg  N  0 (1)

279
 Chiếu (1) lên các trục x, y ta được:
 m ω2 x  Nsin α  0

  mg  Ncos α  0
Tìm được hệ số góc k  tanα của tiếp tuyến với đường mặt thoáng tại M.
ω2 dy ω2
k  tan α  x hay là  x
g dx g
ω2 2
Tích phân lên ta được: y  x  C.
2g
Tại trục quay O, k  0, x  0, y  0  C  0 .
ω2 2
Vậy tìm được: y  x (L).
2g
Khi hình trụ quay, đường cong (L) tạo ra mặt thoáng là mặt parabol tròn
xoay (Hình 11-6).

280