BT CHCS1

1. BÀI TOÁN THU GỌN HỆ LỰC

Ví dụ. Cho hệ lực đặt tại các đỉnh của hình lập phương ABCD.A’B’C’D’ có cạnh dài a.
Các lực có phương dọc các cạnh như hình vẽ. Độ z
A’ B’
lớn các lực là: F = F = P, F = F = P 2 . Chọn hệ
1 2 3 4

trục tọa độ Axyz như hình vẽ. C’

D’
a) Xác định véc tơ chính của hệ lực. 
b) Xác định mô men chính của hệ lực lấy đối F1 
F4
với các trục tọa độ.
c) Xác định véctơ mômen chính của hệ lực lấy A 45o y

đối với điểm A. F3 B
45o 
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng C F2
tối giản của hệ lực. x D
Lời giải:
a) Véc tơ chính của hệ lực bằng tổng hình học các véctơ lực thành phần:

 4

 Rx   Fkx

 k 1
 4  
 4
 
R   Fk hay  Ry   Fky
 (1)
k 1

 k 1

 4



Rz
   Fkz

 k  1

Với hệ trục tọa độ Axyz như hình vẽ ta có tọa độ các véc tơ lực:
       
F1  F1x i  F1 y j  F1z k  0.i  0. j  Pk hay F1  0, 0,  P (2)
  
với i , j , k lần lượt là các véc tơ đơn vị chỉ phương của trục Ax, Ay và Az.
    
F2  0.i  P. j  0k hay F2  0, P,0 (3)
       
F3  F3 cos 45o.i  F3 sin 45o. j  0k  P.i  P. j  0.k hay F3   P, P,0 (4)
       
F4  0.i  F4 cos 45o. j  F4 sin 45o k  0.i  P. j  P.k hay F4  0,  P, P (5)
Thay các biểu thức từ (2) đến (5) vào (1) ta được:
    
R   Pi  Pj  0.k hay R   P, P,0 (6)
b) Mômen chính của hệ lực lấy đối với các trục tọa độ.
*) Mômen chính M x lấy đối với trục x: mômen chính của hệ lực lấy đối với trục x bằng
tổng mômen của các lực thành phần lấy đối với trục x:
    4 
M x  mx  F1   mx  F2   mx  F3   mx  F4    mx  Fk  (7)
k 1

mx  F1   F1.CD  Pa (8)
 
mx  F2   0 (vì F2 cắt trục x) (9)
 
mx  F3   0 (vì F3 cắt trục x) (10)
 AB 
mx  F4   F4 .  Pa (11)
2
Thay các biểu thức từ (8) đến (11) vào (7):
M x  Pa  0  0  Pa  0 (12)
*) Mômen chính M y lấy đối với trục y:
4 
M y   m y  Fk   F1.BD  0  0  0  Pa (13)
k 1
   
( m y  F2   0 vì F2 song song với trục y; F3 , F4 cắt trục y nên mômen cũng bằng 0)

*) Mômen chính M z lấy đối với trục z:

4 
M z   mz  Fk   0  F2 . AC  0  0  Pa (14)
k 1

c) Véctơ mômen chính của hệ lực lấy đối với điểm A bằng tổng véctơ mômen của các lực
thành phần lấy đối với điểm A:
 4
 
M A   mA  Fk  (15)
k 1

Với A là gốc của hệ trục tọa độ Axyz, ta cũng có công thức liên hệ mômen:
    
M A  M x i  M y j  M z k hay M A   M x , M y , M z  (16)
(Chú ý rằng công thức (16) chỉ đúng khi A là gốc của hệ trục tọa độ!)
Như vậy, từ (12) đến (14) thay vào (16) ta có:
    
M A  0i  Paj  Pak hay M A  0, Pa, Pa (17)
 
Chú ý: Ta có thể dùng công thức (15) bằng phương pháp giải tích để xác định M A và suy
ra M x , M y , M z như sau:

Ta có mômen của lực F   Fx , Fy , Fz  đặt tại E  xE , yE , zE  lấy đối với gốc tọa độ
A xác định theo công thức:
  
i j k
    
mA  F   xE yE z E   yE Fz  z E Fy  i   xE Fz  z E Fx  j   xE Fy  yE Fx  k (18)
Fx Fy Fz
Từ công thức (18) áp dụng cho ví dụ này, ta có:
  
i j k
    
mA  F1   a a a  Pai  Paj  0k (19)
0 0 P
  
i j k
    
mA  F2   a 0 0  0i  0 j  Pak (20)
0 P 0
  
i j k
    
mA  F3   0 0 0  0i  0 j  0k (21)
P P 0
  
i j k
    
mA  F4   0 a 0  Pai  0 j  0k (22)
0 P P
Thay các biểu thức từ (19) đến (22) vào (15) ta thu được:
 4
    
M A   mA  Fk   Pa  0  0  Pa  i   Pa  0  0  0 j  0  Pa  0  0 k
k 1 (23)
  
 0i  Paj  Pak
So sánh (23) và (16) ta cũng có:
M x  0, M y  Pa, M z  Pa (24)
(như vậy cách làm này tương đương với ý b) và c) ở trên)
Chú ý: Cách làm này rất phù hợp và rất đơn giản khi ta sử dụng phần mềm tính toán số như
Matlab, Mathematica, Maple để tính.
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng tối giản của hệ lực.
     
*) Thu gọn hệ lực  F1 , F2 , F3 , F4  về tâm A ta được 1 lực đặt tại A là RA và 1 ngẫu lực M
     
 1 2 3 4  A, M 
F , F , F , F ~ R
trong đó
    
RA  R  Pi  Pj  0.k
    
M  M A  0i  Paj  Pak
*) Dạng tối giản của hệ lực:
 
R .M A  P.0  P.Pa  0.Pa  P 2 a  0 . Đây là hệ lực xoắn.
Bài tập 1. Hình lập phương cạnh a (OABC.DEFG)
chịu tác dụng của hệ gồm 6 lực như hình vẽ, biết
các lực đặt tại các đỉnh, dọc các cạnh và có độ lớn
đều bằng P. Chọn hệ trục tọa độ (Oxyz).
a) Xác định véctơ chính của hệ lực.
b) Xác định mômen chính của hệ lực lấy đối với
các trục tọa độ.
c) Xác định véctơ mômen chính của hệ lực lấy đối
với điểm A.
d) Thu gọn hệ lực về điểm A và nhận xét dạng tối
giản của hệ lực.
Đáp số:
   
R   Pi  Pj  0.k
   
M O  0i  0 j  Pak
Bài tập 2. Hình lập phương cạnh a
(OABC.DEFG) chịu tác dụng của hệ gồm 5 lực
thỏa mãn: F1 = F2 = F3= F và F4 = F5 = 2F. Chọn
hệ trục tọa độ (Oxyz) như hình vẽ.
a. Thu gọn hệ lực trên về tâm O.
b. Nhận xét về hệ lực sau khi thu gọn.
Đáp số:
 
a) R '  (0,0,  F) MO  (0,a.F,0)
 
b) Hệ lực sau khi thu gọn tương đương với một hợp lực RN .

Gọi N(x,y,z) là điểm đặt của hợp lực RN . Theo định lý Vagrinon (véctơ mômen của
hợp lực đối với một tâm bất kỳ bằng véctơ mômen chính của hệ lực đối với tâm đó), chọn
tâm lấy mômen là O, ta có
  
mO ( RN )  M O
Theo công thức (18) ta có:
  
i j k
  
mO  RN   x y z  M O 0, aF ,0
0 0 F
Khai triển định thức cho các tọa độ bằng nhau ta được:

xFyF  aF0  xy  a0 (25)

Phương trình (25) cho ta xác định được đường tác dụng của hợp lực là giao của mặt
phẳng y = 0 và mặt phẳng x = a, đó chính là đường thẳng chứa đoạn AE.
Chú ý: Khi đi xác định hợp lực của hệ lực ta chỉ thu được phương trình đường tác dụng
lực, điều này là do tác dụng cơ học của 1 lực sẽ không đổi nếu ta trượt nó trên đường tác
dụng lực
Bài tập 3. Hình hộp chữ nhật có kích
thước (a.b.c) chịu tác dụng của hệ
gồm 3 lực thỏa mãn:
P1  P2  P3  P . Chọn hệ trục tọa
độ (Oxyz) như hình vẽ.
a. Thu gọn hệ lực trên về tâm O.
b. Tìm điều kiện đối với 3 cạnh a, b,
c để hệ lực trên thu gọn tương đương
với hợp lực.
Đáp số:
 
a) R '  (P, P, P) MO   P.(b  c),  P.a,0
b) Điều kiện: a  b  c

Bài tập 4: Cho một vật hình hộp chữ nhật được coi là vật rắn tuyết đối có kích thước như
hình vẽ. Hệ tọa độ Oxyz có gốc O là tâm của mặt trên, trục Oz vuông góc với mặt tấm, Oy
 z N1
song song với cạnh BC, Ox song song với N2 B I C
cạnh AB, chiều như trên hình vẽ. Lực N1 song P
O y
song với Oz, đặt tại điểm I (trung điểm BC),
có độ lớn 30 kN, lực N2 dọc theo BC, đặt tại A x D

điểm B, có độ lớn 40 kN, trọng lượng vật P =

2,4 m
50 kN đặt tại O. 1,8 m
Hãy thu gọn hệ lực về O.
Bài tập 5. Khối đế với trục đối xứng Oz như
hình vẽ, chịu tác dụng của các lực F1 song z
F1
song với Oz, F2 song song với Oy, F3 song b
a A
song với Ox và trọng lượng bản thân P. Biết
F2
phần hộp chữ nhật bên trên có tâm A và các F3
cạnh của hình chữ nhật có kích thước a = C
h
4m, b = 7m, chiều cao của khối đế là OA = h P
= 10 m. Biết F1 = 60 kN, F2= 20kN, F3 = 30 O y
kN, P = 150kN.
Thu gọn hệ lực về tâm O. x
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc

2. BÀI TOÁN CÂN BẰNG CỦA MỘT VẬT RẮN PHẲNG

 Quy ước trong mặt phẳng hình vẽ:

- Trục Ox: phương ngang, chiều dương từ trái sang phải.

- Trục Oy: phương thẳng đứng, chiều dương từ dưới lên trên.
- Ngẫu lực có mômen đại số: quay cùng hoặc ngược chiều kim đồng hồ, quy ước
chiều dương ngược chiều kim đồng hồ.
- Đáp số: kết quả của các thành phần PLLK đều dương, đúng chiều thực tế.
- Viết tắt: phương-chiều (p-c), phản lực liên kết (PLLK).

A. VÍ DỤ:

VÍ DỤ 1: Dầm AB (bỏ qua trọng lượng) có chiều dài 7a

P qmax
cân bằng nằm ngang nhờ liên kết ngàm phẳng tại đầu A. M
Dầm chịu tác dụng của lực tập trung P tại C, ngẫu lực α
M B
có mômen M trên đoạn CD, hệ lực phân bố tuyến tính A C D
(phân bố tam giác) cường độ qmax trên đoạn DB, phương A 2a 2a 3a
đứng như hình vẽ. Cho a = 1m, P = 8kN , M = 16kNm,
qmax = 2kN/m và góc α = 60o. Xác định phản lực liên Hình ví dụ 1
kết tại A.

Lời giải :

- Bước 1: Xét cân bằng của dầm AB. Chọn hệ trục tọa độ (Oxy) như hình vẽ.
- Bước 2: Giải phóng liên kết tại A, thay liên kết bằng phản lực liên kết.
 
Giải phóng liên kết tại ngàm phẳng A có các thành phần phản lực liên kết X A ,YA ,M A
Giả thiết chiều của các thành phần này như hình vẽ.
   
Dầm AB chịu tác dụng của hệ lực: ( X A ,YA ,M A ,P,Q,M)

Trong đó Q là hợp lực của hệ lực phân bố tuyến tính trên đoạn DB.

Phương, chiều: Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

  q .DB
Q Độ  lớn: Q  max  3kN
 2
 DB
Điểm
 đặt E cách đầu B: BE   a  1m
3
YA y
P M Q
XA O x
MA C D E B
2a 2a 2a a
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
- Bước 3: Vật AB cân bằng nên hệ lực tác dụng lên nó cũng cân bằng:
   
(XA , YA , MA , P,Q, M)  0

Hệ phương trình cân bằng dạng cơ bản:

 6
  Fkx  XA  P.cos   0 (1)
k
 6 1

  Fky  YA  P.sin   Q  0 (2)
 k 1
6 
  mA (Fk )  MA  M  P.sin .2a  Q.6a  0 (3)


- Bước 4: Giải hệ phương trình cân bằng (1), (2), (3) và thay số, được:

 XA   P.cos   8.cos 60o  4(kN)  0


o
 YA  P.sin   Q  8.sin 60  3  4 3  3(kN)  0
 o
 MA   M  P.sin .2a  Q.6a  16  8.sin 60 .2.1  3.6.1  2  8 3(kNm)  0

* Vậy phản lực liên kết tại A gồm 3 thành phần:

• XA  4(kN) (ngược chiều giả thiết, chiều thực hướng sang trái).
• YA  4 3  3(kN)  9,93(kN) (đúng chiều giả thiết).
• MA  2  8 3(kNm)  15,86(kNm) (đúng chiều giả thiết).

B. BÀI TẬP:

Bài 1: Quả cầu đồng chất tâm I có trọng lượng P nằm cân
bằng nhờ tựa lên hai mặt phẳng nghiêng nhẵn vuông góc
với nhau như hình vẽ. Một trong hai mặt phẳng tạo với mặt
I
phẳng ngang một góc α nhọn. Xác định phản lực liên kết
do các mặt phẳng tác dụng lên quả cầu theo P và α. B
A
Đáp số bài 1:

• PLLK tại A là: NA  P.sin  (p-c: vuông góc với
mặt nghiêng, hướng lên).
Hình 1
• PLLK tại B là: NB  P.cos  (p-c: vuông góc với
mặt nghiêng, hướng lên).
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
Bài 2: Dầm đồng chất BC nằm ngang dài 4(m), trọng
lượng 5(kN) được chôn vào tường dầy AB = 0,5(m). P
Cho biết liên kết giữa dầm với tường tại A và B đều là
liên kết tựa lý tưởng. Lực P = 40(kN) tác dụng có B
C A
phương vuông góc với dầm tại C. Xác định phản lực
liên kết tại A và B.
Hình 2
Đáp số bài 2:

 N A  340(kN) (p-c: +Oy)

 N  295(kN) (p-c: -Oy)
 B

Bài 3: Thanh thẳng AB có trọng lượng P = 2kN đặt tại

q
điểm giữa thanh, thanh được giữ cân bằng nằm ngang M
nhờ liên kết gối cố định tại A và gối di động B. Thanh A B
chịu tác dụng của hệ lực phân bố đều với cường độ q = C
2(kN/m) trên đoạn AC và chịu tác dụng của ngẫu lực có
mômen M = 16(kNm). Biết: AC = CB = 4(m). Xác định Hình 3
phản lực liên kết tại A và B.

Đáp số bài 3:

 X A  0(kN)

 YA  5(kN) (p-c: +Oy)
 Y  5(kN) (p-c: +Oy)
 B

Bài 4: Thanh OA cân bằng nằm ngang nhờ liên kết bản lề C
trụ với tường và liên kết với dây CB. Tại đầu A có lực tác
dụng P thẳng đứng. Biết thanh có trọng lượng Q đặt tại P
trung điểm của thanh, dây CB tạo với thanh một góc 30o 30o B
A
và OB = 2AB. Hãy xác định phản lực liên kết tại O và lực O
căng của sợi dây CB. Biết Q = 4kN, P = 2kN. Hình 4

Đáp số bài 4:

T  12kN (p-c: B  C)

 X O  6 3  10, 4kN
 YO  0

Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
Bài 5: Thanh AC đồng chất có trọng lượng P nằm cân
bằng trong mặt phẳng thẳng đứng nhờ liên kết gối cố C
định A và thanh cong BC (bỏ qua trọng lượng của
thanh BC) với liên kết bản lề (/khớp) tại C, gối cố định
tại B. Biết AC và BC cùng tạo với phương ngang AB
một góc α = 45o. Hãy xác định phản lực liên kết tại A  
A B
và PLLK do thanh BC tác dụng lên thanh AC.

Đáp số bài 5: Hình 5

 P
X A  4 (p-c: +Ox)
 3P

YA  (p-c: +Oy)
 4
S  P 2 (p-c: B  C)
 BC 4

Bài 6: Khung ACB gấp khúc, AC và BC đều tạo với

phương ngang AB góc α = 45o, trọng lượng khung
không đáng kể. Khung được giữ cân bằng nhờ ngàm C q
trượt phẳng A và gối di động tại B. Lực tác dụng lên F
khung gồm : lực phân bố đều theo phương thẳng
đứng q = 2(kN/m) trên BC; lực F = 4(kN) đặt tại E E
và có phương vuông góc với AC. Cho biết: A   B
AC  2AE  BC  2 2(m) . Xác định phản lực liên
kết tại ngàm trượt phẳng A và gối B. Hình 6

Đáp số bài 6: RA có p-c: vuông góc với AC, hướng lên, YB có p-c: +Oy

R A  4(kN)

YB  4 2  5,66(kN)
M  0(kNm)
 A

Bài 7: Thanh thẳng AB có trọng lượng P = 2kN (đặt qmax

tại C), được giữ cân bằng nằm ngang nhờ liên kết gối M
B A
cố định tại A và đầu B tựa lên đường nghiêng nhẵn
 C
trơn nghiêng góc   30o so với phương ngang.
Thanh chịu tác dụng của lực phân bố tam giác trên Hình 7
đoạn BC với cường độ lực phân bố lớn nhất
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc

qmax  3(kN/m) và chịu tác dụng của ngẫu lực có mômen M  4(kNm) . Cho biết: AC =
BC = 2(m). Xác định phản lực liên kết tại gối A và B.

Đáp số bài 7:

9
+ XA    2,60(kN)
2 3
+ YA có chiều hướng xuống: YA  0,5(kN)
9
+ NB   5,19(kN) (vuông góc với mặt tựa hướng vào vật)
3
Bài 8: Khung ACBD (dạng chữ T), AC có phương đứng,
q1
BD phương ngang, trọng lượng khung không đáng kể. 
Khung được giữ cân bằng nhờ liên kết ngàm phẳng A. P
B
Lực tác dụng lên khung gồm: lực phân bố đều C D
q1  2,5(kN / m) trên đoạn BC ; lực phân bố tam giác q2
H
trên đoạn AH với cường độ lớn nhất q2  1,5(kN / m) ;
lực P  7,5(kN ) tác dụng tại D và có phương nghiêng
góc   45O so với phương thẳng đứng. Cho biết :
AH  2 HC  2, 4(m); BC  CD  1,8(m) . Xác định A

phản lực liên kết tại ngàm A.

Hình 8
Đáp số bài 8:

3(12  25 2)
+ XA chiều hướng sang phải: X A   7,10(kN)
20

3(6  5 2)
+ YA có chiều hướng lên: YA   9,80(kN)
4

9(77  75 2)
+ MA quay thuận chiều kim đồng hồ: M A   16, 48(kNm)
100
Bài 9: Thanh thẳng AD bỏ qua trọng lượng được q
giữ cân bằng nằm ngang nhờ liên kết gối cố định 
A B
tại A và gối di động B với nền ngang. Thanh chịu F
C D
tác dụng của lực phân bố đều q  3(kN / m) trên
đoạn AC và lực F  6(kN ) đặt tại D, lực có Hình 9
phương nghiêng góc   60O so với phương thẳng
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
đứng. Cho biết : AC  2(m); CB  1(m); BD  1(m) . Xác định phản lực liên kết tại gối A
và B.

Đáp số bài 9:

+ XA có chiều hướng sang phải: X A  3 3  5,19(kN)

+ YA có chiều hướng lên: YA  3(kN)

+ YB có chiều hướng lên: YB  6(kN)

Bài 10: Khung ACB gấp khúc (dạng chữ L), AC có

q
phương ngang, BC phương thẳng đứng, trọng lượng
khung không đáng kể. Khung được giữ cân bằng nhờ gối A 
cố định A và gối di động B với nền ngang. Lực tác dụng E C
lên khung gồm: lực phân bố đều trên đoạn EC với
q  4(kN / m) và nghiêng góc   45O so với phương H P
ngang; lực ngang P  8(kN ) tác dụng tại H ; ngẫu lực có M
mômen M  12(kNm) . Cho biết : AC  2EC  3(m) ;
BC  2HC  3(m) . Xác định phản lực liên kết tại gối A và B
Hình 10
B.

Đáp số bài 10:

+ XA có chiều hướng sang phải: X A  8  3 2  3,76(kN)
32  3 2
+ YA có chiều hướng xuống: YA   6,94(kN)
4
32  9 2
+ YB có chiều hướng lên : YB   11,18(kN)
4
Bài 11: Khung ACB gấp khúc vuông góc có
AC  BC  2(m) , trọng lượng khung không
I dây mềm C
đáng kể. Khung được giữ ở trạng thái cân bằng q
với AB nằm ngang nhờ gối cố định B và dây M
mềm không giãn không trọng lượng AI có
phương thẳng đứng. Lực tác dụng lên khung
gồm: lực phân bố đều trên BC có phương thẳng A   B
đứng và có cường độ bằng q = 1,25(kN/m); ngẫu Hình 11
lực có mômen M = 6(kNm).

Hãy xác định phản lực liên kết tại gối B và lực căng dây AI.
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc

Đáp số bài 11:

+ X B  0(kN)

12 2  15
+ YB có chiều hướng xuống: YB   0, 25(kN)
8

5  12 2
+ Lực căng T của dây AI có p-c từ A đến I và độ lớn: T   2,75(kN)
8
Bài 12: Thanh gấp khúc ABC (bỏ qua trọng lượng), có A
AB = BC = 2(m), được giữ cân bằng với BC phương
ngang nhờ liên kết bản lề trụ tại A và liên kết tựa tại C. F
Thanh chịu tác dụng của lực tập trung F = 4(kN) có
D
phương vuông góc với AB tại trung điểm D của AB, lực y
M
α x
tập trung P = 8(kN) có phương thẳng đứng tại B và ngẫu C
lực có momen M = 5(kNm) trên đoạn BC. Hệ nằm trong B
P
mặt phẳng đứng, có hệ trục tọa độ được chọn như hình
vẽ. Xác định phản lực liên kết tại liên kết A và C. Hình 14
Đáp số bài 12:

+ XA có chiều sang trái: X A  2 3  3, 46(kN)

+ YA có chiều hướng lên: YA = 8(kN)

+ NC có phương thẳng đứng, chiều hướng lên: NC = 2(kN)

Bài 13: Tấm phẳng mỏng đồng chất ABCDEH, cạnh AB y

= AH = 4(m), HE = ED = DC = CB = 2(m), có trọng E F
lượng P = 10(kN). Tấm cân bằng chịu liên kết và chịu tác H
dụng của các lực như hình vẽ. Biết: M = 16(kNm), F =
8(kN). Chọn hệ trục tọa độ (Axy) như hình vẽ, đoạn AB- M
D
HE-DC có phương ngang, đoạn AH-ED-BC có phương C
thẳng đứng.

a. Xác định vị trí trọng tâm G của tấm.

A B
b. Xác định phản lực liên kết tại gối A và gối B. x

Hướng Dẫn:
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
Để giải bài này trước hết ta xác định điểm đặt của trọng lực của tấm, đó là trọng tâm G
(Chương 3. Trọng tâm vật rắn):

a. Xác định vị trí trọng tâm G của tấm:

- Nhận xét: tấm phẳng có trục đối xứng là đường thẳng AD.

- Chọn hệ trục tọa độ (Axy) như hình vẽ.

- Phân tích tấm phẳng thành 2 phần:

+ Phần 1: hình chữ nhật AHEK có: G1 = (1;2), S1 = 2.4 = 8(m2).

+ Phần 2: hình vuông BCDK có: G2 = (3;1), S2 = 2.2 = 4(m2).

- Áp dụng công thức xác định trọng tâm G của vật rắn phẳng, ta có:
y
 E F
rG  (xG ; yG ) H
 2
  Si .xi S .x  S .x 8.1  4.3 5 M
 x  i 1  1 1 2 2   (m) D
 G 2 S1  S2 84 3 C
  Si G
 i 1
 2
 P x
A B
  Si .yi S .y  S .y 8.2  4.1 5
I K
 yG  i 12  1 1 2 2  (m)
 S1  S2 84 3
  Si
 i 1

5 5
* Vậy trọng tâm G của tấm phẳng có tọa độ là: G  ( ; )  (1, 67;1,67) .
3 3

b. Phản lực liên kết tại gối A và gối B gồm:

• XA  8(kN) (đúng chiều giả thiết).

37
• YA    6,17(kN) (ngược chiều giả thiết, chiều thực hướng xuống).
6

97
• YB   16,17(kN) (đúng chiều giả thiết).
6
Biên soạn: Nguyễn Tiến Đắc
Bài 12: Tấm phẳng đồng chất hình vuông ABCD cạnh F
2(m), trọng lượng P = 5(kN), chịu tác dụng của ngẫu lực có B α
C
momen M = 4(kNm), lực tập trung F = 8(kN), nghiêng góc
α = 60o so với phương ngang và hệ lực phân bố đều
(phương ngang) trên đoạn AB có cường độ q = 2(kN/m) M
q
như hình vẽ. Tấm cân bằng (AD nằm ngang) nhờ liên kết
với nền bằng gối cố định tại A và gối di động tại D. Xác
định phản lực liên kết tại A và D. A D

Đáp số bài 12: Hình 12

+ Điểm đặt của P là trọng tâm G (giao của hai đường chéo).
+ XA có chiều sang trái: XA = 8(kN)
4 3 5
+ YA có chiều hướng lên: YA   0,96(kN)
2
15  4 3
+ YD có chiều hướng lên: YD   10,96(kN)
2
Bài 13: Tấm phẳng đồng chất (hình chữ U) có M
trọng lượng P = 10(kN), được giữ cân bằng theo D F

phương ngang nhờ liên kết gối tại A-B, có kích 1m

thước và chịu liên kết như hình vẽ. Tấm chịu tác
1m A
dụng của lực tập trung F = 6(kN) phương ngang B
tại D, ngẫu lực có momen M = 5(kNm). Xác định
1m 3m 1m
phản lực liên kết tại gối A và B.
Đáp số bài 13: Hình 13

+ Đường tác dụng của trọng lực P là trục đối xứng của tấm.

+ XA có chiều sang trái: XA = 6(kN)

+ YA có chiều hướng lên: YA = 1,6(kN)

+ YB có chiều hướng lên: YB = 8,4(kN)

Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
3. BÀI TẬP CÂN BẰNG HỆ VẬT
I. Tóm tắt một số liên kết phẳng thường gặp
Dưới đây là một số liên kết cho ta biết được số thành phần và phương
của phản lực liên kết. Còn chiều và độ lớn phụ thuộc vào tải trọng ngoài và
được xác định nhờ các phương trình cân bằng.
1.1. Liên kết tựa lý tưởng (nhẵn, trơn) 1.2. Liên kết dây (mềm, không giãn)

NB
C T
Dây mềm
B NA
A A

Phản lực liên kết có 1 thành P P

phần vuông góc với đường tựa Lực liên kết có 1 thành phần dọc
(mặt tựa), hướng vào vật. dây

1.3. Liên kết bản lề (liên kết khớp)

2 1 2 Y
X’ X 1

Y’
Phản lực liên kết phân tích thành 2 thành phần X, Y
1.4. Liên kết gối cố định
1 Y

X
Phản lực liên kết phân tích thành 2 thành phần X, Y
1.5. Liên kết gối di động
1 1

N
Phản lực liên kết có 1 thành phần N vuông góc với phương di động
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
1.6. Liên kết ngàm phẳng M

X Y
Phản lực liên kết phân tích thành 3 thành
phần là lực X, Y và ngẫu lực M

1.7. Liên kết ngàm trượt

N
Phản lực liên kết có 2 thành phần là lực N vuông góc với phương trượt
và ngẫu lực M

1.8. Liên kết thanh lý tưởng

SB SD
B D

A C
SA SC
Điều kiện:
*) Hai đầu thanh là khớp/gối cố định. PLLK có 1 thành phần dọc thanh
*) Không có tải trọng đặt trên thanh.    
S A   S B , SC   S D
*) Bỏ qua trọng lượng thanh.

Chú ý:
- Trên đây là một số liên kết thường gặp. Trong thực tế có rất nhiều cách tạo
ra các liên kết khách nhau, sao cho nó cản trở được chuyển động mà ta
muốn.
- Để xác định số thành phần phản lực liên kết của các liên kết ta phải dựa vào
chuyển động mà vật chịu liên kết bị cản trở. Như vậy, bất kỳ thành phần
chuyển động nào của vật bị cản trở thì sẽ xuất hiện thành phần phản lực
liên kết có phương cùng phương với chuyển động bị cản trở đó.
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam

II. Một số ví dụ
Cách giải chung là đưa về bài toán cân bằng hệ vật về bài toán cân bằng 1 vật
(nhiều bài 1 vật).
2 PP giải : + Tách vật
+ Hóa rắn
Ví dụ 1. Cơ hệ gồm hai dầm đồng chất AB và BC có độ dài AB = 4 m, BC = 2 m, có
trọng lượng tương ứng P = 4 kN và Q = 2 kN. q
Cơ hệ được liên kết và giữ cân bằng nhờ liên
kết khớp (bản lề) tại B, liên kết gối cố định A C
E D B
tại A, gối di động tại D, C (ED = DB = 1 m).
Cơ hệ chịu tác dụng của lực phân bố đều q = Hình 1
2 kN/m từ E đến C. Xác định phản lực tại A, D và C.
Lời giải: Để giải bài này ta dùng phương pháp tách vật. Phương pháp này sẽ
giải được tất cả phản lực liên kết của cơ hệ.
- Giải phóng liên kết thay bằng phản lực liên kết: đặt đầy đủ các lực tác dụng:

A E D B B C

 
+ Tại A liên kết gối cố định: X A , YA
   
+ Tại B liên kết khớp (bản lề): X B , YB và X B , YB là lực tác dụng và phản lực tác dụng,
chúng cùng phương, ngược chiều và cùng độ lớn: XB = X'B, YB = Y'B
 
+ Tại D và C là liên kết gối di động: có phản lực liên kết là N D và NC

Chú ý: Liên kết tại D chỉ đỡ vào vật AB mà không chia thành 2 vật (AD và DB),
khác với cách vẽ liên kết tại B là tách riêng 2 vật AB và CD.
+ Thu gọn hệ lực phân bố: Hệ lực phân bố có tác dụng trên một miền của vật thể, do
đó ở ví dụ này ta có hai hệ lực phân bố đều:
 Hệ lực phân bố tác dụng lên đoạn EB của vật AB: Thu gọn hệ lực này ta

được hợp lực Q1

  + Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

Q1   + Độ lớn: Q1 = q.EB = 2(kN/m).2(m) = 4 kN
 + Đặt cách đầu B một đoạn: EB/2 = 1 m
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
 Hệ lực phân bố tác dụng lên đoạn BC của vật BC: Thu gọn hệ lực này ta

được hợp lực Q2

  + Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

Q2   + Độ lớn: Q2 = q.BC = 4 kN
 + Đặt cách đầu B một đoạn: BC/2 = 1 m

- Xét cân bằng từng vật rắn và lập các phương trình cân bằng:
    
+ Vật BC cân bằng:  X B , YB , Q, Q2 , NC   0 . Ta có các phương trình cân bằng:


 Fkx   X B  0 (1)

 Fky  YB  Q  Q2  N C  0 (2)
  BC BC
 mB

 
Fk  Q.
2
 Q2 .
2
 N C .BC  0 (3)

Từ (1) => X B = 0 => X B  X B  0

Từ (3) => NC = 3 kN. Thay vào (2) => YB  3 kN (ngược chiều hình vẽ)
      
+ Vật AB cân bằng:  X A , YA , X B , YB , P, Q1 , N D   0 . Ta có các phương trình cân
bằng:

 F
 kx
 XA  XB  0 (4)
 Fky  YA  P  Q1  N D  YB  0 (5)
 m 
 A  
Fk   P. AE  Q1 . AD  N D . AD  YB . AB  0 (6)

Với X B  X B  0 , YB  YB  3 kN. Thay vào các phương trình trên ta giải được

32 1
X A  0, N D  kN, YA  kN
3 3

Chú ý: Trong ví dụ này 3 phương trình cân bằng viết cho vật BC giải được ngay vì
trong đó chỉ có 3 ẩn số. Một số trường hợp chưa giải được ngay mà phải gộp các hệ
phương trình viết cho các vật lại để giải.
qmax
Ví dụ 2. Cho cơ hệ chịu liên, cân bằng với AB thẳng
đứng và BD nằm ngang như hình vẽ. Cơ hệ chịu tác B D
J
dụng của hệ lực phân bố tam giác trên đoạn DJ, có
P
phương đứng với qmax = 3 kN/m và lực P = 4 kN có I
phương ngang. Bỏ qua trọng lượng các thanh. Biết
AI = IB = 2 m, BJ = 2 m, JD = 4 m. A
1) Xác định phản lực liên kết tại A, D?
2) Tìm lực liên kết tại B và lực dọc trên thanh IJ?
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Lời giải: Ngoài phương pháp tách vật ở Ví dụ 1.
Q
Ta có thể dùng phương pháp hóa rắn. Phương
pháp này có ưu điểm là giải nhanh một số phản B
D
lực liên kết (nếu giải tất cả các phản lực thì J E
ND
không khác phương pháp tách vật). P
I
1) Hóa rắn cả hệ (coi cả hệ như một vật rắn), tách
liên kết tại A và D ta có vật rắn tự do cân bằng như XA
hình vẽ. A
YA
+ A liên kết gối cố định, D liên kết gối di
động.
+ Thu gọn hệ lực phân bố tam giác
+ Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

  + Độ lớn: Q = qmax.JD/2 = 6 kN
Q
 + Đặt tại E với EJ = JD/3 = 4/3 m

    
 
- Vật rắn cân bằng: X A , YA , P , Q , N D  0 . Ta có phương trình cân bằng:

 F
 kx
 XA  P  0 (1)
 Fky  YA  Q  N D  0 (2)
 m 
 A  
Fk   P. AI  Q.BE  N D .BD  0 (3)

- Giải hệ phương trình trên ta được:

X A   P  4 kN (ngược chiều đã chọn)

14
ND  kN
3
2
YA   kN (ngược chiều đã chọn)
3
2) Để giải ý 2 ta có thể tách vật BD. Q
XB B J
- Tách thanh BD, thay liên kết bằng phản lực
E D
liên kết. 45o
YB ND
SJ
+ B liên kết khớp (bản lề), D liên kết gối
di động. S'J

+ Thanh IJ liên kết thanh lý tưởng (thỏa

mãn điều kiện liên kết thanh lý tưởng), do đó
phản lực liên kết có 1 thành phần dọc thanh SJ. SI
Ta có:
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
S J  S J (lực và phản lực tác dụng)

S I  S J (cặp lực cân bằng)

    
 
- Vật BD cân bằng: X B , YB , S J , Q, N D  0 . Ta có các phương trình cân bằng:

 F  X B  S J cos 45o  0
 kx
(4)
 Fky  YB  Q  S J sin 45o  N D  0 (5)
 m 
 A  
Fk  S J sin 45o.BJ  Q.BE  N D .BD  0 (6)
- Giải hệ phương trình trên với ND = 14/3 kN ta được:

4 2
SJ  kN  1,88kN
3
4
X B   kN (ngược chiều đã chọn)
3
YB  0

Bài 3. Cho cơ hệ gồm thanh DC liên kết với với thanh gấp khúc ABC bằng ngàm trượt
tại C. Hệ cân bằng nhờ liên kết như hình vẽ. C
Trên CD chịu lực tập trung Q đặt tại trung B
điểm E của CD. Trên thanh ABC chịu ngẫu Q
lực M. Không kể đến trọng lượng các thanh.
M
Biết Q = 4 kN, M = 2 kNm. Tìm phản lực E 2m
liên kết tại A, D và lực liên kết do ABC tác
45o
dụng lên DC. D 2m 2m A
Lời giải:
- Tách liên kết các vật thay bằng phản lực liên kết
  
+ Tại A liên kết ngàm: X A , YA , M A
 
+ Tại C liên kết ngàm trượt: NC , M C , NC , M C (lực và phản lực tác dụng)

+ Tại D liên kết gối di động: N D (phương di động là phương đứng)

C C B

Q
M
2m

45o
D 2m
A
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
- Xét cân bằng các vật rắn và lập phương trình cân bằng:
  
 
+ Vật DC cân bằng : N D , Q, NC , M C  0 . Ta có các phương trình cân bằng :

 F   N  Q sin 45o  0
 kx D (1)
o
 Fky  YC  Q cos 45  0 (2)
 m F  Q.DE  Y .2  M  0
 D k   C C (3)
  
+ Vật ABC cân bằng :  X A , YA , M A , M , NC , M C   0 . Ta có các phương trình cân
bằng :
 F
 kx
 XA  0 (4)
 Fky  YA  YC  0 (5)
 m 
 A  
Fk  M A  M  M C  YC .2  0 (6)

- Giải hệ phương trình từ (1) đến (6):

Giải hệ (1), (2), (3) ta được:

N D  2 2 kN , YC  2 2 kN , M C  0

=> YC  YC  2 2 kN , M C  M C  0 . Thay vào hệ (4), (5), (6) ta được :

X A  0, YA  2 2, M A  2  4 2  7, 65 kNm (ngược chiều đã chọn).

III. Bài tập

Bài 1. Cho cơ hệ gồm thanh ABC (gấp khúc, vuông tại B) và thanh CD chịu liên kết
(dây treo ED thẳng đứng), cân bằng với A,
C q
B, D là đường nằm ngang như hình vẽ. Cơ E
hệ chịu tác dụng của hệ lực phân bố đều
P
có phương đứng với q = 3 (kN/m) và lực
A B 30o D
tập trung P = 2 (kN) có phương đứng đặt K
1m
tại K. Bỏ qua trọng lượng các thanh. 2m 2m
1) Xác định phản lực liên kết tác dụng
lên thanh CD tại C, D.
2) Xác định phản lực liên kết tại A.
Đáp số : A liên kết ngàm, C liên kết khớp (bản lề), ED liên kết dây.
1) X C  0, YC  2(kN ), TD  2(kN )
2) X A  0, YA  4(kN ), M A  6(kNm)
Bài 2. Cơ hệ gồm hai thanh nằm ngang AC, CB chịu liên kết cân bằng như hình vẽ. Cơ
hệ chịu tác dụng của hệ lực phân bố đều q  1,5 kN/m trên đoạn DE, lực tập trung P  12
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam

kN đặt tại D, nghiêng góc   30o , ngẫu lực có mômen M  14,5 kNm. Góc nghiêng
của gối A so với phương ngang bằng   60o . Không kể đến trọng lượng các thanh.
Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B.

q P
A M 
 E C D B
2.5m 2m 2m 2m

70 19 3 73 59
Đáp số : N A  ( kN ) , X B   (kN ) , YB   ( kN ) , M B   ( kN .m)
9 9 9 9

Bài 3. Cho cơ hệ chịu liên kết cân bằng gồm

M P
thanh ngang AC và thanh BC nghiêng góc q
O
  30 so với phương ngang. Thanh AC chịu C H A
tác dụng của lực thẳng đứng P  3F tác dụng tại 
B
H và ngẫu lực có mômen M  4 Fl . Thanh BC
2l 2l l
chịu tác dụng của lực phân bố đều theo phương
thẳng đứng q  2 F / l . Cho biết các kích thước được cho như trên. Bỏ qua trọng lượng
các thanh. Hãy xác định phản lực liên kết tại A và B theo các thông số F và l đã cho.
4 3  4 3
Đáp số : X A  0 ; YA  
3
 
 3  F ; M A   7  4 3 Fl ; N B 
3
F.
 

Bài 4. Thanh đồng chất OA = 6a trọng lượng P1 = 2P liên Q

kết với tường bằng bản lề O, thanh được đỡ nằm ngang O C
B A
nhờ thanh đồng chất BD = 4a trọng lượng P2 = P, BD
được ngàm và tạo với tường thẳng đứng một góc 30o. Đầu 30o
A của OA chịu tác dụng của lực thẳng đứng Q = 3P. Tìm
phản lực tại O, B và D. D

Đáp số: Tại O là liên kết khớp, B liên kết tựa (có 1 thành phần NB vuông góc với phương
tựa OA), D liên kết ngàm.

X O  0, YO  7 P, N B  12 P (NB tác dụng lên OA)

X D  0, YD  13P, M D  25Pa
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Bài 5. Hệ chịu liên kết cân bằng và có kích thước như hình vẽ. Hệ gồm thanh ngang AB
và thanh CD nghiêng góc   30o so với AB. Thanh AB chịu tác dụng của ngẫu lực có
mômen M  3 kNm và lực phân bố tam giác trên D
BC theo phương thẳng đứng với qmax  2 kN/m. P qmax
Thanh CD chịu tác dụng của lực P  8 kN đặt tại H C
 B
trung điểm H và có phương vuông góc với thanh. A M 
Trọng lượng các thanh không đáng kể, biết 3m 3m
  45o . Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B
và D.
Đáp số: A liên kết khớp, D liên kết tựa (có 1 thành phần vuông góc với phương tựa AD),
B liên kết gối di động.
ND = 8 kN, N B  3 2  2 6  9,14 kN, X A  1  3  2,73 kN, X A  3  1, 73 kN.

Bài 6. Cho cơ hệ gồm thanh gấp khúc ABC A

vuông tại B và thanh thẳng CD, chịu liên kết
P
cân bằng như hình vẽ. Cơ hệ chịu tác dụng q M H
α
của hệ lực phân bố đều q = 3 (kN/m)
D E C B
nghiêng một góc α = 60o so với phương
ngang phân bố trên đoạn DE, lực tập trung P
= 4 (kN) có phương ngang và ngẫu lực có mômen M = 5 (kNm). Bỏ qua trọng lượng
các thanh. Biết AB = BC = CE = ED = 2 (m), AH =1 (m).

Hãy xác định phản lực liên kết tại A và E.

Đáp số: X A  1 kN , YA  1 kN , YE  2 kN , X E  3  3  1, 27 kN

Bài 7. Hệ cân bằng gồm thanh ngang AD và thanh nghiêng BC, trọng lượng các thanh
không đáng kể. Thanh AD chịu tác dụng của lực q B
thẳng đứng Q  2, 4(kN ) tác dụng tại đầu D và
0,8m

Q M
ngẫu lực có mômen M  2,8(kN .m) . Thanh BC C
D
chịu tác dụng của lực phân bố đều theo phương A
1,2m 1,2m
thẳng đứng q  0,6(kN / m) .
Hãy xác định phản lực liên kết tại A và B.
Đáp số : A, B, C đều là liên kết khớp (bản lề)

X A  11,348(kN ) , YA  4,73(kN ) ,

X B  11,348(kN ) , YB  8(kN )
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Bài 8. Hệ cân bằng và có kích thước như hình vẽ. Hệ gồm thanh ngang AC và khung
BHCD (BH thẳng đứng, CD nằm ngang).
3m 1,5m 3m
Thanh AC chịu tác dụng của ngẫu lực có q
mômen M 1  12(kNm) . Khung chịu của lực M1
A
phân bố đều theo phương thẳng đứng D H C
q  2, 4(kN / m) tác dụng trên đoạn CD, ngẫu P M2

3m
lực có mômen M 2  8(kNm) và lực ngang E

1,5m
B
P  9(kN ) đặt tại E. Không kể đến trọng lượng
thanh và khung. Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B.
Đáp số :
   
* Phản lực liên kết ( X A , YA ) tại A; Phản lực liên kết ( X B , YB ) tại B :

251
XA   4,18(kN ) , YA  4(kN ) ,
60

791
XB    13,18( kN ) , YB  1, 4(kN ) ,
60

Bài 9. Cho cơ hệ chịu liên kết, cân bằng với AB

B
thẳng đứng và DE nằm ngang như hình vẽ. Cơ hệ
chịu tác dụng của hệ lực phân bố tam giác có phương
P
ngang với qmax = 4 (kN/m) và lực P = 2 (kN) có J

phương đứng. Bỏ qua trọng lượng các thanh. Biết D E

AD = 2, DB = 1m, DJ = 1m, JE = 2m.

1) Xác định phản lực liên kết tại A?
A
2) Tìm lực liên kết tại D và lực dọc trên thanh qmax
BJ?
Đáp số: X A  6kN , YA  2kN , M A  12kNm
S BJ  6 2 kN (thanh chịu kéo)
X D  6kN , YD  4 kN (phản lực tác M
dụng lên DE) D C
Bài 10 Cho cơ hệ chịu liên kết, cân bằng với
1m
AB và CD nằm ngang như hình vẽ. Hệ chịu
A E B
tác dụng của các lực P = 2 (kN) có phương
đứng và ngẫu lực có mômen M = 4 (kNm). ⃗
Bỏ qua trọng lượng các thanh. 2m 1m 2m
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
1) Xác định phản lực liên kết tại A và lực dọc trên thanh ED?
2) Tìm phản lực liên kết tại C?
Đáp số:
10 2
S BJ  kN (thanh chịu kéo)
3
10 4
XA  kN , YA   kN
3 3
10 10
XC   kN , YC  kN , M C  14 kNm
3 3
Bài 11. Hệ hai thanh liên kết với nhau bởi bản
lề tại B và hợp với nhau góc   45O . Hệ được A
P
giữ cân bằng nhờ gối cố định A và các gối di
 B
động C, D theo phương ngang. Giả thiết bỏ qua C 
H
trọng lượng các thanh. M
Thanh ngang BC chịu tác dụng của lực
P  4(kN ) nghiêng góc   45O so với trục D
thanh và được đặt tại H ; Thanh AC chịu tác
Hình 3.30
dụng của ngẫu lực có mômen M  5(kN .m) .
Cho biết các kích thước : CH  HB  2m;AB  2m;BD  3m .
Hãy xác định phản lực tại A, C, D.
Đáp số:

6 2
X A  2 2  2,82(kN ) , YA    1,69(kN ) ,
5
11 2
N C  2  1, 41(kN ) , N D   3,11(kN )
5 q0 C
30o
Bài 12. Dầm BC được giữ cân bằng nghiêng một góc 30o
F
so với phương ngang nhờ ngàm trượt B và thanh chống B o
30
EF, thanh AB được giữ thẳng đứng nhờ ngàm A. Trên
thanh BC chịu tác dụng hệ lực phân bố đều q0 có phương 30o
đứng. Biết AE = EB = BF = 2m, FC=3m, q0 = 2kN/m. Bỏ
qua trọng lượng các dầm và thanh. E

1) Tìm phản lực liên kết tại A

2) Tìm phản lực liên kết tác dụng lên BC. A
Đáp số:
25 3
1) X A  0 , YA  10(kN ) , M A   21,65(kNm)
2
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
2) Tại B là liên kết ngàm trượt

10 10 
SF   5,77(kN ) , N B   5,77(kN ) ( N B vuông góc với BC)
3 3

55 3
MB   15,87(kNm)
6
 4. BÀI TOÁN XÁC ĐỊNH TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN

1. Tóm tắt lý thuyết

a. Công thức xác định trọng tâm vật rắn

1 1 1
xC 
P  xdP, y C

P  ydP, z C

P  zdP
V V V

b. Trọng tâm của một số vật rắn đồng chất thường gặp
Nếu vật rắn là đồng chất thì: trọng tâm của vật sẽ trùng với tâm hình học của vật, nếu vật có trục
đối xứng hoặc mặt đối xứng thì trọng tâm sẽ nằm trên trục hoặc mặt đối xứng đó.
- Thanh thẳng đồng chất, tiết diện không đổi: trọng tâm của thanh là trung điểm của thanh.

- Tấm mỏng đồng chất, hình chữ nhật: trọng tâm là giao điểm hai đường chéo của tấm.
- Tấm mỏng đồng chất, hình tam giác: trọng tâm là giao điểm ba đường trung tuyến của tấm.
- Tấm mỏng đồng chất dạng đường tròn, hình tròn: trọng tâm là tâm của đường tròn, hình tròn.

c. Một số phương pháp xác định tọa độ trọng tâm của vật rắn ghép
- Nếu vật rắn cần xác định trọng tâm được ghép (hoặc cắt bỏ) từ các vật rắn có hình dạng đặc
biệt (có vị trí trọng tâm xác định) thì ta có công thức xác định trọng tâm:

xC P1  xC P2  xC P3  ...
xC  1 2 3
,
P1  P2  P3  ...
yC P1  yC P2  yC P3  ...
yC  1 2 3
,
P1  P2  P3  ...
zC P1  zC P2  zC P3  ...
zC  1 2 3

P1  P2  P3  ...

 
trong đó Pi và Ci xCi , yCi , zCi lần lượt là trọng lượng (trọng lực) và tọa độ trọng tâm của phần
vật rắn thứ i. Dấu ‘+’ lấy khi phần vật rắn đó được ghép thêm vào, dấu ‘-’ khi phần vật rắn đó
bị cắt bỏ đi.
- Vật rắn ghép dạng tấm phẳng đồng chất:

xC S1  xC S2  xC S 3  ... yC S1  yC S 2  yC S 3  ...
xC  1 2 3
, yC  1 2 3

S1  S 2  S 3  ... S1  S 2  S 3  ...

trong đó Si là diện tích phần tấm thứ i

- Vật rắn ghép dạng hệ thanh thẳng đồng chất, tiết diện không đổi:
 xC L1  xC L2  ... yC L1  yC L2  ... zC L1  zC L2  ...
xC  1 2
, yC  1 2
, zC  1 2

L1  L2  ... L1  L2  ... L1  L2  ...

trong đó Li là chiều dài phần thanh thứ i

2. Ví dụ
A
Ví dụ 1. Xác định tọa độ trọng tâm của thanh ABC (dạng chữ L) đồng
chất, cùng tiết diện có kích thước như hình vẽ.

Bài giải: Thanh ABC được ghép từ hai đoạn AB và BC. 8a

- Chọn hệ trục tọa độ Axy như hình vẽ.

- Thanh AB có chiều dài L1 = 8a và tọa độ trọng tâm là:

x G  0; yG  4a B C
1 1 4a

- Thanh BC có chiều dài L2 = 4a và tọa độ trọng tâm là:

A y
x G  2a; yG  0
2 2

Do thanh ABC đồng chất, tiết diện không đổi nên tọa độ trọng tâm G của
thanh ABC được xác định theo công thức sau: 8a G1
G
xG 
x L
Gi i

0.8a  2a.4a

2a
L i
8a  4a 3 G2 x
B C

yG 
y L
Gi i

4a.8a  0.4a

8a
4a

L i
8a  4a 3
30 cm
Ví dụ 2: Cho một tấm phẳng đồng chất có hình
dạng và kích thước được mô tả như hình vẽ, trong
tấm có cắt bỏ phần hình tròn có bán kính R =
70cm
15cm.

Hãy xác định tọa độ trọng tâm của tấm. 40cm

15 cm
Bài giải: 15 cm 80 cm
+ Chọn hệ trục tọa độ Oxy.
+ Tấm phẳng đã cho tạo thành từ 3 phần vật rắn phẳng như sau: tấm phẳng hình chữ nhật (1)
cạnh 70x80 (cmxcm), cắt bỏ phần tấm tam giác vuông (2), cắt bỏ phần hình tròn bán kính R (3).

Vật 1: Trọng tâm C1  40,35  ,

 Diện tích: S1  70.80  5600cm 2 . y
30 cm 50 cm


Vật 2: Trọng tâm C2 xC2 , yC2 :  (2)
(1) 30 cm
2 190
xC2  30  .50  cm , 70cm
3 3
(3)
2 40 cm
yC2  40  .30  60cm
3 15 cm
O 15 cm 80 cm x
1
Diện tích: S 2  50.30  750 cm 2 .
2


Vật 3: Trọng tâm C3 xC3 , yC3 : 
xC3  15  15  30cm , yC2  15  15  30cm

Diện tích: S2   R 2  225 cm 2 .

+ Trọng tâm C của tấm là:

190
xC S1  xC S 2  xC S 3 40.5600  .750  30.225
3 176500  6750
xC  1 2 3
   37, 48 cm
S1  S 2  S 3 5600  750  225 4850  225
yC S1  yC S 2  yC S 3 35.5600  60.750  30.225 151000  6750
yC  1 2 3
   31, 32 cm
S1  S 2  S 3 5600  750  225 4850  225

Ví dụ 3. Xác định tọa độ trọng tâm của tấm phẳng đồng chất hình đa giác bị khoét lỗ tròn có
kích thước như hình vẽ.

y B E
20cm
(1)
20cm (2)

20cm A

20cm
x
O C 40cm 40cm D
60cm 40cm

Bài giải: Chia tấm thành 2 tấm ghép là tấm (1) và (2): tấm (1) dạng hình chữ nhật CDEB, tấm
(2) dạng hình tam giác cân.
+ Chọn hệ trục tọa độ Oxy như hình vẽ.
+ Tấm 1. Có tâm đối xứng là giao của hai đường chéo, do đó trọng tâm trùng với tâm đối
xứng, có tọa độ:
 x G  120 cm; yG  40 cm 
1 1

Diện tích tấm 1:

S1  120.80  .202  9600  400 cm2  
+ Tấm (2) là hình tam giác, có trọng tâm:
x G  40 cm; yG  40 cm
2 2

Diện tích:
1
S 2  .60.80  2400 cm2
2
 
+ Do tấm có trục đối xứng là đường thẳng song song với trục x và đi qua A nên ta có:
yG  yA  40 cm

xG S 1  xG S 2 120 9600  400   40.2400 120 26   

xG  1

S1  S 2
2

9600  400  2400

30  
cm
3. Bài tập
Bài 1. Xác định tọa độ trọng tâm của các thanh đồng chất, tiết diện không đổi có kích thước như
hình vẽ trong các trường hợp sau
y
C
y C A B
AB = 2m, BC = 4m

AC = 2m, BC = CD = 3m
A 300 x
B
Hình bài 1a. D x
O
Hình bài 1b.
z
y
a
o o
c
60 60 O
x

o o a
60 60 b
x
Hình bài 1c. y
Hình bài 1d.
Bài 2. Xác định tọa độ trọng tâm của các tấm phẳng đồng chất có kích thước như hình vẽ trong
các trường hợp sau:
 a y y
3a

6a 6a 3a
10a a

4a
x
a
1,5a 1,5a
x
Hình bài 2a. 6a
Hình bài 2b.
y

0.8a

x
O 0.3a a 0.3a
Hình bài 2c.

Bài 3. Xác định tọa độ trọng tâm của các tấm phẳng đồng chất hình đa giác bị khoét lỗ tròn có
kích thước như hình vẽ trong các trường hợp sau:
y
30cm y
B
20cm
1m
20cm
1m
20cm
x 1m
x
8cm A C
80cm 4m
0.5m
Hình bài 3a. Hình bài 3b.
 y

A B
1m

2m
D E

1m
x
1m 2m 1m 2m
x
O C Hình bài 3d.
Hình bài 3c.

Bài 4. Cho tấm tròn phẳng đồng chất có phân bố khối lượng trên đơn
vị diện tích là μ = 100kg/m2 với bán kính R = 0.6m bị khoét hai lỗ
tròn có bán kính r = 0.1m có tâm cách đều tâm của đĩa tròn một
khoảng h = 0.2m. Hãy xác định tọa độ trọng tâm của tấm. Biết rằng O
tâm của 2 đĩa tròn được khoét nằm trên hai đường kính vuông góc
của đĩa tròn lớn như hình vẽ.

Hình bài 4.
Bài 5.Cho một tấm phẳng đồng chất có hình dạng và kích
y
thước được mô tả như hình vẽ. Biết a = 10 cm, b = 6 cm, d = 2
cm. d
Hãy xác định tọa độ trọng tâm của tấm. b a

x
O
d
b a
d
Biên soạn: Hương Quý Trường

5. ĐỘNG HỌC ĐIỂM.

1. Bài tập hướng dẫn giải
Bài 1. Cho phương trình chuyển động của chất điểm. Hãy xác định vận tốc, gia tốc theo
thời gian.
 4
 2 x  1 t
 x  t 3  2  x  10cos 5 t 
a)  3
; b)  c)  y  4  4t
 y  3  t  y  10sin 2 t  z  2t  2
 5 

Giải.
a)
-Phương trình vận tốc là:
 dx 2
Vx  dt  3t

V  dy  3t 2
 y dt
 V  Vx2  Vy2  3 2.t 2

-Phương trình gia tốc là:

 dVx
ax  dt  6t

a  dVy  6t
 y dt
 a  ax2  a y2  6 2.t

b)
-Phương trình vận tốc là:
 dx 2  2 
Vx  dt  10. 5 .sin  5 t 
  

V  dy  10. 2 .cos  2 t 
 y dt  
5  5 
 V  Vx2  Vy2  4

-Phương trình gia tốc là:

Biên soạn: Hương Quý Trường

 dVx 8 2  2 
ax  dt  5 cos  5 t 
  
 2
a  dVy  8 sin  2 t 
 y  
dt 5  5 
8 2
 a  ax2  a 2y 
5
Bài 2. Điểm M chuyển động trong mặt phẳng Oxy với phương trình chuyển động:
x  20t  sin 20t; y  1  cos 20t; (x và y có đơn vị là m). Tìm vận tốc và gia tốc của M tại
thời điểm ban đầu.
Giải
-Phương trình vận tốc là:
Vx  x  20  20cos 20t

Vy  y  20sin 20t
Tại t=0, vận tốc chất điểm là:
Vx  0    20  20cos 20t   0
t 0

 dy
Vy  0    20sin 20t t 0  0
 dt
-Phương trình gia tốc là:

a x  V  
x  400sin 20t

 dVy
a y  V   400cos 20t
 dt
Tại t=0, gia tốc chất điểm là:

ax  0   400sin 20t t 0  0


a y  0   400cos 20t t 0  400  m s 
2

Bài 3. Cho điểm M chuyển động trên đường tròn cố định tâm O, bán kính R = 2 (cm) với
phương trình chuyển động dạng tọa độ tự nhiên
M

O M  s  2t  cm  . Tại thời điểm t = 1 (s), hãy xác định
1

vận tốc và gia tốc của điểm M. (xem hình vẽ bên dưới) O O1
Giải.
-Vận tốc chất điểm là:
  Hình bài 3 và 4
V  S.
+Có phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M
Biên soạn: Hương Quý Trường

+Có chiều phụ thuộc chiều chuyển động

+Có độ lớn: V  S  2  cm / s 

-Gia tốc chất điểm là:

   M
aM  aM  aMn
 O
+Gia tốc tiếp aM : O1

+Có phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M

+Có độ lớn: aM  
s0 Biểu diễn vận tốc

+Gia tốc pháp aMn : M
+Có Chiều từ M tới O
O O1
2 2
V 2 
+Có độ lớn: a  n
M
R

2
 2 cm 2
s   aM
 
+Gia tốc toàn phần là: aM  aMn Biểu diễn gia tốc

Bài 4. Cho điểm M chuyển động trên đường tròn tâm O, bán kính R = 2 (cm) với phương

trình chuyển động dạng tọa độ tự nhiên O M  s  2t 2  t  cm  . Tại thời điểm t = 1 (s),
1

hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm M. (xem hình vẽ bên dưới)
Giải.
-Vận tốc chất điểm là: M
 
V  S.
O O1
+Có phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M
+Có chiều phụ thuộc chiều chuyển động
+Có độ lớn: Biểu diễn vận tốc
V  S   4t  1 t 1  5  cm / s 

aM
-Gia tốc chất điểm là:
  
aM  aM  aMn M

 aM
+Gia tốc tiếp aM : O O1
+Có phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M 
aMn
+Có chiều phụ thuộc vào s
Biểu diễn gia tốc
Biên soạn: Hương Quý Trường


s  4 cm
+Có độ lớn: aM  
s2 

+gia tốc pháp aMn :

+Có Chiều từ M tới O

V 2 52
+Có độ lớn: aMn 
R
  12,5 cm 2
2 s  
+Gia tốc toàn phần là:
2 2
aM  a   a 

M
n
M  42  12,52

Bài 5. Cho cơ cấu cam được mô tả như hình vẽ.

Cam là đĩa tròn có bán kính R, trục quay O cách tâm
C một đoạn OC = a. Cam quay quanh O theo quy C B A
luật   t . Thanh AB được gắn cứng với đĩa tròn, ωt
O
đĩa luôn tỳ vào cam nhờ lò xo. Tìm vận tốc và gia
tốc của điểm B theo t.
Hình bài 5
Giải.
-Chất điểm B chuyển động theo phương ngang, dọc theo trục dẫn hướng. Phương trình
chuyển động của điểm B là:
xB  OC.cos t  CB  a.cos t  R

C B A
O ωt

Hình bài 5
-Vận tốc chất điểm là:
dxB
VB    a.sin t
dt
-Gia tốc chất điểm là:
dVB
aB    a 2 .cos t
dt
Biên soạn: Hương Quý Trường


Bài 6*. Cho ống OA quay đều với vận tốc góc 0   rad / s  quanh trục cố định qua O
6
và vuông góc với mặt phẳng hình vẽ (chứa ống). Bên
A
trong ống có một chất điểm chuyển động với quy luật
1 s
OM  s  t 2  m  . Tại thời điểm t = 2s, hãy xác định vận M
2
tốc và gia tốc của chất điểm M. Biết ban đầu t0 = 0 ống O
ω 0

OA nằm ngang.
Hình bài 6
Bài giải:
Chọn hệ trục tọa độ Oxy như hình vẽ, gọi góc tạo ống OA với phương Ox là φ:

  0 t  t A
6
y
Tọa độ của điểm M:
s
1  M
x  s cos   t 2 cos t
2 6 φ x
O
1 
y  s sin   t 2 sin t
2 6 Hình bài 6
+ Vận tốc của chất điểm M:
1  1     
Vx  x  s cos   s sin   2t cos t  t 2 sin t  t cos t  t 2 sin t
2 6 2 6 6 6 12 6
1  1     
Vy  y  s sin   s cos   t 2 2t sin t  t 2 cos t  t sin t  t 2 cos t
2 6 2 6 6 6 12 6
 3
Vx  t  2   1  m / s
3 2

Vy  t  2   3  m / s
6
2 2
  3 
2 2 
 V  V  V  1 
x 
 
y 3    2, 25 m/s
 3 2   6 
Góc tạo bởi vận tốc chất điểm với các trục tọa độ:
 V  V
 
cos V , Ox  x  0,041; cos V , Oy  y  1,002
V V
 
+ Gia tốc của chất điểm M:
       
ax  
x  cos t t sin t t sin t t2 cos t
6 6 6 6 6 12 6 6
       
a y  
y  sin t t cos t  t cos t  t 2 sin t
6 6 6 6 6 12 6 6
Biên soạn: Hương Quý Trường

   1  3 2
   
ax  t  2   cos  sin   sin 
 1,588 cos 
3 3 3 3 3 36 3 2 3 36
       3  3 2
a y  t  2   sin  cos  cos  sin     1, 438
3 3 3 3 3 36 3 2 3 36
 a  ax2  a y2  2,142 m/s2
2. Bài tập tự giải.
Bài 1. Chuyển động của một chất điểm trong mặt phẳng được xác định theo phương trình
x  1; y  5t 4  30t 2  5t  10 . Với x,y được tính theo đơn vị m và t có đơn vị là s. Hãy xác
định vị trí, vận tốc và gia tốc của chất điểm tại thời điểm t= 4s
Bài 2. Chuyển động của một chất điểm được xác định theo phương trình
x  12t 3  18t 2  2t  5 . Với x được tính theo đơn vị m và t có đơn vị là giây (s). Hãy xác
định vị trí, vận tốc của chất điểm khi gia tốc chất điểm bằng không.
Bài 3. Cho một cơ hệ gồm một lăng trụ tam
giác có thể trượt trên đường thẳng ngang. Vật 1 y s2(t)
coi như chất điểm trên mặt nghiêng của lăng
1
trụ. Góc giữa mặt phẳng nghiêng của lăng trụ
với mặt phẳng ngang là . Biết vị trí của lăng
s1(t) 2
trụ xác định bằng quảng đường s1(t), vị trí của  x
chất điểm 1 xác định bằng quảng đường đi được
trên mặt nghiêng s2(t).
Xác định biểu thức độ lớn vận tốc chất điểm 1 theo hàm quảng đường và các đạo
hàm của nó.
 x  s  s cos 
Đáp số :  1 1 2  V1  s12  s22  2 s1s2 cos 
 y1  h  s2 sin 

Bài 4. Cho một tấm phẳng ABCD chuyển động

tịnh tiến trong mặt phẳng hình vẽ nhờ liên kết bản O O1
lề với hai tay quay O1A và O2B. Hai tay quay có
φ φ
cùng độ dài l = 1 (m) và luôn song song với nhau
trong quá trình chuyển động, góc tạo bởi chúng
 A M B
với phương đứng là   t . Trên tấm có một
3
chất điểm M chuyển động dọc theo AB với s
1 Hình bài 6
phương trình AM  s  t   t 2 .
2
Hãy xác định biểu thức độ lớn của vận tốc và gia tốc chất điểm M tại t =1s .
Biên soạn: Hương Quý Trường

2
  
Đáp số: V  l  2  s2  2l s cos  , tại t =1s => VM2     1 
2
M
2

3 3
Bài 5 . Cho cơ hệ trong mặt phẳng đứng gồm
khung tam giác 1, trượt trên mặt phẳng ngang,
trong khung có vật 2 nối với cạnh của khung bằng x s 1
lo xo có độ cứng c. Biết x(t) xác định vị trí của
khung 1 và s(t) xác định vị trí của vật 2 so với 2 =30O
khung 1.
Hãy xác định biểu thức độ lớn vận tốc của chất điểm 2
Đáp số: V2  x  s

Bài 6. Cho một cơ hệ gồm một lò xo, độ dài tự nhiên l0, độ cứng c,
một đầu gắn với trục quay cố định nằm ngang qua O, đầu còn lại O
s
được gắn một vật nhỏ A (coi như chất điểm). Cơ hệ chuyển động φ
trong mặt phẳng thẳng đứng. Biết khi hệ chuyển động các thông số
s(t) là khoảng cách OA,   t  là góc giữa OA với phương thẳng đứng A
(hình vẽ).
Hãy xác biểu thức độ lớn vận tốc của chất điểm A theo các hàm trên.
Đáp số: VA2  s 2 2  s 2
Bài 7. Cơ hệ nằm trong mặt phẳng thẳng đứng gồm con trượt A O
chuyển động dọc theo rãnh dẫn hướng thẳng đứng, con trượt A c
s
được treo bằng lò xo và liên kết bản lề với thanh AB có chiều
dài L. Khi hệ chuyển động thì s(t) là vị trí của A so với điểm treo
A
lò xo,   t  là góc quay của thanh AB so với phương trục rãnh
dẫn hướng.
Xác định biểu thức vận tốc và gia tốc điểm B 

B
Biên Soạn: Phạm Minh Vương

6. HAI CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN

I. TÓM TẮT LÝ THUYẾT
- Định lý: Hai điểm bất kỳ trên vật rắn chuyển động tịnh tiến sẽ có quỹ đạo giống nhau (có
thể chồng khít lên nhau), có véc tơ vận tốc và véc tơ gia tốc luôn luôn bằng nhau.
- Vận tốc và gia tốc của điểm trên vật rắn quay quanh một trục cố định:

    t  ,     t  , v  r
v2
a  r , an   r 2 , a  a2  an2  r  2   4 .
r
II. BÀI TẬP
Bài 1. Cho một lăng trụ tam giác chuyển động trên mặt phẳng
B
1 2 M
nằm ngang theo phương trình s  t  m  . Tại thời điểm t =
2 s
A C
2 s, hãy xác định vận tốc và gia tốc các điểm M và C trên
hình vẽ. Hình bài 1

Đáp số: vM  vC  2  m/s  , aM  aC  1 m/s 2 

Bài 2. Cho một thanh gấp khúc OAB có thể quay quanh trục cố
x
định nằm ngang qua O và vuông góc với mặt phẳng hình vẽ (mặt O
φ
phẳng chứa OAB). Cho biết phương trình chuyển động quay của
1
thanh là   t 2  t  rad  . Tại thời điểm t = 1 (s), hãy tìm vận
2
tốc và gia tốc của các điểm A, B và M trên hình vẽ. Biết OA = A B
M
AB = 2 (m), AM = BM, OA  AB .
Hình bài 2
Đáp số:

 vA ; vM ; vB   4; 2 5; 4 2   m/s  ,  aA ; aM ; aB    2 17; 85; 2 34   m/s 2 

Bài 3. Cho một đĩa tròn có thể quay quanh trục cố định qua
tâm O của đĩa và vuông góc với mặt phẳng chứa đĩa. Tại một
thời điểm nào đó, vA = 2 (m/s), aA = 8 2  m/s 2  . Lúc đó hãy O

tìm: B A
a) Vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa.
b) Vận tốc và gia tốc của điểm B trên đĩa. Hình bài 3
Cho biết OA = 0,5 m, OB = 0,2 m.

 
Đáp số:   4  rad/s  ,   16 rad/s2 , vB  0,8  m/s  , aB  3, 2 2 m/s2  
Biên Soạn: Phạm Minh Vương

Bài 4. Cho khung tam giác đều OAB có thể quay quanh trục cố
định qua đầu O và vuông góc với mặt phẳng chứa khung. Biết O
φ
1
phương trình chuyển động quay của khung là   t 2  t  rad  , t
2
có đơn vị giây. Tại thời điểm t = 1(s), hãy xác định: M
A B
a) Vận tốc góc và gia tốc góc của khung.
Hình Bài 4
b) Vận tốc và gia tốc của các điểm A và M trên khung.
Cho OA = 2AM = 2 (m).

Đáp số:   2  rad/s  ,   1 rad/s 2  ,  v A ; vM    4; 2 3   m/s  ,  a A ; aM    2 17; 51  m/s 2 

Bài 5. Cho một tấm phẳng có dạng nửa đường tròn đường kính
AB, bán kính R = 6 (m), có thể quay quanh trục cố định đi qua hai
A
điểm A và B. Biết phương trình của chuyển động quay là M

  4 t  rad  , t có đơn vị giây. Tại thời điểm t = 1 (s), hãy xác

45O
O I
định:

a) Vận tốc góc và gia tốc góc của vật. 30O

b) Vận tốc và gia tốc của các điểm M, N, I trên hình vẽ. B N
  900 , MOI
Cho AOI   450 , BON
  300
Hình bài 5
Đáp số:

  4  rad/s  ,   0  rad/s 2  ;  rM ; rN ; rI   3 2;3;6   m 

Bài 6. Cho tấm phẳng hình chữ nhật ABCD chuyển

động trong mặt phẳng hình vẽ nhờ liên kết bản lề O O1
với hai tay quay OA và O1B. Hai tay quay có cùng φ φ
độ dài và luôn song song với nhau trong quá trình
chuyển động. Phương trình chuyển động của hai tay
A M B

quay là   t  rad  . Tại thời điểm t = 1 (s), hãy
6
xác định: C
D
a) Vận tốc góc và gia tốc góc của các tay quay. Hình bài 6
b) Vận tốc và gia tốc của các điểm M và C trên
tấm.
  1200
Biết OA = O1B = 3 (m), tại thời điểm t = 1 (s) thì OAB

  2
Đáp số:    rad/s  ,   0  rad/s 2  , vM  vC   m/s  , aM  aC   m/s  2

6 2 12
Biên Soạn: Phạm Minh Vương

Bài 7. Cho một ròng rọc kép có thể quay quanh trục
cố định đi qua tâm O và vuông góc với mặt phẳng
r O
hình vẽ. Có hai sợi dây mềm không dãn được quấn
vào ròng rọc, một dây được quấn vào tầng trong và R
một dây được quấn vào tầng ngoài, đầu còn lại của
B
các sợi dây được gắn vào vật A và B như hình vẽ. s
Vật A chuyển động thẳng đứng theo phương trình A
1 2 Hình bài 7
s t  m  . Vật B chuyển động trên mặt phẳng
2
nghiêng song song với dây. Tại thời điểm t = 2 (s), hãy xác định:

a) Vận tốc góc và gia tốc góc của ròng rọc.

b) Vận tốc và gia tốc của vật B.
Biết rằng bán kính tầng trong và tầng ngoài của ròng rọc kép lần lượt là r = 1(m), R = 2 (m).
Dây không bị trượt trên ròng rọc.

5
Đáp số:   1 rad/s  ,   0,5  rad/s 2  , vB  1 m/s  , aB   m/s 2 
2
Bài 8. Cho một hệ cơ học gồm 3 bánh răng ăn
khớp với nhau như hình vẽ. Biết bán kính của R1 R2
R3
các bánh răng lần lượt là R1 = 0,9 (m), R2 = 0,6 ω3
(m) và R3 = 0,3 (m). Vận tốc góc của bánh răng
thứ ba (bán kính R3) là 3  12  rad/s  . Hãy xác
Hình bài 8
định vận tốc góc của các bánh răng còn lại.

Đáp số: 1  4  rad/s  , 2  6  rad/s 

Biên soạn: Lê Ngọc Phương

7. BÀI TẬP PHẦN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

Bài 1: Cơ cấu gồm tang tời cố định tâm O1, O2 và ròng rọc động tâm C. Dây mềm
không dãn được quấn quanh các tang tời cố
1
định và vắt qua ròng rọc động, các nhánh dây
O1
có phương thẳng đứng, bỏ qua sự trượt tương 2

đối của dây so với các ròng rọc khi cơ cấu O2

A
chuyển động. Cho biết các vật có cùng bán
kính R  15(cm) . Tang tời cố định O1, O2
chuyển động quay với vận tốc góc không đổi C
lần lượt là 1  2(rad / s), 2  3(rad / s) .

1. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm A Hình 1
trên vành của ròng rọc tâm O2. Cho biết OA có phương nằm ngang.

2. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của ròng rọc động tâm C.
Bài 2: Cơ cấu gồm tang tời cố định tâm O, bán kính r  10cm 
và tang tời động hai tầng tâm C, bán kính vành trong bằng O r 
r  10cm , bán kính vành ngoài ròng rọc động R  20cm . Một
cuộn dây mềm quấn quanh tang tời cố định và quấn quanh vành
ngoài của tang tời động; Cuộn dây thứ hai được quấn quanh
vành trong của tang tời động, đầu cuộn dây gắn với sàn cố định.
r
Dây mềm không dãn, bỏ qua sự trượt tương đối giữa dây và C
R
các vật trong quá trình chuyển động, các nhánh dây luôn có
phương thẳng đứng. Tại thời điểm khảo sát tang tời cố định có D

vận tốc góc   1(rad / s ) , và gia tốc góc   2 (rad / s 2 ) .

Xác định vận tốc góc và gia tốc góc tang tời động.
Xác định vận tốc và gia tốc của điểm D trên ròng rọc động, cho biết CD có phương
thẳng đứng và CD = 20cm.
Biên soạn: Lê Ngọc Phương

Bài 3: Con lăn hai tầng tâm C, vành trong của con lăn được quấn cuộn dây, vành
ngoài tiếp xúc với mặt ngang. Cho biết bán kính vành trong của con lăn r = 0.5m, bán
kính vành ngoài R = 1m. Khi con lăn chuyển động, bỏ qua sự trượt tương đối của dây
so với con lăn, con lăn lăn không trượt trên mặt ngang. Đầu A của nhánh dây nằm
ngang chuyển động với vận tốc hướng sang phải với: V
= 0,2t (m/s); thời gian t đơn vị s. A V

Thời điểm khảo sát t = 1s. N C

1) Hãy xác định vận tốc tâm C của con lăn.

2) Xác định gia tốc góc của con lăn.
3) Xác định vận tốc và gia tốc của điểm N trên vành Hình 7.3
trong của con lăn biết CN = r và có phương nằm ngang.
Bài 4: Cho đĩa tròn tâm O bán kính R chuyển động lăn
không trượt theo đường thẳng nằm ngang cố định. Tại thời
 
điểm khảo sát tâm O của đĩa có vận tốc VO và gia tốc aO . aO O VO

Điểm M thuộc đĩa tròn, OM tạo với phương thẳng đứng góc 
M
 = 45o. (Hình vẽ 7.4)
Cho biết: OM = R/2 = 20cm; VO = 10cm/s; aO = 20cm/s2.
Hình 7.4
Hãy xác định giá trị vận tốc và gia tốc của điểm M.
Bài 5: Cho cơ cấu gồm tay quay OA chiều dài
L  40(cm) , đĩa tròn có trục quay cố định O1 bán A

kính R, thanh AB liên kết bản lề với tay quay và

với đĩa O1 tại điểm B trên vành đĩa. OO1 có 45O O1 
O
phương nằm ngang và OO1 = 40 2  10 (cm) . Đĩa
tròn quay quanh O1 với quy luật:  (t )  10t 2 (rad ) , B
Hình 7.5
t đơn vị là giây. Tại thời điểm t  1s , cơ cấu có vị
trí như hình vẽ. Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của tay quay OA.
Biên soạn: Lê Ngọc Phương
Bài 6: Cho cơ cấu chuyển động trong
mặt phẳng gồm tay quay OC quay
quanh trục cố định đi qua tâm O của M
vành tròn cố định. Đầu C của tay quay O  C 
liên kết bản lề với con lăn tâm C chuyển 

động lăn không trượt trên vành tròn cố

định. Thời điểm khảo sát, tay quay OC
ở vị trí nằm ngang, vận tốc góc của nó
Hình vẽ 7.6
bằng   1rad / s và gia tốc góc
  2rad / s 2 . Chiều của vận tốc góc gia tốc góc của tay quay như hình vẽ. Cho biết
tay quay có độ dài l  45cm , bán kính của con lăn bằng r  15cm .
1) Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của con lăn.
2) Tính giá trị vận tốc và gia tốc của điểm M trên vành con lăn, cho biết CM tạo với
OC góc   60O .
Bài 7: Cho cơ cấu gồm hai đĩa tròn (1), (2) và thanh (3). Thanh (3)
(2)
và đĩa (1) quay quanh tâm O của đĩa, đầu thanh liên kết với trục A
A
của đĩa (2). Cho biết bán kính đĩa (1) là R1  36cm ; bán kính đĩa (2)
là R2  24cm . Bỏ qua sự trượt tương đối giữa các đĩa khi cơ cấu
(3)
chuyển động. Cho biết thanh (3) quay đều với vận tốc góc không đổi 1
3  3rad / s . Tại thời điểm khi đĩa (1) có vận tốc góc 1  2rad / s 3
O
1
và gia tốc góc 1  3rad / s
(1)
1) Hãy xác định vận tốc góc của đĩa (2).
2) Hãy xác định gia tốc góc của đĩa (2) Hình 7.7
Biên soạn: Lê Ngọc Phương
Bài 8: Thanh AB có độ dài l  60cm hai đầu được liên kết bản lề với các con trượt A,
B chuyển động trong rãnh dẫn hướng có VA

phương thẳng đứng và nằm ngang. Tại thời

A
điểm khi con trượt có vận tốc VA  24(cm / s )

và gia tốc a A  36(cm / s 2 ) thì thanh AB tạo

aA
với phương ngang có   30O .

Hãy xác định vận tốc và gia tốc của con trượt B

B và vận tốc góc, gia tốc góc của thanh AB. Hình 7.8
Bài 9: Cho cơ cấu gồm tay OA quay có độ dài l1  24cm ,
A
thanh truyền AB có độ dài l  52cm . Con trượt B chuyển
động trong rãnh dẫn hướng nằm ngang OB. Thời điểm 

khảo sát tay quay có phương thẳng đứng và hợp với thanh 
truyền góc   45O ; Vận tốc góc và gia tốc góc của tay O

quay cùng thuận theo chiều kim đồng hồ và có giá trị

B
bằng   1.5(rad / s ) ,   2( rad / s 2 ) .
Hình 7.9
1) Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh
truyền.
2) Xác định vận tốc và gia tốc con trượt B.
Bài 10: Cho cơ cấu gồm thanh AC liên kết bản lề
S(t)
với con trượt A và con lăn tâm C bán kính
R  1.4m . Con trượt A trượt dọc theo trục dẫn
M A
2
hướng nằm ngang với quy luật S (t )  0.25t ( m) ,
t đơn vị là giây. Con lăn lăn không trượt trên mặt C
đường nằm ngang. Tại thời điểm t  1s , CM có
phương thẳng đứng. Hãy xác định vận tốc và gia Hình 7.10

tốc của điểm M trên vành con lăn.

Biên soạn: Lê Ngọc Phương
Bài 11: Cho cơ cấu nằm trong mặt phẳng gồm thanh A 1
1
lắc O1A và O2B lắc quanh trục cố định O1, O2. Đầu các
 O1
thanh lắc liên kết bản lề với thanh AB. Độ dài các B

thanh: O1A=AB  20(cm) , O 2 B  30(cm) .

Tại thời điểm khảo sát vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh O2B lúc này bằng 1=2rad/s, 1=4rad/s2 ; Thanh
O2B vuông góc với O1B, góc hợp bởi thanh O1A với O2
Hình 7.11
O1B bằng 
AO1 B    30O . Hãy xác định vận tốc góc
và gia tốc góc của thanh O2B
Bài 12: Cơ cấu gồm tang trống 1 tâm O bán kính R  0.6(m) gắn cứng đồng trục với
bánh xe 2 bán kính r  0.3(m) nằm trên đường nằm ngang. Cuộn dây quấn quanh
tang trống 1 vắt qua ròng rọc cố định 3, đầu dây treo vật nặng 4. Vật nặng 4 chuyển
động đi xuống với quy luật: S (t )  0.2t 2 ( m) , trong đó t đơn vị là giây (s). Giả thiết
dây mềm không dãn, bỏ qua sự trượt tương đối giữa các vật. Hãy tính vận tốc và gia
tốc của tâm O tại thời điểm t  2s . Tìm biểu thức tính vận tốc góc và gia tốc góc của
tang trống 1 (hay của bánh xe 2) là hàm phụ thuộc thời gian.

(1) (3)
R
r
O
(2)
S(t)
4
Hình 7.12

PHẦN ĐÁP SỐ

Bài 1:

1) Tại thời điểm khảo sát:

Biên soạn: Lê Ngọc Phương
- Vận tốc điểm A có phương vuông góc với O2A, chiều hướng xuống, độ lớn
v A  45(cm / s ) .

- Gia tốc điểm A hướng từ A về O2, độ lớn a A  135(cm / s 2 ) .

2) Vận tốc góc và gia tốc góc của ròng rọc động tâm C (hay đĩa tròn tâm C):

- Vận tốc góc của đĩa tròn tâm C quay ngược chiều kim đồng hồ và có độ lớn
C  0.5(rad / s ) .

- Gia tốc góc của đĩa tròn tâm C bằng không:  C  0( rad / s 2 ) .

Bài 2:

20 2
- Giá trị vận tốc điểm D: vD  (cm / s )
3

40 13
- Giá trị gia tốc điểm D: aD  (cm / s 2 )
9

Bài 7.3:

1) Vận tốc tâm C có phương ngang, chiều hướng sang phải và có giá trị:
2
vC t 1 s
 (m / s)
15
2) Gia tốc góc của con lăn quay thuận chiều kim đồng hồ và có giá trị:
2
 C t 1s  (rad / s 2 )
15
3) Tại thời điểm khảo sát t  1s :
- Vận tốc điểm N hợp với phương ngang góc  vx  26.57 O , độ lớn:

1
vN  (m / s )
3 5
- Gia tốc điểm N hợp với phương ngang góc  ax  25.115O , độ lớn:
Biên soạn: Lê Ngọc Phương

1249
aN  (m / s 2 )
225

Bài 4:

- Giá trị vận tốc điểm M: vM  13.572(cm / s )

- Giá trị gia tốc điểm D: aM  15.94(cm / s 2 )

Bài 5:

- Vận tốc góc của OA quay thuận chiều kim đồng hồ và có giá trị:
OA  3.536(rad / s )
- Gia tốc góc của OA quay ngược chiều kim đồng hồ và có giá trị:
 OA  69.363( rad / s 2 )

Bài 6:

1) Tại thời điểm khảo sát ta có:

- Vận tốc góc con lăn quay ngược chiều kim đồng hồ và có giá trị: C  3( rad / s )

- Gia tốc góc con lăn quay thuận chiều kim đồng hồ và có giá trị:  C  6( rad / s 2 )

2) Giá trị vận tốc, gia tốc điểm M: vM  77.942(cm / s ) , aM  254.273(cm / s 2 )

Bài 7:
1) Vận tốc góc của đĩa (2) thuận theo chiều kim đồng hồ, giá trị: 2  8.5(rad / s )

2) Gia tốc góc của đĩa (2) thuận theo chiều kim đồng hồ, giá trị:  2  4.5( rad / s 2 )
Bài 8:
- Vận tốc con trượt B có phương rãnh dẫn hướng, chiều hướng sang phải và có độ lớn:
vB  8 3(cm / s )
- Gia tốc con trượt B có phương rãnh dẫn hướng, chiều hướng sang trái và có độ lớn:
52
aB  (cm / s 2 )
5 3
Biên soạn: Lê Ngọc Phương
- Vận tốc góc của thanh AB quay ngược chiều kim đồng hồ, có độ lớn bằng:
4
 (rad / s )
5 3
- Gia tốc góc của thanh AB quay thuận chiều kim đồng hồ, có độ lớn bằng:
74
 (rad / s 2 )
75 3

Bài 9:

1) Vận tốc góc và gia tốc góc của thanh truyền tại thời điểm khảo sát.
- Vận tốc góc của thanh truyền AB :  AB  0 .
- Gia tốc góc của thanh truyền AB quay thuận chiều kim đồng hồ và có giá trị bằng:
27 2
 AB  (rad / s 2 )
26
2) Vận tốc và gia tốc con trượt B tại thời điểm khảo sát.
- Vận tốc con trượt B có phương rãnh dẫn hướng (phương ngang), chiều hướng sang
phải và có độ lớn: vB  36(cm / s )
- Gia tốc con trượt B có phương rãnh dẫn hướng, chiều hướng sang trái và có độ lớn:
aB  6(cm / s 2 )

Bài 10:

- Vận tốc của điểm M có phương ngang vuông góc với MC, chiều hướng sang trái và
có độ lớn: vM  0.5(m / s) .

- Gia tốc của điểm M có phương hợp với phương ngang góc  x  10.125O và có độ

lớn: aM  1.016(m / s 2 )

Bài 11:
- Vận tốc góc và gia tốc góc của O2B quay thuận chiều kim đồng hồ với trị số:
Biên soạn: Lê Ngọc Phương

4 4(6  7 3)
2  ( rad / s ) ;  2  (rad / s 2 )
3 9
Bài 12:
- Tại thời điểm t  2s : Vận tốc và gia tốc tâm O có phương ngang, chiều hướng sang
4 2
phải và có trị số VO  (m / s ) ; aO  (m / s 2 )
15 15
- Vận tốc góc và gia tốc góc của tang trống (1) (hay bánh xe (2)) có chiều quay thuận
theo chiều kim đồng hồ và được xác định bởi hàm phụ thuộc thời gian là:
4 4
 (t )  t (rad / s );  (t )  (rad / s 2 )
9 9