Chương 2- Phần 2 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG TĨNH HỌC

3-MOMEN CỦA LỰC VÀ NGẪU LỰC

Momen và ngẫu lực là đại lượng vectơđặc trưng cho tác dụng cơ học làm cho vật
thể quay.
3.1-MOMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI ĐIỂM
a-Giá trị momen cuả lực đối với điểm
Momen của lực F lấy đối với điểm O có giá trị là :
mo ( F )   F .d (3  1)
Trong đó:
 d- Cánh tay đòn : khoảng cách từ O kẽ vuông góc với đường tác dụng của lực F
 Momen lấy dấu (+) khi chiều quay lực F quanh O theo ngược chiều kim đồng hồ
b- Vectơ momen cuả lực đối với điểm
mo ( F )
Vectơ momen của lực F đối với điểm O bằng :

mo ( F )  OA  F  r  F (3  2)

Vậy : Vectơ momen của lực F đối với điểm O có:

 Phương: Nằm trên trục quay (Vuông góc mặt phẳng tác dụng)
 Chiều: Theo qui luật chiều bàn tay phải
 Giá trị mo ( F )   F .d :
Chú ý:
c-Biểu diễn momen của lực Fđối với điểm O dưới dạng ma trận:
i j k
mo ( F )  r  F  x y z   y Fz  z Fy  i   z Fx  x Fz  j   x Fy  y Fx  k (3  3)
Fx Fy Fz

- Biểu diễn momen của lực Fđối với điểm O dưới dạng ma trận đối xứng lệch
Nếu sử dụng khái niệm ma trận đối xứng lệch r của vectơ định vị r có dạng:

 0 z y
r  xi  yj  zk  r z 0 x
 
  y x 0 

Thì công thức (3-2) có thể viết lại dưới dạng ma trận sau:
 0 z y   Fx   y Fz  z Fy 
 
mo ( F )  r  F  r . F   z 0  x   Fy    z Fx  x Fz 
   0
  y x 0   Fz   x Fy  y Fx 
 
BÀI TẬP

1
2
3
4
 (1  4)

(1  4) ( a )  M P  15i  10 j  5k

5
(c )  M P  13i  18 j  7 k

( a )  M O  1200 k ( N .m)

(b)  M O  200 j  400 k ( Ib. ft )

6
 ( M R )O  485i  1000 j  1020 k ( Ib. ft )

3.2- Momen cuả lực đối với trục

a- Đinh nghĩa
Momen của lực F đối với trục L, bằng hình
chiếu vectơ momen của lực F đối với điểm O
(nằm trên trục L) chiếu lên trục L

 ex ey ey 
 
m L ( F )  ( r  F ).eL   x y z (3  4)
 Fx Fy Fz 


Vectơ e  e i  e j  e k đơn vị trên trục L:

L x y z

b- Quan hệ momen của lực đối điểm và momen của lực đối với trục

[ mo ( F )] x  m x ( F )  yFz  zFy

[ mo ( F )] y  m y ( F )  zFx  xFz (3  5)

[ mo ( F )] z  m z ( F )  xFy  yFx

7
8
9
10
 Bài Tập Ở Nhà

 M x   300 N .m

Ans ( a ) :  M y   400 N .m

 M z   600 N .m

 M x  25 N .m

Ans (b ) :  M y   700 N .m

 M z  300 N .m

11
  M x  400 N .m

Ans ( c ) :  M y  250 N .m

 M z   200 N .m

69
Ans ( a ) : M a  a   kN .m
5

Ans (b ) : M a  a  8, 5 2 kN .m

12
 17
Ans (c ) : M a  a  kN .m
3

Problem 3 :

 M x   360 N .m

Ans :  M y   120 N .m

 M z   160 N .m

13
3-3 NGẪU LỰC
3.3.1 – Định nghĩa
Ngẫu lực là hai lưc song song, cùng trị số, ngược chiều nhau.
 Giá trị :
M   F .d (3  6)

 Lấy dấu (+) khi ngẫu lực quay ngược chiều kim đồng hồ .
 Độ dài d là khoảng cách giữa hai đường tác dụng của lực

3.2.2-Vectơ momen ngẫu lực

Vectơ momen ngẫu lực ( F , F ) được biểu diễn:

M  AB  F  r  F (3  7)

 Vậy vector momen ngẫu lực có:

 Phương :  P
 Chiều : Theo chiều bàn tay phải
 Trị số : bằng M =F.d

14
TOÁN ỨNG DỤNG

15
16
Bài Tập Ở Nhà

Ans : M C  740 Nm

Ans : M C  5i  8, 75 j ( Nm )

Ans : M CR  63, 6i  170 j  264 k ( Nm)

Hết Chương 2 Phần 2

17