1.

ĐỀ THI & ĐÁP ÁN MÔN CƠ HỌC KỸ THUẬT

1.1. Đề thi môn Cơ học kỹ thuật
Bài 1. (7 đ) Để xác định khối tâm
C và mômen quán tính khối IC của 0,350 m
một chi tiết máy khối lượng 4 kg, A x
người ta đặt nó nằm ngang trong
mặt phẳng đứng. Đặt đầu B trên C
cân đo lực và đầu A được treo bằng
B
dây thẳng đứng. Ở vị trí cân bằng P
cân
cân B chỉ 14,6 N và ngay sau khi
H. bài 1
cắt dây treo cân B chỉ 9,3 N. Hãy
xác định: a) vị trí khối tâm C (x = ?); b) mômen quán tính khối IC.
Lấy g = 9,81 m/s2.
Bài 2. (14 đ) Cho cơ cấu w
B A N
hành tinh chuyển động trong O
mặt phẳng ngang từ trạng thái M
đứng yên. Coi các bánh răng 1,
1 2 3
2, 3 là các đĩa tròn đồng chất
có khối lượng và bán kính H. bài 2

tương ứng là m2 = m, m 3 = 2m , r2 = r , r1 = r3 = 1, 5r . Tay quay OA

là một thanh đồng chất khối lượng m 0 = m , dài L = r1 + 2r2 + r3 .

a) Nếu tác dụng lên tay quay OA ngẫu lực M = M 0 =const. Hãy xác
định vận tốc góc thanh OA khi nó quay được góc j và gia tốc góc
bánh 2.
b) Nếu tác dụng lên tay quay OA ngẫu lực M = M 0 - k w, với
M 0 , k > 0 , w là vận tốc góc thanh OA. Hãy xác định biểu thức w(t )
và tốc độ quay tới hạn của nó.
c) Điểm N trên vành bánh 3 (ban đầu O, A, N thẳng hàng), vẽ quỹ đạo
điểm N khi OA quay được góc 60.

35
Bài 3. (7 đ) Đĩa tròn đồng chất khối z
B
lượng m và bán kính R quay được
quanh trục thẳng đứng AB vuông góc với w
đĩa. Trên vành đĩa có xe con M khối 
u
lượng m 0 (coi như chất điểm). Ban đầu, R
đĩa quay với vận tốc góc w0 và xe con M
đứng yên trên vành đĩa. Bỏ qua ma sát A
tại hai ổ trục A và B. H. bài 3

a) Tìm vận tốc góc w của đĩa khi xe M chuyển động theo vành đĩa với
vận tốc tương đối u.
b) Nếu ban đầu đĩa đứng yên, tìm góc quay được của đĩa khi xe M đi
được một vòng trên vành đĩa.
Bài 4. (12 đ) Tay máy chuyển
động trong mặt phẳng thẳng đứng. y s(t)
Khâu 1 khối lượng m1 và mômen
yE E
quán tính khối đối với khối tâm C1 g
C2
của nó là I1, quay quanh trục ngang
F b
qua O. Khâu 2 có khối lượng m2 và
a C1
mômen quán tính khối đối với khối
tâm C2 của nó là I2 chuyển động M  u
tịnh tiến đối với khâu 1. Tác dụng
O
một ngẫu lực có mômen M lên khâu x
quay 1 và một lực F từ khâu 1 lên
khâu 2. Bỏ qua ma sát và lực cản. H. bài 4

a) Hãy lập phương trình vi phân

chuyển động cho tay máy theo các tọa độ suy rộng φ và u?
b) Nếu đầu E chuyển động theo luật s(t ) = A sin wt trên đường thẳng
ngang cách trục x đoạn bằng yE, hãy xác định φ(t) và u(t).
c) Hãy đưa ra phương trình và xác định j và u theo vận tốc của điểm
cuối E vEx , vEy (biết vị trí hệ).

36
1.2. Đáp án môn Cơ học kỹ thuật
Bài 1. (7 đ)
  
a) Xác định x từ trạng thái cân bằng của vật: (P,TA, N B ) = 0

å mA (Fk ) = LN B - xP = 0  x = LN B / P (3 đ)

Thay số m = 4, NB0 = 14.6, g = 9.81, L = 0.35 được

x = 0.13 m .

b) Xác định mômen quán tính

0,350 m
từ quan hệ lực gia tốc: y
A x
maCx = 0,
x
maCy = N B - P C
IC a = N B (L - x ), (3 đ)
B
aCy = -a(L - x ) P
cân
Thay số được: H. bài 1
2
IC = 0.060 kg.m
2 2 2
aCx = 0 m/s , aCy = -7.485 m/s , a = 34.057 1/s . (1 đ)

Bài 2. (14 đ)
Cơ hệ khảo sát gồm ba vật chuyển động. Vật 1 (thanh OA) quay
quanh trục cố định O, vật 2 và 3 chuyển động song phẳng. Lực sinh
công mômen M .
a) Tính động năng hệ khi OA
có vận tốc góc w ngược
chiều kim đồng hồ:
w
B A N
T = T1 + T2 + T3 O
M 1
với: K T1 = IO w 2
2
1 2 3
1 1 H. bài 2
T2 = m2vB2 + I 2 w22
2 2

37
 1 1
T3 = m 3vA2 + I 3 w32
2 2
L = r1 + 2r2 + r3

1 1 1
IO = m L2 , I2 = m r 2, I3 = m r2
3 0 2 22 2 33
Các quan hệ động học:
vB = (r1 + r2 )w, w2 = vB / r2 ,
(2 đ)
vA = 2vB = Lw, vK = 2vB  w3 = 0

Thay vào biểu thức động năng và rút gọn được:

1
T = I w2 (2 đ)
2 tg
với mômen quán tính khối thu gọn như sau:
1 3
I tg = m L2 + m2 (r1 + r2 )2 + m 3L2 = 67, 708mr 2
3 0 2
Tính tổng công của các lực khi OA quay được góc j :
(1 đ)
A = M 0j

Theo định lý động năng ta có:

1
T - T0 = A  I w 2 = M 0j (1 đ)
2 tg
Từ đây giải được:
2M 0j 2M 0j
w= = º w(j) (1 đ)
I tg 67, 708mr 2
Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm để tính gia tốc góc thanh
OA:
dT dA
=P =  I tg ww = M 0j
dt dt
Lưu ý rằng w = j , nên suy ra: (1 đ)
M0 M0
aOA = w = = const , a2 = w 2 = (1 + r1 / r2 ) = const
I tg I tg

38
b) Tổng công suất của các lực được tính là:
P = (M 0 - kw)w (2 đ)
Từ dT / dt = P ta nhận được:
dw 1
 I tg ww = (M 0 - k w)w  w = = (M 0 - k w)
dt I tg

Viết lại phương trình vi phân trên dưới dạng:

dw 1 d (M 0 - k w) k
= dt  = - dt
(M 0 - k w) I tg (M 0 - k w) I tg
k
 ln(M 0 - k w) = - t + C *
I tg

Mũ hóa hai vế ta nhận được:

k k
- t +C * - t +C *
I tg 1 I
M0 - kw = e  w = (M 0 - e tg )
k
*
Từ điều kiện đầu w(0) = 0 , ta suy ra 0 = (M 0 - eC ). Từ đây ta xác
*
định được eC = M 0 . Vậy hàm của vận tốc góc theo thời gian:
k
M0 -
I tg
t
M0
w(t ) = (1 - e )  wgh = lim w(t ) = (2 đ)
k t ¥ k
c) Vẽ quỹ đạo điểm N. Bánh 3 tịnh tiến nên quỹ đạo điểm N giống như
quỹ đạo điểm A (xem hình vẽ). (2 đ)

Bài 3. (7 đ) z
B
Khảo sát hệ gồm đĩa và xe M (coi như YB
XB
chất điểm). Các ngoại lực tác dụng lên hệ w
gồm: trọng lực của đĩa, trọng lượng chất 
u
điểm; các phản lực tại ổ đỡ: P, P0, XA, YA, R
ZA, XB, YB. M
P
a) Ta nhận thấy rằng, tổng mômen của các P0
A
ngoại lực đối với trục đứng z bằng 0. Như XA
ZA YA
thế, mômen động lượng của hệ đối với trục
z được bảo toàn: H. bài 3

39
 
Smz (Fke ) = 0  lz = const  lz (0) = lz (t ) (1)

Mômen động lượng của hệ tại thời điểm ban đầu:

lz (0) = I z w0 + R(mRw0 )
(2 đ) (2)
= ( 21 m + m 0 )R 2 w0 .

Mômen động lượng của hệ tại thời điểm t khi đĩa có vận tốc góc w và
chất điểm M có vận tốc tương đối trên vành đĩa u :

lz (t ) = I z w + mz (m0v )
= 21 mR2 w + Rm0 (u + Rw) (2 đ) (3)
2
= ( m + m0 )R w + m0Ru.
1
2

Thay (2) và (3) vào (1), ta nhận được vận tốc góc của đĩa:
2m 0u
w = w0 - . (1 đ) (4)
(m + 2m 0 )R

b) Để xác định góc quay được của đĩa khi chất điểm M di chuyển một
vòng trên vành đĩa, ta đặt u = s với s là di chuyển tương đối của chất
điểm trên vành. Với giả thiết ban đầu đĩa đứng yên, w0 = 0 , ta viết lại
phương trình (4) thành:
2m 0
dj = - ds. (5)
(m + 2m 0 )R

Tích phân hai vế, ta được góc quay của đĩa khi chất điểm di chuyển
một vòng trên vành đĩa:
2m 0 4pm 0
j=- 2pR = - . (2 đ) (6)
(m + 2m 0 )R (m + 2m 0 )

Bài 4. (12 đ)
a) Lập phương trình vi phân chuyển động.
Biểu thức động năng:
T = T1 + T2 = 12 (I 1 + m1a 2 )j 2 + 21 m2v22 + 21 I 2j 2

x 2 = u cos j  x2 = u cos j - uj sin j,

(2 đ)
y2 = u sin j  y2 = u sin j + uj cos j,

40
 v22 = x22 + y 2 = u 2 + u 2j 2
2

Với các công thức trên, ta nhận được:

T = 21 (I 1 + I 2 + m1a 2 + m2u 2 )j 2 + 21 m2u 2
(2 đ)
= 21 (I + m2u 2 )j 2 + 12 m2u 2

với I = I 1 + I 2 + m1a 2 = const . y s(t)

yE E
Biểu thức thế năng: C2
V = (m1a + m2u )g sin j (1 đ) F b
a C1
Lực suy rộng của các lực không
M 
thế: u
Qφ = M(t) (1 đ) O
x
Qu = F(t)

H. bài 4. Tay máy cực

Sử dụng phương trình Lagrange
loại 2 với q1 = j , q 2 = u được:

(I + m2u 2 )j + 2m2uuj = M (t ) - (m1a + m2u )g cos j

m2u - m2uj 2 = F (t ) - m2g sin j
(2 đ)
b) Xác định j(t ), u(t ) theo s(t ), yE . Từ hình vẽ có được:

y yE
(u + b) cos j = s(t ) j = arctan( E ) = arctan( )
 xE A sin wt (2 đ)
(u + b) sin j = yE 2 2 2 2 2
u = x E + yE - b = A sin wt + yE - b

c) Xác định j và u theo vận tốc của điểm cuối E vEx , vEy :

(u + b) cos j = x E  u cos j - (u + b)j sin j = xE

(1 đ)
(u + b)sin j = yE  u sin j + (u + b)j cos j = yE

Từ đây giải được:

u = xE cos j + yE sin j
(1 đ)
j = (-xE sin j + yE cos j) / (u + b)

41