Quay quanh trục z Quay quanh trục x

Các yếu tố nào làm thay đổi mức độ quay ???

1. ĐỘ LỚN CỦA LỰC
2. KHOẢNG CÁCH dy

KHÁI NIỆM VỀ MOMEN

 MOMEN
z
CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT ĐIỂM
F  AB và điểm O tuỳ ý
B  Lực F gây ra một momen đối với
 F điểm O. Đây là vectơ ký hiệu M ( F / O )
M ( F / O ) d A •Đặt tại O và vuông góc với mặt
phẳng chứa lực F và điểm O: mặt
O y phẳng (OAB)
x
•Có chiều sao cho nhìn từ ngọn
của M xuống mp (OAB) thấy F đi
F  0 quanh O ngược chiều kim đồng hồ
M  F .d  0  
d  0 •Độ lớn: M=F.d
Lực đi qua điểm nào thì •d là cánh tay đòn:đường hạ vuông
không gây momen với góc từ O đến phương lực F
điểm đó. M  F .d  2dien tich( OAB )
 F  0 Lực đi qua điểm nào thì
M  F .d  0   không gây momen với
d  0 điểm đó.

không

Trường hợp trên có làm cho vật

quay hay không ???
 TỔNG MOMEN CỦA HỆ LỰC PHẲNG
trục momen
M RO

d1 d3 F3
F1
O d2
F2
Chiều quay

Momen tổng MR bằng tổng đại

số của các momen thành phần
n
M RO   Fi d i
1
TÍNH MOMEN THEO VECTƠ
z
 B 
rB
 F
M ( F / O ) d
A
rA
O y
x 
    
M  rA  F  rB  F
(F / O)
    
i , j , k ,các vectơ đơn vị rA rB Các vectơ định vị
Gọi x,y,z là tọa độ của vectơ định vị
Fx , Fy , Fz ,hình chiếu của lực lên 3 trục toạ độ
  
i j k


  
M ( F / O )  x y z  ( yFz  zFy )i  (xFz  zFx )j  (xFy  yFx )k
Fx Fy Fz
Nhắc lại về tích có hướng của hai vectơ
Chứng minh:
  
M O  r  F  r.F . sin 
mà: d  r. sin   M O  F .d
Ví dụ: tính momen bằng 2 cách
1. Hãy tính momen của lực F đối với điểm O và B
2. Hãy tính momen của lực P đối với điểm O và A
y

B
1m O 60°

P=20N x

2m 3m 4m

A 30°
F=10N
Ví dụ:hãy thay thế hệ lực sau bằng một lực tổng R và cho
biết điểm tác dụng của nó trên trục x được đo từ điểm P
Ví dụ:hãy thay thế hệ lực sau bằng một lực tổng R và cho
biết điểm tác dụng của nó trên trục y được đo từ điểm P
Hãy tính momen của lực đối với điểm O
Momen của lực đối với trục

Cho lực F và truc z bất kỳ F1 :song song với trục z
   
F  F1  F2  F2 :nằm trên mặt phẳng 
z F mặt phẳng  vuông góc với trục z
O là giao điểm của trục z và 
 Lực F gây ra momen đại số Mz
 F1 đối với trục z
F2
M z   F2 .d

F2
d là cánh tay đòn
 d
O Lấy dấu cộng nếu F2
quay quanh O ngược
chiều KĐH
Điều kiện để momen đối với trục bằng không
d  0
M z   F2 .d  
  F2  0
z
F Ý nghĩa:


 F1
F2 •Lực F cắt trục z

F
 •Lực F song song với trục z
F2
 d
O
Lực F và trục z đồng phẳng
 CÁC BƯỚC TÍNH MOMEN CỦA
LỰC ĐỐI VỚI TRỤC
• Xem có gây momen hay không (đồng phẳng)
• Xác định mặt phẳng () vuông góc với trục
• Xác định giao điểm (O) giữa mặt phẳng và trục
• Chiếu lực xuống mặt phẳng
• Tính momen của thành phần vừa chiếu lấy đối
với giao điểm
 Ví dụ:hình hộp chữ nhật với kích thước đã biết,hãy tính
momen của các lực đối với ba trục Ox,Oy,Oz

 AB  a Giải:
 1. Đối với trục Ox
 BC  b M 1x   F1. A' .B '   aF1
OC  c
 M 2 x  M 3x  M 5x  0

A' B ' .BB ' ac

z M 4x  '
F4  F4
AB 2
a c 2

C D
F2 F6 CD ac
B
M 6x  ( F6 ).OC  2 2
F6
A BD a b
F1 F3 D '
F5
O y
F4
x B ' A'
Ví dụ:hình hộp chữ nhật với kích thước đã biết,hãy tính
momen của các lực đối với ba trục Ox,Oy,Oz

 AB  a Giải:
 1. Đối với trục Oy
 BC  b M 1 y  F1. A' .D '  bF1
OC  c
 M 2 y  OC.F2  c.F2 M 3y  0

A' A ' ' cb

z M 4y  ( ' F4 ). A D   F4
AB a2  c2
C D
F2 OB ' .OC bc
F6 M5y  '
F5   F5
B A BC b2  c2
F5 F1 F3 D '
AD ' bc
O y M6y ( F6 ).DD  F6
x F4 BD
' A'
a2  b2
B
Ví dụ:hình hộp chữ nhật với kích thước đã biết,hãy tính
momen của các lực đối với ba trục Ox,Oy,Oz

 AB  a Giải:
 1. Đối với trục Oz
 BC  b
OC  c M 1z  M 2 z  M 3 z  M 5 z  0

A' B ' ' ab
M 4z  ( ' F4 ).OB   F4
z AB 2
a c 2

C D CB.CD ba
F2 M 6z  F6   F6
B F6 BD 2
b a 2
A
F5 F1 F3 D '
O y
x F4
B ' A'
Một vật chịu tác dụng của hệ lực song song như hình
vẽ.Hãy tìm lực tổng R và điểm tác dụng của nó.
 NGẪU LỰC
Định Nghĩa Quy ước biểu diễn
M
M
A
F F
d F
d B
F

•Vectơ M vuông góc với mp tác dụng (chứa 2 lực)

•Nhìn từ ngọn xuống mp tác dụng thấy 2 lực quay
ngược chiều nhau
•Độ lớn: M=F.d
Tổng momen của hai lực thành phần đối với điểm O bất kỳ

  
M ( F / O)  rB  F


  
M ( F / O)  rA  ( F )
vế phải:
    
(rB  rA )  ( F )  r  F  M
Ngoài ra: 
  
M ( F / A) r F M
    
M (  F / B )  (r )  ( F )  (r )  ( F )  M
Nhận xét:
Tác dụng của momen ngẫu lực chỉ phụ thuộc vào
chính bản thân nó (chiều quay và độ lớn momen)
Hai ngẫu lực tương đương với nhau nếu cùng vectơ
momen ngẫu lực

M  6 Nm M  6 Nm

2N
3N
2m 3N  3m
2N
 Tổng momen của hệ ngẫu lực
Momen tổng bằng tổng vectơ momen
  
của các ngẫu lực thành phần

MR  r  F

 
DỜI LỰC SONG SONG

Ngẫu lực
 bổ sung M 
T T Vật quay do
ngẫu lự (P,T)
A B A B
M  P. AB  T . AB


P
 
P
   
P  T P  T
   Định lý: khi dời lực song song, để
m(T / B )  BA  T tác dụng không đổi,ta phải thêm
vào ngẫu lực phụ,ngẫu lực này có
  momen đúng bằng momen của lực
m(T / B )  T . AB đem dời lấy đối với điểm dời đến
so sánh:

Trượt lực

Dời lực