Co Ly Thuyet Thay Khuong

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 1 26/02/2009
BÀI GIẢNG
MÔN CƠ HỌC LÝ THUYẾT
Giảng viên: Nguyễn Duy Khương

Email: Khuongndk@yahoo.com
106B4, Bộ môn Cơ Kỹ Thuật, ĐHBK TP.HCM
Chương trình môn học
Môn học
ọ Cơ Học
ọ
Phần 1 Phần 2 Phần 3

TĨNH HỌC ĐỘNG HỌC ĐỘNG LỰC HỌC
Kiểm tra giữa học kỳ (20%)
Thi cuối học kỳ (80%)
Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 1

Nội dung môn học

Phần 1
TĨNH HỌC
Lực Môment
Khảo sát sự cân bằng của vật thể chịu tác dụng của lực.
Dữ kiện Kết quả F5 ?
F1
Hệ lực và Điều
ề kiện Phản lực
môment cân bằng hệ lực liên kết F2
F3
F6 ? F4

Các mô hình ví dụ cho bài toán tĩnh học


Phần 2
ĐỘNG HỌC
Vận tốc Gia tốc
Khảo sát tính chất hình học chuyển động của vật thể.
Không quan tâm đến nguyên nhân gây ra chuyển động.
Dữ kiện Kết quả
Vận tốc, gia Quan hệ động học Vận tốc, gia

tốc vật 1 tốc vật 2

Các mô hình ví dụ cho bài toán động học

Phần 3
ĐỘNG LỰC HỌC
Lực Vận tốc

Môment Gia tốc
Khảo sát các quy luật chuyển động của vật thể dưới tác
dụng của lực.
Dữ kiện Kết quả
Phương trình tổng quát Vận tốc
Lực
Gia tốc
Moment động lực học Phản lực liên kết

Các mô hình ví dụ bài toán động lực học

Phần 1: TĨNH HỌC
Hai vấn đề chính cần giải quyết là:

• Thu gọn hệ lực
• Điều kiện cân bằng của hệ lực
Chương 1: Các khái niệm cơ bản, mô hình phản lực liên kết
Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng
Chương 3: Các bài toán đặc biệt
Chương 4: Ma sát
Chương 5: Trọng tâm
CHƯƠNG 1 Các khái niệm cơ bản, mô hình phản lực liên kết
NỘI DUNG
1. Các khái niệm cơ bản về lực và mômen
2. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

Lực
Đại lượng vectơ đặc trưng cho tác dụng
cơ học của vật thể này lên vật thể khác
z G
Fz G F = ( Fx , Fy , Fz )
F
Fy
y
Fx
x
•A<<S Æ Lực tập trung F tại điểm đặt A

F q
A
S
•A~S Æ Lực phân bố q trên miền diện tích A

Điểm đặt lực tổng F tại trọng tâm của lực phân bố F =
q
∑q
i
F
S A

Cách tính lực phân bố thành lực tập trung và vị trí điểm đặt
Độ lớ
lớn lực
l tập
tậ ttrung
Điểm đặt lực
Nhận xét:
•Độ lớn bằng diện tích lực phân bố
•Điểm đặt tại vị trí trọng tâm của lực phân bố
Các trường hợp lực phân bố đặc biệt

•Phân bố đều
F = w0 * b
•Phân bố tam giác
1
F= w0 * L
2

Mômen
Đại lượng vectơ đặc trưng cho tác
dụng cơ học làm vật thể quay
Mômen của lực đối với trục

F
Δ Δ MΔ
F&
F⊥
F⊥ d
Góc hợp bởi JG

lực FJJG JJGΔ là góc α
và trục
F = F⊥ + F&
Phương chiều và độ lớn
M Δ = M O = ± dF⊥ = ± dF sin α
Dấu (+) nếu nhìn từ đỉnh trục Δ thấy xu hướng
quay ngược chiều kim đồng hồ
Dấu (-) ngược lại

Mômen của lực đối với trục

Tổng
g các mômen
M Fi = ∑ Fi d i

Mômen của lực đối với một tâm

JJJG G JG
M O = r × F ⇒ M O = rF sin θ = F (r sin θ ) = Fd
Mômen của lực đối với một tâm

G JG
r = (rx , ry , rz ) F = ( Fx , Fy , Fz )
JJJG G G G
M O = (ry Fz − rz Fy )i − (rx Fz − rz Fx ) j + (rx Fy − ry Fx )k

Ngẫu lực: là hai vecto lực có tính chất sau

•Cùng
gpphương g
•Ngược chiều
•Cùng độ lớn
•Khác giá
JJJG JJJG JG
M O = AB × F
F B
−F
A

Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 1
Hệ hai lực cân bằng khi và chỉ khi chúng có cùng đường tác dụng
hướng ngược chiều nhau, cùng
JG JJđộG lớnG
F +F'=0
JJG JJG
JG F ' JG F'
F S F S
Tiên đề 2
Tiê
Thêm hay bỏ đi cặp lực cân bằng (F,F’)=0 cũng không làm thay đổi
tác dụng của hệ lực JJG JJG
F1 F2 JJG
JG F'
F S JJG
F3
Tiên đề 3 (tiên đề hình bình hành lực)

Hệ hai lực đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại điểm đó
được biểuể diễn
ễ bằng
ằ vecto đường chéo hình bình hành có hai cạnh là
hai lực thành phần. JJG
JJG JJG JJG FA
F1 + F2 = FA JJG
F1
A JJG
Tiên đề 4 (tiên đề lực tương tác)
F2
Lực tác dụng và phản tác dụng giữa hai vật là hai lực lần lượt đặt lên
mỗi vật tương tác chúng cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều
nhau và cùng cường độ
S2
JG JJG
F F'
S1

Tiên đề 5 (tiên đề hóa rắn)

Vật biến dạng đang cân bằng hóa rắn lại vẫn cân bằng (điều ngược
lại không đúng)
Tiên đề 6 (tiên đề giải phóng liên kết)

Vật không tự do có thể xem là vật tự do nếu ta thay thế các vật gây
liên kết bằng các phản lực liên kết
S2 JG
F
S2
S1 S1 JJG
F'

Bậc tự do của vật (dof – degree of freedom)

Là số thông
g số độc
ộ lập
ập xác định
ị chuyển y động
ộ g của vật
ậ hoặc
ặ là đại
ạ
lượng đặc trưng cho mức độ tự do của vật thể.
y dof1 vat = 3
A B
dof n vat tu do = 3 × n
C
dof n vat tu do co R rang buoc = 3 × n − R
x
dof 2 D = 3 × n − R n : là số vật R : là số ràng buộc
dof3 D = 6 × n − R
1. Phản lực liên kết tựa

Số ràng buộc R=1
R 1 (hoặc 0
0,5)
5)
Mô hình liên kết tựa trong lý thuyết
N F
NB
C N A NB
B
NA B
NC A
A
Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

2. Phản lực liên kết khớp bản lề

Khớpp bản lề cố định
ị
JJG JJG JG
Fx + Fy = F
Mô hình
hì h liê
liên kết khớp
khớ bả
bản lề ttrong lý thuyết
th ết
RA
A
Ay Ay θ
A A A Ax A Ax
A

Khớp bản lề di động

R 1
2. Phản lực liên kết bản lề cầu (khớp cầu)

R 3

3. Phản lực liên kết ngàm
Số ràng buộc R2D=3
Số ràng buộc R3D=6
4. Phản lực liên kết dây

R 1

Phản lực liên kết thanh
Một số loại liên kết đặc biệt trong hai chiều

((1)) ((2))
(3) (4)
(5)

Một số loại liên kết đặc biệt trong ba chiều
(1) (2)
(3) (4)

CHƯƠNG 2 Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng
NỘI DUNG
1. Định lý tương đương cơ bản
2. Điều kiện cân bằng của hệ

Định lý dời lực:

1 Dời lực trên đường tác dụng của lực
1.Dời Chứng minh
≡ F
-F
Lực trượt trên đường tác dụng của nó thì hệ không thay đổi.
F F F
r1 r2 r3 JG JG JG JG JG JG JG
M O ( F ) = r1 × F = r2 × F = r3 × F
O


2.Dời lực không trên đường tác dụng của lực

Chứng minh
≡ r
F
r
-F
JJG G JG
Lực không trượt trên giá của nó sẽ sinh ra Moment M = r × F
Momen có điểm đặt tự do, có thể ở P, O, A hoặc bất kì đâu
Moment không phụ thuộc điểm đặt

Thực hành dời lực
≡ ≡


Thu gọn hệ lực về một điểm tương với một

JJJJG vector chính và một vector moment chính
JJG
M RO
FR Vector chính:
JJG JJG
FR = ∑ Fi
Với Fi là các lực thành phần
Vector moment chính:
JJJJG JJJG JG JJJG
M RO = ∑ M O ( F i ) + M j
Với Mj là các moment thành phần
MO(Fi) là các moment do các lực
thành phần đối với tâm O

Ví dụ 1: Thu gọn hệ lực về

JJGtâm A
F1 = −100i = (−100, 0)
JJG
F2 = −600 j = (0, −600)
JJG
F3 = −200 2i − 200 2 j = (−282.9, −282.9)
Vector chính:
JJG JJG JJG JJG JJG
FR = ∑ Fi = F1 + F2 + F3 = (−382.8, −882.8)
M RA = ∑ M A ( Fi )
2 2
= 100 × 0 − 600 × 0.4 − 400 0.3 − 400 0.8
2 2
= −551


JJG
Ví dụ 2: Thu gọn hệ lực về tâm O JG
rC = (0, 0,1) rB = (−0.15, 0.1,1)
JJG JJG
F1 = (0, 0, −800) F2 = (−250,166, 0)
JJG
M = (0, −400,300)
Vector chính:
JJG JJG JJG JJG
FR = ∑ Fi = F1 + F2 = (−250,166, −800)
JJJJGG JJG JGG JJG
M RO = ∑ M ( F i ) + M
JJJG JJG JJJG JJG JJG
= M O ( F1 ) + M O ( F2 ) + M
= (−166, −250, 0) + (0, −400,300)
= (−166, −650,300)

Ví dụ 3: Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực về tâm O
z JJG JJG JJG
F1 = (0, 0,1) F2 = (0, −1, 0) F3 = (1, 0, −1)
JG JG JG
2 r1 = (0, 0, 0) r2 = (1,1,1) r3 = (0,1,1)
3
JJJG JJG JG JJG
1 M O ( F1 ) = r1 × F1 = (0, 0, 0)
1 JJJG JJG JG JJG
M O ( F2 ) = r2 × F2 = (1, 0, −1)
O JJJG JJG JG JJG
2 y M O ( F3 ) = r3 × F3 = (−1,1, −1)
JJJG JJJG
M 1 = (−1, 0, −1) M 2 = (1, −1, 0)
x JG
Vector lực chính R = ∑ Fi = (1, −1, 0)
JJJG JJJG JJG JJJG
Vector moment chính M O = ∑ M O ( Fi ) + ∑ M i = (0, 0, −3)


Thu gọn hệ lực để làm gì???

JJG G JJJJG G
FR = 0 ∧ M RO = 0 HỆ CÂN BẰNG TĨNH
F
JJG G
⎧⎪ FR ≠ 0 R
⎨ JJJJG G HỆ CÓ HỢP LỰC

⎪⎩ M RO = 0
MR
JJG G M RO
⎧⎪ FR = 0 F=
d HỆ TƯƠNG ĐƯƠNG
⎨ JJJJG G MỘT NGẪU
⎪⎩ M RO ≠ 0 d

JJG G JJJJG G JJG JJJJG

FR ≠ 0 ∧ M RO ≠ 0 ∧ FR .M RO = 0 HỆ CÓ HỢP LỰC
JJJJGG
M RO
d = JJG
FR



FR ≠ 0 ∧ M RO ≠ 0 ∧ FR .M RO ≠ 0 HỆ XOẮN

Tổng kết
JJG G JJJJG G
FR = 0 ∧ M RO = 0 ⇔ Hệ cân bằng tĩnh
JJG G JJJJG G
FR ≠ 0 ∧ M RO = 0 ⇔ Hệ có hợp lực
JJG G JJJJG G
FR = 0 ∧ M RO ≠ 0 ⇔ Hệ tương đương một ngẫu
FR ≠ 0 ∧ M RO ≠ 0 ∧ FR .M RO = 0 ⇔ Hệ có hợp lực
FR ≠ 0 ∧ M RO ≠ 0 ∧ FR .M RO ≠ 0 ⇔ Hệ xoắn
JJJG JJJG
⎧⎪ FR = FR
Hai hệ lực được gọi là tương đương ⇔ ⎨ JJJJG JJJJG
1 2
⎪⎩ M O1 = M O 2


Bất biến của hệ lực

Bất biến thứ nhất (BB1) là vector chính của hệ lực FR
Bất biến thứ hai (BB2) là tích vô hướng của vector chính FR và
vector moment chính MRO của hệ lực
Dựa vào hai bất biến này ta sẽ tìm được dạng chuẩn (dạng tương
đương tối giản)
•BB1≠ 0 và BB2=0 thì hệ là hệ có hợp lực
•BB1≠
BB1 0 vàà BB2 ≠ 0 thì hệ là hệ xoắn
ắ
•BB1= 0 dẫn đến BB2 = 0 thì hệ là hệ cân bằng nếu vector
moment chính bằng không và là hệ tương đương với ngẫu lực
nếu vector moment chính khác không

Bài tập về nhà

Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị
vị. Thu gọn hệ lực về tâm O và tìm
các tính chất của hệ lực đó
O O O
O O


(Hệ 6 phương trình)
⎧∑ Fkx = 0
⎪
⎪∑ Fky = 0
JJG G JJJJG G ⎪⎪∑ Fkz = 0
Hệ cân bằng tĩnh ⇔ FR = 0 ∧ M R = 0 ⇔ ⎨
⎪∑ mx ( Fk ) = 0
O
⎪∑ my ( Fk ) = 0
⎪
⎪⎩∑ mz ( Fk ) = 0

Hệ lực đặc biệt

1. Hệ lực phẳng ⎧∑ Fkx = 0
⎪
Dạng 1 ⎨∑ Fky = 0
A là điểm
ể bất
ấ kì
trong mặt phẳng
⎪
⎩∑ mA ( Fk ) = 0
⎧∑ Fka = 0 A và B là hai điểm bất
⎪
Dạng 2 ⎨∑ mA ( Fk ) = 0 kì trong mặt phẳng
⎪ m (F ) = 0 ô g trùng
không ù g nhau
au
⎩∑ B k
⎧∑ mA ( Fk ) = 0
⎪
Dạng 3 ⎨ ∑ mB ( Fk ) = 0
A, B, C không
thẳng hàng
⎪ m (F ) = 0
⎩∑ C k


2. Hệ lực đồng quy z F1

Trong ba chiều
F3
⎧∑ Fkx = 0
⎪
⎨∑ Fky = 0
⎪ F =0 y
⎩ ∑ kz
F2
x
Trong hai chiều
y F1
⎧⎪∑ Fkx = 0
⎨
⎪⎩∑ Fky = 0 F3 F2

N A NB
B
A P


3. Hệ lực song song z F3

Trong ba chiều
⎧∑ Fkz = 0
⎪
⎨∑ M Ox = 0 O.
⎪ M =0 y
⎩∑ Oy F1 F2
x
Trong hai chiều a F3
⎪⎧∑ Fka = 0
⎨ O.
⎪⎩∑ M O = 0
F1 F2



N1
N2 N3
P


Ví dụ: Tìm phản lực liên kết
C
100N 100N
Giải phóng liên kết, điều kiện cân bằng

Ay
⎧∑ Fkx = Ax + T sin 30o = 0 ⎧ Ax = −50 N
Ax ⎪ ⎪
A
⎨∑ Fky = Ay − 100 − T cos 30 = 0 ⇔ ⎨ Ay = 187 N
o
T⎪ ⎪T = 100 N
⎩∑ M A = 100 × 0.5 − T × 0.5 = 0
100N
⎩

Điều kiện cân bằng của hệ ⎧ Ay = 320 N

⎧∑ Fkx = − Bx + 600 cos 45 = 0
o ⎪
⇔ ⎨ Bx = 424 N
⎪
⎨∑ Fky = By + Ay − 200 − 100 − 600sin 45 = 0 ⎪ B = 405 N
o
⎩ y
⎪ M = 100 × 2 + 600sin 45o × 5 − 600 cos 45o × 0.2 − A × 7 = 0
⎩∑ B y


Điều kiện cân bằng của hệ

⎧∑ Fkx = Ax − N B sin 30o = 0 ⎧ Ax = 100 N
⎪ ⎪
⎨∑ Fky = Ay − 60 − N B cos 30 = 0 ⇔ ⎨ Ay = 233N
o
⎪ M = −90 − 60 ×1 + N × 0.75 = 0 ⎪⎩ N B = 200 N

⎩∑ A B


F1
F3 F2
B D θ
A C
c
a a b a a
Hóa rắn vật, xét ADC cân bằng

By F1
Ay F3 F2 Cy
B D θ
A C Ba phương trình bốn ẩn!!!
Bx
c
a a b a a


Xét thanh CD cân bằng

Dy ⎧∑ Fkx = Dx − F1 cos θ = 0 ⎧C y = 1.52kN
F1 ⎪
Cy ⎪ ⇔ ⎨ Dx = 3.5kN
D θ ⎨∑ Fky = Dy + C y − F1 sin θ = 0
C ⎪ M = C × a − F sin θ × (a − c) = 0 ⎪⎩ Dy = 4.55kN
Dx c ⎩∑ D y 1
a
Xét thanh AD cân bằng
Ay F3 By
F2
B D Dx
A
Bx
a a b a Dy
⎧∑ Fkx = Bx − Dx = 0 ⎧ Ay = 3.09kN
⎪ ⎪
⇔ ⎨ Bx = 3.5kN
⎨∑ Fky = Ay + By − Dy − F2 − F3 = 0
⎪ M = B × 2a − D × (3a + b) − F × (2a + b) − F × a = 0 ⎪
⎩ By = 23.5kN
⎩∑ A y y 2 3

q AB = BD = 2 BC = 2a = 2m
q = 10 KN / m
B M M = qa 2
A F = 2qa
45o F
C Tìm phản lực liên kết tại A và D.


Phân tích: 4 ẩn mà ta chỉ có 3 phương trình nên không giải nguyên

vật được mà phải TÁCH VẬT
+Xét thanh BD cân bằng:
By ⎧
⎪ F =B −F =0
⎪⎪∑ x
Bx
B
x ⎧ Bx = 20( KN )
M ⎨∑ Fy = N D + By = 0 ⎪
⇔ ⎨ By = −17, 07( KN )
F ⎪ ⎪
⎪ M = − M − F a 2 + N a 2 = 0 ⎩ N D = 17, 07( KN )
C ⎪⎩∑ B 2
D
ND
⎧∑ Fx = Ax − Bx = 0
D ⎪
+Xét thanh AB cân bằng: ⎨∑ Fy = Ay − By − q 2a = 0
⎪ M = M − B 2 a − 2 qa 2 = 0
⎩∑ A
q
Ay A y
MA B ⎧ Ax = 20( KN )
A ⎪
Ax Bx By ⇔ ⎨ Ay = 2,93( KN )
⎪ M = −14,14( KN .m)
⎩ A

Bài tập về nhà: Cho cơ cấu có liên kết chịu lực như hình vẽ. Thanh
CD tựa lên thanh AB tại B, biết AB=BC=2BD=2a, F=qa.
1) Hệ có luôn cân bằng
ằ với mọi loại tải tác động hay không? Vì sao?
2) Tìm phản lực liên kết tại A và C trong các trường hợp sau đây
a) Với M = qa2.
b) Với M = 3qa2.
F D
M
A q B
45o
C


Cho P1=P2=P3
1.Tìm phản lực liên kết tại A và D.
2.Tìm ứng lực thanh BC, FE, FC.
Bằng cách viết 3 phương trình cân bằng Vậy làm sao để tìm ứng
cho khung ta sẽ tìm được PLLK A và D
!!!EASY!!! lực trong thanh ??
CHƯƠNG 3 Các bài toán đặc biệt
NỘI DUNG
1. Bài toán giàn
2. Bài toán lật


1. Bài toán giàn
Một số dạng giàn
Giàn Không Phải Giàn

Giàn

1. Bài toán giàn
Bài toán giàn ta có thể tìm

thấy trong xây dựng như
cầu, khung nhà, khung sân
khấu, khán đài…
Một số dạng kết cấu giàn

thông
g dụng:
ụ g


1. Bài toán giàn
Bài toán thanh là bài toán mà thanh chỉ chịu lực

kéo hoặc nén ở hai đầu
Ứ lực bên trong thanh giàn
Ứng
Nếu ứng lực dương thanh chịu kéo

Nếu ứng lực âm thanh chịu nén
Kéo Nén

1. Bài toán giàn
Ứng lực bên trong thanh giàn
S2 S1
S3 S2
2 S3
3 S4
A 1 S1 S1>0 : hướng vào thanh
S2<0 : hướng ra khỏi thanh
4
S3<0 : hướng ra khỏi thanh
S4>0 : hướng vào thanh
S4


1. Bài toán giàn
Để giải các loại bài toán thanh giàn ta có các cách giải sau:
1. Phương pháp tách nút
2. Phương pháp mặt cắt
3. Phương pháp đồ thị
4. Phương pháp Maxoen-Cremona

1. Bài toán giàn
1. Phương pháp tách nút

Ta xét lần lượt từng nút sao cho tại mỗi nút chỉ còn 2 ẩn để ta có
thể giải, vì xét tại mỗi nút là hệ lực đồng quy nên chỉ có 2 phương
trình cân bằng.
Với bài toán bên ta lần lượt làm
các bước sau
1. Xét nguyên khung cân bằng tìm
phản lực liên kết P
Ay 1 S AB
2. Xét nút A cân bằng
ằ
S AF
-Lập 2 pt 2 ẩn A
Ax
3. Xét nút B cân bằng B S BC
-Lập 2 pt 2 ẩn S BA = S AB S BF
Lần lượt xét các nút còn lại sao cho số ẩn là 2 ẩn


1. Bài toán giàn
Ví dụ: Cho hệ giàn như hình vẽ, biết thanh 1, 3, 4, 6, 8, 9 có độ

dài a=1m,, F1=F2=F3=3T.
a) Tìm phản lực liên kết tại A và B.
b) Tìm ứng lực trong tất cả các thanh.
E F B Giải
8 9
F3 Bậc tự do hệ: dof = 3 × 9 − 2 − 1 − 12 × 2 = 0
5 6
4 7 a) Tìm phản lực liên kết tại A và B
F2 3 Hóa rắn vật, giải phóng liên kết tại A và B:
C D By
1 450 E F B
2 F3
F1 A Bx
F2 C
D
Ay
F1 A

1. Bài toán giàn
By Điều kiện hệ thanh cân bằng ⎧ 9T

⎪ Ay = 2
E F B
F3 ⎧∑ Fx = Bx + F1 + F2 + F3 = 0
Bx ⎪ ⎪
C ⎨∑ Fy = Ay + By = 0 ⇒ ⎨ Bx = −9T
F2 ⎪ M = − A 2a + F 2a + F a = 0 ⎪
Ay
D
⎩∑ B y 1 2
⎪ By = −
9T
F1 A b) Tìm ứng lực trong các thanh ⎩ 2
Tách vật, xét từng nút sao cho tại nút đang xét có 2 ẩn số.
•Xét nút A cân bằng: (hệ lực đồng quy có 2 phương trình cân bằng)
S1 ⎧ 2
Ay ⎪∑ Fx = F1 + S 2 =0 ⎧ 3T
S2 ⎪ 2 ⎪ S1 = − (Thanh 1
F1 ⎨ ⇒⎨ 2 và 2 chịu
A ⎪ F = A + S + S 2 = 0 ⎪ S = −3 2T lực nén)
⎪⎩∑ y y 1 2
2
⎩ 2


1. Bài toán giàn
•Xét nút C cân bằng:

S4 ⎧ S3 = −3T
⎪⎧∑ Fx = F2 + S3 = 0 ⎪
S3 ⎨ ⇒⎨
⎪⎩∑ Fy = S 4 − S1 = 0
F2 3T
C ⎪⎩ S 4 = − 2
S1
•Xét nút E cân bằng:
E S8 ⎧ 2 ⎧
⎪∑ Fx = F3 + S8 + S5
3 2T
F3 =0 ⎪⎪ S5 =
⎪ 2 2
S4 S5 ⎨ ⇒⎨
⎪ F = −S − S 2 = 0 ⎪ S = − 9T
⎪⎩∑ y 4 5
2 ⎪⎩ 8 2
•Xét nút F cân bằng:
⎧ S6 = 0
S8 F S9 ⎧
⎪
⎨
∑F x = − S8 + S 9 = 0 ⎪
⇒⎨ 9T
S6 ⎪⎩∑ F y = − S6 = 0 ⎪⎩ S9 = − 2

1. Bài toán giàn
•Xét nút B cân bằng:

By ⎧ 2 ⎧ 9 2T
S9 ⎪∑ Fx = Bx − S9 − S7 = 0 ⎪ S7 = −
⎪ 2 ⎪ 2
B Bx ⎨ ⇒⎨
⎪ F = B −S 2 =0 ⎪ S = − 9 2T
⎪⎩∑ y
S7 y 7
2 ⎪⎩ 7 2


1. Bài toán giàn
2. Phương pháp mặt cắt

Ta sử dụng mặt cắt cắt qua 3 thanh bất kì chia giàn thành 2 khung
riêng, sau đó ta chỉ cần xét cân bằng cho 1 bên để tìm ứng lực.
Với bài toán bên ta lần lượt làm các
bước sau:
1. Xét khung cân bằng tìm
phản lực liên kết (3 phương
trình)
2. Cắt ngang 3 thanh
2 th h mà
à ta
t
F1 F2 muốn tính ứng lực (3
B C SCD phương trình)
S JD
Ay
Ax S JI

1. Bài toán giàn
E F B Tìm ứng lực trong thanh 3 và 4

F3 8 9
5 6 By
4 7 S4 E F B
F2 3 F3
C D S2 Bx
1 450 F2 C
2
D S3
F1 A Ay
F1 A
Xét thanh AC cân bằng
⎧ 2 ⎧
⎪∑ Fx = F1 + F2 + S 2 + S3 = 0
⎪ S 2 = −3 2T
⎪ 2
⎪⎪ ⎪
⎨∑ Fy = Ay + S 2
2
+ S4 = 0 ⇒ ⎨ S3 = −3T
⎪ 2 ⎪ 3T
⎪∑ M A = − S3 a − F2 a = 0 ⎪ S4 = −
⎪ ⎩ 2
⎪⎩


2. Bài toán lật
Tìm khối lượng của tháp nước để tháp

q không bị lật?
Để làm những dạng bài này ta chỉ cần tính

P moment lật và moment chống lật rồi thế vào
bất đẳng thức
A B Điều kiện để vật không bị lật ⇔ M lat ≤ M chonglat

2. Bài toán lật

CHƯƠNG 4 Ma sát
NỘI DUNG
1. Các lực ma sát và tính chất của chúng
2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát
CHƯƠNG 4 Ma sát
Hai vật tựa lên nhau, cản trở chuyển động hay xu hướng chuyển
ộ g tương
động g đối của vật
ậ nàyy lên bề mặt
ặ của vật
ậ kia,, ở chỗ tiếp
p
xúc gọi là ma sát.
Trong nhiều trường hợp ta muốn giảm thiểu mức độ ảnh hưởng
của lực ma sát

CHƯƠNG 4 Ma sát
Trong nhiều trường hợp ta muốn tăng tối đa mức độ ảnh hưởng
ự ma sát
của lực
CHƯƠNG 4 Ma sát
Khi hai vật trượt lên nhau, lực ma sát chính là nguyên nhân
dẫn đến tổn thất năng lượng và năng lượng tổn thất sẽ biến
thành nhiệt và sự ăn mòn của vật liệu.
Các loại ma sát:
+Ma sát khô (Dry Friction): Khi hai bề mặt vật rắn tiếp xúc và
trượt lên nhau. Lực ma sát tiếp tuyến với bề mặt tiếp xúc.
+Ma sát nhớt (Fluid Friction): Ma sát nhớt sinh ra khi các lớp
của
ủ lưu
l chất
hất chuyển
h ể động
độ với ới vận
ậ tốc
tố khác
khá nhau.
h
+Ma sát nội (Internal Friction): Khi ta tác động lực lên vật rắn
làm vật đó biến dạng thì các phần tử bên trong chuyển động
tương đối với nhau sinh ra ma sát giữa các phần tử gọi là ma
sát nội.

CHƯƠNG 4 Ma sát
MA SÁT KHÔ
Có hai loại ma sát trong ma sát khô:
1. Ma sát tĩnh: hai bề mặt tiếp xúc đứng yên tương đối với nhau
2. Ma sát động: hai bề mặt tiếp xúc chuyển động tương đối với
nhau
CHƯƠNG 4 Ma sát
MA SÁT TĨNH
Lực ma sát tĩnh có giá trị từ 0 Æ Fmax , kết
quả lực ma sát tĩnh được tính từ phương
trình cân bằng.
Fmax = μt N
Với N là phản lực giữa hai bề mặt tiếp xúc
μt là hệ số ma sát tĩnh
Điều kiện để vật chưa trượt là Fms ≤ Fmax = μt N
Lưu ý: Lực ma sát không phụ thuộc vào diện
tích bề mặt tiếp xúc

CHƯƠNG 4 Ma sát
MA SÁT ĐỘNG
Khi lực ma sát vượt qua giới hạn tĩnh vật sẽ chuyển động,
động lúc đó
ma sát giữa hai bề mặt là ma sát động.
Có hai loại ma sát trong ma sát động:
1. Ma sát trượt: hai bề mặt tiếp xúc trượt lên nhau.
Lực ma sát trượt giữa hai bề mặt là:
Fk = μ k N
Với μ k là hệ số ma sát trượt
Nhận xét: lực ma sát trượt thường
nhỏ hơn lực ma sát tĩnh
CHƯƠNG 4 Ma sát
Góc ma sát R'

F R
Góc ma sát giới hạn tan ϕ = max = μt N
N α
Fm s ϕ
Góc ma sát tĩnh tan α =
N
Điều kiện để vật chưa trượt là α ≤ ϕ Fmax
Fms T

CHƯƠNG 4 Ma sát
2. Ma sát lăn: hai bề mặt tiếp xúc lăn lên nhau.

Ma sát cản lăn sinh ra là do biến dạng
đàn hồi giữa vật rắn và nền, biến dạng
càng lớn ma sát cản lăn càng cao.
Ml
M max = kN
Với k là hệ số ma sát cản lăn, và k=a,
vậy k có thứ nguyên chiều dài phụ
ộ vào sự
thuộc ự đàn hồi bề mặt
ặ lăn
Điều kiện để vật chưa lăn là M l ≤ M max = kN
Các khả năng biện luận
- Vật không lăn và không trượt
- Vật lăn và không trượt
- Vật trượt và không lăn
CHƯƠNG 4 Ma sát
Ví dụ: Tìm góc tối đa để vật M chưa trượt, biết ma sát trượt f
Điều kiện cân bằng:

⎪⎧∑ Fx = mg sin θ − Fms = 0 ⇔ ⎧ Fms = mg sin θ
⎨ ⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N − mg cos θ = 0 ⎩ N = mg cos θ
Để M không trượt ⇔ Fms ≤ Fmax = f .N ⇔ mg sin θ ≤ f .mg cos θ
⇔ tan θ ≤ f

CHƯƠNG 4 Ma sát
Ví dụ: Vật 1 có trọng lượng P, vật 2 có trọng lượng Q, hệ số

ợ tĩnh g
ma sát trượt giữa vật
ậ 1 và 2 là f,, bỏ q
qua ma sát vậtậ 2 với
sàn và các ma sát ròng rọc, dây không co giãn khối lượng dây
không đáng kể. Lực F tác dụng vào vật 2 theo phương ngang
như hình vẽ. Tìm lực F tối đa để vật 1 không trượt trên vật 2.
1
F
2
CHƯƠNG 4 Ma sát
Phân tích lực tác động lên hai vật:

Điều kiện cân bằng vật 1:
N1
T
1 ∑
⎪⎧ Fx = −T + Fms = 0
⎨
⎪⎩∑ F y = N1 − P = 0
P Fms
Điều kiện cân bằng vật 2:
N2 ⎧⎪∑ Fx = F − T − Fms = 0
Fms ⎨
T F
⎪⎩∑ Fy = N 2 − Q − N1 = 0
2 Lập được 4 phương trình 4 ẩn ta giải được
N1 ⎧ N1 = P
⎪
Q ⎪ N2 = P + Q
⎨
⎪T = F / 2
⎪⎩ Fms = F / 2

CHƯƠNG 4 Ma sát
Điều kiện để vật 1 không trượt trên vật 2

⇔ Fms ≤ Fmax = fN1
⇔ F / 2 ≤ fP
⇔ F ≤ 2 fP
CHƯƠNG 4 Ma sát
Ví dụ: Cho mô hình sau biết hệ số ma sát trượt tĩnh giữa các
ậ như hình,, dây
vật y khôngg co g
giãn khối lượng
ợ g dây
y không
g đáng
g
kể. Lực P tác dụng vào vật 2 theo phương như hình vẽ. Tìm
lực P tối đa để các vật đều không trượt.

CHƯƠNG 4 Ma sát
Phân tích lực tác động lên vật:

Xét vật 1 cân bằng
⎧ N1 − 30(9.81) cos(30o ) = 0
⎨
⎩ −T + F1 + 30(9.81) sin(30 ) = 0
o

⎧− N1 + N 2 − 50(9.81) cos(30o ) = 0
⎨
⎩ P − F1 − F2 + 50(9.81) sin(30 ) = 0
o

ằ
⎧ N 3 − N 2 − 40(9.81) cos(30o ) = 0
⎨
⎩ F2 − F3 + 40(9.81) sin(30 ) = 0
o
Sáu phương trình 7 ẩn T, N1, N2, N3, F1, F2, F3.
CHƯƠNG 4 Ma sát
Nhận xét để hệ không trượt ta xét lực ma sát 1 ở trạng thái

chuẩn bịị trượt
ợ lúc đó F1=0.3N1, vậy
ậy hệệpphương g trình chỉ còn 6
ẩn 6 phương trình. Giải 6 ẩn (T, N1, N2, N3, F2, F3) ta được
⎧ N1 = 255 Để vật không trượt thì

⎪ N = 680
⎪ 2 ⎧ F2 ≤ Fmax 2 = 0.4 N 2 ⎧ P + 169 ≤ 272
⎨ ⇒⎨
⎪⎪ N 3 = 1019 ⎩ F3 ≤ Fmax 3 = 0.45 N 3 ⎩ P + 365 ≤ 459
⎨
⎪T = 224
⎪ F2 = P + 169 ⎧ P ≤ 103 ⇒ P ≤ 94
⇒⎨
⎪ ⎩ P ≤ 94
⎪⎩ F3 = P + 365
Vậy lực P tối đa là 94N để hệ không trượt

CHƯƠNG 5 Trọng tâm
NỘI DUNG
1. Trọng tâm của vật rắn
2. Trọng tâm của nhiều vật rắn đồng chất

Ba chiều
ề Hai chiều
ề
⎧ ∑v x
⎪ xC = ∑s x
k k
⎧
V ⎪ xC =
k k
⎪
⎪
⎪⎪ ∑ vk yk ⎨
S
⎨ yC =
⎪ V ⎪y = ∑ sk y k
⎪⎩ C
⎪
⎪ zC =
∑ vk zk S
⎪⎩ V


Cho các hình sau đây, tìm trọng tâm của hình
y
Vì hình có tính đối xứng qua trục y
R = 0,5m
nên trọng tâm của hai hình phải
nằm trên trục y
x ⎧
⎪ xC =
∑ sk xk = 0
⎪ S
⎨
⎪ y = ∑ sk y k
⎪⎩ C S
h = 0, 2m yC =
∑ k k = 1 1 + S2 y2 = π R 2 y1 + bhy2
s y S y
S S1 + S 2 π R 2 + bh
b = 0, 3m 0 + 0,3.0, 2.( −0, 6)
= = −0, 04(m)
3,14.0,52 + 0, 3.0, 2

Nếu hình bị khoét bỏ ta sử dụng

khái niệm diện tích âm để giải
⎧
⎪ xC =
∑ sk xk = 0
⎪ S
⎨
⎪ y = ∑ sk y k
⎪⎩ C S
yC =
∑s k yk
=
S1 y1 + ( − S 2 ) y2
S S1 + ( − S 2 )

CHƯƠNG 4 Ma sát
Ví dụ: Cho hệ như hình vẽ, AB=l, dựng vào tường nghiêng so với
phương đứng một góc α, biết cầu thang AB có trọng lượng Q tại
giữa cầu
ầ thang và người đứng trên cầu ầ thang có trọng lượng P.
Hỏi góc α bằng bao nhiêu để người đi từ dưới chân cầu thang lên
đến đỉnh mà thang vẫn ko trượt trong hai trường hợp sau
1. Ma sát tại A không đáng kể và hệ số ma sát trượt tĩnh tại B là f
2. Ma sát trượt tĩnh tại A và B đều bằng f
A
y
α P
x
Q
CHƯƠNG 4 Ma sát
A NA 1. Ma sát tại A không đáng kể và hệ số ma sát trượt tĩnh tại B là f

Nhận
ậ xét ta thấyy nếu người
g đứnggởp phía trên cao thì thang g
có⎧khả năng trượt nhiều nhất nên cho P tác động tại điểm A
⎪∑ Fx = N A − FB = 0 ⎧ Q + 2P
P ⎪ ⎪ N A = 2 tan α
α ⎨∑ Fy = N B − P − Q = 0 ⎪
⎪ ⇒ ⎨NB = P + Q
NB ⎪ M = Q l sin α + Pl sin α − N l cos α = 0 ⎪
Q
⎩
∑ B 2 A Q + 2P
⎪ FB = tan α
FB ⎩ 2
B Điều kiện
ệ để thang
g chưa trượt
ợ tại
ạ B
Q + 2P
⇔ FB ≤ fN B ⇔ tan α ≤ f ( P + Q )
2
P+Q
⇔ tan α ≤ 2 f
2P + Q

CHƯƠNG 4 Ma sát
FA 2. Ma sát trượt tĩnh tại A và B đều bằng f

NA
A Nhận
ậ xét ta thấyy nếu người
g đứnggởp phía trên cao thì thang
g
có ⎧
khả năng trượt nhiều nhất nên cho P tác động tại điểm A
⎪∑ Fx = N A − FB = 0
⎪
α
P ⎨∑ Fy = N B + FA − P − Q = 0
⎪ l
Q NB ⎪∑ M B = Q sin α + Pl sin α − N Al cos α − FAl sin α = 0
⎩ 2
FB Với điều kiện thang không trượt thì thang sẽ không trượt tại
B A và B nên lực ma sát tại A và B giới hạn là:
FA = fN A FB = fN B
Lập thành 5 phương trình 5 ẩn (NA, NB, FA, FB, α)
CHƯƠNG 4 Ma sát
⎧ f
⎪ N A = 1 + f 2 ( P + Q)
⎪
⎪ 1
⎪ N B = 1 + f 2 ( P + Q)
⎪
⎪ f2
⎨ FA = ( P + Q)
⎪ 1+ f 2
⎪ f
⎪ FB = ( P + Q)
⎪ 1+ f 2
⎪ 2f
⎪ tan α = ( P + Q)
⎩ 2 P + Q − f 2Q

CHƯƠNG 4 Ma sát
Ví dụ: Cho cơ cấu có liên kết và chịu lực như hình vẽ. Tựa tại D
với hệ số ma sát trượt tĩnh là kt biết rằng AB=BD=2BC=2a, lực F
có điểm
ể đặt tại C và có phương thẳng
ẳ đứng.
1) Lực F bằng bao nhiêu để thanh BD không trượt tại D.
2) Phản lực tại A và D
q
F B A
C y
α= 60o
D x
CHƯƠNG 4 Ma sát
Phân tích lực Xét thanh AB cân bằng

q ⎧∑ Fx = Ax + Bx = 0 (1)
⎪
⎨∑ Fy = Ay + By − 2qa = 0
Ay (2)
By
⎪
⎩∑ M A = − By 2a + 2qa.a = 0
(3)
B Bx A Ax
Xét thanh BD cân bằng
By
⎧
B
⎪∑ Fx = Fms − Bx = 0 (4)
Bx
F ⎪
⎨∑ Fy = N D − F − By = 0 (5)
C ⎪ a
ND
α = 60o ⎪∑ M D = − By a − F + Bx .a 3 = 0 (6)
⎩ 2
D Fms (1,2,3,4,5) và (6) ta lập được 6 phương trình 6 ẩn

CHƯƠNG 4 Ma sát
Từ (3) ⇒ B y = qa
3⎛ F⎞
Thế vào (6) ta được Bx = ⎜ qa + ⎟
3 ⎝ 2⎠
3⎛ F⎞
Thế vào (4) ta được Fms = ⎜ qa + ⎟
3 ⎝ 2⎠
Thế vào (5) ta được N D = F + qa
Điều kiện để thanh BD không trượt ⇔ Fms ≤ Fmax = kt N D
3⎛ F⎞
⇔ ⎜ qa + ⎟ ≤ kt ( F + qa )
3 ⎝ 2⎠
1 − kt 3
⇔ F ≥ 2qa
2 kt 3 − 1
NỘI DUNG


Ba chiều Hai chiều

⎧ ∑v x
⎪ xC = ∑s x
k k
⎧
V ⎪ xC =
k k
⎪
⎪
⎪⎪ ∑ vk yk ⎨
S
⎨ yC =
⎪ V ⎪y = ∑ sk y k
⎪⎩ C
⎪
⎪ zC =
∑ vk zk S
⎪⎩ V
Với xc, yc, zc là tọa độ trọng tâm hệ nhiều vật

xk, yk, zk là tọa độ trọng tâm của từng vật trong hệ
sk là diện tích của từng vật trong hệ, S=s1+s2+…
vk là thể tích của từng vật, V=v1+v2+…

Ví dụ: Cho các hình sau đây, tìm trọng tâm của hình
y
Vì hình có tính đối xứng qua trục y
R = 0,5m
nên trọng tâm của hai hình phải
nằm trên trục y
⎧
x
⎪ xC =
∑ sk xk = 0
⎪ S
⎨
⎪ y = ∑ sk y k
⎪⎩ C S
h = 0, 2m yC =
∑ k k = 1 1 + S2 y2 = π R 2 y1 + bhy2
s y S y
S S1 + S 2 π R 2 + bh
b = 0, 3m 0 + 0,3.0, 2.( −0, 6)
= = −0, 04(m)
3,14.0,52 + 0, 3.0, 2


Nếu hình bị khoét bỏ ta sử dụng

khái niệm diện tích âm để giải
⎧
⎪ xC =
∑ sk xk = 0
⎪ S
⎨
⎪ y = ∑ sk y k
⎪⎩ C S
yC =
∑s k yk
=
S1 y1 + ( − S 2 ) y2
S S1 + ( − S 2 )

Ví dụ: Cho các hình sau đây, tìm trọng tâm của hình
y Tách hình ra thành 3 hình
1cm
2cm 1
2
2cm
x 3
3cm 5cm 2cm
Hình xk yk sk
1 4 2 32
2 8,6 1,3 4
3 3 2 -3,14


Hình xk(cm) yk(cm) sk(cm2) xksk(cm3) yksk(cm3)

1 4 2 32 128 64
2 8,6 1,3 4 34,4 5,2
3 3 2 -3,14 -9,42 -6,28
Tổng 32,86 152,98 62,92
4.32 + 8, 6.4 + 3.(−3,14)

⎧
⎪ xC =
∑s xk k
⎧
⎪ xC =
⎪ ⎪ 32 + 4 + ( −3,14) ⎧ x = 4, 66cm
⎨
S ⇔⎨ ⇔⎨ C
⎪y = ∑ sk y k ⎪ y = 2.32 + 1,3.4 + 2.( −3.14) ⎩ yC = 1, 91cm
⎪⎩ C ⎪⎩ C
32 + 4 + (−3,14)
S

Phần 2: ĐỘNG HỌC

NỘI DUNG
Khảo sát quy luật chuyển
ể động, không quan tâm đến
ế
nguyên nhân gây ra chuyển động.
Chuyển động là thay đổi vị trí trong không gian theo thời
gian. Tại một lúc nào đó xác định trong thời gian được gọi
là thời điểm.
Đối tượng động học là các điểm,
ể hệ nhiều điểm (vật rắn).
Phục vụ cho các bài toán kỹ thuật và công nghệ cần thiết
lập các mối quan hệ về động học thuần túy.
Phần 2: ĐỘNG HỌC
Hai vấn đề chính cần giải quyết là:

• Lập phương trình chuyển động
• Xác định vận tốc và gia tốc
• Tìm quan hệ giữa vận tốc, gia tốc của điểm

đối với chuyển động của vật
Chương 6: Động học điểm
Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn
Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm
Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn

CHƯƠNG 6 Động học điểm
NỘI DUNG
1. Khảo sát động học điểm bằng tọa độ Decartes
2. Khảo sát động học điểm bằng tọa độ tự nhiên
3 Khảo sát động học điểm bằng tọa độ cực
3.

Xét điểm M chuyển động trong không gian. Nếu điểm M chuyển JJJJG G
ộ g cách O cố định
động ị thì vịị trí M được ợ xác định ị bằng g vector OM = r
M1
M2 * Phương trình chuyển động của điểm M
JG JG JG M3 M4 G G
r1 r2 r3 r = r (t )
JG
r4 * Vận tốc của điểm M
G G G
JG d r r (t + Δt ) − r (t )
O V= = lim
G G M(t+Δt)
( ) dt Δt →0 Δt
M(t) r (t + Δt ) − r (t )
Vector vận tốc tức thời tại một điểm
G
r (t + Δt ) luôn tiếp tuyến với quỹ đạo tại điểm đó
G
r (t )
JG
O V (t )


* Gia tốc của điểm M

M(t+Δt) JG JG JG
JG JJG dV V (t + Δt ) − V (t )
M(t) V (t + Δt ) W = dt = Δlim t →0 Δt
JG
V (t ) Vector gia tốc tức thời tại một điểm
luôn hướng vào bề lõm của quỹ
JG
V (t + Δt ) đạo tại điểm đó
JG JG
V (t + Δt ) − V (t )
JG
V (t )

Nếu ta đặt vào O hệ trục tọa độ Decartes Oxyz, vị trí của điểm M
ợ xác định
được ị theo vector r
z * Phương trình chuyển động của điểm M(x,y,z)
M
G G G G
G r = xi + y j + zk
r
G G
G ⇒ r = x2 + y 2 + z 2
k j
G
i ⎧ x = x(t )
O y ⎪
Với ⎨ y = y (t )
x ⎪ z = z (t )
⎩
(Phương trình chuyển động của điểm M
trong hệ tọa độ Decartes )


* Vận tốc của điểm M

z G
JG d r dx G dy G dz G
M JG V= = i+ j+ k
V (Vx , Vy , Vz ) dtG dG t G dt dt
= xi
+ y j + zk

JG G G G
⇒ V = Vx i + Vy j + Vz k
JG
O y ⇒ V = Vx2 + Vy2 + Vz2
x
⎧Vx = x
Với ⎪
⎨Vy = y
⎪V = z
⎩ z
(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương)

* Gia tốc của điểm M JG

z JJG dV G G G
M W= = Vx i + Vy j + Vz k
dt
G G G
JJG =
xi + y j + zk
W (Wx , Wy , Wz ) JJG G G G
⇒ W = Wx i + Wy j + Wz k
y
JJG
O ⇒ W = Wx2 + Wy2 + Wz2
x
⎧Wx = Vx =
x
⎪
Với ⎨Wy = Vy =
y
⎪ W = V =
z
⎩ z z
(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương)


* Tính chất chuyển động của điểm M

JG JJG G
V × W = 0 V và W cùng phương: điểm M chuyển động thẳng
JG JJG G
V × W ≠ 0 V và W khác phương: điểm M chuyển động cong
JG JJG
V .W > 0 V tăng theo thời gian: điểm M chuyển động nhanh dần
JG JJG
V .W < 0 V giảm theo thời gian: điểm M chuyển động chậm dần
JG JJG
V .W = 0 V không đổi theo thời gian: điểm M chuyển động đều




Xét điểm M chuyển động trong không gian trên quỹ đạo đã biết.
Nếu lấyy điểm O cố định
ị trên qquỹỹ đạo
ạ đã biết đó làm g
gốc tọa
ọ độ
ộ
và quy ước chiều dương thì vị trí điểm M hoàn toàn xác định
thông qua độ dài s=OM.
s
M
τ
O
n
* Phương trình chuyển động của điểm M
s = s (t )
Dựng hệ trục tọa độ Mτn gắn liền với điểm M sao cho:
- τ là vector đơn vị tiếp tuyến với quỹ đạo của điểm M theo
chiều dương
- n là vector đơn vị pháp tuyến chính vuông góc với τ


* Vận tốc của điểm M s

M
JG G
V = sτ τ
O JG
n V
- Vector vận tốc luôn tiếp tuyến với quỹ đạo
- Dấu tùy thuộc vào chiều dương ta chọn, nếu đi theo chiều
dương thì V>0, và nếu theo chiều âm thì V<0

* Gia tốc của điểm M s

JG M
JJG dV G s 2 G G G
W= sτ + n = Wτ τ + Wn n
= τ
dt ρ O JJG
JJG n Wτ
JJG
⇒ W = Wτ2 + Wn2 Wn
Với: Wτ = V =
s Là gia tốc tiếp tuyến JJG
W
s 2
V 2
Là gia
i tốc
tố pháp
há tuyến
t ế
Wn = =
ρ ρ
ρ Là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y=f(x)
3/2
⎡1 + ( dy / dx )2 ⎤
ρ=⎣ ⎦
⎡⎣ d y / dx ⎤⎦
2 2

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn
NỘI DUNG
1. Chuyển động tinh tiến của vật rắn
2. Chuyển động qua quanh trục cố định của vật rắn
3. Các cơ cấu
ấ truyền
ề động cơ bản

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng

ộ vật
thuộc ậ có p
phươngg không g đổi
A’
A
B’
B
•Vận tốc bằng nhau JJG JJG

⎧⎪ VA = VB
•Gia tốc bằng nhau ⇒ ⎨ JJJG JJJG
•Quỹ đạo như nhau ⎪⎩WA = WB
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật


2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển động mà vật rắn
có hai điểm cố định
ị mà vật
ậ rắn q
quayyqquanh hai điểm cố định
ị đó
⎧ϕ = ϕ (t ) : phương trình chuyển động

⎪
⎨ω = ϕ : Vận tốc góc
ϕ ⎪
⎩ε = ω = ϕ : Gia tốc góc
ω
ϕ > 0 khi nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ
π ε P ω > 0 khi vật quay theo chiều dương
ε = 0 Vật chuyển động quay đều
ω , ε Cùng chiều : vật quay nhanh dần
ω , ε Ngược chiều : vật quay chậm dần

Khảo sát điểm thuộc vật

Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục quay tại I.
Quỹ đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R
JG Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo của điểm M
V
JG M Phương trình chuyển động: s = OM = Rϕ (t )
ω Vận tốc:
ϕ
I Phương: tiếp tuyến với quỹ JG
đạo
RO
Chiều: xác định theo chiều ω
Độ lớn:V = Rω


JJG
Wτ Vector gia tốc tiếp tuyến:
JJG Phương: tiếp

ế tuyếnế với quỹ Gđạo
M JJG
W Wτ Chiều: xác định theo chiều ε
R
JJG Độ lớn: Wτ = Rε
Wn
G JGI Vector gia tốc pháp tuyến:
εω Phương: cùng phương với bán kính
JJG
Wn Chiề luôn
Chiều: l ô hướng
h ớ vào
à tâm
â
Wn = Rω 2
Độ lớn:
JJG JJG JJG G JG JG JG JG
Gia tốc: W = Wτ + Wn = ε × R + ω × (ω × R )

JJG JJG JJG G JG JG JG JG

Gia tốc: W = Wτ + Wn = ε × R + ω × (ω × R )
Wτ ε
JJG Ph
Phương: h với
hợp ới bán
bá kính ó α sao cho
kí h góc h t α=
tan = 2
W Wn ω
Độ lớn: W = W τ 2 + W n2 = R ε2 +ω4
JG
JJG V
W α M
R
G JGI
εω


3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định

thành một chuyển động quay trục cố định khác
ω1 ω1
R1 R1 ω1 ε1 R2
R2 R2 = =
ω2 ε 2 R1
ω2 ω2
ω1 ω1
R1 R1 ω1 ε1 R
R2 R2 = =− 2
ω2 ε 2 R1
ω2 ω2

3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

ω1
R1
R2
ωn
ω1 ε1 R
= = ( −1)i n Với i là số ăn khớp ngoài
ωn ε n R1

CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
NỘI DUNG
1. Định lý hợp vận tốc và gia tốc
2. Các bài toán ví dụ

Định nghĩa chuyển động

M •Chuyển động tuyệt đối:
z y1
z 1 Là chuyển động của điểm M so với hệ
trục cố định Oxyz
O1 Vận tốc và gia tốc tuyệt đối là: Va , Wa
x1 •Chuyển động tương đối:
y Là chuyển động của điểm M so với hệ
O trục động O1x1y1z1
x
Vậ tốc
Vận tố và
à gia
i tố
tốc tương
t là:Vr , Wr
đối là
•Chuyển động kéo theo:
Là chuyển động của điểm hệ trục cố
định Oxyz so với hệ trục động O1x1y1z1
Vận tốc và gia tốc kéo theo là: Ve , We


Xác định chuyển động: Chuyển động tuyệt đối ?

Chuyển động tương đối?
Chuyển
ể động kéo theo?

Định lý hợp vận tốc:

JJG JJG JJG
Va = Vr + Ve
Định lý hợp gia tốc:
JJG JJG JJG JJJG
Wa = Wr + We + WC
JJJG JJG JJG
Với WC = 2(ωe × Vr ) là gia tốc Coriolis
JJG JJG
ω
JJG góc với Vr vàJJG e
JJJG Phương: vuông
WC Chiều: lấy Vr quay theo chiềuωe 900
Độ lớn: WC = 2ωeVr
Nếu hệ động chuyển động tịnh tiến thì ωe = 0 ⇒ WC = 0


Ví dụ: Xác định gia tốc Coriolis
WC = 2ω0 v0
ω
ω
JG JG
V V
WC = 2ωV
JJJG G
WC = 0

Ví dụ: Cho cơ cấu sau Biết ω0 ,ε 0 = 0 ,OA=R

B Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B.
B
O Giải
A
*Chọn thanh O1B làm hệ động.
ω0 *Phân tích chuyển động
+Chuyển động tuyệt đối
Chuyển động của con lăn A quay quanh O
300 ε1
+Chuyển
ể động tương đốiố
ω1
Chuyển động của con lăn A trượt trên O1B
O1
+Chuyển động kéo theo
Chuyển động của con lăn A quay quanh O1


*Giải bài toán vận tốc

JJG JJG JJG
x
y B Va = Vr + Ve ((*))
O A Gặp phương trình vector thì chiếu
JJG lên HAI phương vuông góc
ω0 JJG Ve Phân tích vector
Vr
JJG JJG Phương: vuông góc với OA
Va
300
Va Độ lớn: Va = Rω0
ω1 JJG Phương: cùng phương với O1B
O1 Vr
Độ lớn: Vr
JJG Phương: vuông góc với O1B
Ve Độ lớn: Ve = 2 Rω1

Chiếu (*) lên trục x, y

B 3
x
y Ox: Va cos 300 = Vr + 0 ⇒ Vr = Rω0
O A 2
JJG 1
ω0 JJG Ve Oy: Va sin 300 = 0 + Ve ⇒ ω1 = ω0
Vr 4
JJG
Va Cách 2:
300
Vì hai vector vuông góc
ω1 Vr Ve
O1 cos300 = sin300 =
Va Va


JJJG *Giải bài toán gia tốc

JJG JJG JJG JJJG
ω0 W C B Wa = Wr + We + WC
O JJJG JJJG JJJG JJG JJJG JJJG JJJG
Wan JJJG AJJJG ⇔ Waτ + Wan = Wr + Weτ + Wen + WC (*)
JJG n Weτ
Wr We |_ OA //OA //O1B |_ O1B //O1B |_ O1B
Rε 0 = 0 Rω 2
0
Wr 2Rε1 2Rω12 2ω1Vr
y Chiếu (*) lên trục x, y
300 x
Ox: 0 + Rω 2 sin 300 = W + 0 + 2 Rω12 + 0
ε1 0 r
O1 ω1 3R 2
⇒ Wr = ω0
8
Oy: 0 − Rω 2 cos 300 = 0 + 2 Rε + 0 − 2ω V
0 1 1 r
3 2
⇒ ε1 = ω0
8

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn
NỘI DUNG
1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng
2. Những chuyển động song phẳng đặc biệt
3. Những bài toán ví dụ

Thế nào là vật chuyển động song phẳng???



Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong mặt
phẳng
p g song
g song
g với mặt
ặ cố định.
ị Bài toán có bậc
ậ tự
ự do bằng
g hai.
Ta chỉ cần khảo
B B sát chuyển động
A B của điểm A và B
A A
trong mặt phẳng
chứa chúng là
đủ để khảo sát
t à vật
toàn ật
π
Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay



JJJG Chọn A làm cực

A
rB / A Phương trình chuyển động JJJG
JG JG JG JJJG VB / A = ω rB / A
rA JG B rB = rA + rB / A
rB Vận tốc chuyển động
JJG JJG JJJJG JJG JG JJJG ω
A JJJG
VB = VA + VB / A = VA + ω × AB rB / A B
JJJG
WBτ/ A = ε rB / A
Gia tốc chuyển
y động
ộ g
JJJG JJJG JJJJG JJJG JJJJG JJJJG
ωε τ
WB = WA + WB / A = WA + WB / A + WB / A
n
JJJG G JJJG JG JJJJG
A JJJG B = WA + ε × rB / A + ω × VB / A
JJJG G JJJG JG JG JJJG
WBn/ A = ω 2 rB / A
(
= WA + ε × AB + ω × ω × AB
JJJG G JJJG JJJG
)
= WA + ε × AB − ω 2 AB


Ví dụ: Tìm vận tốc và gia tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R
ω, ε
B
A C
O

ω *Bài toán vận tốc

ε +Vận tốc điểm I: Vì điểm I tiếp xúc mặt đất nên
vận tốc của nó bằng 0
B
VI = 0 ω
A C VO / I
O +Vận
JJG tốcJJGđiểm O (chọn
JJJG G I làm
G cực) O
I VO = VI + VO / I = 0 − Rω i
JJG G R
⇒ VO = − Rω i I
Cá h 2:
Cách 2 (Sử dụng
d cách
á h tính
tí h tích
tí h hữu
hữ hướng)
h ớ )
JJG JJG JJJG JJG JG JJG
VO = VI + VO / I = VI + ω × IO
JJG JG JJG
Với V = ( 0, 0, 0 ) ω = ( 0, 0, ω ) IO = ( 0, R, 0 )
I
JJG
⇒ VO = ( 0, 0, 0 ) + ( − Rω , 0, 0 ) = ( − Rω , 0, 0 )


+Vận tốc điểm B: (có 2 cách chọn O hoặc I làm cực)

JJG JJG JJJJG JJG JJG JJJG VB
VB = VO + VB / O VB = VI + VB / I B
G G G G
= − Rω i − Rω i = 0 − 2Rω i R
JJG G O
⇒ VB = −2 Rω i
R
ω
Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng) I
JJG JJG JJJJG JJG JG JJJG
VB = VO + VB / O = VO + ω × OB
JJG JG JJJG
Với VO = ( − Rω , 0, 0 ) ω = ( 0, 0, ω ) OB = ( 0, R, 0 )
JJG
⇒ VB = ( − Rω , 0, 0 ) + ( − Rω , 0, 0 ) = ( −2 Rω , 0, 0 )

+Vận tốc điểm A:

JJG JJG JJJJG G G
ω VA = VO + VA/ O = − Rω i − Rω j
VO A JJG G G
O ⇒ V A = − Rω i − Rω j
VA / O I
VA
+Vận tốc điểm C: VC
JJG JJG JJJJG ω VC / O
VC = VO + VC / O
G G O C
= − Rω i + Rω j VO
JJG G G I
⇒ VC = − Rω i + Rω j


ε *Bài toán gia tốc

+Gia tốc điểm O:
WO Do điểm O chuyển động tịnh tiến trong suốt quá
trình chuyển động nên gia tốc của điểm O chỉ
O có MỘT thành JJ
phần
G gia tốc Glà gia tốc tiếp tuyến.
JJJG JJJτG d (V ) d ( − Rω i ) JJJG G
WO = WO = O
= ⇒ W O = − Rε i
dt dt ε
+Gia
JJG tốcJJJ
điểm
G JJJJI: G(lấy O làm cực) ω
WI = WO + WI / O WO
JJJG JJJJ G JJJJG G G G O
= WO + WIτ/ O + WIn/ O = − Rε i + Rε i + Rω 2 j R WIn/ O
JJG G
⇒ WI = Rω 2 j τ
I WI / O

Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng)

JJG JJJG JJJJG JJJG JJJJG JJJJG JJJG G JJG JJG
WI = WO + WI / O = WO + WIτ/ O + WIn/ O = WO + ε × OI − ω 2 OI
JJJG G JJG
Với WO = ( − Rε , 0, 0 ) ε = ( 0, 0, ε ) OI = ( 0, − R, 0 )
JJG
⇒ WI = ( − Rε , 0, 0 ) + ( Rε , 0, 0 ) − ω 2 ( 0, − R, 0 ) = ( 0, Rω 2 , 0 )
ε
ω
O
R


+Gia tốc điểm A: (chọn O làm cực)

ε JJJG JJJG JJJJG G G G
WA = WO + WA/ O = − Rε i − Rε j + Rω 2 i
ω JJJG G G ε
A WO ⇒ W A = R (ω 2
− ε )i − Rε j ω
n WCτ / O
WAτ/ O WA/ O O +Gia tốc điểm C:
JJJG JJJG JJJJG G G G WCn/ O
WC = WO + WC / O = − Rε i + Rε j − Rω 2 i WO
JJJG G G O C
⇒ WC = − R(ε + ω 2 )i + Rε j
τ
WA/O
/O B +Gia
Gi tốc
tố điểm
điể B:
JJJG JJJG JJJJG G G G
WAn/ O WB = WO + WB / O = − Rε i − Rε i − Rω 2 j
JJJG G G
WO ⇒ WB = −2 Rε i − Rω 2 j
O
ε ω

Nhận xét: VO VB VA VC
* Về vận tốc: = = = =ω
IO IB IA IC
ω
VB VI = 0 Điểm I chính là tâm vận tốc tức thời
B
VC *Cách xác định tâm vận tốc tức thời
VO
A O C A VA VA
A A
VA ω AB VA
P
VB I B VB B B
B VB VB
A
ω AB
VA VB P≈∞
P
= = ω AB ω AB = 0
VA P PA PB
ε AB ≠ 0


Nhận xét:
* Về gia tốc:
Điểm I không phải là tâm gia tốc tức thời
Không được sử dụng quy tắc tâm vận tốc tức thời để tính gia tốc
Có khái niệm tâm gia tốc tức thời nhưng việc xác
định phức tạp và khó nhớ nên ta không cần học

Cơ cấu bánh răng hành tinh

ω ,ε 2
Công thức Vil
2
Vil-lit
lit
ω1 − ωc R
ω1 , ε1 ( II ) =± 2
A ω 2 − ωc R1
ε1 − ε c R
O ωc , ε c =± 2
(I ) ε2 − εc R1
Dấu (+) nếu bánh răng ăn khớp trong
Dấu (-) nếu bánh răng ăn khớp ngoài


Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

ω3 , ε 3
ω1 − ωc R
= (−1)i n
( III ) ω n − ωc R1
ω2 , ε 2
B ε1 − ε c R
ω1 , ε1 ( II ) = (−1)i n
A εn − εc R1
Với i là số ăn khớp ngoài
O ωc , ε c
(I )


Ví dụ: Cho cơ cấu tay quay O1AB quay quanh O1. Ba bánh
g ăn khớp
răng p răng
g như hình vẽ,, các bán kính tương
g ứng
g R1,
R2, R3 biết R1=0,2 m, R2=0,6m, R3=0,3m, ω1=1,5 rad/s, ε1=0,5
rad/s2, ωc=2 rad/s, εc=1 rad/s2.
1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba.
2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M.
y
+ x
ωc εc
O1(I) A B
ω1
(III)
ε1
(II) M

1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba
y Theo công thức villit ta có:
+ x ω1 − ωc R
= (−1)i n
O1(I)
ωc εc
A B
ω n − ωc R1
ω1
(III) ω − ωc R
⇔ 1 = (−1)1 3
ε1
(II) M ω3 − ωc R1
⇔ ω3 = ωc −
R1
R3
(
ω1 − ωc )
⇔ ω3 = ( −2 ) −
0, 2
0,3
(1,5 − ( −2 ) )
13
⇔ ω3 = − (rad / s )
3


Theo công thức villit ta có:

y ε1 − ε c R
= (−1)i n
+ x
εn − εc R1
ωc εc
ω1
O1(I) A
(III)
B
⇔ ε3 = εc −
R1
R3
(
ε1 − ε c )
ε1 0, 2
(II) M
⇔ ε 3 = (−1)) − ( 0,5 − (−1)) )
03
0,3
⇔ ε 3 = −2(rad / s 2 )

2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M

y *Bài toán vận
ậ tốc
ω3 ε3 Ta chọn B làm cực ta có công thức
+ x
quan hệ sau
ωc εc JJG JJG JJJJG
O1(I) A B VM = VB + VM / B
ω1
JJJJG (III) Do B quay quanh O1 nên
VM / B JJG G G
ε1 M JJG VB = −O1 B.ωc j = −( R1 + 2 R2 − R3 )ωc j
(II)
VB Do M có
D ó chuyển
h ể độngđộ t
tương đối
quay quanh
JJJJG B nên G
VM / B = − R3ω3 i
JJG G G 13 G G
⇒ VM = −( R1 + 2 R2 − R3 )ωc j − R3ω3 i = −0,3 i − (0, 2 + 2.0, 6 − 0,3)2 j
G G 3
= −1,3i − 2, 2 j


Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector

y JJG JJG JJJJG
VM = VB + VM / B
ω3 ε3 JJG JJG JJG JJJJG
JJJG ⇒ VM = VB + ω3 × BM
ωc εc
O1 B JJG JJJG JJG JJJJG
O1(I) B x = ω × O1 B + ω3 × BM
ω1 JJJJG JJG c
A (III) BM Với ω = ( 0;0; −ω )
JJJG c
G c
ε1 M
O1 B = ( R1 + 2 R2 − R3 ) i = ( R1 + 2 R2 − R3 ; 0; 0 )
(II) JJG
ω3 = ( 0;0; −ω3 )
JJJJG
BM = ( 0; − R3 ;0 )
JJG
⇒ VM = ( 0; −ωc ( R1 + 2 R2 − R3 ) ;0 ) + ( − R3ω3 ; 0;0 )
G G
= ( − R3ω3 ; −ωc ( R1 + 2 R2 − R3 ) ; 0 ) = −1,3i − 2, 2 j

2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M

y *Bài toán
JJJG g
gia
JJJGtốcJJJJJG
+ x ω3 ε3 WM = WB + WM / B
JJJG Do B quay quanh O1 nên
ωc εc JJJJJG
O1(I)
WBn B JJJG JJJG JJJG G G
ω1 WMn / B WB = WBn + WBτ = −O1 Bωc2 i − O1 Bε c j
JJJJJAG (III)
WMτ / B Do M có chuyển động tương đối
ε1 MJJJG
quay quanh BG nên
JJJJJ JJJJJG G G
WBτ JJJJJG
(II) WM / B = WMn / B + WMτ / B = − R3ε 3 i + R3ω3 j
2
JJJG G G
⇒ WM = − ( ( R1 + 2 R2 − R3 ) ωc2 + R3ε 3 ) i + ( R3ω32 − ( R1 + 2 R2 − R3 ) ε c ) j
G ⎛ ⎛ 13 ⎞
2
⎞G
= − ( ( 0, 2 + 2.0, 6 − 0,3) 2 + 0,3.2 ) i + ⎜ 0,3 ⎜ ⎟ − ( 0, 2 + 2.0, 6 − 0,3)1⎟ j
2
⎜ ⎝3⎠ ⎟
G G ⎝ ⎠
= −5i + 4,5 j


y Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector

JJJG JJJG JJJJJG
ω3 ε3
WM = WB + WM / B
JJJG JJG JJJJG JJJJG
ωc εc
JJJG = WB + ε 3 × BM − ω32 BM
O1(I) O1 B B
x
JJG JJJG JJJG
ω1 JJJJG = ε c × O 1 B − ω c 1B +
2
O
A (III) BM JJ
G JJJJ
G JJJJG
ε1 M ε 3 × BM − ω32 BM
JJG JJG
((II)) Với ε c = ( 0;0; −ε c ) ε 3 = ( 0, 0, −ε 3 )
JJJG JJJJG
O1 B = ( R1 + 2 R2 − R3 ;0;0 ) BM = ( 0; − R3 ; 0 )
JJJG
WM = ( 0; −ε c ( R1 + 2 R2 − R3 ) ; 0 ) − ωc2 ( R1 + 2 R2 − R3 ;0; 0 ) +
( − R3ε 3 ; 0; 0 ) − ω32 ( 0; − R3 ; 0 )
= ( −ωc2 ( R1 + 2 R2 − R3 ) − ε 3 R3 ; ω32 R3 − ε c ( R1 + 2 R2 − R3 ) ; 0 )

Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=R
C Tính vận tốc góc và gia tốc góc

B của thanh BC, CD.
ε2 ω 45o
Giải
ω 2
R *Phân tích chuyển động
ε ε1 D
+ Điểm B quay tròn quanh A
A ω1 + Điểm C quay tròn quanh D
R R


*Giải bài toán vận tốc

+Tính
Tính vận tốc VB
VB B ω2 VB = Rω
C
+Tính vận tốc VC (Có 3 cách tính VC)
Cách 1: Dùng công thức quan hệ vận tốc
ω VC JJG JJG JJJJG
VC / B VC = VB + VC / B (*)
|_ CD |_ AB |_ BC
ω1 2 Rω1 Rω Rω2
A D
Chiếu (*) lên trục x, y
2
Ox: − 2 Rω1 = − Rω + 0 ⇒ ω1 = ω
2
Oy: − Rω1 = 0 − Rω2 ⇒ ω2 = ω

Cách 2: Dùng tâm vận tốc tức thời

P VB V
= C = ω2 (**)
PB PC
ω2
PC 2R
(**) ⇒ VC = VB = Rω
VB PB R
C ⇒ 2 Rω1 = 2 Rω ⇒ ω1 = ω
B
VB Rω
(**) ⇒ ω2 = = =ω
ω VC
PB R
ω1
A D


JJJG
B ω2 BC Cách 3: Dùng phép tính vector
C JJG JJG JJJJG
C = VB + VC / B
V ((*))
JJJG JJJG JJG JJJG JG JJJG JJG JJJG
AB DC ⇒ ω1 × DC = ω × AB + ω2 × BC
JG JJG
ω ω = ( 0, 0, ω ) ω 1 = ( 0, 0, ω1 )
D JJG
ω1 ω2 = ( 0, 0, −ω2 )
A JJJG JJJG
AB = ( 0,, R, 0 ) BC = ( R, 0,, 0 )
JJJG
DC = ( − R, R, 0 )
⇒ ( −ω1 R, −ω1 R, 0 ) = ( −ω R, 0, 0 ) + ( 0, −ω2 R, 0 )
⇒ ( −ω1 R, −ω1 R, 0 ) = ( −ω R, −ω2 R, 0 )
⎧−ω R = −ω R ⎧ω = ω
⇒⎨ 1 ⇒⎨ 1
⎩−ω1 R = −ω2 R ⎩ω2 = ω

*Giải bài toán gia tốc

+Tính
Tính gia tốc tại C (Chọn BJJJ
làm cực)
G JJJG JJJG JJJG JJJJG JJJJG
JJJG JJJG JJJJG
WC = WB + WC / B ⇒ WCτ + WCn = WBτ + WBn + WCτ / B + WCn/ B (***)
WCτ / B |_ CD // CD |_ AB // AB |_ BC // BC
ω2 2Rε1 2Rω Rε 2
Rω 2
Rε 2 Rω22
τ
WB B WCn/ B 1
Chiếu (***) lên trục x, y
C
2 2
W n ε2 − 2 Rε1 + 2 Rω12 = Rε − Rω22
2 2
WCτ
B
ω WCn 2 2
− 2 Rε1 − 2 Rω12 = − Rω 2 + Rε 2
ε ε1 2 2
ω1
⎧ε =
A D ⇒⎨ 1
⎩ε 2 =


ω2 JJJG Cách 2: Dùng phép tính vector

B BC JJJG JJJG JJJG JJJG JJJJG JJJJG
C WCτ + WCn = WBτ + WBn + WCτ / B + WCn/ B
JJJG ε2 JG JJJG JJJG G JJJG JJJG
JJJG ⇒ ε1 × DC − ω12 DC = ε × AB − ω 2 AB +
AB DC JJG JJJG 2 JJJG
ω ε 2 × BC − ω2 BC
ε ε1 G JG
ω1 D ε = ( 0, 0, −ε ) ε1 = ( 0, 0, ε1 )
A JJG
ε 2 = ( 0,, 0,, ε 2 )
JJJG JJJG
AB = ( 0, R, 0 ) BC = ( R, 0, 0 )
JJJG
DC = ( − R, R, 0 )
⇒ ( − Rε1 , − Rε1 , 0 ) − ω1 ( − R, R, 0 ) = ( Rε , 0, 0 ) − ω 2 ( 0, R, 0 ) +
2
( 0, Rε 2 , 0 ) − ω22 ( R, 0, 0 )

Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết R=3r=0,6m, tâm B chuyển
ộ g theo p
động phương g ngang
g g với vận ậ tốc VB=2m/s và g gia tốc
WB=1m/s2. Con lăn B lăn không trượt, bỏ qua ma sát ròng rọc
C, dây không co giãn, bỏ qua khối lượng dây và ròng rọc C.
Tính vận tốc và gia tốc của tải A
Giải
VB B WB *Phân tích chuyển động
I + Con lăn B chuyển động song phẳng
+ Tải A chuyển động tịnh tiến
y H
+ x C


ωB *Bài toán vận tốc

VB B
Con lăn B lăn không trượt nên tâm vận
tốc tức thời tại I nên
I VB VB
ωB = =
BI r
y H
VH Vì I là tâm vận tốc tức thời nên
+ x C
VH = IH .ωB = ( R − r ) ω B = 2rω B
V
A ⇒ VH = 2r B = 2VB
r
Do dây không co giãn nên
VA
⇒ VA = VH = 2VB = 2.2 = 4( m / s )
VA có phương thẳng đứng và hướng
như hình vẽ

εB *Bài toán gia tốc

Do tâm B chuyển động tịnh tiến nên
WB
dVB d ( rωB )
B
W
I WB = = = rε B ⇒ ε B = B
dt dt r
Theo công thức quan hệ gia tốc ta có:
y H JJJG JJJG JJJJJG
WH = WB + W H / BG (Chọn
JJJJJG B làm cực)
+ x C JJJG JJJJJ
= WB + WH / B + WHτ / B
n
G G G
A = WB i + WHn / B j − WHτ / B i
G G
( )
= WB − WHτ / B i + WHn / B j
G G
VA = (WB − HB.ε B ) i + HB.ωB2 j
G V2 G
= −2WB i + 3 B j
r


Do dây không co giãn nên

εB ⇒ WA = WHx = 2WB = 2((m / s 2 )
B WB WA có phương thẳng đứng và hướng
I như hình vẽ
y H
+ x C
WA
A


Cho cơ cấu như hình vẽ, tìm vận tốc và gia tốc của điểm M, N, H
H H
ωc εc ωc εc
M O1 A B
O1(I) A B ω1 (I)
ω1 N N
(III) (III)
((II))
ε1 ε1
(II) M M



Cho cơ cấu như hình vẽ, tìm vận tốc góc và gia tốc góc của thanh O2B và AB
⎧O1 A = O2 B = a ⎧O1 A = 2O2 B = 2a
A ⎪ ⎨
⎨ ⎛ 3 ⎞ A ⎩O1O2 = 2a
⎪O1O2 = ⎜⎜ 2 − 1⎟⎟ a
ω1 ⎩ ⎝ ⎠
B
ε1
ω1
B
ε1
O1 O2
B O1 O2
⎧O1 A = O2 B = a
⎨ A ⎧⎪O1 A = 2O2 B = 2a
⎩O1O2 = 2a ε1 ⎨
ω1 ε1 ω1 ⎪⎩O1O2 = 3 2a
A O2
O1 O2 O1
B

Phần 3: ĐỘNG LỰC HỌC
Vấn đề chính cần giải quyết là:

• Lập phương trình vi phân chuyển động
• Xác định vận tốc và gia tốc khi có lực tác động vào hệ
Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động

Chương 11: Nguyên lý D’Alembert
Chương 12: Các định lý tổng quát động lực học
Chương 13: Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Chương 14: Phương trình tổng quát động lực học và
phương trình Lagrange II
CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động
NỘI DUNG
1. Khái niệm cơ bản động lực học

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất
điểm
ể



Nhắc lại một số công thức động học

G JG
JG d s JJG dV
Vận tốc: V= Gia tốc: W =
dt dt
Quan hệ giữa gia tốc và vận tốc Wdz = vdv
Nếu gia tốc là hằng số:
V = V0 + WC t
1
s = s0 + V0t + WC t 2
2
V = V0 + 2WC ( s − s0 )
2 2


Động
ộ g Lực
ự Học
ọ
Tĩnh học Động học
JG JJG
Lực
F = mW
W Vận tốc
Moment gia tốc
Định luật
Newton II

JG JJG
Định luật Newton II ∑ F = mW
=
Mô hình vật thể tự do Mô hình động học


Tiến sĩ John Paul Stapp thí nghiệm tác động của lực G lên cơ thể
Vận tốc không đổi Tăng tốc Giảm tốc
W =0 W = 46, 2 g = 453, 2m / s 2

Định luật Newton II trong hệ trục tọa độ Descarte


Ví dụ: Cho quả đại bác nặng 10kg bắn thẳng đứng với vận tốc ban
đầu V0=50m/s. Tính chiều cao tối đa của quả đại bác khi:
1. Bỏ qua lực cản không khí.
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
Giải
z
1. Bỏ qua lực cản không khí
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
PC = mC g = 10 × 9,81 = 98,1( N ) WC
Định luật Newton II
JJG JJJG
PC = mC WC (1) PC O
Chiếu (1) lên Oz: − PC = mCWC
⇔ WC = − g = −9,81(m / s 2 )

*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do quả đại bác chuyển động với gia tốc là hằng số nên:
2
Vmax = V02 + 2WC ( zmax − z0 ) ⇔ 0 = 502 + 2(−9,81)(h − 0)
⇔ h = 127(m) PD
z
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
ự tác động
Phân tích các lực ộ g lên q
quả đạn
ạ
PC = 98,1( N ) P = 0, 01VC2 ( N )
JJG DJJG JJJG WC
Định luật Newton II PC + PD = mC WC (2)
Chiếu (2) lên Oz: − PC − PD = mCWC PC O
⇔ −mC g − 0, 01VC2 = mCWC ⇔ WC = −0, 001VC2 − 9,81


*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do gia tốc không phải là hằng số nên ta sử dụng quan hệ giữa gia
tốc và vận tốc:
WC dz = VC dVC ⇔ (−0, 001VC − 9,81)dz = VC dVC
2
VC
⇔ dz = dVC
−0, 001VC2 − 9,81
h 0 VC
⇔ ∫ dz = − ∫ dVC
0 50 0, 001V 2 + 9,81
C
0
⇔ h = −500 ln(VC2 + 9810)
50
⇔ h = 114(m)

Ví dụ: Cho quả đại bác bắn nghiêng với phương ngang một góc α và
vận tốc ban đầu V0. Tính phương trình chuyển động của đạn (bỏ qua
ma sát không khí)
Giải
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
Chỉ có trọng lực tác động lên quả đạn
x=0
⎧mC
Định luật Newton II trong hệ ⎪ PC
trục
ụ tọa
ọ độ ộ Descarte y=0
⎨mC
⎪m
*Bài toán động học ⎩ C z = − mC g
Điều kiện ban đầu: ⎧ x = 0; x = 0
0
⎪
⎨ y = 0; y 0 = V0 cos α
⎪ z = 0; z = V sin α
⎩ 0 0


Lấy tích phân ba phương trình vi phân trên với điều kiện ban đầu ta được:
⎧
⎪x = 0 z
⎪
⎨ y = (V0 cos α )t V0
⎪ 1
⎪ z = (V0 sin α )t − gt 2
⎩ 2
Quỹ đạo của đạn là: y
g
z=− y 2 + y tan α x
2V cos 2 α
0
2

Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động μk = 0,3

Tính vận tốc của thùng tại thời điểm 3s
tính từ lúc bắt đầu kéo thùng.
Giải
Phân tích các lực tác động lên thùng
PC
T
0
30
Khi giải
iải phóng
hó liê
liên kết ta
t có:
ó C
PC = mC g = 50 × 9,81 = 490,5( N ) y
JJJG
T = 400( N ) Fms WC
Fms = μk N C = 0,3 N C NC
x


P T Định luật Newton II:

JG JJJG
30 0
∑JJGF =JGm JJJ
CW
G
C
JJJG JJJG
y
JJG ⇔ PC + T + N C + Fms = mC WC (1)
W Một phương trình vector trong 2 chiều ta
Fms
có 2 phương trình chiếu.
N x
Chiếu lên 2 phương Ox, Oy ta được:
Ox: T cos 30 − Fms = mCWC Oy: N C − PC + T sin 30 = 0 (3)
0 0
⇔ T cos 300 − μk N C = mCWC (2)

⎧ N C = 290,5( N )
Từ (2) và (3) ta tính được ⎨
⎩WC = 5,19(m / s )
2
*Bài toán động học: Vì gia tốc là hằng số nên ta có

V = V0 + WC t = 0 + 5,19 × 3 = 15, 6(m / s )

3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm
Định luật Newton II

JJG JGG JJG
∑ i ∑ i i i
F + f = m W
+ Fi là ngoại lực tác động vào vật thứ i

+ fi là nội lực tác động qua lại giữa vật i
với các vật khác
Mô hình vật thể tự do Mô hình động học


Ví dụ: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và 20kg. Tính
vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát, khối lượng của dây
và ròng rọc không đáng kể) ể
Giải
*Xét ròng rọc C ta có: C
*Xét tải A ta có: A
JJG JJJG WA
∑ A A A
F = m W
⇔ 98
981 − 2T = 100
00WA ((1))
*Xét tải B ta có:
JJG JJJG
∑F B = mB WB
WB B
⇔ 196, 2 − T = mBWB (2)

*Bài toán động học: Quan hệ chuyển động giữa tải A và tải B
22ss A + sB = l
Lấy đạo hàm 2 lần biểu thức trên ta được
2WA = −WB (3) ⎧T = 327( N )
Từ (1), (2) và (3) ta giải được: ⎪W = 3, 27( m / s )
⎨ A
⎪W = −6,54(m / s )
⎩ B
Tải A sẽ chuyển
y động
ộ g tăngg tốc đi xuống,
g, tải B
chuyển động tăng tốc đi lên
VB = V0 + WB t ⇒ VB = 0 + (−6,54)(2)
⇒ VB = −13,1(m / s )

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert
NỘI DUNG
1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert
3. Thu gọn hệ lực quán tính

Khối tâm của cơ hệ
z Điểm C có bán kính vectơ

G
∑m r
M1(m1) M2(m2)
G G
rC = k k
∑m
G r2
k
r1 C
Mk(mk)
G
r C rG
⎧
⎪ xC =
∑m k xk
M Với
k ⎪
y
⎪⎪
⇔ ⎨ yC =
∑ mk yk M = ∑m k
⎪ M
⎪
⎪ zC =
∑ mk zk
x ⎪⎩ M


Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau biết R=h=2b=0,2m
y ⎧ xC = 0
⎪
⎨ y1m1 + y 2 m 2
⎪ yC = m + m
2R x ⎩ 1 2
y1 ρ S1 + y 2 ρ S 2
⇒ yC =
yC? ρ S1 + ρ S 2
y1π R 2 + y 2 bh
b
⇒ yC =
h
π R 2 + bh
0 − 0, 25.0,1.0, 2
⇒ yC = = −0,03434(m)
3,14.0, 22 + 0,1.0, 2

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau

y ⎧ x1m1 + x2 ( − m 2 ) ⎧ x1 ρ S1 − x2 ρ S 2
⎪ xC = m + ( − m ) ⎪ xC = ρ S − ρ S
⎪ ⎪
⎨
1 2
⇔ ⎨
1 2
y
⎪y = 1 1m + y 2 ( − m2 ) y
⎪y = 1 1 ρ S − y ρ
2 S2
0,5 x ⎪ C m1 + ( − m 2 ) ⎪⎩ C ρ S1 − ρ S 2
⎩
0,05
0,1 ⎧ x1 S1 − x2 S 2 Với x1 = y1 = 0
⎪ xC = S − S
⎪ x2 = y 2 = − 0,1
⇔⎨ 1 2
y
⎪y = 1 1 S − y 2S2 πd2
0,1 S1 = = 0, 2
0,05 ⎪⎩ C
S1 − S 2 4
S 2 = 0,1 = 0, 01
2
⎧ x = 0, 0053( m )
⇔⎨ C
⎩ yC = 0, 0053( m )


Moment quán tính của vật rắn đối với một trục
z
zk Δ J Δ = ∑ mk hk2
mk
hk Xét trong hệ tọa độ Oxyz
J x = ∑ mk ( y k2 + z k2 )
yk J y = ∑ mk ( xk2 + z k2 )
y
J z = ∑ mk ( xk2 + y k2 )
xk

Moment quán tính của vật rắn đối với tâm O

z
zk J O = ∑ mk rk2
G Trong hệ tọa độ Oxyz

rk
J O = ∑ m k rk2 = ∑ m k ( xk2 + y k2 + z k2 )
yk xk2 + y k2 y k2 + z k2 xk2 + z k2
= ∑ mk (
O
y
+ + )
2 2 2
xk
1
⇒ JO = (Jx + J y + Jz )
x
2


Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) khối
lượng M dài L như hình vẽ
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh.
2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh.
Giải
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh: Xét một phân tố nhỏ ta có
M
Δ m k = γ .Δ xk Với γ =
mk L
Theo định
ị nghĩa
g
(M)
x
J Δ = ∑ m k xk2 = ∑ γ xk2 Δ xk
A B L
γ L3
xk Δxk ⇒ J Δ = ∫ γ x 2 dx =
0
3
L ML2
⇒ JΔ =
3

2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh : Xét một phân tố nhỏ ta có
(Δ) Tươngg tự
ự như trên
mk
L/2
γ L3
(M)
x
⇒ JΔ = ∫
− L/2
γ x 2 dx =
12
A xk Δxk B
2
ML
L/2 L/2 ⇒ JΔ =
12
Có thể sử dụng
ụ g công
g thức trên cho tấm hình chữ nhật
ậ
(Δ)
(M)
D C
x
A B
L/2 L/2


Ví dụ: Tính Moment quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối với
trục (Δ) đi qua tâm của vành và mặt trụ tròn khối lượng M, bán
kính R như hình vẽ
Giải
Δ Δ
Theo định nghĩa
J Δ = ∑ mk R 2 = R 2 ∑ mk
(M) (M)
R O mk R O ⇒ J Δ = MR 2

Ví dụ: Tính Moment quán tính của tấm tròn và trụ tròn đối với trục (Δ) đi
qua tâm của tấm và trụ tròn khối lượng M, bán kính R như hình vẽ
Giải
Xét một phân tố nhỏ ta có
Δ Δ
M
(M)
(M) mk = (2π rk .Δ rk )
dr π R2
r
Theo định nghĩa
R O R O 2 Mrk3
J Δ = ∑ m k rk2 = ∑ Δ rk
R2
R
2 Mr 3
⇒ JΔ = ∫0 R 2 dr
1
⇒ JΔ = MR 2
2


Trong kỹ thuật, moment quán tính khối lượng thường được biểu diễn
dưới dạng
(Δ)
JΔ = M ρ 2 ρ
Với M là khối lượng toàn vật(kg)

ρ là bán kính quán tính(m)

Định lý liên hệ giữa các trục song song

(ΔC) Δ Liên hệ mômen quán tính giữa 2 trục song song
d J Δ = J ΔC + Md 2
Với M là khối lượng vật
C d là khoảng cách giữa 2 trục song song
JΔC là mômen quán tính của trục qua khối tâm
Moment quán tính khối lượng của vật đối với trục đi qua một điểm
có hướng cho trước
J L = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − 2 J xy cos α cos β z L
−2 J yz cos β cos γ − 2 J xz cos α cos γ γ

Với β
J xy = ∑ mk xk yk , J yz = ∑ mk yk z k , J xz = ∑ mk xk z k
O
α y
Là moment tích quán tính khối lượng x


Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) đi
qua trọng tâm của thanh khối lượng M dài L như hình vẽ
Giải
(ΔA) (ΔC) Ta có moment quán tính của thanh đối
với trục đi qua đầu thanh là
(M)
ML2
A C B
x J ΔA =
3
L/2 L/2
Sử dụng công thức đổi trục song song
J ΔA = J ΔC + Md 2
ML2 ML2
⇒ J ΔC = J ΔA − Md 2 = −
3 4
ML2
⇒ J ΔC =
12

Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
Thanh thẳng
g đồngg chất khối lượng
ợ g M chiều dài L
Δ
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh tại A
ML2
A C B
JA =
3
Δ
2. Trục
ụ ((Δ)) đi q
qua khối tâm C cách A L/2
ML2
JC =
A C B 12


Vành tròn (ống tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R
Δ
Δ
R O J ΔO = MR 2
R O
Mặt
ặ tròn ((trụ
ụ tròn)) đồng
g chất khối lượng
ợ g M bán kính R
Δ
Δ
1
R O J ΔO = MR 2
R O 2

Ví dụ: Tính Moment quán tính của khung hình chữ nhật OABC đối
với trục O biết AB=2BC=2L và khối lượng thanh AB, BC lần
lượt là 2M và M. Giải
Ta có moment quán tính của từng thanh đối với O
O J O = J OA / O + J AB / O + J BC / O + J CO / O
Sử dụng công thức ta có
A ML2 (2 M )(2 L ) 2 8 ML2
J OA / O = ; J OC / O = =
3 3 3
(Do trục đi qua đầu thanh OA và OC)
C
E Sử dụng công thức đổi trục ta có
J AB / O = J AB / E + (2 M )( EO ) 2
B (2 M )(2 L ) 2 14 ML2
= + (2 M )( L 2 ) 2 =
12 3


J BC / O = J BC / F + M ( FO ) 2
O
13 ML2
=
3
A Moment quán tính của khung OABC đối với O
J O = J OA + J AB + J BC + J CO
C ML2 14 ML2 13 ML2 8 ML2
= + + +
F 3 3 3 3
B = 12ML2

Ví dụ: Tính Moment quán tính đối với trục O của thanh và tấm tròn
sau biết OA=L, bán kính tấm tròn là R=L/4 và khối lượng thanh
OA bằng
ằ khốiố lượng tấm
ấ tròn bằng
ằ M.
Giải
O Ta có
J O = J OA / O + J C / O
Sử dụng công thức ta có
ML2
A J OA / O = (Do trục đi qua đầu thanh OA)
3
C Sử dụng công thức đổi trục ta có
MR 2
J C / O = J C / C + Md 2 = + M ( L + R)2
2
51ML2 185
= ⇒ J O = J OA / O + J C / O = ML2
32 96



Δ
O O B
C
α
A C
A O
A
B
B
AC=OB=L
AC OB L AB=3AO=L
OA=AB=L
JOABC/ O=? JAB/ Δ=?
JOABC/ O=?


Đối với chất điểm

G Lực
ự qquán tính của chất điểm
G G G
F qt M F F qt = − MW
G
W Theo định luật Newton II
G G G G
F = MW ⇔ F = − F qt
Nguyên lý D’Alembert đối với chất điểm
G G G G G
F + F qt = 0 F qt M F
Lực tác động lên chất điểm và lực quán tính của nó là hệ lực cân bằng
Chất điểm D’Alembert Chất điểm

chuyển động đứng yên

Đối với cơ hệ
G Lực quán tính của hệ chất điểm
ε G G
Fkqt = − mkWk
G G
R qt O WO Nguyên lý D’Alembert cho cơ hệ
G G G G
⎧⎪ R e + R qt = 0
M Oqt
⎨ Ge G qt G
⎪⎩ O
M + M O = 0
G qt G qt
Vậy ta chỉ cần xác định R và M O từ việc thu gọn hệ lực quán
tính về một tâm, sau đó thế vào hệ lực.
Tìm điều kiện cân bằng của hệ lực đó


Vật rắn chuyển động tịnh tiến
Th gọn hệ lực
Thu l vềề khối tâm
tâ C
G G G G
R qt C WC ⎧⎪ R qt = − MWC
⎨ G qt G
⎪⎩ M C = 0
Chuyển động tịnh tiến không có hệ lực quán

tính thu gọn tại khối tâm

Vật rắn quay quanh trục cố định có khối tâm C (xC,yC,zC)

Thu gọn lực quán tính về tâm O
G G G G G G
G GΔ z R qt = − ∑ mk {(ε ∧ rk ) + [ω ∧ (ω ∧ rk )]}
ω,ε G G G G G G G G
mk
M Oqt = −∑ mk rk ∧ (ε ∧ rk ) − ∑ mk rk ∧ [ω ∧ (ω ∧ rk )]
G G G
G C Với rk ( xk , y k , z k ); ω (0, 0, ω ); ε (0, 0, ε )
k G G G G
G
i O
j
y G
{
R qt = M ( ε yC + ω 2 xC ) i + (ω 2 yC − ε xC ) j
G G
}G
M Oqt = (ε J xz − ω 2 J yz ) i + (ε J yz + ω 2 J xz ) j − ε J z k
x
Với O là tâm của trục quay và C là khối tâm


Vật rắn quay quanh trục có khối tâm C thuộc mặt Oxy
G
rC ( xC , yC , 0)
y
Thu gọn lực quán tính về tâm O
G G G
R qt = M
G
{(εG y C + ω 2 xC ) i + (ω 2 yC − ε xC ) j }
G G C M Oqt = −ε J z k
ω,ε
O Với O là tâm của trục quay và C là khối tâm
x

Vật rắn chuyển động song phẳng

G
ε Th gọn hệ lực
Thu l vềề khối tâm
tâ C
G G G G
R qt C WC R qt = − MWC
G G G
M Cqt M Cqt = −ε J zC k


Ví dụ: Cho khung hình vuông khối lượng M, cạnh L quay quanh O với
vận tốc góc ω và gia tốc ε sao cho ε=ω2.Thu gọn hệ lực quán tính về
tâm quay O
Giải
y
Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn quay
quanh trục cố định
G G G
C 450
{( ) (
⎧⎪ R qt = M ε yC + ω 2 xC i + ω 2 yC − ε xC j
⎨ G
) }
450 G
JG G ⎪⎩ M Oqt = −ε J zO k
ωε O x
⎧ G qtt ⎧⎛ L 2 ⎛ L ⎞⎞ G ⎛ 2 L ⎛ L ⎞⎞ G⎫
⎪ R = M ⎨⎜ ε + ω ⎜ − ⎟ ⎟ i + ⎜ ω −ε ⎜− ⎟⎟ j⎬
⇔⎨ ⎩⎝ 2 ⎝ 2 ⎠⎠ ⎝ 2 ⎝ 2 ⎠⎠ ⎭
⎪ qt G G
⎩M = −ε J zO k
G qtO G
⎪⎧ R = MLε j 5
J zO = ML2
⇔ ⎨ G qt G
⎪⎩ M O = −ε J zO k 6

y
G G
qtt ⎧⎪ R qqt = MLε j
C R ⎨ G qt G
⎪⎩ M O = −ε J zO k
M Oqt O x
y
⎧ qt 2
qtt Rτqt ⎪ Rτ = MLε
R n ⎪ 2
C
⎪⎪ qt 2
⎨ Rn = MLω 2
O x ⎪ qt 2
M Oqt ⎪ M O = ε J zO
⎪
⎪⎩


Ví dụ: Cho một vành tròn, đồng chất khối lượng M, bán kính R0,
chuyển động lăn trên mặt đường ngang với ω0, ε0, v0 = R0ω0. Thu gọn
hệ lực quán tính về
ề tâm O của vành.
R0 Giải
y Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn
O
v0 chuyển động song phẳng
JJJG JJJG
j ω0 ε ⎧⎪ R qt = − M W
i 0 O
⎨ JJJJqtG G
x ⎪⎩ M O = − ( −ε 0 ) J zO k
k ⊕ JJJG G
⎧⎪ R qt = − MR ε i
⇔ ⎨ JJJJG 0 0
G
⎪⎩ M O = MR0 ε 0 k
qt 2


Bài tập áp dụng
Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
Giải
Phân tích lực tác động lên bánh xe
(giải phóng liên kết)
P = mg ; P1 = 4 mg
M R qt = mW0 ; M Oqt = ε J O = m ρ 2ε
Quan hệ động học
P1
ε R qt
O W0 = Rε
W0
P NI
Fms
M Oqt

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt = 0
P1 ⎪
ε R qt O ⎨ ∑ Fy = N I − P − P1 = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0⎧
⎩∑ O
W0
P NI O ms
⎪ N = 5 mg
Fms ⎧ Fms − mRε = 0 ⎪ I
M Oqt ⎪ ⎪ M
⇔ ⎨ N I − mg − 4 mg = 0 ⇔ ⎨ε =
⎪ − M + m ρ 2ε + R F = 0 ⎪ m( ρ 2 + R 2 )
⎩ ms ⎪ MR
⎪ Fms = 2
⎩ (ρ + R2 )
Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt
MR 5m g ( ρ 2 + R 2 )
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .5 mg ⇔ M ≤ f
(ρ 2 + R2 ) R


Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
M Giải M
Phân tích lực tác động lên bánh xe
W0 (giải phóng liên kết)
P1
ε P = mg ; P1 = 4 mg
R qt NI
R = mW0 ; M
qt qt
O = ε JO = mρ ε
2
P Fms
Quan hệ động học qt
M
α W0 = Rε O

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt − P sin α − P1 sin α = 0
P1 ⎪
O ⎨ ∑ Fy = N I − P cos α − P1 cos α = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0
⎩∑ O
R qt NI O ms
P Fms ⎧ F − mRε − mg sin α − 4 mg sin α = 0
ms
M qt
⎪
O y x ⇔ ⎨ N I − mg cos α − 4 mg cos α = 0
⎪
⎧ ⎩ − M + m ρ ε + R Fms = 0
2
⎪
⎪ N I = 5 mg cos α
⎪ M − 5 mgR sin α
⇔ ⎨ε =
⎪ m(ρ 2 + R 2 )
⎪ MR + 5 mg ρ 2 sin α
⎪ Fms =
⎩ (ρ 2 + R2 )


Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt

M R + 5 mg ρ 2 sin α
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .55 mg cos α
(ρ 2 + R2 )
5 mgf ( ρ 2 + R 2 ) cos α − 5 mg ρ 2 sin α
⇔M ≤
R

Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA, lực căng dây T, phản lực ổ trục tại O. Điều
ề kiện M để ể dây
không bị chùng
Giải
M Ta tách vật thành 2 vật để khảo sát
Vật A chuyển động tịnh tiến
O
ε Trụ tròn chuyển động tròn quanh O
*Quan hệ động học y
WA W A = Rε T
Khảo sát chuyển động vật A WA
A
∑F =T −P−R =0
y
qt
A A
P R Aqt
⇔ T − P − W A = 0 (1)
g P


Khảo sát chuyển trục quay O

⎧ ∑ Fx = O x = 0 M Oqt O y M
⎪
⎨ ∑ Fy = O y − Q − T = 0
O Ox
⎪ M = − M − M qt − RT = 0
⎩∑ O O ε
⎧Ox = 0 (2) T
⎪ Q
⇔ ⎨O y − Q − T = 0 (3)
⎪ − M − ε J − RT = 0 (4)
⎩ O
Với: ⎧W A = Rε
⎪
⎨ 1Q 2
⎪ JO = 2 g R
⎩
Từ (1), (2), (3) và (4) ta lập được 4 phương trình 4 ẩn

⎧Ox = 0 M Oqt O y
⎪O − Q − T = 0 M
⎪⎪ y
⎨ − M − ε J O − RT = 0 O Ox
⎪ ε
P
⎪T − P − W A = 0
⎪⎩ g Q T
⎧ 2 g M + RP
⎪W A = − R Q + 2 P
⎪
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪T =
⇔⎨ R (Q + 2 P )
⎪O = 0
⎪ x
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪ O y = Q + R (Q + 2 P )
⎩


Điều kiện của M để dây không bị chùng

M Oqt O y
⇔T >0 M
P ( RQ − 2 M )
⇔ >0 O Ox
R (Q + 2 P ) ε
RQ
⇔ RQ − 2 M > 0 ⇔ M < T
2 Q
Trong điều kiện dây bị chùng tính gia tốc của A và trục quay O
Lúc này ta giải lại 4 phương trình 4 ẩn ứng với T=0
⎧Ox = 0 ⎧W A = − g
⎪O − Q = 0 ⎪
⎪⎪ y ⎪⎪ε = − 2 gM2
⎨− M − ε J O = 0 ⇔⎨ QR
⎪ P ⎪O = 0
⎪− P − WA = 0 ⎪ x
⎪⎩ g ⎪⎩ O y = Q

Nhận xét:
-Ta thấy giải ra WA<0 và ε<0 nên chiều đúng của chúng là chiều ngược
lại với chiều ta giả sử.
-- Nếu dây bị chùng thì vật A sẽ rơi tự do với gia tốc bằng gia tốc trọng
trường


Ví dụ: Dây không khối lượng, mềm, không giãn và không trượt trên
ròng rọc. Ròng rọc B là vành tròn đồng chất, bán kính r. Trọng lượng
của vật A và ròng rọc B là P và Q. Cho P, Q, M = const, r, α; hệ sốố ma
sát tĩnh, động giữa A và mặt nghiêng lần lượt là ft, fđ. Bỏ qua ma sát ở
khớp bản lề B. Hệ ban đầu đứng yên.
r
1) Tìm điều kiện của góc nghiêng α để M B
vật A trượt được trên mặt nghiêng.
2) Cho ft = 3 / 3 ,α > 300, dây luôn
A
căng. Xác định gia tốc của vật A Q
d ới dạng
dưới d hà của
hàm ủ r, P,
P Q,
Q M.
M P
α
3) Xác định lực căng dây.
4) Tìm điều kiện của M để dây nối vật A
bị chùng. Xác định lại gia tốc vật A
và gia tốc góc của ròng rọc B trong
trường hợp này.

1)Tìm điều kiện của góc nghiêng α để vật A trượt được trên mặt nghiêng.
Bỏ q
qua lực
ự căng g dây
y T=0 N
y x
A F
Phân tích lực tác động lên A ms
Xét vật A cân bằng đứng yên P

⎧⎪ ∑ Fx = Fms − P sin α = 0 ⎧ F = P sin α
⎨ ⇔ ⎨ ms
⎪⎩ ∑ Fy = N − P cos α = 0 ⎩ N = P cos α
Để vật A trượt trên mặt phẳng nghiêng ⇔ Fms > f t N
⇔ P sin α > f t P cos α
⇔ tan α > f t
⇔ α > arctan f t


2)Với điều kiện f t = 3 / 3 , α > 30 0 WA

Thỏa điều kiện trên nên vật A trượt được Fqt y x
N
Phân tích lực tác động lên A T
A
Xét vật A chuyển động tịnh tiến cân bằng Fms
⎪⎧ ∑ Fx = Fqt + Fms − P sin α + T = 0 P
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N − P cos α = 0
⎧P
i α +T = 0
⎪ W A + f d N − P sin (1)
⇔ ⎨g
⎪ N − P cos α = 0 (2)
⎩
Hai phương trình 3 ẩn nên không giải được, ta xét thêm ròng rọc B

Xét chuyển động ròng rọc B By

M Bqt M
Phân tích lực tác động lên ròng rọc B
⎪
∑
⎧ Fx = B x − T cos α = 0 (3)
T B Bx
⎨∑ yF = B − Q − T sin α = 0 (4) ε
y
⎪ M = rT + M − M qt = 0 (5)
⎩∑ B B Q
(5) ⇔ r T + M − ε J O = 0
W Q Qr − M g
W Q
⇔ rT + M − A r 2 = 0 ⇔ T = A (6)
r g gr
Thế (2) và (6) vào (1) ta có:
P W Qr − Mg
W A + f d P cos α − P sin α + A =0
g gr
g ( Pr (sin α − f d cos α ) + M )
⇔ WA =
r(P + Q)


3)Lực căng dây T

W AQ M
T = −
g r
g ( Pr (sin α − f d cos α ) + M ) Q M
= −
r(P + Q) g r
P (Qr (sin α − f d cos α ) − M )
=
r(P + Q)
Điều kiện
ệ của M để dâyy bịị chùng g ⇔T ≤0
P (Qr (sin α − f d cos α ) − M )
⇔ ≤0
r(P + Q)
⇔ M ≥ Qr (sin α − f d cos α )

Khi dây bị chùng để tính gia tốc của A và ròng rọc B ta thế T=0 vào
phương trình (1), (2) và (5) ta được
⎧
⎧ P W A + gf d N − gP sin α = 0 ⎪ N = P cos α
⎪ ⎪⎪
⎨ N − P cos α = 0 ⇔ ⎨W A = g (sin α − f d cos α )
⎪ M − M qt = 0 ⎪
⎩ O
⎪ε =
Mg
⎪⎩ Qr 2


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, tải B khối lượng m2, ròng rọc C có khối
lượng m3 với các bán kính R1= 2R2= 2R0, bán kính quán tính đối với trục
qua C là ρ, thanh
th h CD=4R
CD 4R0, khối lượng
l m4. Cho
Ch hệ sốố ma sát
át trượt
t t tĩnh
tĩ h và
à
động tại B với mặt phẳng nghiêng là ft và fd. Bỏ qua khối lượng dây và
ma sát ổ trục, giả sử hệ ban đầu đứng yên.
1. Tìm điều kiện ngẫu M để B trượt được.
2. Xác định gia tốc tải A và B.
3. Tính phản lực liên kết tại D. D
(Biết m1=m2=m3/3=m4/4=m0 M
ρ = R1/3=2R0/3)) 60 o
R1
C
R2 B
30 o
A

1)Tìm điều kiện của ngẫu M để vật B trượt được trên mặt nghiêng.
M Xét ròng rọc C cân bằng:
Cy TB
∑M C = M + R2T A − R1TB = 0
M + R0 m1 g M + R0 m0 g
C
Cx ⇒ TB = = B
2 R0 2 R0
Xét tải B cân bằng: TB N
TA Q ∑ xF = − T B + F ms + m 2 g sin 30 o
= 0
M + R0 g ( m1 − m 2 ) M
Fms
⇒ Fms = = PB
2 R0 2 R0
Để vật B trượt được trên mặt phẳng nghiêng ⇔ Fms > f t N
M
⇔ > f t m2 g cos 30 o
2 R0
⇔ M > 3 R0 m0 gf t


2)Xác định gia tốc tải A và B

*Quan hệ động học ε
WB
A
B C
WA
W A = R 2 ε = R0 ε
W B = R1ε = 2 R0ε
Xét chuyển động của tải A:
TA FAqt ∑F y = TA + FAqt − PA = 0
WA ⇔ TA + m1W A − m1 g = 0
PA ⇔ TA = m1 ( g − W A ) = m0 ( g − W A ) (1)

Xét chuyển động của tải B:

⎧⎪ ∑ Fx = FBqt + Fms + PB sin 30 o − TB = 0 WB
⎨ TB
⎪⎩ ∑ Fy = N − PB cos 30 = 0
o
B
N
⎧ 1
⎪⎪ m 2W B + f d N + 2 m 2 g − TB = 0 Fms FBqt
⇔⎨ PB
⎪N = 3 m g
⎪⎩ 2
2
⎧
⎪TB = m0
(
4W A + g f d 3 + 1 ) (2)
⎪
⇔⎨ 2
⎪ 3 (3)
⎪N = m0 g
⎩ 2


M
Xét chuyển động của ròng rọc C: qt
M
⎧ ∑ Fx = C x + TB cos 30 o = 0
C
Cy TB
⎪
⎨ ∑ Fy = C y − Q − TA − TB sin 30 = 0
o
C
⎪ M = M − M qt + R T − R T = 0 ε Cx
⎩∑ C C 2 A 1 B
⎧ 3 TA
⎪C x = − TB (4) Q
⎪ 2
⎪ 1
⇔ ⎨ C y = m3 g + TA + TB (5)
⎪ 2
⎪ M − ε m3 ρ 2 + R0TA − 2 R0TB = 0 (6)
⎪
⎩

( )
Từ (1),(2) và (5) ta được
4 4W A + g f d 3 + 1
⇒ M − W A m0 R0 + R0 m0 ( g − W A ) − 2 R0 m0 =0
3 2
⇔ WA =
3
19 m0 R0
(
M − 3 f d R0 m 0 g )
(1) ⇒ TA =
(
19 m0 R0 g − 3 M − 3 f d R0 m0 g )
19 R0
12 M + 7 3 f d gm0 R0 + 19 gm0 R0
(2) ⇒ TB =
38 R0
12 3 M + 21 f d gm0 R0 + 19 3 gm0 R0
(4) ⇒ C x = −
76 R0
(5) ⇒ C y =
( )
3 f d + 15 m0 g
4


Xét thanh CD cân bằng M D Dy

Dx
D
60 o Cy
C Cx
⎧ ∑ Fx = D x − C x = 0
PCD
⎪
⎨ ∑ Fy = D y − C y − PCD = 0
⎪ M = M − 2 R P cos 30 o − 4 R C sin30 o − 4 R C cos 30 o = 0
⎩∑ D D 0 CD 0 x 0 y
⎧ Dx = C x
⎪
⇒ ⎨ D y = C y + PCD
⎪ M = 2 R P cos 30 o + 4 R C sin30 o + 4 R C cos 30 o
⎩ D 0 CD 0 x 0 y

⎧ 12 3 M + 21 f d gm0 R0 + 19 3 gm0 R0
⎪ Dx = −
⎪ 76 R0
⎪
⎪
⇒ ⎨ Dy =
( )
3 f d + 31 m0 g
⎪ 4
⎪ 18 f d m0 R0 g + 209 3m0 R0 g − 6 3 M
⎪M D =
⎪ 19
⎩


Ví dụ: Cho vật A nằm trên vật B như hình vẽ, biết khối lượng vật A và B
lần lượt là mA và mB. Hệ số ma sát tĩnh tại bề mặt tiếp xúc của hai vật
là ft, bỏ qua ma sát
át giữa
iữ vật
ật B và
à sàn.
à Tìm
Tì điều
điề kiện
kiệ của
ủ F để vậtật A
không trượt trên vật B khi: F A
1) Cho lực F tác dụng vào vật A. ft
2) Cho lực F tác dụng vào vật B. B
Giải
1) Cho lực F tác dụng vào vật A: Xét chuyển động vật A
⎪⎧ ∑ Fx = F − Fms − FqtA = 0 ⇔ ⎧ F − Fms − m AW A = 0
⎨ ⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N A − PA = 0 ⎩ N A = mA g
WA ⎧ F − Fms
NA ⎪W A = (1)
F ⇔⎨ mA
A ⎪ N =m g
FqtA ⎩ A A (2)
Fms PA

Xét chuyển động vật B

⎪⎧ ∑ Fx = Fms − FqtB = 0 ⎧ F − m BW B = 0
⇔ ⎨ ms
(3)
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N B − PB − N A = 0 ⎩ N B = (m A + mB ) g (4)
W B Thế (1) vào (3) với WA=WB ta được
NA F − Fms mB
Fms − m B = 0 ⇔ Fms = F
NB Fms mA (m A + mB )
B Để vật A không trượt trên vật B ⇔ Fms ≤ f t N A
mB
FqtB ⇔F ≤ ft m A g
PB m A + mB
m
⇔ F ≤ ft g A (m A + mB )
mB


2) Cho lực F tác dụng vào vật B: Xét chuyển động vật A
A ⎧⎪ ∑ Fx = Fms − FqtA = 0
ft ⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N A − PA = 0
F WB
B NA
⎧ F − m AW A = 0 FqtA A
⇔ ⎨ ms Fms
⎩ N A = mA g
PA
⎧ Fms
⎪ WA = (1)
⇔⎨ mA
⎪N = m g
⎩ A A (2)

Xét chuyển động vật B

WB
⎧⎪ ∑ Fx = F − Fms − FqtqtBB = 0 NA
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N B − PB − N A = 0 Fms NB
F
⎧ F − Fms − m BW B = 0 (3) B
⇔⎨
⎩ N B = (m A + mB ) g (4) FqtB
Thế (1) vào (3) ta được PB
Fms mA
F − Fms − m B = 0 ⇔ Fms = F
mA m A + mB
mA
Để vật A không trượt trên vật B ⇔ Fms ≤ f t N A ⇔ F ≤ ft m A g
m A + mB
⇔ F ≤ (m A + mB ) ft g


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn khối lượng m2, các bán kính
R=3r và bán kính quán tính đối với trục qua tâm là ρ. Biết con lăn lăn
khô trượt,
không t t bỏ qua khối lượng
l dâ và
dây à ma sát
át lăn.
lă
1) Xác định gia tốc tải A, gia tốc góc con lăn.
2) Tính lực căng dây và phản lực tại I.
B +
I
H

Giải
Quan hệ động học giữa tải A và con lăn B
Con lăn B lăn không trượt tại I nên I là tâm vận tốc tức thời
⇒ V B = rω
Mà B chuyển động tịnh tiến nên ε WA
B +
W B = VB = rω = rε WB
Gia tốc của điểm H trên con lăn I
JJJG JJJG JJJJG
W H = W B + W HB
JJJG JJJJ
τ
G JJJJG G G H 2G
= W B + W HB + W HB = r ε i − 3r ε i + 3rω j
n
JJJG G G
⇒ W H = − 2 r ε i + 3 rω 2 j
Gia tốc của điểm H* nằm trên dây chỉ theo phương ngang nên
JJJG G
W H* = − 2 r ε i ⇒ W A = W H* = 2 rε


Xét chuyển động của tải A: do A chuyển động tịnh tiến nên
∑F y = T − Fqtt − PA = 0 y T
⇔ T − m1W A − m1 g = 0 WA
A
⇔ T = m1W A + m1 g
PA
⇔ T = m1 2 rε + m1 g (1) Fqt
Xét chuyển động của con lăn B
NI
Do con lăn B chuyển động song phẳng M Bqt M
ε y
⎧ ∑ Fx = Fms − RBqt + T = 0 RBqt B
⎪ + WB
⎨ ∑ Fy = N I − PB = 0
x
⎪ M = M qt − M + (2 r )T + rR qt = 0 Fms
⎩∑ I
I PB
B B
T
H

⎧ Fms − m2W B + T = 0 ⎧ Fms − m2 rε + T = 0 (2)

⎪ ⎪ ((3))
⇔ ⎨ N I = m2 g ⇔ ⎨ N I = m2 g
⎪ε J − M + 2 rT + rm W = 0 ⎪ε m ρ 2 − M + 2 rT + rm rε = 0 (4)
⎩ B 2 B ⎩ 2 2
Thế (1) vào (4) ta được

ε m2 ρ 2 − M + 2 r ( m1 2 rε + m1 g ) + m2 r 2ε = 0
M − 2 rm1 g M − 2 rm1 g
⇔ε = ⇒ WA = 2r
m2 ( ρ + r ) + 4 m1r
2 2 2
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2
2 rM + m2 g ( ρ 2 + r 2 )
Lực căng dây: T = m1
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2
( m2 − 2 m1 ) rM − m1m2 g ( ρ 2 + 3r 2 )
Lực ma sát: Fms =
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2

CHƯƠNG 12 Các định lý tổng quát động lực học

Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B đặc khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc O khối lượng m2, bán kính quán tính đối
với
ới trục
t qua O là ρ. Biết con lăn
lă lăn
lă không
khô trượt,
t t bỏ qua khối lượng
l dâ
dây
và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
H R1
M R2 O
R1
B +
A
I
α

εO Giải
H *Quan hệ động học giữa tải A,
M O ròng rọc O và con lăn B
εB WA WA
εO = =
WA R1 2 R0
+
WA WA
B A W B = R2ε O = R0 =
WB 2 R0 2
I
α Do tâm B chuyển
y động
ộ g tịnh
ị tiến nên
WB WA W
εB = = = A
R1 2.2 R0 4 R0


Xét chuyển động của tải A: do A chuyển động tịnh tiến nên
∑F y = T1 − Fqt − PA = 0 y
T1
⇔ T1 − m1W A − m1 g = 0
⇔ T1 = m1W A + m1 g (1)
WA
Xét chuyển động của ròng rọc O Fqt
Do ròng rọc O quay quanh trục cố định PA
⎧ ∑ Fx = O x − T2 cos α = 0 Oy
⎪ qt
εO
⎨ ∑ Fy = O y − PO − T1 − T2 sin
i α =0 M O
⎪ M = − M qt − 2 R T + R T = 0
⎩∑ I O 0 1 0 2
Ox
T2 O
⎧ O x − T2 cos α = 0 (2)
⎪
⇔ ⎨ O y − m2 g − T1 − T2 sin α = 0 (3) T1
⎪ −W m ρ − 4 R T + 2 R T = 0 (4)
2 2 2
PO
⎩ A 2 0 1 0 2

Xét chuyển động của con lăn B M M Bqt

Do con lăn B chuyển động song phẳng εB T2
NI
⎧ ∑ Fx = T2 + RBqt − Fms − PB sin α = 0 RBqt
⎪ +
⎨ ∑ Fy = N I − PB cos α = 0 B
⎪ M = M − M qt − 2 R F = 0
⎩∑ B B 0 ms WB y x
I
⎧ WA Fms
⎪T2 + m3 2 − Fms − m3 g sin α = 0
(5) PB
⎪
⇔ ⎨ N I = m3 g cos α (6)
⎪ 1
⎪ M − m3 R0W A − 2 R0 Fms = 0 (7)
⎩ 2
Ta lập được 7 phương trình 7 ẩn


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B là ống trụ tròn khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc C khối lượng m2, bán kính quán tính đối với trục
qua C là ρ.
ρ Ròng rọc C gắn vào thanh CD có chiều dài 6R0 khối lượng m4,
CD=2ED, gắn vào E sợi dây EG. Cho hệ số ma sát trượt tĩnh tại I với mặt phẳng
nghiêng là ft. Biết con lăn lăn không trượt, bỏ qua khối lượng dây và ma sát lăn,
giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
1. Xác định gia tốc tải A. H
2. Tìm điều kiện ngẫu M để dây HK không bị chùng R1 M
3. Tính lực căng dây EG.
C
(
(Biết m1=3m2=m3=2m4=3m0 ; ρ = 2R0/3 ) K R2
R1 G
B + E
A
30 0
I
30 0 D

NỘI DUNG
1. Các định nghĩa cơ bản

2. Định lý chuyển động khối tâm
3. Định lý biến thiên động lượng
4. Định lý biến thiên về môment động lượng
5. Định lý động năng

1. Các định nghĩa cơ bản
Động lượng của cơ hệ

JG N JJG
Q = ∑ m k Vk
k =1
Môment động lượng của cơ hệ đối với tâm O
JJG N JG JJG N JG JJG
( )
LO = ∑ rk mk Vk = ∑ rk × mk Vk
k =1 k =1
Môment động lượng của cơ hệ đối với trục quay (Δ) là đại lượng đại số
JJG
( )
N
LΔ = ∑ mΔ mk Vk
k =1
Nếu điểm mk đang xét cách trục Δ độ dài hk thì:
N N N
LΔ = ∑ hk mkVk = ∑ hk mk hk ω = ω ∑ mk hk2 = ω J Δ
k =1 k =1 k =1


JJG
JJG
Ta có ∑m W = ∑ Fke
k k
JJG
JJJG
⇒ M WC = ∑ Fke (Phương trình mô tả chuyển động khối tâm)
Định lý chuyển động khối tâm
Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm mang khối lượng
của toàn hệ chịu tác dụng của vector chính ngoai lực tác dụng lên hệ
Các trường hợp đặc biệt:
JJG G
a) ∑F k
e
= 0 Khối tâm cơ hệ được bảo toàn ⇒ VC = const
b) ∑F kx = 0
e
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không ⇒ hình chiếu của vận tốc khối tâm lên trục đó (trục x) được
bảo toàn: ⇒ VCx = const

Đặc biệt nếu cơ hệ ban đầu đứng yên:

⇒ VCx = 0 ⇒ ∑m k xk = ∑ mk xk (0) = const
Với xk và xk(0) là tọa độ chất điểm thứ k tại thời điểm tùy ý và thời
điểm đầu
⇒ ∑ m (xk k − xk (0) ) = ∑ mk ξ k = 0
Trong đó ξk là độ dịch chuyển tuyệt đối khối tâm của chất điểm
hoặc
ặ chất điểm thứ k theo trục
ụ x
Định lý chuyển động khối tâm giúp ta giải thích một số hiện tượng
sau:
+Chuyển động của xe ôtô hay đầu máy xe lửa trên đường thẳng
nằm ngang khi khởi động hoặc tăng tốc.
+Hãm xe


Thường áp dụng cho các bài toán:

-Biết
Biết dịch
dị h chuyển
h ể của ủ một
ột số
ố vật
ật rắn
ắ thuộc
th ộ cơ hệ,
hệ tìm
tì dịch
dị h chuyển
h ể
của vật rắn còn lại.
-Lập phương trình vi phân chuyển động khối tâm của cơ hệ khi biết
lực tác dụng.
-Biết chuyển động khối tâm của cơ hệ, xác định lực (phản lực) tác
dụng lên hệ. Tuy nhiên có thể gặp bài toán có các yêu cầu đồng
thời.

JJG JJG d JJG JJG d JG JJG

Ta có ∑m W k k = ∑ Fke ⇔
dt
∑ m k Vk = ∑ Fke ⇔
dt
Q = ∑ Fke
Định lý biến thiên động lượng

Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng vector chính các
lực ngoài tác dụng lên hệ.
JJG G
a) ∑ Fke = 0 Động lượng được bảo toàn ⇒ Q = const
b) ∑Fkx = 0
e
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không ⇒ hình chiếu của động lượng lên trục đó (trục x) được bảo
toàn: ⇒ Q x = const


Định luật bảo toàn động lượng giúp ta giải thích một số hiện tượng
sau:
+Tàu thủy hoặc máy bay chuyển động nhờ chân vịt hoặc cánh quạt
của máy bay.
+Chuyển động bằng phản lực của máy bay và tên lửa trong chân
không theo phương ngang.
-Tính động lượng của cơ hệ.
-Tính vận tốc sau va chạm.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.

Giả sử tâm lấy moment động lượng là O, lấy O làm gốc để xác định
bán kính rk của chất điểm mk, ta được
JJG JJG JG JJG JG JJGGe
∑ mk Wk = ∑ Fke ⇔ ∑ k k k ∑ k × Fk
r × m W = r
JG JJG JJJG JJG
d JG
( )
JJG d JJG
⇔ ∑ dt ( r
k )
× m k Vk = ∑ rk × Fke ⇔
dt
LO = ∑ mO Fke
JJG
Chiếu lên trục Δ tùy ý đi qua O ⇒
d
dt
LΔ = ∑ m Δ Fke( )
Định lý biến thiên về moment động lượng
Đạo hàm theo thời gian moment động lượng của cơ hệ đối với tâm
(trục) bằng moment chính các lực ngoài đối với tâm (trục) đó.



JJG
a)
JJJG JJGe
m ( )
∑ O Fk = 0
G
Hoặc ∑m Δ (F ) = 0
k
e
⇒ LO = const ⇒ LΔ = const
b) Cơ hệ là vật rắn quay quanh trục cố định Δ

LΔ = J Δ ω
JJG
⇔ JΔ
d
dt
d2
ω = J Δ ε = J Δ 2 ϕ = ∑ m Δ Fke
dt
( )
Đây là phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh
trục cố định

Định luật bảo toàn môment động lượng giúp ta giải thích hiện
tượng sau:
+Máy bay trực thăng muốn bay lên thẳng lên, người ta phải gắn
vào đuôi máy bay cánh quạt lái hoặc sử dụng 2 động cơ quay lên
thẳng ngược chiều.
-Xác định vận tốc, gia tốc của cơ hệ gồm các vật rắn chuyển động
quay quanh trục cố định và tịnh tiến.
-Lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh
trục cố định.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.


Công của lực làm vật di chuyển trên quảng đường s F

A = ± Fs cos α α
(+) nếu lực F cùng chiều với s s
(-) nếu lực F ngược chiều với s M ϕ
Công của lực làm vật quay quanh trục cố định
A = ±Mϕ
(+) nếu lực M cùng chiều với ϕ
(-) nếu lực M ngược chiều với ϕ
Cô của
Công ủ llực trọng
t trường
t ờ
A = ± Ph
h là độ dời thẳng đứng của điểm đặt
A>0 nếu điểm đặt đi xuống
A<0 nếu điểm đặt đi lên

Động năng của cơ hệ N chất điểm

1 N ω
T = ∑ mkVk2
2 k =1
Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến C VC
1
T = MVC2
2
Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định
1 P
T = J Δω 2
2
Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng
1 1 1
T = J Δ C ω 2 + MVC2 = J Δ P ω 2
2 2 2
Với C là khối tâm của vật rắn, P là tâm vận tốc tức thời


Dạng vi phân
N N
dT = ∑ dAke + ∑ dAki
k =1 k =1
Dạng đạo hàm

dT N
dA e N
dA i
=∑ k +∑ k
dt k =1 dt k =1 dt
Dạng hữu hạn

N N
Δ T = T1 − T0 = ∑ Ake + ∑ Aki
k =1 k =1

Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA. Điều
ề kiện M để ể dây không bị chùng, giả sử hệ ban đầu ầ
đứng yên
M Giải
*Quan hệ động học
ϕ ϕ=
s V W
, ω= A, ε = A
R R R
*Động năng T của hệ
s 1P 2 1
T = TA + TO = V A + J Oω 2
2 g 2
A 1P 2 11Q 2 2 1P 2 1Q 2
= VA + Rω = VA + VA
P 2 g 22 g 2 g 4 g
1 ⎛ 2P + Q ⎞ 2
= ⎜ ⎟VA
2 ⎝ 2g ⎠


Oy *Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng

M JG
ϕO ∑A e
k = A( P ) + A( M )
x = ( − Ps ) + ( − M ϕ )
s s ⎛ M ⎞
= − Ps − M = ⎜ −P − ⎟s
Q R ⎝ R ⎠
*Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
A
dT dA e dA i
=∑ k +∑ k
P dt dt dt
⎛
d 1 ⎛ 2P + Q ⎞ 2 ⎞ d ⎛⎛ M ⎞ ⎞
⇔ ⎜ ⎜ ⎟ VA ⎟ = ⎜ ⎜ − P − ⎟s
dt ⎝ 2 ⎝ 2 g ⎠ ⎠ dt ⎝ ⎝ R ⎠ ⎟⎠
⎛ 2P + Q ⎞ ⎛ M ⎞ 2 g ( PR + M )
⇔⎜ ⎟ V AV A = ⎜ − P − ⎟ s ⇔ W A = −
⎝ 2g ⎠ ⎝ R ⎠ R (2 P + Q )

M
*Để dây không bị chùng ⇔ −W A ≤ g
ϕ
2 g ( PR + M )
⇔ ≤g
s R (2 P + Q )
QR
⇔M ≤
2
A
P L
Lưu ý Để tìm
ý: tì phản
hả lực
l ổ trục
t và
à lực
l căng
ă dây
dâ tat chỉ
hỉ cần
ầ
sử dụng 3 trong 4 phương trình đã thiết lập bài trước
theo nguyên lý D’Alembert


khô trượt,
l dâ và
dây à ma sát
át lăn,
lă giả
iả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ
đứng yên. Xác định vận tốc, gia tốc tải A.
B +
I
H

Giải
ω
M *Quan hệ động học
h V W V
B + ϕ= , ω = A , ε = A , V B = rω = A
2r 2r 2r 2
I *Động năng T của hệ
T = TA + TB
ϕ H
1 1 1
h = m1V A2 + J B ω 2 + m 2VB2
2 2 2
2
A 1 1 2 VA 1 V A2
= m1V A + m 2 ρ
2
+ m2
2 2 4r 2 2 4
1 ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2 ⎞ 2
2 2 2
= ⎜ ⎟ VA
2⎝ 4r 2 ⎠


NI *Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng

ω JJG JJG JJJG JJG
∑A
M e
k = A( N I ) + A( PB ) + A( Fms ) + A( PA ) + A( M )
JJG JJG JJJG
B + mà A( N I ) = A( PB ) = A( Fms ) = 0
I Fms (Do ma sát tĩnh không sinh không)
P JJG
∑
B
⇒ Ake = A( PA ) + A( M )
ϕ H
= − m1 gh + M ϕ
h
h
A = − m1 gh + M
2r
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
PA =⎜ ⎟h
⎝ 2r ⎠

* Để tính gia tốc ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
dT dAke dAki
=∑ +∑
dt dt dt
⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ ⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔⎜ ⎟ V AW A = ⎜ ⎟VA
⎝ ⎠
2
⎝ 4r ⎠ 2r
M − 2 rm1 g
⇔ WA = 2r 2
4 r m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2


* Để tính vận tốc ta sử dụng định lý động năng dạng hữu hạn
N N
Δ T = T1 − T0 = ∑ Ake + ∑ Aki
k =1 k =1
N N
⇔ T1 = ∑ Ake + ∑ Aki (Do hệ ban đầu đứng
k =1 k =1
yên nên động năng T0=0)
1 ⎛ 4 r m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ 2 ⎛ M − 2 rm1 g
2
⎞
⇔ ⎜ ⎟VA = ⎜ ⎟h
2⎝ 4r 2 ⎠ ⎝ 2r ⎠
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔ V A2 = 4 r ⎜ 2 ⎟h
⎝ 4 r m1 + ( r + ρ ) m 2 ⎠
2 2
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔ VA = 2 r ⎜ 2 ⎟h
⎝ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2
2 2
⎠

Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B đặc khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc O khối lượng m2, bán kính quán tính đối
với
ới trục
t qua O là ρ. Biết con lăn
lă lăn
lă không
khô trượt,
t t bỏ qua khối lượng
l dâ
dây
và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
H R1
M R2 O
R1
B +
A
I
α


Giải
sB
M ϕO *Quan hệ động học giữa tải
A, ròng rọc O và con lăn B
O h h
sB
+ h ϕO = , s B = ϕ O R0 =
2 R0 2
ϕB B
A sB ϕ R h
I ϕB = = O 0 =
2 R0 2 R0 4 R0
α
VA V V
ωO = , VB = A , ω B = A
*Động năng T của hệ 2 R0 2 4 R0
T = TA + TB + TO ⎛ ⎞
2
m1V A2 , TO = 1 J O ω O2 = 1 1 m2 ⎜ ρ ⎟ V A2
1
TA =
2 2 24 ⎝ R0 ⎠
1 1⎛1 2 ⎞ 13
, TB = J I ω B2 = ⎜ m3 ( 2 R0 ) + m3 ( 2 R0 ) ⎟ ω B2 =
2
m3V A 2
2 2⎝2 ⎠ 2 8

2
1 13 11 ⎛ ρ ⎞ 2
⇒ T = m1V A2 + m3V A 2 + m2 ⎜ ⎟ VA
2 28 24 ⎝ R0 ⎠
1 ⎛ 8 m R 2 + 2 m2 ρ 2 + 3m3 R02 ⎞ 2
= ⎜ 1 0 ⎟VA
2⎝ 8 R02 ⎠
*Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng
∑A e
k = A( PA ) + A( PB ) + A( M )
= − m1 gh + s B m3 g sin α + M ϕ B
h h
= − m1 gh + m3 g sin α + M
2 4 R0
⎛ − 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M ⎞
=⎜ ⎟h
⎝ 4 R0 ⎠


* Để tính gia tốc ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
dT dAke dAki
=∑ +∑
dt dt dt
⎛ 8 m1 R0 + 2 m2 ρ + 3m3 R0 ⎞
2 2 2
⎛ − 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M ⎞
⇒⎜ ⎟ V AW A = ⎜ ⎟VA
⎝ 8 R02 ⎠ ⎝ 4 R0 ⎠
− 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M
⇒ W A = 2 R0
8 m1 R02 + 2 m2 ρ 2 + 3m3 R02

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ
NỘI DUNG
1. Khái niệm cơ bản

2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

Liên kết và cơ hệ không tự do

Liên kết là điều kiện ràng buộc chuyển động của cơ hệ, hệ không phụ
thuộc vào lực tác dụng lên nó và các điều kiện đầu của chuyển động.
Những điều kiện ràng buộc đó thường được diễn tả dưới dạng những
hệ thức giữa các yếu tố xác định vị trí, vận tốc của các chất điểm hay
vật rắn thuộc hệ và thời gian. Người ta gọi đó là những phương trình
liên kết và viết dưới dạng:
JG JJG ⎧ k = 1,
( )
1 2,
2 3...
3
f j rk , Vk , t ≥ 0 ⎨
⎩ j = 1, 2, 3...
Trong đó k là số thứ tự của các chất điểm thuộc cơ hệ, j là số thứ tự
của các hệ thức biểu thị các liên kết.


Ví dụ
1- Vật rắn là một cơ hệ gồm vô số chất điểm với vô số liên kết và liên
kết đó được
đ biể thị bằng
biểu bằ đẳ
đẳng thứ MN=const
thức: MN t với
ới MN là khoảng
kh ả
cách của cặp điểm M, N bất kì thuộc vật.
N
M
2- Hệ tay quay thanh truyền như hình A
JJJG G JJJG JJJJG y
r0(1) ≡ 0, rA (1) ≡ rA ( 2) 1 2
JJJG JJJG x
y B (3) ≡ 0, rB (1) ≡ rB (3) O
3
Cơ hệ không tự do
B
Cơ hệ không tự do là cơ hệ chịu các liên kết được biểu diễn bằng
biểu thức JG JG JG JG JJG JJG
( )
f j r1 , r2 ,..., rn ; V1 , V2 ,..., Vn ; t ≥ 0

Di chuyển khả dĩ – Bậc tự do của hệ

Di chuyển khả dĩ (DCKD) của cơ hệ là tập di chuyển vô cùng bé của
các chất điểm của cơ hệ từ vị trí đang xét sang vị trí lân cận mà vẫn
thỏa mãn các liên kết tại vị trí đang xét.
Để phân biệt dị chuyển thực vô cùng bé và DCKD người ta kí hiệu
như sau JG
Di chuyển thực vô cùng bé : {d r } k
JG
Di chuyển
ể khả dĩ: { }JG
δ r k
{ }
Tại mỗi vị trí cơ hệ có vô số DCKD δ rk . Các DCKD này không độc
lập tuyến tính
JG do phải thỏa mãn các phương trình. Ta có thể chọn
{ }
trong tập δ rk một hệ vector cơ sở các DCKD độc lập tuyến tính.
Để xác định chuyển động cơ hệ ta chỉ cần xác định số DCKD độc lập
bằng với số bậc tự do của cơ hệ


Tọa độ suy rộng

Số tọa độ suy rộng độc lập để xác định hệ:
s = dof = 3 N − R
Tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính vừa đủ để xác định vị trí cơ hệ gọi
là hệ đầy đủ, kí hiệu là {q1, q2, q3,…, qn}
Ví dụ
⎧ q1 ≡ ϕ
q1 ≡ ϕ ⎨
⎩ q2 ≡ ψ
ϕ ϕ A
A ψ B

Ví dụ
sD s θ
D ϕC γ
ψ
C
Con lăn lăn không trượt
ϕ
⎧ q1 ≡ s D ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨ B
dof = 5 ⎪q ≡ ψ
⎩ q2 ≡ ϕ C ⎪⎪ 2
A
⎨ q3 ≡ θ
⎪q ≡ s
⎪ 4
⎪⎩ q5 ≡ γ


Lực suy rộng JJG

a
Xét cơ hệ N chất điểm chịu tác dụng
JG của các lực JJGGhoạt động Fk ).
(
Cho cơ hệ thực hiện một DCKD {δ rk } , các lực ( Fka ) sẽ thực hiện
công trên độ dời đó: N N JJG JG
∑δ A = ∑ F
k =1
k
k =1
k
a
.δ rk
Được gọi là công khả dĩ. Chọn hệ tọa độ suy rộng

JG {qi}, i=1,n
JG JG n
∂r
⇒ δ rk = δ rk ( q1 , q 2 ,..., q n ) = ∑ k δ qi
JG i =1 ∂qni N JJG
JG
N JJG n ⎛ ∂ ⎞
N
∂ r
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Fka ∑ k δ qi = ∑ ⎜ ∑ Fk
r
⎟ δ qi
a k
k =1 k =1 i =1 ∂ qi i =1 ⎝ k =1 ∂ q
JG ⎠ i
N JJG
a ∂ rk
N n
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Qiδ qi Với Qi = ∑ Fk
k =1 i =1 k =1 ∂ qi

Cách tính lực suy rộng JG

JJG ∂ r
N
1 – Áp dụng trực tiếp định nghĩa: Qi = ∑ Fk a k
k =1 ∂ qi
2 – Áp dụng tính công khả dĩ Các DCKD phải độc lập tuyến tính
Cho hệ di chuyển khả dĩ sao cho: δ q j ≠ 0(δ q j > 0) còn δ qi =0
N n
⇒ ∑δ A = ∑Qδ q
k =1
k
i =1
i i = Q jδ q j
Hệ số tính công chính là hệ lực suy rộng tương ứng
3 – Áp
Á dụng tính công khả dĩ trong trường hợp lực hoạt động là lực thế
ế
∂Π
Qi = − Π Là công của lực có thế
∂ qi
Trong trường hợp lực hoạt động có cả lực thế và lực không thế ta
có thể tính ∂Π
Qi = − + Qi (luc khong the)
∂ qi


Ví dụ Tính các lực suy rộng biết OA=2a, AB=2b
x ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨
⎩ q2 ≡ ψ
O
I Sử dụng định nghĩa
JG
ϕ A N JJG ∂ r
H Qi = ∑ Fk a k
k =1 ∂ qi
P ψ B
y Biểu diễn vector
FJJG JG JJG JG JJG JG
JG JG F1 ≡ GP (0, P ) GF2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Q r ≡ r = a sin ϕ i + a cos ϕ j
JG1 JJGI G G
r2 ≡ rH = (2 a sin ϕ + b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + b cosψ ) j
JG JG G G
r3 ≡ rB = (2 a sin ϕ + 2b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + 2b cosψ ) j

Tính các đạo hàm riêng

JG JG JG JG
∂ r1 ∂ r1 G G ∂ r1 ∂ r1
= = a cos ϕ i − a sin ϕ j = =0
∂q1 ∂ϕ ∂q 2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r2 ∂ r2 G G ∂ r2 ∂ r2 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = b cosψ i − b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r3 ∂ r3 G G ∂ r3 ∂ r3 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = 2b cosψ i − 2b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JJG JG JJG JG JJG JG
F1 ≡ P (0, P ) F2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Sử dụng công thức tính lực
JG suy rộng ta được
3 JJG
∂r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fka k
k =1 ∂ϕ


Sử dụng công thức tính lực suy rộng ta được

JG
3JJG ∂ r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fk a k
= [0 × a cos ϕ + P × ( − a sin ϕ )]
k =1 ∂ ϕ
+[0 × 2 a cos ϕ + Q × ( − 2 a sin ϕ )]
+[ F × 2 a cos ϕ + 0 × ( − 2 a sin ϕ )]
⇒ Q1 = − aP sin ϕ − 2 aQ sin ϕ + 2 aF cos ϕ
JG
3 JJG
a ∂ rk
Q2 ≡ Qψ = ∑ Fk = [0 × 0 + P × 0]
∂ψ
k =1
+[0 × b cosψ + Q × ( − b sin ψ )]
+[ F × 2b cosψ + 0 × ( − 2 a sin ψ )]
⇒ Q2 = − bQ sin ψ + 2bF cosψ

Ví dụ Tính các lực suy rộng biết con lăn lăn không trượt
sD Hệệ tọa
ọ độộ suyy rộng
ộ g đầy
y đủ và độc
ộ lập
ập
M
E ⎧ q1 ≡ s D
D ⎨
ϕC ⎩ q2 ≡ ϕ C
PD Tính Q1
C Cho hệ DCKD với
δ q1 > 0, δ q2 = 0 (Ròng rọc C không quay)
JJG JJG JJG
B ∑δ A (1)
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD )
A PB +δ A ( M )
δ sD
PA = PAδ s D + PB δ s D − PD sin αδ s D + M
rE
M
= ( PA + PB − PD sin α + )δ s D
rE


M
⇒ ∑δ A = ( PA + PB − PD sin α + )δ q1
(1)
k
rE
M
⇒ Q1 = PA + PB − PD sin α +
rE
Tính Q2
Cho hệ DCKD với
δ q1 = 0, δ q2 > 0 (Con lăn D đứng yên)
JJG JJG JJG
∑ δ Ak( 2 ) = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD ) + δ A( M )
= PA rC δϕ
δ C − PB rC δδϕ C + 0 + 0 = ( PA − PB ) rC δϕ
δ C
⇒ ∑δ A ( 2)
k = ( PA − PB ) rC δ q 2
⇒ Q2 = ( PA − PB ) rC

Liên kết lý tưởng

Cơ hệ ệ được
ợ gọ
gọi là liên kết lýý tưởng
g nếu tổng
g công
g của tất cả các
phản lực liên kết đặt vào cơ hệ trên mọi DCKD đều bằng 0
N JJG JG
∑ δ Ar = ∑ Rk δ rk = 0
k =1
Trong thực tế các hệ gồm vật rắn, dây mêm không dãn, bỏ qua ma
sát đề là cơ hệ chịu liên kết lý tưởng.


2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ

Điều kiện
ệ cần và đủ để cơ hệ
ệ chịu
ị liên kết g
giữ,, dừng,
g, hình học
ọ và lýý
tưởng cân bằng ở vị trí đang xét là tổng công của tất cả các lực
hoạt động trên mọi DCKD kể từ vị trí đó đều bằng không
N JJG JG r
∑ Fk δ rk = ∑ Qiδ qi = 0
k =1 i =1
Nếu các tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính ta được
Qi = 0
Các loại bài toán áp dụng nguyên lý DCKD
- Tìm điều kiện cân bằng của hệ
- Tìm các thành phần phản lực liên kết của cơ hệ

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
NỘI DUNG
1. Phương trình tổng quát động lưc học

2. Phương trình Lagrange II

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học
Phương trình tổng quát động lực học

JJG JJG JG
∑ (F )
N
k − mk Wk δ rk = 0
k =1
xk ) δ xk + ( Fky − mk
y k ) δ y k + ( Fkz − mk
N
⇒ ∑ ⎡⎣( F
k =1
kx − mk z k ) δ z k ⎤⎦ = 0
Phương trình Lagrange II

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa
độ suy rộng
ộ đầy
đầ đủ và
à độc
độ lập
lậ tuyến
t ế tính
tí h
⎛ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎞
r r
∑ ⎜ ⎜ ⎟ ∂q ⎟ i ∑
⎜
i =1 ⎝ dt ⎝ ∂ q
− ⎟ δ q = Qiδ qi
i ⎠ i ⎠ i =1
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⇒ ⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi


trình Lagrange II
khô trượt,
l dâ và
dây à ma sát
át lăn,
lă giả
iả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ
đứng yên. Xác định vận tốc, gia tốc tải A.
B +
I
H

trình Lagrange II
NI Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy

ω M rộng
ộ g q1=h
*Tính lực suy rộng Q1
B +
Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu: tải A đi lên
I Fms δh
PB δϕ =
2r
ϕ H
Công di khả dĩ
∑δ A
h
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
A
= − PAδ h + 0 + M δϕ
PA δh
= − PAδ h + M
2r
⎛M ⎞ ⎛M ⎞ M
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ − PA ⎟ δ h = ⎜ − PA ⎟ δ q1 ⇒ Q1 = − PA
⎝ 2r ⎠ ⎝ 2r ⎠ 2r


trình Lagrange II
*Tính động năng

T = TA + TB
1 1 1
= m1V A2 + J B ω 2 + m 2VB2
2 2 2
2
1 1 2 VA 1 V A2
= m1V A + m 2 ρ
2
+ m 2
2 2 4r 2 2 4
1 ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m 2 ⎞ 2
2 2 2
1 ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m 2 ⎞ 2
= ⎜ ⎟ A
V = ⎜ ⎟h
2⎝ 4r 2 ⎠ 2⎝ 4r 2 ⎠
*Tính các đạo hàm
∂T ∂T ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 4r 2 ⎠ ∂q1
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2 ⎞
2 2 2
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 4r 2 ⎠

trình Lagrange II
*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ M
⇒⎜ 2 ⎟h + 0 = − PA
⎝ 4 r ⎠ 2 r
M − 2 rm1 g
⇒ h = W A = 2 r 2
4 r m1 + ( r + ρ 2 ) m2
2


trình Lagrange II
Ví dụ: Cho tải A trọng lượng PA, con lăn trụ tròn B khối lượng PB, ròng
rọc C khối lượng PC các bán kính R1=2R2=2R0 và bán kính quán tính
đối với
ới trục
t tâ là ρ. Biết con lăn
qua tâm lă lăn
lă không
khô t
trượt,
t bỏ qua khối
lượng dây và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định vận
tốc, gia tốc tải A.
M
sB
R1
C
R1
R2
B
PB A h
PA

trình Lagrange II
M
R1 Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ
sB tọa
ọ độ ộ suyy rộng
ộ g q1=h
C
R1
R2 Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu:
tải A đi xuống
B PB h A δh δh
δϕ = ; δ s B = δϕ R0 =
PA 2 R0 2
Công di khả dĩ
∑δ A = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = PAδ h − PB sin
k
i αδδ s B + M δδϕ
δh δh
= PAδ h − PB sin α +M
2 2 R0
⎛ sin α M ⎞ ⎛ sin α M ⎞
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ PA − PB + ⎟ δ h = ⎜ PA − PB + ⎟ δ q1
⎝ 2 2 R0 ⎠ ⎝ 2 2 R0 ⎠
sin α M
⇒ Q1 = PA − PB +
2 2 R0


trình Lagrange II

1 PA 2 ⎛ 1 PB 2 1 ⎞ 1
T = TA + TB + TC = VA + ⎜ VB + J B ω B2 ⎟ + J C ω C2
2 g ⎝2 g 2 ⎠ 2
1 PA 2 ⎛ 1 PB V A2 1 1 PB V A2 ⎞ 1 PC 2 V A2
= VA + ⎜ + ⎟+ ρ
2 g ⎝2 g 4 2 2 g 42 ⎠ 2 g 4 R02
1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC 2 1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC 2
= ( )V A = ( )h
2 32 R02 g 2 32 R02 g
∂T ∂T ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 32 R02 g ∂q1
⎠
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 32 R02 g ⎠

trình Lagrange II
*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ sin α M
⇒⎜ 2 ⎟ h − 0 = PA − PB +
⎝ 32 R0 g ⎠ 2 2 R0
2 R0 PA − R0 PB sin α + M
⇒ h = 16 gR0
32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC


trình Lagrange II
Ví dụ: Cho lăng trụ A như hình vẽ khối lượng m1 con lăn trụ tròn đồng
chất tâm B khối lượng m2, con lăn lăn không trượt, bỏ qua ma sát trượt
giữa
iữ A vàà nền,
ề giảiả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ đứng
đứ yên.ê Xác
Xá định
đị h gia
i tốc
tố A và
à B.
B
B
s
x PB
A
PA

trình Lagrange II
M Cơ hệ hai bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy
rộng q1=x độ dời lăng trụ A, q2=s độ dời tương
B đối của
ủ tâm
tâ B vớiới lăng
lă trụ
t A
s *Tính lực suy rộng Q1
x PB Cho hệ một DCKD đặc biệt
A δ q1 = δ x > 0 ; δ q2 = δ s = 0
(Gắn chặt B vào lăng trụ A)
PA ⇒ ∑δ Ak = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
= 0 + 0 + 0 = 0 ⇒ Q1 = 0
Cho hệ một DCKD đặc biệt δ q1 = δ x = 0 ; δ q 2 = δ s > 0
δs
⇒ ∑δ A k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = 0 + PB δ s sin α + M
R
M M
= ( PB sin α + )δ s⇒ Q2 = m 2 g sin α +
R R


trình Lagrange II

*Quan hệ động học
s
V A = x ; ω = ϕ B =
R JJG JJG JJG
Tâm B chuyển động phức hợp V
B = VBe + VBr
VBe = V A = x ; VBr = s
⇒ VB2 = (VBe ) 2 + (VBr ) 2 + 2VBeVBr cos α = ( x ) 2 + ( s ) 2 + 2 xs
cos α
1 1 1
T = TA + TB = m1V A + m2VB + J B ω
2 2 2
2 2 2
1 1 11 s 2
= m1 x 2 + m2 ( x 2 + s 2 + 2 xs cos α ) + m2 R 2 2
2 2 22 R
1 3
= ( m1 + m2 ) x 2 + m 2 s 2 + m2 xs cos α
2 4

trình Lagrange II

∂T ∂T ∂T ∂T
= =0 ; = =0
∂q1 ∂x ∂q 2 ∂s
∂T ∂T d ⎛ ∂T ⎞
= = ( m1 + m2 ) x + m2 s cos α ⇒ ⎜ ⎟ = ( m1 + m2 ) s cos α
x + m2
∂q1 ∂x dt ⎝ ∂q1 ⎠
∂T ∂T 3 d ⎛ ∂T ⎞ 3
= = m2 s + m2 x cos α ⇒ ⎜ ⎟ = m2 x cos α
s + m2
∂q 2 ∂s 2 dt ⎝ ∂q 2 ⎠ 2
Phương trình Lagrange II
⎧ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎧ ( m1 + m2 ) s cos α = 0
x + m2
⎪ ⎜ ⎟− = Q1 ⎪
⇒⎨
⎪ dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1 3
x cos α + m2 s = m2 g sin α +
M
⎨ ⎪⎩ m2 2 R
⎪ d ⎛ ∂T ⎞ − ∂T = Q
⎪ dt ⎜ ∂q ⎟ ∂q 2 Giải hệ phương trình trên ta được gia
⎩ ⎝ 2⎠ 2 tốc của A và gia tốc tương đối của B

Co Ly Thuyet Thay Khuong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co Ly Thuyet Thay Khuong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 1 26/02/2009

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương

106B4, Bộ môn Cơ Kỹ Thuật, ĐHBK TP.HCM

Chương trình môn học

Phần 1 Phần 2 Phần 3

Kiểm tra giữa học kỳ (20%)

Thi cuối học kỳ (80%)

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 1

Nội dung môn học

Nội dung môn học

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 2

Nội dung môn học

Vận tốc Gia tốc

Vận tốc, gia Quan hệ động học Vận tốc, gia

Nội dung môn học

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 3

Nội dung môn học

Lực Vận tốc

Nội dung môn học

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 4

Phần 1: TĨNH HỌC

Hai vấn đề chính cần giải quyết là:

• Điều kiện cân bằng của hệ lực

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 5

•A<<S Æ Lực tập trung F tại điểm đặt A

•A~S Æ Lực phân bố q trên miền diện tích A

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 6

Điểm đặt lực

Các trường hợp lực phân bố đặc biệt

•Phân bố tam giác

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 7

Mômen của lực đối với trục

Góc hợp bởi JG

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 8

Mômen của lực đối với trục

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 9

Mômen của lực đối với một tâm

Mômen của lực đối với một tâm

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 10

Ngẫu lực: là hai vecto lực có tính chất sau

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 11

Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 3 (tiên đề hình bình hành lực)

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 12

Tiên đề 5 (tiên đề hóa rắn)

Tiên đề 6 (tiên đề giải phóng liên kết)

Giảng viên: Nguyễn Duy Khương 13

Bậc tự do của vật (dof – degree of freedom)

1. Phản lực liên kết tựa

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

2. Phản lực liên kết khớp bản lề

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Khớp bản lề di động

2. Phản lực liên kết bản lề cầu (khớp cầu)

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

3. Phản lực liên kết ngàm

Số ràng buộc R2D=3

Số ràng buộc R3D=6

4. Phản lực liên kết dây

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Phản lực liên kết thanh

Một số loại liên kết đặc biệt trong hai chiều

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5