Co Ly Thuyet Thay Khuong - Dong Luc Hoc

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009
Phần 3: ĐỘNG LỰC HỌC
Vấn đề chính cần giải quyết là:

• Lập phương trình vi phân chuyển động
• Xác định vận tốc và gia tốc khi có lực tác động vào hệ
Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động

Chương 11: Nguyên lý D’Alembert
Chương 12: Các định lý tổng quát động lực học
Chương 13: Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Chương 14: Phương trình tổng quát động lực học và
phương trình Lagrange II
CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động
NỘI DUNG
1. Khái niệm cơ bản động lực học

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất
điểm
ể
Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1



Nhắc lại một số công thức động học

G JG
JG d s JJG dV
Vận tốc: V= Gia tốc: W =
dt dt
Quan hệ giữa gia tốc và vận tốc Wdz = vdv
Nếu gia tốc là hằng số:
V = V0 + WC t
1
s = s0 + V0t + WC t 2
2
V = V0 + 2WC ( s − s0 )
2 2


Động
ộ g Lực
ự Học
ọ
Tĩnh học Động học
JG JJG
Lực
F = mW
W Vận tốc
Moment gia tốc
Định luật
Newton II

JG JJG
Định luật Newton II ∑ F = mW
=
Mô hình vật thể tự do Mô hình động học


Tiến sĩ John Paul Stapp thí nghiệm tác động của lực G lên cơ thể
Vận tốc không đổi Tăng tốc Giảm tốc
W =0 W = 46, 2 g = 453, 2m / s 2

Định luật Newton II trong hệ trục tọa độ Descarte


Ví dụ: Cho quả đại bác nặng 10kg bắn thẳng đứng với vận tốc ban
đầu V0=50m/s. Tính chiều cao tối đa của quả đại bác khi:
1. Bỏ qua lực cản không khí.
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
Giải
z
1. Bỏ qua lực cản không khí
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
PC = mC g = 10 × 9,81 = 98,1( N ) WC
Định luật Newton II
JJG JJJG
PC = mC WC (1) PC O
Chiếu (1) lên Oz: − PC = mCWC
⇔ WC = − g = −9,81(m / s 2 )

*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do quả đại bác chuyển động với gia tốc là hằng số nên:
2
Vmax = V02 + 2WC ( zmax − z0 ) ⇔ 0 = 502 + 2(−9,81)(h − 0)
⇔ h = 127(m) PD
z
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
ự tác động
Phân tích các lực ộ g lên q
quả đạn
ạ
PC = 98,1( N ) P = 0, 01VC2 ( N )
JJG DJJG JJJG WC
Định luật Newton II PC + PD = mC WC (2)
Chiếu (2) lên Oz: − PC − PD = mCWC PC O
⇔ −mC g − 0, 01VC2 = mCWC ⇔ WC = −0, 001VC2 − 9,81


*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do gia tốc không phải là hằng số nên ta sử dụng quan hệ giữa gia
tốc và vận tốc:
WC dz = VC dVC ⇔ (−0, 001VC − 9,81)dz = VC dVC
2
VC
⇔ dz = dVC
−0, 001VC2 − 9,81
h 0 VC
⇔ ∫ dz = − ∫ dVC
0 50 0, 001V 2 + 9,81
C
0
⇔ h = −500 ln(VC2 + 9810)
50
⇔ h = 114(m)

Ví dụ: Cho quả đại bác bắn nghiêng với phương ngang một góc α và
vận tốc ban đầu V0. Tính phương trình chuyển động của đạn (bỏ qua
ma sát không khí)
Giải
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
Chỉ có trọng lực tác động lên quả đạn
x=0
⎧mC
Định luật Newton II trong hệ ⎪ PC
trục
ụ tọa
ọ độ ộ Descarte y=0
⎨mC
⎪m
*Bài toán động học ⎩ C z = − mC g
Điều kiện ban đầu: ⎧ x = 0; x = 0
0
⎪
⎨ y = 0; y 0 = V0 cos α
⎪ z = 0; z = V sin α
⎩ 0 0


Lấy tích phân ba phương trình vi phân trên với điều kiện ban đầu ta được:
⎧
⎪x = 0 z
⎪
⎨ y = (V0 cos α )t V0
⎪ 1
⎪ z = (V0 sin α )t − gt 2
⎩ 2
Quỹ đạo của đạn là: y
g
z=− y 2 + y tan α x
2V cos 2 α
0
2

Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động μk = 0,3

Tính vận tốc của thùng tại thời điểm 3s
tính từ lúc bắt đầu kéo thùng.
Giải
Phân tích các lực tác động lên thùng
PC
T
0
30
Khi giải
iải phóng
hó liê
liên kết ta
t có:
ó C
PC = mC g = 50 × 9,81 = 490,5( N ) y
JJJG
T = 400( N ) Fms WC
Fms = μk N C = 0,3 N C NC
x


P T Định luật Newton II:

JG JJJG
30 0
∑JJGF =JGm JJJ
CW
G
C
JJJG JJJG
y
JJG ⇔ PC + T + N C + Fms = mC WC (1)
W Một phương trình vector trong 2 chiều ta
Fms
có 2 phương trình chiếu.
N x
Chiếu lên 2 phương Ox, Oy ta được:
Ox: T cos 30 − Fms = mCWC Oy: N C − PC + T sin 30 = 0 (3)
0 0
⇔ T cos 300 − μk N C = mCWC (2)

⎧ N C = 290,5( N )
Từ (2) và (3) ta tính được ⎨
⎩WC = 5,19(m / s )
2
*Bài toán động học: Vì gia tốc là hằng số nên ta có

V = V0 + WC t = 0 + 5,19 × 3 = 15, 6(m / s )

3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm
Định luật Newton II

JJG JGG JJG
∑ i ∑ i i i
F + f = m W
+ Fi là ngoại lực tác động vào vật thứ i

+ fi là nội lực tác động qua lại giữa vật i
với các vật khác
Mô hình vật thể tự do Mô hình động học


Ví dụ: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và 20kg. Tính
vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát, khối lượng của dây
và ròng rọc không đáng kể) ể
Giải
*Xét ròng rọc C ta có: C
*Xét tải A ta có: A
JJG JJJG WA
∑ A A A
F = m W
⇔ 98
981 − 2T = 100
00WA ((1))
*Xét tải B ta có:
JJG JJJG
∑F B = mB WB
WB B
⇔ 196, 2 − T = mBWB (2)

*Bài toán động học: Quan hệ chuyển động giữa tải A và tải B
22ss A + sB = l
Lấy đạo hàm 2 lần biểu thức trên ta được
2WA = −WB (3) ⎧T = 327( N )
Từ (1), (2) và (3) ta giải được: ⎪W = 3, 27( m / s )
⎨ A
⎪W = −6,54(m / s )
⎩ B
Tải A sẽ chuyển
y động
ộ g tăngg tốc đi xuống,
g, tải B
chuyển động tăng tốc đi lên
VB = V0 + WB t ⇒ VB = 0 + (−6,54)(2)
⇒ VB = −13,1(m / s )

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert
NỘI DUNG
1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert
3. Thu gọn hệ lực quán tính

Khối tâm của cơ hệ
z Điểm C có bán kính vectơ

G
∑m r
M1(m1) M2(m2)
G G
rC = k k
∑m
G r2
k
r1 C
Mk(mk)
G
r C rG
⎧
⎪ xC =
∑m k xk
M Với
k ⎪
y
⎪⎪
⇔ ⎨ yC =
∑ mk yk M = ∑m k
⎪ M
⎪
⎪ zC =
∑ mk zk
x ⎪⎩ M


Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau biết R=h=2b=0,2m
y ⎧ xC = 0
⎪
⎨ y1m1 + y 2 m 2
⎪ yC = m + m
2R x ⎩ 1 2
y1 ρ S1 + y 2 ρ S 2
⇒ yC =
yC? ρ S1 + ρ S 2
y1π R 2 + y 2 bh
b
⇒ yC =
h
π R 2 + bh
0 − 0, 25.0,1.0, 2
⇒ yC = = −0,03434(m)
3,14.0, 22 + 0,1.0, 2

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau

y ⎧ x1m1 + x2 ( − m 2 ) ⎧ x1 ρ S1 − x2 ρ S 2
⎪ xC = m + ( − m ) ⎪ xC = ρ S − ρ S
⎪ ⎪
⎨
1 2
⇔ ⎨
1 2
y
⎪y = 1 1m + y 2 ( − m2 ) y
⎪y = 1 1 ρ S − y ρ
2 S2
0,5 x ⎪ C m1 + ( − m 2 ) ⎪⎩ C ρ S1 − ρ S 2
⎩
0,05
0,1 ⎧ x1 S1 − x2 S 2 Với x1 = y1 = 0
⎪ xC = S − S
⎪ x2 = y 2 = − 0,1
⇔⎨ 1 2
y
⎪y = 1 1 S − y 2S2 πd2
0,1 S1 = = 0, 2
0,05 ⎪⎩ C
S1 − S 2 4
S 2 = 0,1 = 0, 01
2
⎧ x = 0, 0053( m )
⇔⎨ C
⎩ yC = 0, 0053( m )


Moment quán tính của vật rắn đối với một trục
z
zk Δ J Δ = ∑ mk hk2
mk
hk Xét trong hệ tọa độ Oxyz
J x = ∑ mk ( y k2 + z k2 )
yk J y = ∑ mk ( xk2 + z k2 )
y
J z = ∑ mk ( xk2 + y k2 )
xk

Moment quán tính của vật rắn đối với tâm O

z
zk J O = ∑ mk rk2
G Trong hệ tọa độ Oxyz

rk
J O = ∑ m k rk2 = ∑ m k ( xk2 + y k2 + z k2 )
yk xk2 + y k2 y k2 + z k2 xk2 + z k2
= ∑ mk (
O
y
+ + )
2 2 2
xk
1
⇒ JO = (Jx + J y + Jz )
x
2


Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) khối
lượng M dài L như hình vẽ
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh.
2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh.
Giải
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh: Xét một phân tố nhỏ ta có
M
Δ m k = γ .Δ xk Với γ =
mk L
Theo định
ị nghĩa
g
(M)
x
J Δ = ∑ m k xk2 = ∑ γ xk2 Δ xk
A B L
γ L3
xk Δxk ⇒ J Δ = ∫ γ x 2 dx =
0
3
L ML2
⇒ JΔ =
3

2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh : Xét một phân tố nhỏ ta có
(Δ) Tươngg tự
ự như trên
mk
L/2
γ L3
(M)
x
⇒ JΔ = ∫
− L/2
γ x 2 dx =
12
A xk Δxk B
2
ML
L/2 L/2 ⇒ JΔ =
12
Có thể sử dụng
ụ g công
g thức trên cho tấm hình chữ nhật
ậ
(Δ)
(M)
D C
x
A B
L/2 L/2


Ví dụ: Tính Moment quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối với
trục (Δ) đi qua tâm của vành và mặt trụ tròn khối lượng M, bán
kính R như hình vẽ
Giải
Δ Δ
Theo định nghĩa
J Δ = ∑ mk R 2 = R 2 ∑ mk
(M) (M)
R O mk R O ⇒ J Δ = MR 2

Ví dụ: Tính Moment quán tính của tấm tròn và trụ tròn đối với trục (Δ) đi
qua tâm của tấm và trụ tròn khối lượng M, bán kính R như hình vẽ
Giải
Xét một phân tố nhỏ ta có
Δ Δ
M
(M)
(M) mk = (2π rk .Δ rk )
dr π R2
r
Theo định nghĩa
R O R O 2 Mrk3
J Δ = ∑ m k rk2 = ∑ Δ rk
R2
R
2 Mr 3
⇒ JΔ = ∫0 R 2 dr
1
⇒ JΔ = MR 2
2


Trong kỹ thuật, moment quán tính khối lượng thường được biểu diễn
dưới dạng
(Δ)
JΔ = M ρ 2 ρ
Với M là khối lượng toàn vật(kg)

ρ là bán kính quán tính(m)

Định lý liên hệ giữa các trục song song

(ΔC) Δ Liên hệ mômen quán tính giữa 2 trục song song
d J Δ = J ΔC + Md 2
Với M là khối lượng vật
C d là khoảng cách giữa 2 trục song song
JΔC là mômen quán tính của trục qua khối tâm
Moment quán tính khối lượng của vật đối với trục đi qua một điểm
có hướng cho trước
J L = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − 2 J xy cos α cos β z L
−2 J yz cos β cos γ − 2 J xz cos α cos γ γ

Với β
J xy = ∑ mk xk yk , J yz = ∑ mk yk z k , J xz = ∑ mk xk z k
O
α y
Là moment tích quán tính khối lượng x


Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) đi
qua trọng tâm của thanh khối lượng M dài L như hình vẽ
Giải
(ΔA) (ΔC) Ta có moment quán tính của thanh đối
với trục đi qua đầu thanh là
(M)
ML2
A C B
x J ΔA =
3
L/2 L/2
Sử dụng công thức đổi trục song song
J ΔA = J ΔC + Md 2
ML2 ML2
⇒ J ΔC = J ΔA − Md 2 = −
3 4
ML2
⇒ J ΔC =
12

Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
Thanh thẳng
g đồngg chất khối lượng
ợ g M chiều dài L
Δ
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh tại A
ML2
A C B
JA =
3
Δ
2. Trục
ụ ((Δ)) đi q
qua khối tâm C cách A L/2
ML2
JC =
A C B 12


Vành tròn (ống tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R
Δ
Δ
R O J ΔO = MR 2
R O
Mặt
ặ tròn ((trụ
ụ tròn)) đồng
g chất khối lượng
ợ g M bán kính R
Δ
Δ
1
R O J ΔO = MR 2
R O 2

Ví dụ: Tính Moment quán tính của khung hình chữ nhật OABC đối
với trục O biết AB=2BC=2L và khối lượng thanh AB, BC lần
lượt là 2M và M. Giải
Ta có moment quán tính của từng thanh đối với O
O J O = J OA / O + J AB / O + J BC / O + J CO / O
Sử dụng công thức ta có
A ML2 (2 M )(2 L ) 2 8 ML2
J OA / O = ; J OC / O = =
3 3 3
(Do trục đi qua đầu thanh OA và OC)
C
E Sử dụng công thức đổi trục ta có
J AB / O = J AB / E + (2 M )( EO ) 2
B (2 M )(2 L ) 2 14 ML2
= + (2 M )( L 2 ) 2 =
12 3


J BC / O = J BC / F + M ( FO ) 2
O
13 ML2
=
3
A Moment quán tính của khung OABC đối với O
J O = J OA + J AB + J BC + J CO
C ML2 14 ML2 13 ML2 8 ML2
= + + +
F 3 3 3 3
B = 12ML2

Ví dụ: Tính Moment quán tính đối với trục O của thanh và tấm tròn
sau biết OA=L, bán kính tấm tròn là R=L/4 và khối lượng thanh
OA bằng
ằ khốiố lượng tấm
ấ tròn bằng
ằ M.
Giải
O Ta có
J O = J OA / O + J C / O
Sử dụng công thức ta có
ML2
A J OA / O = (Do trục đi qua đầu thanh OA)
3
C Sử dụng công thức đổi trục ta có
MR 2
J C / O = J C / C + Md 2 = + M ( L + R)2
2
51ML2 185
= ⇒ J O = J OA / O + J C / O = ML2
32 96


Bài tập về nhà

Δ
O O B
C
α
A C
A O
A
B
B
AC=OB=L
AC OB L AB=3AO=L
OA=AB=L
JOABC/ O=? JAB/ Δ=?
JOABC/ O=?


Đối với chất điểm

G Lực
ự qquán tính của chất điểm
G G G
F qt M F F qt = − MW
G
W Theo định luật Newton II
G G G G
F = MW ⇔ F = − F qt
Nguyên lý D’Alembert đối với chất điểm
G G G G G
F + F qt = 0 F qt M F
Lực tác động lên chất điểm và lực quán tính của nó là hệ lực cân bằng
Chất điểm D’Alembert Chất điểm

chuyển động đứng yên

Đối với cơ hệ
G Lực quán tính của hệ chất điểm
ε G G
Fkqt = − mkWk
G G
R qt O WO Nguyên lý D’Alembert cho cơ hệ
G G G G
⎧⎪ R e + R qt = 0
M Oqt
⎨ Ge G qt G
⎪⎩ O
M + M O = 0
G qt G qt
Vậy ta chỉ cần xác định R và M O từ việc thu gọn hệ lực quán
tính về một tâm, sau đó thế vào hệ lực.
Tìm điều kiện cân bằng của hệ lực đó


Vật rắn chuyển động tịnh tiến
Th gọn hệ lực
Thu l vềề khối tâm
tâ C
G G G G
R qt C WC ⎧⎪ R qt = − MWC
⎨ G qt G
⎪⎩ M C = 0
Chuyển động tịnh tiến không có hệ lực quán

tính thu gọn tại khối tâm

Vật rắn quay quanh trục cố định có khối tâm C (xC,yC,zC)

Thu gọn lực quán tính về tâm O
G G G G G G
G GΔ z R qt = − ∑ mk {(ε ∧ rk ) + [ω ∧ (ω ∧ rk )]}
ω,ε G G G G G G G G
mk
M Oqt = −∑ mk rk ∧ (ε ∧ rk ) − ∑ mk rk ∧ [ω ∧ (ω ∧ rk )]
G G G
G C Với rk ( xk , y k , z k ); ω (0, 0, ω ); ε (0, 0, ε )
k G G G G
G
i O
j
y G
{
R qt = M ( ε yC + ω 2 xC ) i + (ω 2 yC − ε xC ) j
G G
}G
M Oqt = (ε J xz − ω 2 J yz ) i + (ε J yz + ω 2 J xz ) j − ε J z k
x
Với O là tâm của trục quay và C là khối tâm


Vật rắn quay quanh trục có khối tâm C thuộc mặt Oxy
G
rC ( xC , yC , 0)
y
Thu gọn lực quán tính về tâm O
G G G
R qt = M
G
{(εG y C + ω 2 xC ) i + (ω 2 yC − ε xC ) j }
G G C M Oqt = −ε J z k
ω,ε
O Với O là tâm của trục quay và C là khối tâm
x

Vật rắn chuyển động song phẳng

G
ε Th gọn hệ lực
Thu l vềề khối tâm
tâ C
G G G G
R qt C WC R qt = − MWC
G G G
M Cqt M Cqt = −ε J zC k


Ví dụ: Cho khung hình vuông khối lượng M, cạnh L quay quanh O với
vận tốc góc ω và gia tốc ε sao cho ε=ω2.Thu gọn hệ lực quán tính về
tâm quay O
Giải
y
Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn quay
quanh trục cố định
G G G
C 450
{( ) (
⎧⎪ R qt = M ε yC + ω 2 xC i + ω 2 yC − ε xC j
⎨ G
) }
450 G
JG G ⎪⎩ M Oqt = −ε J zO k
ωε O x
⎧ G qtt ⎧⎛ L 2 ⎛ L ⎞⎞ G ⎛ 2 L ⎛ L ⎞⎞ G⎫
⎪ R = M ⎨⎜ ε + ω ⎜ − ⎟ ⎟ i + ⎜ ω −ε ⎜− ⎟⎟ j⎬
⇔⎨ ⎩⎝ 2 ⎝ 2 ⎠⎠ ⎝ 2 ⎝ 2 ⎠⎠ ⎭
⎪ qt G G
⎩M = −ε J zO k
G qtO G
⎪⎧ R = MLε j 5
J zO = ML2
⇔ ⎨ G qt G
⎪⎩ M O = −ε J zO k 6

y
G G
qtt ⎧⎪ R qqt = MLε j
C R ⎨ G qt G
⎪⎩ M O = −ε J zO k
M Oqt O x
y
⎧ qt 2
qtt Rτqt ⎪ Rτ = MLε
R n ⎪ 2
C
⎪⎪ qt 2
⎨ Rn = MLω 2
O x ⎪ qt 2
M Oqt ⎪ M O = ε J zO
⎪
⎪⎩


Ví dụ: Cho một vành tròn, đồng chất khối lượng M, bán kính R0,
chuyển động lăn trên mặt đường ngang với ω0, ε0, v0 = R0ω0. Thu gọn
hệ lực quán tính về
ề tâm O của vành.
R0 Giải
y Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn
O
v0 chuyển động song phẳng
JJJG JJJG
j ω0 ε ⎧⎪ R qt = − M W
i 0 O
⎨ JJJJqtG G
x ⎪⎩ M O = − ( −ε 0 ) J zO k
k ⊕ JJJG G
⎧⎪ R qt = − MR ε i
⇔ ⎨ JJJJG 0 0
G
⎪⎩ M O = MR0 ε 0 k
qt 2


Bài tập áp dụng
Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
Giải
Phân tích lực tác động lên bánh xe
(giải phóng liên kết)
P = mg ; P1 = 4 mg
M R qt = mW0 ; M Oqt = ε J O = m ρ 2ε
Quan hệ động học
P1
ε R qt
O W0 = Rε
W0
P NI
Fms
M Oqt

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt = 0
P1 ⎪
ε R qt O ⎨ ∑ Fy = N I − P − P1 = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0⎧
⎩∑ O
W0
P NI O ms
⎪ N = 5 mg
Fms ⎧ Fms − mRε = 0 ⎪ I
M Oqt ⎪ ⎪ M
⇔ ⎨ N I − mg − 4 mg = 0 ⇔ ⎨ε =
⎪ − M + m ρ 2ε + R F = 0 ⎪ m( ρ 2 + R 2 )
⎩ ms ⎪ MR
⎪ Fms = 2
⎩ (ρ + R2 )
Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt
MR 5m g ( ρ 2 + R 2 )
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .5 mg ⇔ M ≤ f
(ρ 2 + R2 ) R


Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
M Giải M
Phân tích lực tác động lên bánh xe
W0 (giải phóng liên kết)
P1
ε P = mg ; P1 = 4 mg
R qt NI
R = mW0 ; M
qt qt
O = ε JO = mρ ε
2
P Fms
Quan hệ động học qt
M
α W0 = Rε O

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt − P sin α − P1 sin α = 0
P1 ⎪
O ⎨ ∑ Fy = N I − P cos α − P1 cos α = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0
⎩∑ O
R qt NI O ms
P Fms ⎧ F − mRε − mg sin α − 4 mg sin α = 0
ms
M qt
⎪
O y x ⇔ ⎨ N I − mg cos α − 4 mg cos α = 0
⎪
⎧ ⎩ − M + m ρ ε + R Fms = 0
2
⎪
⎪ N I = 5 mg cos α
⎪ M − 5 mgR sin α
⇔ ⎨ε =
⎪ m(ρ 2 + R 2 )
⎪ MR + 5 mg ρ 2 sin α
⎪ Fms =
⎩ (ρ 2 + R2 )


Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt

M R + 5 mg ρ 2 sin α
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .55 mg cos α
(ρ 2 + R2 )
5 mgf ( ρ 2 + R 2 ) cos α − 5 mg ρ 2 sin α
⇔M ≤
R

Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA, lực căng dây T, phản lực ổ trục tại O. Điều
ề kiện M để ể dây
không bị chùng
Giải
M Ta tách vật thành 2 vật để khảo sát
Vật A chuyển động tịnh tiến
O
ε Trụ tròn chuyển động tròn quanh O
*Quan hệ động học y
WA W A = Rε T
Khảo sát chuyển động vật A WA
A
∑F =T −P−R =0
y
qt
A A
P R Aqt
⇔ T − P − W A = 0 (1)
g P


Khảo sát chuyển trục quay O

⎧ ∑ Fx = O x = 0 M Oqt O y M
⎪
⎨ ∑ Fy = O y − Q − T = 0
O Ox
⎪ M = − M − M qt − RT = 0
⎩∑ O O ε
⎧Ox = 0 (2) T
⎪ Q
⇔ ⎨O y − Q − T = 0 (3)
⎪ − M − ε J − RT = 0 (4)
⎩ O
Với: ⎧W A = Rε
⎪
⎨ 1Q 2
⎪ JO = 2 g R
⎩
Từ (1), (2), (3) và (4) ta lập được 4 phương trình 4 ẩn

⎧Ox = 0 M Oqt O y
⎪O − Q − T = 0 M
⎪⎪ y
⎨ − M − ε J O − RT = 0 O Ox
⎪ ε
P
⎪T − P − W A = 0
⎪⎩ g Q T
⎧ 2 g M + RP
⎪W A = − R Q + 2 P
⎪
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪T =
⇔⎨ R (Q + 2 P )
⎪O = 0
⎪ x
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪ O y = Q + R (Q + 2 P )
⎩


Điều kiện của M để dây không bị chùng

M Oqt O y
⇔T >0 M
P ( RQ − 2 M )
⇔ >0 O Ox
R (Q + 2 P ) ε
RQ
⇔ RQ − 2 M > 0 ⇔ M < T
2 Q
Trong điều kiện dây bị chùng tính gia tốc của A và trục quay O
Lúc này ta giải lại 4 phương trình 4 ẩn ứng với T=0
⎧Ox = 0 ⎧W A = − g
⎪O − Q = 0 ⎪
⎪⎪ y ⎪⎪ε = − 2 gM2
⎨− M − ε J O = 0 ⇔⎨ QR
⎪ P ⎪O = 0
⎪− P − WA = 0 ⎪ x
⎪⎩ g ⎪⎩ O y = Q

Nhận xét:
-Ta thấy giải ra WA<0 và ε<0 nên chiều đúng của chúng là chiều ngược
lại với chiều ta giả sử.
-- Nếu dây bị chùng thì vật A sẽ rơi tự do với gia tốc bằng gia tốc trọng
trường


Ví dụ: Dây không khối lượng, mềm, không giãn và không trượt trên
ròng rọc. Ròng rọc B là vành tròn đồng chất, bán kính r. Trọng lượng
của vật A và ròng rọc B là P và Q. Cho P, Q, M = const, r, α; hệ sốố ma
sát tĩnh, động giữa A và mặt nghiêng lần lượt là ft, fđ. Bỏ qua ma sát ở
khớp bản lề B. Hệ ban đầu đứng yên.
r
1) Tìm điều kiện của góc nghiêng α để M B
vật A trượt được trên mặt nghiêng.
2) Cho ft = 3 / 3 ,α > 300, dây luôn
A
căng. Xác định gia tốc của vật A Q
d ới dạng
dưới d hà của
hàm ủ r, P,
P Q,
Q M.
M P
α
3) Xác định lực căng dây.
4) Tìm điều kiện của M để dây nối vật A
bị chùng. Xác định lại gia tốc vật A
và gia tốc góc của ròng rọc B trong
trường hợp này.

1)Tìm điều kiện của góc nghiêng α để vật A trượt được trên mặt nghiêng.
Bỏ q
qua lực
ự căng g dây
y T=0 N
y x
A F
Phân tích lực tác động lên A ms
Xét vật A cân bằng đứng yên P

⎧⎪ ∑ Fx = Fms − P sin α = 0 ⎧ F = P sin α
⎨ ⇔ ⎨ ms
⎪⎩ ∑ Fy = N − P cos α = 0 ⎩ N = P cos α
Để vật A trượt trên mặt phẳng nghiêng ⇔ Fms > f t N
⇔ P sin α > f t P cos α
⇔ tan α > f t
⇔ α > arctan f t


2)Với điều kiện f t = 3 / 3 , α > 30 0 WA

Thỏa điều kiện trên nên vật A trượt được Fqt y x
N
Phân tích lực tác động lên A T
A
Xét vật A chuyển động tịnh tiến cân bằng Fms
⎪⎧ ∑ Fx = Fqt + Fms − P sin α + T = 0 P
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N − P cos α = 0
⎧P
i α +T = 0
⎪ W A + f d N − P sin (1)
⇔ ⎨g
⎪ N − P cos α = 0 (2)
⎩
Hai phương trình 3 ẩn nên không giải được, ta xét thêm ròng rọc B

Xét chuyển động ròng rọc B By

M Bqt M
Phân tích lực tác động lên ròng rọc B
⎪
∑
⎧ Fx = B x − T cos α = 0 (3)
T B Bx
⎨∑ yF = B − Q − T sin α = 0 (4) ε
y
⎪ M = rT + M − M qt = 0 (5)
⎩∑ B B Q
(5) ⇔ r T + M − ε J O = 0
W Q Qr − M g
W Q
⇔ rT + M − A r 2 = 0 ⇔ T = A (6)
r g gr
Thế (2) và (6) vào (1) ta có:
P W Qr − Mg
W A + f d P cos α − P sin α + A =0
g gr
g ( Pr (sin α − f d cos α ) + M )
⇔ WA =
r(P + Q)


3)Lực căng dây T

W AQ M
T = −
g r
g ( Pr (sin α − f d cos α ) + M ) Q M
= −
r(P + Q) g r
P (Qr (sin α − f d cos α ) − M )
=
r(P + Q)
Điều kiện
ệ của M để dâyy bịị chùng g ⇔T ≤0
P (Qr (sin α − f d cos α ) − M )
⇔ ≤0
r(P + Q)
⇔ M ≥ Qr (sin α − f d cos α )

Khi dây bị chùng để tính gia tốc của A và ròng rọc B ta thế T=0 vào
phương trình (1), (2) và (5) ta được
⎧
⎧ P W A + gf d N − gP sin α = 0 ⎪ N = P cos α
⎪ ⎪⎪
⎨ N − P cos α = 0 ⇔ ⎨W A = g (sin α − f d cos α )
⎪ M − M qt = 0 ⎪
⎩ O
⎪ε =
Mg
⎪⎩ Qr 2


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, tải B khối lượng m2, ròng rọc C có khối
lượng m3 với các bán kính R1= 2R2= 2R0, bán kính quán tính đối với trục
qua C là ρ, thanh
th h CD=4R
CD 4R0, khối lượng
l m4. Cho
Ch hệ sốố ma sát
át trượt
t t tĩnh
tĩ h và
à
động tại B với mặt phẳng nghiêng là ft và fd. Bỏ qua khối lượng dây và
ma sát ổ trục, giả sử hệ ban đầu đứng yên.
1. Tìm điều kiện ngẫu M để B trượt được.
2. Xác định gia tốc tải A và B.
3. Tính phản lực liên kết tại D. D
(Biết m1=m2=m3/3=m4/4=m0 M
ρ = R1/3=2R0/3)) 60 o
R1
C
R2 B
30 o
A

1)Tìm điều kiện của ngẫu M để vật B trượt được trên mặt nghiêng.
M Xét ròng rọc C cân bằng:
Cy TB
∑M C = M + R2T A − R1TB = 0
M + R0 m1 g M + R0 m0 g
C
Cx ⇒ TB = = B
2 R0 2 R0
Xét tải B cân bằng: TB N
TA Q ∑ xF = − T B + F ms + m 2 g sin 30 o
= 0
M + R0 g ( m1 − m 2 ) M
Fms
⇒ Fms = = PB
2 R0 2 R0
Để vật B trượt được trên mặt phẳng nghiêng ⇔ Fms > f t N
M
⇔ > f t m2 g cos 30 o
2 R0
⇔ M > 3 R0 m0 gf t


2)Xác định gia tốc tải A và B

*Quan hệ động học ε
WB
A
B C
WA
W A = R 2 ε = R0 ε
W B = R1ε = 2 R0ε
Xét chuyển động của tải A:
TA FAqt ∑F y = TA + FAqt − PA = 0
WA ⇔ TA + m1W A − m1 g = 0
PA ⇔ TA = m1 ( g − W A ) = m0 ( g − W A ) (1)

Xét chuyển động của tải B:

⎧⎪ ∑ Fx = FBqt + Fms + PB sin 30 o − TB = 0 WB
⎨ TB
⎪⎩ ∑ Fy = N − PB cos 30 = 0
o
B
N
⎧ 1
⎪⎪ m 2W B + f d N + 2 m 2 g − TB = 0 Fms FBqt
⇔⎨ PB
⎪N = 3 m g
⎪⎩ 2
2
⎧
⎪TB = m0
(
4W A + g f d 3 + 1 ) (2)
⎪
⇔⎨ 2
⎪ 3 (3)
⎪N = m0 g
⎩ 2


M
Xét chuyển động của ròng rọc C: qt
M
⎧ ∑ Fx = C x + TB cos 30 o = 0
C
Cy TB
⎪
⎨ ∑ Fy = C y − Q − TA − TB sin 30 = 0
o
C
⎪ M = M − M qt + R T − R T = 0 ε Cx
⎩∑ C C 2 A 1 B
⎧ 3 TA
⎪C x = − TB (4) Q
⎪ 2
⎪ 1
⇔ ⎨ C y = m3 g + TA + TB (5)
⎪ 2
⎪ M − ε m3 ρ 2 + R0TA − 2 R0TB = 0 (6)
⎪
⎩

( )
Từ (1),(2) và (5) ta được
4 4W A + g f d 3 + 1
⇒ M − W A m0 R0 + R0 m0 ( g − W A ) − 2 R0 m0 =0
3 2
⇔ WA =
3
19 m0 R0
(
M − 3 f d R0 m 0 g )
(1) ⇒ TA =
(
19 m0 R0 g − 3 M − 3 f d R0 m0 g )
19 R0
12 M + 7 3 f d gm0 R0 + 19 gm0 R0
(2) ⇒ TB =
38 R0
12 3 M + 21 f d gm0 R0 + 19 3 gm0 R0
(4) ⇒ C x = −
76 R0
(5) ⇒ C y =
( )
3 f d + 15 m0 g
4


Xét thanh CD cân bằng M D Dy

Dx
D
60 o Cy
C Cx
⎧ ∑ Fx = D x − C x = 0
PCD
⎪
⎨ ∑ Fy = D y − C y − PCD = 0
⎪ M = M − 2 R P cos 30 o − 4 R C sin30 o − 4 R C cos 30 o = 0
⎩∑ D D 0 CD 0 x 0 y
⎧ Dx = C x
⎪
⇒ ⎨ D y = C y + PCD
⎪ M = 2 R P cos 30 o + 4 R C sin30 o + 4 R C cos 30 o
⎩ D 0 CD 0 x 0 y

⎧ 12 3 M + 21 f d gm0 R0 + 19 3 gm0 R0
⎪ Dx = −
⎪ 76 R0
⎪
⎪
⇒ ⎨ Dy =
( )
3 f d + 31 m0 g
⎪ 4
⎪ 18 f d m0 R0 g + 209 3m0 R0 g − 6 3 M
⎪M D =
⎪ 19
⎩


Ví dụ: Cho vật A nằm trên vật B như hình vẽ, biết khối lượng vật A và B
lần lượt là mA và mB. Hệ số ma sát tĩnh tại bề mặt tiếp xúc của hai vật
là ft, bỏ qua ma sát
át giữa
iữ vật
ật B và
à sàn.
à Tìm
Tì điều
điề kiện
kiệ của
ủ F để vậtật A
không trượt trên vật B khi: F A
1) Cho lực F tác dụng vào vật A. ft
2) Cho lực F tác dụng vào vật B. B
Giải
1) Cho lực F tác dụng vào vật A: Xét chuyển động vật A
⎪⎧ ∑ Fx = F − Fms − FqtA = 0 ⇔ ⎧ F − Fms − m AW A = 0
⎨ ⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N A − PA = 0 ⎩ N A = mA g
WA ⎧ F − Fms
NA ⎪W A = (1)
F ⇔⎨ mA
A ⎪ N =m g
FqtA ⎩ A A (2)
Fms PA

Xét chuyển động vật B

⎪⎧ ∑ Fx = Fms − FqtB = 0 ⎧ F − m BW B = 0
⇔ ⎨ ms
(3)
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N B − PB − N A = 0 ⎩ N B = (m A + mB ) g (4)
W B Thế (1) vào (3) với WA=WB ta được
NA F − Fms mB
Fms − m B = 0 ⇔ Fms = F
NB Fms mA (m A + mB )
B Để vật A không trượt trên vật B ⇔ Fms ≤ f t N A
mB
FqtB ⇔F ≤ ft m A g
PB m A + mB
m
⇔ F ≤ ft g A (m A + mB )
mB


2) Cho lực F tác dụng vào vật B: Xét chuyển động vật A
A ⎧⎪ ∑ Fx = Fms − FqtA = 0
ft ⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N A − PA = 0
F WB
B NA
⎧ F − m AW A = 0 FqtA A
⇔ ⎨ ms Fms
⎩ N A = mA g
PA
⎧ Fms
⎪ WA = (1)
⇔⎨ mA
⎪N = m g
⎩ A A (2)

Xét chuyển động vật B

WB
⎧⎪ ∑ Fx = F − Fms − FqtqtBB = 0 NA
⎨
⎪⎩ ∑ Fy = N B − PB − N A = 0 Fms NB
F
⎧ F − Fms − m BW B = 0 (3) B
⇔⎨
⎩ N B = (m A + mB ) g (4) FqtB
Thế (1) vào (3) ta được PB
Fms mA
F − Fms − m B = 0 ⇔ Fms = F
mA m A + mB
mA
Để vật A không trượt trên vật B ⇔ Fms ≤ f t N A ⇔ F ≤ ft m A g
m A + mB
⇔ F ≤ (m A + mB ) ft g


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn khối lượng m2, các bán kính
R=3r và bán kính quán tính đối với trục qua tâm là ρ. Biết con lăn lăn
khô trượt,
không t t bỏ qua khối lượng
l dâ và
dây à ma sát
át lăn.
lă
1) Xác định gia tốc tải A, gia tốc góc con lăn.
2) Tính lực căng dây và phản lực tại I.
B +
I
H

Giải
Quan hệ động học giữa tải A và con lăn B
Con lăn B lăn không trượt tại I nên I là tâm vận tốc tức thời
⇒ V B = rω
Mà B chuyển động tịnh tiến nên ε WA
B +
W B = VB = rω = rε WB
Gia tốc của điểm H trên con lăn I
JJJG JJJG JJJJG
W H = W B + W HB
JJJG JJJJ
τ
G JJJJG G G H 2G
= W B + W HB + W HB = r ε i − 3r ε i + 3rω j
n
JJJG G G
⇒ W H = − 2 r ε i + 3 rω 2 j
Gia tốc của điểm H* nằm trên dây chỉ theo phương ngang nên
JJJG G
W H* = − 2 r ε i ⇒ W A = W H* = 2 rε


Xét chuyển động của tải A: do A chuyển động tịnh tiến nên
∑F y = T − Fqtt − PA = 0 y T
⇔ T − m1W A − m1 g = 0 WA
A
⇔ T = m1W A + m1 g
PA
⇔ T = m1 2 rε + m1 g (1) Fqt
Xét chuyển động của con lăn B
NI
Do con lăn B chuyển động song phẳng M Bqt M
ε y
⎧ ∑ Fx = Fms − RBqt + T = 0 RBqt B
⎪ + WB
⎨ ∑ Fy = N I − PB = 0
x
⎪ M = M qt − M + (2 r )T + rR qt = 0 Fms
⎩∑ I
I PB
B B
T
H

⎧ Fms − m2W B + T = 0 ⎧ Fms − m2 rε + T = 0 (2)

⎪ ⎪ ((3))
⇔ ⎨ N I = m2 g ⇔ ⎨ N I = m2 g
⎪ε J − M + 2 rT + rm W = 0 ⎪ε m ρ 2 − M + 2 rT + rm rε = 0 (4)
⎩ B 2 B ⎩ 2 2
Thế (1) vào (4) ta được

ε m2 ρ 2 − M + 2 r ( m1 2 rε + m1 g ) + m2 r 2ε = 0
M − 2 rm1 g M − 2 rm1 g
⇔ε = ⇒ WA = 2r
m2 ( ρ + r ) + 4 m1r
2 2 2
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2
2 rM + m2 g ( ρ 2 + r 2 )
Lực căng dây: T = m1
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2
( m2 − 2 m1 ) rM − m1m2 g ( ρ 2 + 3r 2 )
Lực ma sát: Fms =
m2 ( ρ 2 + r 2 ) + 4 m1r 2

CHƯƠNG 12 Các định lý tổng quát động lực học

Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B đặc khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc O khối lượng m2, bán kính quán tính đối
với
ới trục
t qua O là ρ. Biết con lăn
lă lăn
lă không
khô trượt,
t t bỏ qua khối lượng
l dâ
dây
và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
H R1
M R2 O
R1
B +
A
I
α

εO Giải
H *Quan hệ động học giữa tải A,
M O ròng rọc O và con lăn B
εB WA WA
εO = =
WA R1 2 R0
+
WA WA
B A W B = R2ε O = R0 =
WB 2 R0 2
I
α Do tâm B chuyển
y động
ộ g tịnh
ị tiến nên
WB WA W
εB = = = A
R1 2.2 R0 4 R0


Xét chuyển động của tải A: do A chuyển động tịnh tiến nên
∑F y = T1 − Fqt − PA = 0 y
T1
⇔ T1 − m1W A − m1 g = 0
⇔ T1 = m1W A + m1 g (1)
WA
Xét chuyển động của ròng rọc O Fqt
Do ròng rọc O quay quanh trục cố định PA
⎧ ∑ Fx = O x − T2 cos α = 0 Oy
⎪ qt
εO
⎨ ∑ Fy = O y − PO − T1 − T2 sin
i α =0 M O
⎪ M = − M qt − 2 R T + R T = 0
⎩∑ I O 0 1 0 2
Ox
T2 O
⎧ O x − T2 cos α = 0 (2)
⎪
⇔ ⎨ O y − m2 g − T1 − T2 sin α = 0 (3) T1
⎪ −W m ρ − 4 R T + 2 R T = 0 (4)
2 2 2
PO
⎩ A 2 0 1 0 2

Xét chuyển động của con lăn B M M Bqt

Do con lăn B chuyển động song phẳng εB T2
NI
⎧ ∑ Fx = T2 + RBqt − Fms − PB sin α = 0 RBqt
⎪ +
⎨ ∑ Fy = N I − PB cos α = 0 B
⎪ M = M − M qt − 2 R F = 0
⎩∑ B B 0 ms WB y x
I
⎧ WA Fms
⎪T2 + m3 2 − Fms − m3 g sin α = 0
(5) PB
⎪
⇔ ⎨ N I = m3 g cos α (6)
⎪ 1
⎪ M − m3 R0W A − 2 R0 Fms = 0 (7)
⎩ 2
Ta lập được 7 phương trình 7 ẩn


Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B là ống trụ tròn khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc C khối lượng m2, bán kính quán tính đối với trục
qua C là ρ.
ρ Ròng rọc C gắn vào thanh CD có chiều dài 6R0 khối lượng m4,
CD=2ED, gắn vào E sợi dây EG. Cho hệ số ma sát trượt tĩnh tại I với mặt phẳng
nghiêng là ft. Biết con lăn lăn không trượt, bỏ qua khối lượng dây và ma sát lăn,
giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
1. Xác định gia tốc tải A. H
2. Tìm điều kiện ngẫu M để dây HK không bị chùng R1 M
3. Tính lực căng dây EG.
C
(
(Biết m1=3m2=m3=2m4=3m0 ; ρ = 2R0/3 ) K R2
R1 G
B + E
A
30 0
I
30 0 D

NỘI DUNG
1. Các định nghĩa cơ bản

2. Định lý chuyển động khối tâm
3. Định lý biến thiên động lượng
4. Định lý biến thiên về môment động lượng
5. Định lý động năng

1. Các định nghĩa cơ bản
Động lượng của cơ hệ

JG N JJG
Q = ∑ m k Vk
k =1
Môment động lượng của cơ hệ đối với tâm O
JJG N JG JJG N JG JJG
( )
LO = ∑ rk mk Vk = ∑ rk × mk Vk
k =1 k =1
Môment động lượng của cơ hệ đối với trục quay (Δ) là đại lượng đại số
JJG
( )
N
LΔ = ∑ mΔ mk Vk
k =1
Nếu điểm mk đang xét cách trục Δ độ dài hk thì:
N N N
LΔ = ∑ hk mkVk = ∑ hk mk hk ω = ω ∑ mk hk2 = ω J Δ
k =1 k =1 k =1


JJG
JJG
Ta có ∑m W = ∑ Fke
k k
JJG
JJJG
⇒ M WC = ∑ Fke (Phương trình mô tả chuyển động khối tâm)
Định lý chuyển động khối tâm
Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm mang khối lượng
của toàn hệ chịu tác dụng của vector chính ngoai lực tác dụng lên hệ
Các trường hợp đặc biệt:
JJG G
a) ∑F k
e
= 0 Khối tâm cơ hệ được bảo toàn ⇒ VC = const
b) ∑F kx = 0
e
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không ⇒ hình chiếu của vận tốc khối tâm lên trục đó (trục x) được
bảo toàn: ⇒ VCx = const

Đặc biệt nếu cơ hệ ban đầu đứng yên:

⇒ VCx = 0 ⇒ ∑m k xk = ∑ mk xk (0) = const
Với xk và xk(0) là tọa độ chất điểm thứ k tại thời điểm tùy ý và thời
điểm đầu
⇒ ∑ m (xk k − xk (0) ) = ∑ mk ξ k = 0
Trong đó ξk là độ dịch chuyển tuyệt đối khối tâm của chất điểm
hoặc
ặ chất điểm thứ k theo trục
ụ x
Định lý chuyển động khối tâm giúp ta giải thích một số hiện tượng
sau:
+Chuyển động của xe ôtô hay đầu máy xe lửa trên đường thẳng
nằm ngang khi khởi động hoặc tăng tốc.
+Hãm xe


Thường áp dụng cho các bài toán:

-Biết
Biết dịch
dị h chuyển
h ể của ủ một
ột số
ố vật
ật rắn
ắ thuộc
th ộ cơ hệ,
hệ tìm
tì dịch
dị h chuyển
h ể
của vật rắn còn lại.
-Lập phương trình vi phân chuyển động khối tâm của cơ hệ khi biết
lực tác dụng.
-Biết chuyển động khối tâm của cơ hệ, xác định lực (phản lực) tác
dụng lên hệ. Tuy nhiên có thể gặp bài toán có các yêu cầu đồng
thời.

JJG JJG d JJG JJG d JG JJG

Ta có ∑m W k k = ∑ Fke ⇔
dt
∑ m k Vk = ∑ Fke ⇔
dt
Q = ∑ Fke
Định lý biến thiên động lượng

Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng vector chính các
lực ngoài tác dụng lên hệ.
JJG G
a) ∑ Fke = 0 Động lượng được bảo toàn ⇒ Q = const
b) ∑Fkx = 0
e
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không ⇒ hình chiếu của động lượng lên trục đó (trục x) được bảo
toàn: ⇒ Q x = const


Định luật bảo toàn động lượng giúp ta giải thích một số hiện tượng
sau:
+Tàu thủy hoặc máy bay chuyển động nhờ chân vịt hoặc cánh quạt
của máy bay.
+Chuyển động bằng phản lực của máy bay và tên lửa trong chân
không theo phương ngang.
-Tính động lượng của cơ hệ.
-Tính vận tốc sau va chạm.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.

Giả sử tâm lấy moment động lượng là O, lấy O làm gốc để xác định
bán kính rk của chất điểm mk, ta được
JJG JJG JG JJG JG JJGGe
∑ mk Wk = ∑ Fke ⇔ ∑ k k k ∑ k × Fk
r × m W = r
JG JJG JJJG JJG
d JG
( )
JJG d JJG
⇔ ∑ dt ( r
k )
× m k Vk = ∑ rk × Fke ⇔
dt
LO = ∑ mO Fke
JJG
Chiếu lên trục Δ tùy ý đi qua O ⇒
d
dt
LΔ = ∑ m Δ Fke( )
Định lý biến thiên về moment động lượng
Đạo hàm theo thời gian moment động lượng của cơ hệ đối với tâm
(trục) bằng moment chính các lực ngoài đối với tâm (trục) đó.



JJG
a)
JJJG JJGe
m ( )
∑ O Fk = 0
G
Hoặc ∑m Δ (F ) = 0
k
e
⇒ LO = const ⇒ LΔ = const
b) Cơ hệ là vật rắn quay quanh trục cố định Δ

LΔ = J Δ ω
JJG
⇔ JΔ
d
dt
d2
ω = J Δ ε = J Δ 2 ϕ = ∑ m Δ Fke
dt
( )
Đây là phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh
trục cố định

Định luật bảo toàn môment động lượng giúp ta giải thích hiện
tượng sau:
+Máy bay trực thăng muốn bay lên thẳng lên, người ta phải gắn
vào đuôi máy bay cánh quạt lái hoặc sử dụng 2 động cơ quay lên
thẳng ngược chiều.
-Xác định vận tốc, gia tốc của cơ hệ gồm các vật rắn chuyển động
quay quanh trục cố định và tịnh tiến.
-Lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh
trục cố định.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.


Công của lực làm vật di chuyển trên quảng đường s F

A = ± Fs cos α α
(+) nếu lực F cùng chiều với s s
(-) nếu lực F ngược chiều với s M ϕ
Công của lực làm vật quay quanh trục cố định
A = ±Mϕ
(+) nếu lực M cùng chiều với ϕ
(-) nếu lực M ngược chiều với ϕ
Cô của
Công ủ llực trọng
t trường
t ờ
A = ± Ph
h là độ dời thẳng đứng của điểm đặt
A>0 nếu điểm đặt đi xuống
A<0 nếu điểm đặt đi lên

Động năng của cơ hệ N chất điểm

1 N ω
T = ∑ mkVk2
2 k =1
Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến C VC
1
T = MVC2
2
Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định
1 P
T = J Δω 2
2
Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng
1 1 1
T = J Δ C ω 2 + MVC2 = J Δ P ω 2
2 2 2
Với C là khối tâm của vật rắn, P là tâm vận tốc tức thời


Dạng vi phân
N N
dT = ∑ dAke + ∑ dAki
k =1 k =1
Dạng đạo hàm

dT N
dA e N
dA i
=∑ k +∑ k
dt k =1 dt k =1 dt
Dạng hữu hạn

N N
Δ T = T1 − T0 = ∑ Ake + ∑ Aki
k =1 k =1

Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA. Điều
ề kiện M để ể dây không bị chùng, giả sử hệ ban đầu ầ
đứng yên
M Giải
*Quan hệ động học
ϕ ϕ=
s V W
, ω= A, ε = A
R R R
*Động năng T của hệ
s 1P 2 1
T = TA + TO = V A + J Oω 2
2 g 2
A 1P 2 11Q 2 2 1P 2 1Q 2
= VA + Rω = VA + VA
P 2 g 22 g 2 g 4 g
1 ⎛ 2P + Q ⎞ 2
= ⎜ ⎟VA
2 ⎝ 2g ⎠


Oy *Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng

M JG
ϕO ∑A e
k = A( P ) + A( M )
x = ( − Ps ) + ( − M ϕ )
s s ⎛ M ⎞
= − Ps − M = ⎜ −P − ⎟s
Q R ⎝ R ⎠
*Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
A
dT dA e dA i
=∑ k +∑ k
P dt dt dt
⎛
d 1 ⎛ 2P + Q ⎞ 2 ⎞ d ⎛⎛ M ⎞ ⎞
⇔ ⎜ ⎜ ⎟ VA ⎟ = ⎜ ⎜ − P − ⎟s
dt ⎝ 2 ⎝ 2 g ⎠ ⎠ dt ⎝ ⎝ R ⎠ ⎟⎠
⎛ 2P + Q ⎞ ⎛ M ⎞ 2 g ( PR + M )
⇔⎜ ⎟ V AV A = ⎜ − P − ⎟ s ⇔ W A = −
⎝ 2g ⎠ ⎝ R ⎠ R (2 P + Q )

M
*Để dây không bị chùng ⇔ −W A ≤ g
ϕ
2 g ( PR + M )
⇔ ≤g
s R (2 P + Q )
QR
⇔M ≤
2
A
P L
Lưu ý Để tìm
ý: tì phản
hả lực
l ổ trục
t và
à lực
l căng
ă dây
dâ tat chỉ
hỉ cần
ầ
sử dụng 3 trong 4 phương trình đã thiết lập bài trước
theo nguyên lý D’Alembert


khô trượt,
l dâ và
dây à ma sát
át lăn,
lă giả
iả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ
đứng yên. Xác định vận tốc, gia tốc tải A.
B +
I
H

Giải
ω
M *Quan hệ động học
h V W V
B + ϕ= , ω = A , ε = A , V B = rω = A
2r 2r 2r 2
I *Động năng T của hệ
T = TA + TB
ϕ H
1 1 1
h = m1V A2 + J B ω 2 + m 2VB2
2 2 2
2
A 1 1 2 VA 1 V A2
= m1V A + m 2 ρ
2
+ m2
2 2 4r 2 2 4
1 ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2 ⎞ 2
2 2 2
= ⎜ ⎟ VA
2⎝ 4r 2 ⎠


NI *Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng

ω JJG JJG JJJG JJG
∑A
M e
k = A( N I ) + A( PB ) + A( Fms ) + A( PA ) + A( M )
JJG JJG JJJG
B + mà A( N I ) = A( PB ) = A( Fms ) = 0
I Fms (Do ma sát tĩnh không sinh không)
P JJG
∑
B
⇒ Ake = A( PA ) + A( M )
ϕ H
= − m1 gh + M ϕ
h
h
A = − m1 gh + M
2r
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
PA =⎜ ⎟h
⎝ 2r ⎠

* Để tính gia tốc ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
dT dAke dAki
=∑ +∑
dt dt dt
⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ ⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔⎜ ⎟ V AW A = ⎜ ⎟VA
⎝ ⎠
2
⎝ 4r ⎠ 2r
M − 2 rm1 g
⇔ WA = 2r 2
4 r m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2


* Để tính vận tốc ta sử dụng định lý động năng dạng hữu hạn
N N
Δ T = T1 − T0 = ∑ Ake + ∑ Aki
k =1 k =1
N N
⇔ T1 = ∑ Ake + ∑ Aki (Do hệ ban đầu đứng
k =1 k =1
yên nên động năng T0=0)
1 ⎛ 4 r m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ 2 ⎛ M − 2 rm1 g
2
⎞
⇔ ⎜ ⎟VA = ⎜ ⎟h
2⎝ 4r 2 ⎠ ⎝ 2r ⎠
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔ V A2 = 4 r ⎜ 2 ⎟h
⎝ 4 r m1 + ( r + ρ ) m 2 ⎠
2 2
⎛ M − 2 rm1 g ⎞
⇔ VA = 2 r ⎜ 2 ⎟h
⎝ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2
2 2
⎠

Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn B đặc khối lượng m3, các bán
kính R1= 2R2= 2R0 và ròng rọc O khối lượng m2, bán kính quán tính đối
với
ới trục
t qua O là ρ. Biết con lăn
lă lăn
lă không
khô trượt,
t t bỏ qua khối lượng
l dâ
dây
và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định gia tốc tải A.
H R1
M R2 O
R1
B +
A
I
α


Giải
sB
M ϕO *Quan hệ động học giữa tải
A, ròng rọc O và con lăn B
O h h
sB
+ h ϕO = , s B = ϕ O R0 =
2 R0 2
ϕB B
A sB ϕ R h
I ϕB = = O 0 =
2 R0 2 R0 4 R0
α
VA V V
ωO = , VB = A , ω B = A
*Động năng T của hệ 2 R0 2 4 R0
T = TA + TB + TO ⎛ ⎞
2
m1V A2 , TO = 1 J O ω O2 = 1 1 m2 ⎜ ρ ⎟ V A2
1
TA =
2 2 24 ⎝ R0 ⎠
1 1⎛1 2 ⎞ 13
, TB = J I ω B2 = ⎜ m3 ( 2 R0 ) + m3 ( 2 R0 ) ⎟ ω B2 =
2
m3V A 2
2 2⎝2 ⎠ 2 8

2
1 13 11 ⎛ ρ ⎞ 2
⇒ T = m1V A2 + m3V A 2 + m2 ⎜ ⎟ VA
2 28 24 ⎝ R0 ⎠
1 ⎛ 8 m R 2 + 2 m2 ρ 2 + 3m3 R02 ⎞ 2
= ⎜ 1 0 ⎟VA
2⎝ 8 R02 ⎠
*Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng
∑A e
k = A( PA ) + A( PB ) + A( M )
= − m1 gh + s B m3 g sin α + M ϕ B
h h
= − m1 gh + m3 g sin α + M
2 4 R0
⎛ − 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M ⎞
=⎜ ⎟h
⎝ 4 R0 ⎠


* Để tính gia tốc ta sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm
dT dAke dAki
=∑ +∑
dt dt dt
⎛ 8 m1 R0 + 2 m2 ρ + 3m3 R0 ⎞
2 2 2
⎛ − 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M ⎞
⇒⎜ ⎟ V AW A = ⎜ ⎟VA
⎝ 8 R02 ⎠ ⎝ 4 R0 ⎠
− 4 R0 m1 g + 2 R0 m3 g sin α + M
⇒ W A = 2 R0
8 m1 R02 + 2 m2 ρ 2 + 3m3 R02

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ
NỘI DUNG
1. Khái niệm cơ bản

2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

Liên kết và cơ hệ không tự do

Liên kết là điều kiện ràng buộc chuyển động của cơ hệ, hệ không phụ
thuộc vào lực tác dụng lên nó và các điều kiện đầu của chuyển động.
Những điều kiện ràng buộc đó thường được diễn tả dưới dạng những
hệ thức giữa các yếu tố xác định vị trí, vận tốc của các chất điểm hay
vật rắn thuộc hệ và thời gian. Người ta gọi đó là những phương trình
liên kết và viết dưới dạng:
JG JJG ⎧ k = 1,
( )
1 2,
2 3...
3
f j rk , Vk , t ≥ 0 ⎨
⎩ j = 1, 2, 3...
Trong đó k là số thứ tự của các chất điểm thuộc cơ hệ, j là số thứ tự
của các hệ thức biểu thị các liên kết.


Ví dụ
1- Vật rắn là một cơ hệ gồm vô số chất điểm với vô số liên kết và liên
kết đó được
đ biể thị bằng
biểu bằ đẳ
đẳng thứ MN=const
thức: MN t với
ới MN là khoảng
kh ả
cách của cặp điểm M, N bất kì thuộc vật.
N
M
2- Hệ tay quay thanh truyền như hình A
JJJG G JJJG JJJJG y
r0(1) ≡ 0, rA (1) ≡ rA ( 2) 1 2
JJJG JJJG x
y B (3) ≡ 0, rB (1) ≡ rB (3) O
3
Cơ hệ không tự do
B
Cơ hệ không tự do là cơ hệ chịu các liên kết được biểu diễn bằng
biểu thức JG JG JG JG JJG JJG
( )
f j r1 , r2 ,..., rn ; V1 , V2 ,..., Vn ; t ≥ 0

Di chuyển khả dĩ – Bậc tự do của hệ

Di chuyển khả dĩ (DCKD) của cơ hệ là tập di chuyển vô cùng bé của
các chất điểm của cơ hệ từ vị trí đang xét sang vị trí lân cận mà vẫn
thỏa mãn các liên kết tại vị trí đang xét.
Để phân biệt dị chuyển thực vô cùng bé và DCKD người ta kí hiệu
như sau JG
Di chuyển thực vô cùng bé : {d r } k
JG
Di chuyển
ể khả dĩ: { }JG
δ r k
{ }
Tại mỗi vị trí cơ hệ có vô số DCKD δ rk . Các DCKD này không độc
lập tuyến tính
JG do phải thỏa mãn các phương trình. Ta có thể chọn
{ }
trong tập δ rk một hệ vector cơ sở các DCKD độc lập tuyến tính.
Để xác định chuyển động cơ hệ ta chỉ cần xác định số DCKD độc lập
bằng với số bậc tự do của cơ hệ


Tọa độ suy rộng

Số tọa độ suy rộng độc lập để xác định hệ:
s = dof = 3 N − R
Tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính vừa đủ để xác định vị trí cơ hệ gọi
là hệ đầy đủ, kí hiệu là {q1, q2, q3,…, qn}
Ví dụ
⎧ q1 ≡ ϕ
q1 ≡ ϕ ⎨
⎩ q2 ≡ ψ
ϕ ϕ A
A ψ B

Ví dụ
sD s θ
D ϕC γ
ψ
C
Con lăn lăn không trượt
ϕ
⎧ q1 ≡ s D ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨ B
dof = 5 ⎪q ≡ ψ
⎩ q2 ≡ ϕ C ⎪⎪ 2
A
⎨ q3 ≡ θ
⎪q ≡ s
⎪ 4
⎪⎩ q5 ≡ γ


Lực suy rộng JJG

a
Xét cơ hệ N chất điểm chịu tác dụng
JG của các lực JJGGhoạt động Fk ).
(
Cho cơ hệ thực hiện một DCKD {δ rk } , các lực ( Fka ) sẽ thực hiện
công trên độ dời đó: N N JJG JG
∑δ A = ∑ F
k =1
k
k =1
k
a
.δ rk
Được gọi là công khả dĩ. Chọn hệ tọa độ suy rộng

JG {qi}, i=1,n
JG JG n
∂r
⇒ δ rk = δ rk ( q1 , q 2 ,..., q n ) = ∑ k δ qi
JG i =1 ∂qni N JJG
JG
N JJG n ⎛ ∂ ⎞
N
∂ r
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Fka ∑ k δ qi = ∑ ⎜ ∑ Fk
r
⎟ δ qi
a k
k =1 k =1 i =1 ∂ qi i =1 ⎝ k =1 ∂ q
JG ⎠ i
N JJG
a ∂ rk
N n
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Qiδ qi Với Qi = ∑ Fk
k =1 i =1 k =1 ∂ qi

Cách tính lực suy rộng JG

JJG ∂ r
N
1 – Áp dụng trực tiếp định nghĩa: Qi = ∑ Fk a k
k =1 ∂ qi
2 – Áp dụng tính công khả dĩ Các DCKD phải độc lập tuyến tính
Cho hệ di chuyển khả dĩ sao cho: δ q j ≠ 0(δ q j > 0) còn δ qi =0
N n
⇒ ∑δ A = ∑Qδ q
k =1
k
i =1
i i = Q jδ q j
Hệ số tính công chính là hệ lực suy rộng tương ứng
3 – Áp
Á dụng tính công khả dĩ trong trường hợp lực hoạt động là lực thế
ế
∂Π
Qi = − Π Là công của lực có thế
∂ qi
Trong trường hợp lực hoạt động có cả lực thế và lực không thế ta
có thể tính ∂Π
Qi = − + Qi (luc khong the)
∂ qi


Ví dụ Tính các lực suy rộng biết OA=2a, AB=2b
x ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨
⎩ q2 ≡ ψ
O
I Sử dụng định nghĩa
JG
ϕ A N JJG ∂ r
H Qi = ∑ Fk a k
k =1 ∂ qi
P ψ B
y Biểu diễn vector
FJJG JG JJG JG JJG JG
JG JG F1 ≡ GP (0, P ) GF2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Q r ≡ r = a sin ϕ i + a cos ϕ j
JG1 JJGI G G
r2 ≡ rH = (2 a sin ϕ + b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + b cosψ ) j
JG JG G G
r3 ≡ rB = (2 a sin ϕ + 2b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + 2b cosψ ) j

Tính các đạo hàm riêng

JG JG JG JG
∂ r1 ∂ r1 G G ∂ r1 ∂ r1
= = a cos ϕ i − a sin ϕ j = =0
∂q1 ∂ϕ ∂q 2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r2 ∂ r2 G G ∂ r2 ∂ r2 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = b cosψ i − b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r3 ∂ r3 G G ∂ r3 ∂ r3 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = 2b cosψ i − 2b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JJG JG JJG JG JJG JG
F1 ≡ P (0, P ) F2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Sử dụng công thức tính lực
JG suy rộng ta được
3 JJG
∂r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fka k
k =1 ∂ϕ


Sử dụng công thức tính lực suy rộng ta được

JG
3JJG ∂ r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fk a k
= [0 × a cos ϕ + P × ( − a sin ϕ )]
k =1 ∂ ϕ
+[0 × 2 a cos ϕ + Q × ( − 2 a sin ϕ )]
+[ F × 2 a cos ϕ + 0 × ( − 2 a sin ϕ )]
⇒ Q1 = − aP sin ϕ − 2 aQ sin ϕ + 2 aF cos ϕ
JG
3 JJG
a ∂ rk
Q2 ≡ Qψ = ∑ Fk = [0 × 0 + P × 0]
∂ψ
k =1
+[0 × b cosψ + Q × ( − b sin ψ )]
+[ F × 2b cosψ + 0 × ( − 2 a sin ψ )]
⇒ Q2 = − bQ sin ψ + 2bF cosψ

Ví dụ Tính các lực suy rộng biết con lăn lăn không trượt
sD Hệệ tọa
ọ độộ suyy rộng
ộ g đầy
y đủ và độc
ộ lập
ập
M
E ⎧ q1 ≡ s D
D ⎨
ϕC ⎩ q2 ≡ ϕ C
PD Tính Q1
C Cho hệ DCKD với
δ q1 > 0, δ q2 = 0 (Ròng rọc C không quay)
JJG JJG JJG
B ∑δ A (1)
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD )
A PB +δ A ( M )
δ sD
PA = PAδ s D + PB δ s D − PD sin αδ s D + M
rE
M
= ( PA + PB − PD sin α + )δ s D
rE


M
⇒ ∑δ A = ( PA + PB − PD sin α + )δ q1
(1)
k
rE
M
⇒ Q1 = PA + PB − PD sin α +
rE
Tính Q2
Cho hệ DCKD với
δ q1 = 0, δ q2 > 0 (Con lăn D đứng yên)
JJG JJG JJG
∑ δ Ak( 2 ) = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD ) + δ A( M )
= PA rC δϕ
δ C − PB rC δδϕ C + 0 + 0 = ( PA − PB ) rC δϕ
δ C
⇒ ∑δ A ( 2)
k = ( PA − PB ) rC δ q 2
⇒ Q2 = ( PA − PB ) rC

Liên kết lý tưởng

Cơ hệ ệ được
ợ gọ
gọi là liên kết lýý tưởng
g nếu tổng
g công
g của tất cả các
phản lực liên kết đặt vào cơ hệ trên mọi DCKD đều bằng 0
N JJG JG
∑ δ Ar = ∑ Rk δ rk = 0
k =1
Trong thực tế các hệ gồm vật rắn, dây mêm không dãn, bỏ qua ma
sát đề là cơ hệ chịu liên kết lý tưởng.


2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ

Điều kiện
ệ cần và đủ để cơ hệ
ệ chịu
ị liên kết g
giữ,, dừng,
g, hình học
ọ và lýý
tưởng cân bằng ở vị trí đang xét là tổng công của tất cả các lực
hoạt động trên mọi DCKD kể từ vị trí đó đều bằng không
N JJG JG r
∑ Fk δ rk = ∑ Qiδ qi = 0
k =1 i =1
Nếu các tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính ta được
Qi = 0
Các loại bài toán áp dụng nguyên lý DCKD
- Tìm điều kiện cân bằng của hệ
- Tìm các thành phần phản lực liên kết của cơ hệ

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
NỘI DUNG
1. Phương trình tổng quát động lưc học

2. Phương trình Lagrange II

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học
Phương trình tổng quát động lực học

JJG JJG JG
∑ (F )
N
k − mk Wk δ rk = 0
k =1
xk ) δ xk + ( Fky − mk
y k ) δ y k + ( Fkz − mk
N
⇒ ∑ ⎡⎣( F
k =1
kx − mk z k ) δ z k ⎤⎦ = 0
Phương trình Lagrange II

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa
độ suy rộng
ộ đầy
đầ đủ và
à độc
độ lập
lậ tuyến
t ế tính
tí h
⎛ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎞
r r
∑ ⎜ ⎜ ⎟ ∂q ⎟ i ∑
⎜
i =1 ⎝ dt ⎝ ∂ q
− ⎟ δ q = Qiδ qi
i ⎠ i ⎠ i =1
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⇒ ⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi


trình Lagrange II
khô trượt,
l dâ và
dây à ma sát
át lăn,
lă giả
iả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ
đứng yên. Xác định vận tốc, gia tốc tải A.
B +
I
H

trình Lagrange II
NI Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy

ω M rộng
ộ g q1=h
*Tính lực suy rộng Q1
B +
Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu: tải A đi lên
I Fms δh
PB δϕ =
2r
ϕ H
Công di khả dĩ
∑δ A
h
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
A
= − PAδ h + 0 + M δϕ
PA δh
= − PAδ h + M
2r
⎛M ⎞ ⎛M ⎞ M
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ − PA ⎟ δ h = ⎜ − PA ⎟ δ q1 ⇒ Q1 = − PA
⎝ 2r ⎠ ⎝ 2r ⎠ 2r


trình Lagrange II
*Tính động năng

T = TA + TB
1 1 1
= m1V A2 + J B ω 2 + m 2VB2
2 2 2
2
1 1 2 VA 1 V A2
= m1V A + m 2 ρ
2
+ m 2
2 2 4r 2 2 4
1 ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m 2 ⎞ 2
2 2 2
1 ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m 2 ⎞ 2
= ⎜ ⎟ A
V = ⎜ ⎟h
2⎝ 4r 2 ⎠ 2⎝ 4r 2 ⎠
*Tính các đạo hàm
∂T ∂T ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 4r 2 ⎠ ∂q1
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2 ⎞
2 2 2
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 4r 2 ⎠

trình Lagrange II
*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞ M
⇒⎜ 2 ⎟h + 0 = − PA
⎝ 4 r ⎠ 2 r
M − 2 rm1 g
⇒ h = W A = 2 r 2
4 r m1 + ( r + ρ 2 ) m2
2


trình Lagrange II
Ví dụ: Cho tải A trọng lượng PA, con lăn trụ tròn B khối lượng PB, ròng
rọc C khối lượng PC các bán kính R1=2R2=2R0 và bán kính quán tính
đối với
ới trục
t tâ là ρ. Biết con lăn
qua tâm lă lăn
lă không
khô t
trượt,
t bỏ qua khối
lượng dây và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định vận
tốc, gia tốc tải A.
M
sB
R1
C
R1
R2
B
PB A h
PA

trình Lagrange II
M
R1 Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ
sB tọa
ọ độ ộ suyy rộng
ộ g q1=h
C
R1
R2 Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu:
tải A đi xuống
B PB h A δh δh
δϕ = ; δ s B = δϕ R0 =
PA 2 R0 2
Công di khả dĩ
∑δ A = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = PAδ h − PB sin
k
i αδδ s B + M δδϕ
δh δh
= PAδ h − PB sin α +M
2 2 R0
⎛ sin α M ⎞ ⎛ sin α M ⎞
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ PA − PB + ⎟ δ h = ⎜ PA − PB + ⎟ δ q1
⎝ 2 2 R0 ⎠ ⎝ 2 2 R0 ⎠
sin α M
⇒ Q1 = PA − PB +
2 2 R0


trình Lagrange II

1 PA 2 ⎛ 1 PB 2 1 ⎞ 1
T = TA + TB + TC = VA + ⎜ VB + J B ω B2 ⎟ + J C ω C2
2 g ⎝2 g 2 ⎠ 2
1 PA 2 ⎛ 1 PB V A2 1 1 PB V A2 ⎞ 1 PC 2 V A2
= VA + ⎜ + ⎟+ ρ
2 g ⎝2 g 4 2 2 g 42 ⎠ 2 g 4 R02
1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC 2 1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC 2
= ( )V A = ( )h
2 32 R02 g 2 32 R02 g
∂T ∂T ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 32 R02 g ∂q1
⎠
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 32 R02 g ⎠

trình Lagrange II
*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ sin α M
⇒⎜ 2 ⎟ h − 0 = PA − PB +
⎝ 32 R0 g ⎠ 2 2 R0
2 R0 PA − R0 PB sin α + M
⇒ h = 16 gR0
32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC


trình Lagrange II
Ví dụ: Cho lăng trụ A như hình vẽ khối lượng m1 con lăn trụ tròn đồng
chất tâm B khối lượng m2, con lăn lăn không trượt, bỏ qua ma sát trượt
giữa
iữ A vàà nền,
ề giảiả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ đứng
đứ yên.ê Xác
Xá định
đị h gia
i tốc
tố A và
à B.
B
B
s
x PB
A
PA

trình Lagrange II
M Cơ hệ hai bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy
rộng q1=x độ dời lăng trụ A, q2=s độ dời tương
B đối của
ủ tâm
tâ B vớiới lăng
lă trụ
t A
s *Tính lực suy rộng Q1
x PB Cho hệ một DCKD đặc biệt
A δ q1 = δ x > 0 ; δ q2 = δ s = 0
(Gắn chặt B vào lăng trụ A)
PA ⇒ ∑δ Ak = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
= 0 + 0 + 0 = 0 ⇒ Q1 = 0
Cho hệ một DCKD đặc biệt δ q1 = δ x = 0 ; δ q 2 = δ s > 0
δs
⇒ ∑δ A k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = 0 + PB δ s sin α + M
R
M M
= ( PB sin α + )δ s⇒ Q2 = m 2 g sin α +
R R


trình Lagrange II

*Quan hệ động học
s
V A = x ; ω = ϕ B =
R JJG JJG JJG
Tâm B chuyển động phức hợp V
B = VBe + VBr
VBe = V A = x ; VBr = s
⇒ VB2 = (VBe ) 2 + (VBr ) 2 + 2VBeVBr cos α = ( x ) 2 + ( s ) 2 + 2 xs
cos α
1 1 1
T = TA + TB = m1V A + m2VB + J B ω
2 2 2
2 2 2
1 1 11 s 2
= m1 x 2 + m2 ( x 2 + s 2 + 2 xs cos α ) + m2 R 2 2
2 2 22 R
1 3
= ( m1 + m2 ) x 2 + m 2 s 2 + m2 xs cos α
2 4

trình Lagrange II

∂T ∂T ∂T ∂T
= =0 ; = =0
∂q1 ∂x ∂q 2 ∂s
∂T ∂T d ⎛ ∂T ⎞
= = ( m1 + m2 ) x + m2 s cos α ⇒ ⎜ ⎟ = ( m1 + m2 ) s cos α
x + m2
∂q1 ∂x dt ⎝ ∂q1 ⎠
∂T ∂T 3 d ⎛ ∂T ⎞ 3
= = m2 s + m2 x cos α ⇒ ⎜ ⎟ = m2 x cos α
s + m2
∂q 2 ∂s 2 dt ⎝ ∂q 2 ⎠ 2
Phương trình Lagrange II
⎧ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎧ ( m1 + m2 ) s cos α = 0
x + m2
⎪ ⎜ ⎟− = Q1 ⎪
⇒⎨
⎪ dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1 3
x cos α + m2 s = m2 g sin α +
M
⎨ ⎪⎩ m2 2 R
⎪ d ⎛ ∂T ⎞ − ∂T = Q
⎪ dt ⎜ ∂q ⎟ ∂q 2 Giải hệ phương trình trên ta được gia
⎩ ⎝ 2⎠ 2 tốc của A và gia tốc tương đối của B

Co Ly Thuyet Thay Khuong - Dong Luc Hoc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co Ly Thuyet Thay Khuong - Dong Luc Hoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

Phần 3: ĐỘNG LỰC HỌC

Vấn đề chính cần giải quyết là:

Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

1. Khái niệm cơ bản động lực học

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Nhắc lại một số công thức động học

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Tĩnh học Động học

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Định luật Newton II trong hệ trục tọa độ Descarte

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

*Bài toán động học:

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

*Bài toán động học:

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động μk = 0,3

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

P T Định luật Newton II:

⇔ T cos 300 − μk N C = mCWC (2)

*Bài toán động học: Vì gia tốc là hằng số nên ta có

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Định luật Newton II

+ Fi là ngoại lực tác động vào vật thứ i

Mô hình vật thể tự do Mô hình động học

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 9

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Khối tâm của cơ hệ

z Điểm C có bán kính vectơ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau biết R=h=2b=0,2m

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Moment quán tính của vật rắn đối với tâm O

G Trong hệ tọa độ Oxyz

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert