Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022

Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

NỘI DUNG
1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động quay

Chuyển động tịnh tiến
quanh trục cố định

Quỹ đạo thẳng Quỹ đạo

cong

Chuyển động phẳng tổng quát

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 1
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động tịnh tiến

Chuyển động phẳng tổng quát

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay

quanh trục cố định

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng

thuộc vật có phương không đổi

A’
A

B’
B

•Vận tốc bằng nhau  

VA  VB
•Gia tốc bằng nhau    
•Quỹ đạo như nhau a A  aB
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 2
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển

 động mà vật rắn có hai điểm cố định mà vật rắn
 quay quanh hai điểm cố định đó

    (t ) : phương trình chuyển động


  
 : Vận tốc góc
     : Gia tốc góc

  0 khi nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ
  0 khi vật quay theo chiều dương
  0 Vật chuyển động quay đều
 ,  Cùng chiều : vật quay nhanh dần
 ,  Ngược chiều : vật quay chậm dần
Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

* Phương trình vi phân bao gồm vị trí, vận tốc và gia tốc
 d   d
* Gia tốc không đổi theo thời gian (hằng số)
   c  const
Vận tốc là hàm theo thời gian
  0   c t
Vị trí là hàm theo thời gian
1
   0  0 t   c t 2
2
Vận tốc là hàm theo vị trí

 2  02  2 c (  0 )
Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 3
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Khảo sát sự chuyển động của điểm P

Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục
quay tại O. Quỹ đạo của điểm P là đường tròn tâm
O bán kính R
Phương trình chuyển động:
s  R (t )
Vận tốc:
  
v    OP
Phương: tiếp tuyến với quỹ 
đạo
Chiều: xác định theo chiều 
Độ lớn: v  R

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Gia tốc:
  
a  a  an
Vector gia tốc tiếp tuyến:
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

a Chiều: xác định theo chiều 
Độ lớn: a  R
Vector gia tốc pháp tuyến:

 Phương: cùng phương với bán kính

an Chiều: luôn hướng vào tâm
Độ lớn: an  R 2

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 4
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Các thành phần vector gia tốc

      
a    OP an    (  OP )
       
a  a  an    OP    (  OP)
   
 a    OP   2 OP

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Cho cơ cấu chuyển động quay quanh một trục như hình vẽ. Tính
vector vận tốc và vector gia tốc của điểm A và B biết:
  3 rad/s   14 rad/s 2

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 5
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Dầm BD chuyển động như hình vẽ. Tính vận tốc và gia tốc của
điểm G là trung điểm của BD biết thanh BD chuyển động tịnh tiến và
  2 rad/s,   1, 5 rad/s 2

, 

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Với = 0*sin(ω0t). Tìm vận tốc góc và gia tốc góc

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 6
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định

thành một chuyển động quay trục cố định khác
1 1 1 R
R1  2
R2
R2
R1
2 R1

2 1 R
2  2
2 R1
1 1
Dấu (+) nếu ăn khớp trong
R1 R1 Dấu (-) nếu ăn khớp ngoài
R2 R2

2 2

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Nhiều bánh răng ăn khớp nhau

1
R1
R2

n
1 1 R
  (1)i n Với i là số ăn khớp ngoài
n  n R1

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 7
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Với vA=1,5 m/s, aB=45 m/s2. Tìm độ lớn của gia tốc điểm C.

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Cho vật L chuyển động nhanh dần đều bắt đầu từ vị trí trên mặt
đất, tính gia tốc của điểm C nằm trên sợi dây, vận tốc góc và gia tốc
góc của bánh rang A

36 cm 48 cm

12 cm

3 m/s

4m

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 8
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Cho một hệ cơ cấu quay của sổ của ô-tô. Cho tay quay C quay
làm bánh răng S quay, thanh AB nối cứng vào bánh răng S. Thanh AB
chuyển động làm tấm kiếng D chuyển động tịnh tiến. Cho tay quay C
quay với vận tốc góc 0,5 rad/s và gia tốc góc 1,5 rad/s2. Tính vận tốc
của tấm kiếng D biết góc =30o.

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Ví dụ: Cho đĩa tròn bán kính r lăn không trượt trên mặt phẳng ngang,
tính quảng đường, vận tốc, gia tốc của O theo vận tốc góc và gia tốc
góc của đĩa. Tính gia tốc của điểm C khi nó tiếp xúc với mặt phẳng lăn.

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 9
Đại học Bách Khoa - ĐHQG-HCM 02/10/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 7 Chuyển động cơ bản của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

v A (  30o )  0.3 m/s vB (  30o )  ?

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 10