Me2112 08 230911

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Các đặc trưng động học của vật rắn
NỘI DUNG
1. Mở đầu về động học vật rắn
2. Các đặc trưng động học của vật rắn
3. Liên hệ vận tốc và liên hệ gia tốc các điểm

thuộc vật
2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Hiểu được các khái niệm về vận tốc góc và gia tốc
góc của vật rắn.
2. Biểu diễn được các đặc trưng động học của vật rắn.
3. Hiểu được mối liên hệ giữa vận tốc, gia tốc các điểm
thuộc vật rắn.
3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1.1. Các dạng chuyển động của vật rắn
1.2. Phân tích chuyển động của vật rắn

3. Liên hệ vận tốc và liên hệ gia tốc các điểm thuộc vật
4
1. MỞ ĐẦU VỀ ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
1.1. Các dạng chuyển động của vật rắn
B 𝜃(𝑡)
Chuyển động song phẳng

Chuyển động tịnh tiến Quay quanh trục cố định (Chuyển động phẳng tổng quát)
B
𝜃(𝑡)
𝑟ԦA A
𝑧(𝑡) O
Chuyển động xoắn ốc Quay quanh điểm cố định Chuyển động tổng quát
5
1. MỞ ĐẦU VỀ ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
1.2. Phân tích chuyển động của vật rắn
B
Quan sát chuyển động của vật rắn trong không
gian, vị trí của vật trong hệ quy chiếu cố định được
𝑟ԦA A
xác định bởi:
O
- Vị trí điểm A thuộc vật,
- Hướng (hay tư thế) của vật.
Chuyển động tổng quát
Chuyển động không gian = Chuyển động của điểm A + Chuyển động quay quanh A.
6

2.1. Vector vận tốc góc và vector gia tốc góc của vật
2.2. Các đặc trưng động học của vật rắn
7
2. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN
Vận tốc góc của vật rắn B đối với một hệ quy chiếu R là đại B / R u
lượng vector được ký hiệu:
B
B / R (Hoặc B
R )
Vận tốc góc cho biết tốc độ thay đổi hướng của vật theo thời gian. 𝑟ԦA
A
Với vector 𝑢 bất kỳ thuộc vật, ta luôn có: O
R
R
d
u = B / R  u
dt
Gia tốc góc của vật rắn B đối với một hệ quy chiếu R
là đại lượng vector được ký hiệu:  B / R R
d
 B/ R = B / R = B / R
Cho biết tốc độ thay đổi vận tốc góc theo thời gian. dt
8
d = d e AN - trục quay
Chứng minh: d tức thời
u =   u, u  B
dt
Không mất tính tổng quát, ta xét vật quay quanh điểm A cố định. N d
Trong khoảng thời gian d𝑡, điểm P thuộc vật vẽ nên cung PP’ trên e
 P P’du
mặt cầu tâm A (coi như cung tròn phẳng tâm N, bán kính  = NP). A u
Vector dịch chuyển của điểm P thuộc vật A cố định
⊥ u , ⊥ NP
du 
du =  d = u sin  d Chia hai vế cho d𝑡 được Vector vận tốc góc
du d d
du = e d  u = e u = u  = e
dt dt dt
9
2.2. Các đặc trưng động học của vật rắn
Chuyển động của vật rắn trong không gian luôn được phân
tích thành chuyển động của điểm A và chuyển động quay
B / R u
quanh A. Các đặc trưng động học của vật bao gồm:
B
- Vận tốc điểm A và vector vận tốc góc của vật:
vA & B / R 𝑟ԦA A
O
R
- Gia tốc điểm A và vector gia tốc góc của vật:
aA &  B/ R Chuyển động tổng quát
10

3.1. Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
3.2. Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật
11
3. LIÊN HỆ VẬN TỐC VÀ LIÊN HỆ GIA TỐC CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT
3.1. Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
vP = vA +   u (1)  P
Chứng minh:
u
drP drA d B
rP = rA + u  = + u, vP = vA +   u
dt dt dt A
O 𝑟ԦA
Hệ quả: R
vP  u = (vA +   u )  u
hc AP (vP ) = hc AP (vA ) (2)
12
3. LIÊN HỆ VẬN TỐC VÀ LIÊN HỆ GIA TỐC CÁC ĐIỂM THUỘC VẬT
3.2. Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật
aP = aA +   u +   (  u ) (3)  P
 
= aA + aPA + aPA
u B
Chứng minh:
A
d d
vP = ( vA +   u ) O 𝑟ԦA
dt dt R
(
= vA +   u +   u )
= vA +   u +   (  u )
13
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm về các dạng
chuyển động của vật rắn;
2. Bài học cũng cung cấp cho người học khái niệm về vector vận tốc góc và
vector gia tốc góc của vật rắn, các đặc trưng động học của vật rắn.
3. Bài học cũng cung cấp cho người học mối liên hệ giữa vận tốc và liên hệ
gia tốc hai điểm thuộc vật.
4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về hai chuyển động cơ bản của
vật rắn, đó là tịnh tiến và quay quanh trục cố định.
14
Các đặc trưng động học của vật rắn
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Thị Vân Hương
Trình bày:
Bài học tiếp theo:
Hai chuyển động cơ bản của vật rắn
Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.
Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
NỘI DUNG
1. Chuyển động tịnh tiến
2. Chuyển động quay quanh trục cố định
3. Một số truyền động cơ khí đơn giản
2
MỤC TIÊU
1. Phân tích và tính toán hai chuyển động cơ bản
của vật rắn: tịnh tiến và quay quanh trục cố
định.
2. Phân tích và tính toán động học hệ vật thực

hiện các chuyển động cơ bản.
3

Định nghĩa, ví dụ và tính chất

4
1. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN
Định nghĩa: Chuyển động của vật rắn được gọi là chuyển động tịnh tiến nếu mọi đoạn thẳng
thuộc vật rắn luôn song song với vị trí ban đầu của nó.
B Ví dụ:
𝑟ԦAB
𝑟ԦB
A Chuyển động
O 𝑟ԦA tịnh tiến
D D C
B
A B
rB = rA + rAB A
drB drA drAB drA drAB Tính chất: quỹ đạo mọi điểm là như nhau. Tại mỗi thời
= + = , vì =0
dt dt dt dt dt điểm vận tốc các điểm như nhau và gia tốc các điểm
vB = vA , aB = aA như nhau.
 Sử dụng mô hình điểm cho vật rắn tịnh tiến. 5

2.1. Phương trình chuyển động, vận tốc góc và gia tốc góc
2.2. Một số chuyển động quay đặc biệt
2.3. Chuyển động của điểm thuộc vật
6
2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
2.1. Phương trình CĐ, vận tốc góc và gia tốc góc
z
- Góc định vị và phương trình chuyển động
 k
 =  (t ) A0
- Vector vận tốc góc và gia tốc góc A
 =  (t )k ,  =  (t )
 =  =  (t )k ,  =  (t )
- Liên hệ  (rad/s) và n (v/p)

A0 O
 n[v/ p ]
[rad/s] = 
30
A 7
2.2. Một số chuyển động quay đặc biệt z
Chuyển động quay đều, vận tốc góc là hằng số  k

A0
d
= 0  d = 0 dt   (t ) =  0 + 0t A
dt
Chuyển động quay biến đổi đều, gia tốc góc là hằng số
d
 = 0  d =  0 dt   (t ) = 0 +  0t
dt
A0 O
d
 =  = 0 +  0 t  d = (0 +  0t )dt
dt 
1
  (t ) =  0 + 0t +  0t 2 A
2 8
2.3. Chuyển động của điểm thuộc vật
z - Quỹ đạo điểm M là đường tròn tâm H thuộc trục quay

 - Vận tốc và gia tốc của điểm
v =   r =k  r
H
v a =   r +   (  r ) =  k  r +  k  ( k  r )
M
- Nếu lấy gốc O trùng H (tâm quỹ đạo tròn của M):
k r
y y at
O r = OM v
v = r =  r an M
r M


 (t ),  =  k ,  =  k O x a = at + an O x
 
=  k  r −  2r
9


3.1. Vị trí bộ truyền động
3.2. Một số truyền động cơ khí đơn giản
10
3. MỘT SỐ TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ ĐƠN GIẢN
3.1. Vị trí bộ truyền động
Cơ cấu Bộ phận
Động cơ
truyền động công tác
11
Truyền động bánh răng trụ
v1=v2 v1 = v2
Ăn khớp ngoài
1
2
r11 = r22
1 r2 z2
Ăn khớp trong v1=v2 i12 = = =
2 r1 z1
1 2
12
Truyền động bánh răng nón (côn) r11 = r22
r1 1 
2
1 r2 z2
i12 = = =
2 r1 z1
r2
Truyền động bánh răng – thanh răng

v1 = v2 = r
v1=v2
13
Truyền động đai (xích)
v1 v1
v2
1 1
2 2
v2
Bỏ qua trượt giữa đai và dây đai, coi đai như không giãn
1 r2 z2
v1 = v2 , r11 = r22  i12 = = =
2 r1 z1
14
3.3. Ví dụ
Ví dụ. Mô hình thang máy như trên hình. Động cơ nối vào
𝑣ԦB
bánh răng 1 (r1, z1), truyền động sang bánh răng 2 (r2, z2). 2 K
r 1 1
Tang cuốn bán kính r gắn liền bánh răng 2. B
r1
Trong giai đoạn mở máy, bánh răng 1 quay nhanh dần đều r2
𝑣Ԧ1 = 𝑣Ԧ2
1 =  0t ,
1
2
2
 0 = const 𝑣ԦA
Hãy xác định vận tốc và gia tốc cabin A tại thời điểm t (dây
A
cuốn không giãn)?
15
3.3. Ví dụ
Lời giải
Phân tích chuyển động: 𝑣ԦB
2 K
1
r 1
B
Tính vận tốc 1 = 1 =  0t r1
1 r2 z2 z1 z1 r2
= =  2 = 1 =  0t 𝑣Ԧ1 = 𝑣Ԧ2
2 r1 z1 z2 z2
𝑣ԦA
z1
vA = vB = r2 = r  0t
z2 A
z1
Tính gia tốc aA = vA = r2 = r  0
z2
16
1. Bài giảng đã cung cấp cho người học một số khái niệm về các chuyển
động cơ bản của vật rắn: tịnh tiến và quay quanh trục cố định;
2. Bài giảng cung cấp cho người học hiểu được việc xác định vector vận tốc
góc và vector gia tốc góc của vật quay quanh trục cố định.
3. Bài giảng cũng cung cấp cho người học cách phân tích liên hệ chuyển
động của các vật trong bộ truyền chuyển động cơ khí đơn giản.
4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phân tích và tổng hợp chuyển
động của điểm và vật rắn (chuyển động tương đối của điểm và vật rắn).
17
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Trình bày:
Hướng dẫn bài tập: vật rắn quay quanh trục cố định

[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.
Tư liệu:
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
[4] Public domain figures.
Hướng dẫn bài tập:
Vật rắn quay quanh trục cố định
NỘI DUNG
1. Trình tự giải bài toán vật rắn quay

quanh trục cố định
2. Bài tập áp dụng

MỤC TIÊU
1. Nhận biết và phân tích chuyển động cơ bản
của vật rắn gồm chuyển động tịnh tiến,
chuyển động quay quanh trục cố định; áp
dụng khảo sát một số hệ truyền chuyển động
cơ khí đơn giản.
2. Giải quyết bài toán xác định vận tốc góc và
gia tốc góc của vật rắn quay quanh trục cố
định.
3. Giải quyết bài toán xác định vận tốc và gia
tốc các điểm thuộc vật rắn quay quanh trục
cố định.
1. TRÌNH TỰ GIẢI BÀI TOÁN
Phân tích chuyển động
• Cơ cấu gồm bao nhiêu vật rắn.

• Phân tích chuyển động từng vật.
Bài toán vận tốc góc, gia tốc góc
• Biểu diễn các vector vận tốc góc, gia tốc góc trên
hình vẽ.
• Xác định vận tốc góc của vật, gia tốc góc của vật.
Bài toán vận tốc, gia tốc điểm thuộc vật
• Biểu diễn các vector vận tốc của điểm và vector

gia tốc của điểm trên hình vẽ.
• Xác định vận tốc và gia tốc các điểm thuộc vật.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Ví dụ 1 – VR quay quanh trục cố định
(Bài 6-1, Sách Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Một bánh đà chuyển động quay nhanh dần đều từ trạng thái tĩnh.
Tại thời điểm t1 = 20 s kể từ lúc khởi động, bánh đà đạt tốc độ
quay n = 1000 vòng/phút. Biết bánh đà có đường kính d = 60 cm.
Xác định:
a) Gia tốc góc của bánh đà.
b) Số vòng quay được của bánh đà
sau t2 = 30 s.
c) Vận tốc và gia tốc của điểm A trên
vành bánh tại thời điểm t3 = 1 s kể từ
lúc khởi động. Hình 1. Hình ví dụ 1
Bài giải:
➢ Phân tích chuyển động:
Bánh đà chuyển động quay quanh trục cố định qua O.
➢ Bài toán vận tốc góc, gia tốc góc của vật rắn:
Vận tốc góc của bánh đà tại thời điểm t1 = 20 s:
𝜋
𝜔 𝑡1 = 1000 rad/s (1.1)
30
Bánh đà chuyển động quay nhanh
dần đều từ trạng thái tĩnh: 𝜔, 𝛼
𝜔 𝑡1 = 𝛼. 𝑡1
=> Gia tốc góc của bánh đà:
𝜔 𝑡1 5𝜋
𝛼= = rad/s2 (1.2)
𝑡1 3 Hình 1. Hình ví dụ 1
Bài giải:
➢ Bài toán vận tốc góc, gia tốc góc của vật rắn:
Số vòng quay được sau t2 = 30 s:
𝜑 𝑡2
𝑁= (1.3)
2𝜋
1 1 2
= 𝛼𝑡2 = 375 vòng
2𝜋 2
𝜔, 𝛼
Hình 1. Hình ví dụ 1
Bài giải:
➢ Bài toán vận tốc, gia tốc của điểm thuộc vật
Tại thời điểm t3 = 1 s :
5𝜋
𝜔 𝑡3 = 𝛼𝑡3 = rad/s
3
𝑣𝐴 = 𝑅𝜔(𝑡3 ) (1.4)
𝑑
= 𝜔 𝑡3 = 157,1 cm/s 𝑎ԦAt
2 𝜔, 𝛼 𝑎ԦAn 𝑣Ԧ𝐴
𝑎𝐴 = (𝑎𝐴𝑡 )2 +(𝑎𝐴𝑛)2 (1.5)
𝑎𝐴 = (𝑅𝛼 )2 +(𝑅𝜔 2 )2
= 837,3 cm/s2 Hình 1. Hình ví dụ 1
Ví dụ 2 – Hệ truyền động cơ khí
Đề bài:
Cơ cấu nâng chuyển động từ
trạng thái tĩnh khi 𝑠 = 0.
Bánh đai A nhận được một gia tốc 𝛼0
góc hằng số 𝛼0 . Bán kính của
bánh đai A là rA. Bánh đai C gồm
hai tầng, tầng trong có bán kính rC
và tầng ngoài có bán kính RC
Ký hiệu Giá trị
𝛼0 6 rad/s2 Xác định:
rA 5 cm Vận tốc của vật nâng B tại thời điểm
rC 7,5 cm
khoảng cách s = s1 = 6 m.
RC 15 cm
Bài giải:
▪ Bánh đai A quay quanh 𝜔ǉ 𝐴
trục cố định qua A.
▪ Bánh đai C quay quanh 𝛼0
trục cố định qua C.
▪ Vật B chuyển động
tịnh tiến.
➢ Bài toán vận tốc:
Bánh đai A chuyển động nhanh dần Hình 2. Hình ví dụ 2
đều từ trạng thái đứng yên, vậy vận tốc

góc bánh A:
𝜔A = 𝛼0 𝑡 (2.1)
Bài giải: 𝜔ǉ 𝐶
Vận tốc góc bánh C: 𝜔ǉ 𝐴
𝑟𝐴 𝑟𝐴
𝜔𝐶 = 𝜔𝐴 = 𝛼0 𝑡 (2.2) 𝛼0
𝑅𝐶 𝑅𝐶
Vận tốc vật nâng B:

𝑟𝐴 𝑟𝐶 𝑣ԦB
𝑣𝐵 (𝑡) = 𝜔𝐶 𝑟𝐶 = 𝛼0 𝑡 (2.3)
𝑅𝐶
Mặt khác: 𝑣𝐵 = 𝑠ሶ
𝑠1 𝑇
𝑟𝐴 𝑟𝐶 𝑟𝐴 𝑟𝐶
⇒ න d𝑠 = න 𝛼0 𝑡d𝑡 ⇔ 𝑠1 = 𝛼0 𝑇 2
𝑅𝐶 2𝑅𝐶
0 0
Bài giải: 𝜔ǉ 𝐶
Từ đó ta suy ra thời điểm 𝜔ǉ 𝐴
khảo sát:
𝛼0
2𝑠1 𝑅𝐶
𝑇= (2.4)
𝑟𝐴 𝑟𝐶 𝛼0
𝑣ԦB
Vận tốc của vật nâng B tại thời điểm
khoảng cách s = s1 = 6 m:
𝑟𝐴 𝑟𝐶 2𝑠1 𝑟𝐴 𝑟𝐶 𝛼0
⇒ 𝑣𝐵 𝑇 = 𝛼0 𝑇 = ≈ 1,34 m/s
𝑅𝐶 𝑅𝐶
Đề bài:
Động cơ A có tốc độ quay n vòng/phút. Để truyền chuyển động từ
động cơ đến trục tời B, người ta sử dụng một hộp số bánh răng hai
cấp như hình vẽ. Cho biết số răng của các bánh răng là Z1, Z2, Z3, Z4.
Tời B có đường kính d.

n 960 vòng/phút
Z1 15
Z2 60
Z3 20
Z4 80
d 300 mm
Xác định:
a) Tỷ số truyền của hộp số
b) Số vòng quay/phút của tời B
c) Vận tốc của vật nâng C

n 960 vòng/phút
Z1 15
Z2 60
Z3 20
Z4 80
d 300 mm
Bài giải:
▪ Các bánh răng 1, 2, 3, 4 và tời B quay quanh trục cố định.
▪ Vật C chuyển động tịnh tiến.
Các tỷ số truyền động:
𝜔1 𝑧2 𝜔3 𝑧4
= , = , 𝜔 = 𝜔2
𝜔2 𝑧1 𝜔4 𝑧3 3
Tỷ số truyền của hộp số
𝜔1 𝑧2 𝑧4
⇒𝑖= = =16 (3.1)
𝜔4 𝑧1 𝑧3
Bài giải:
Số vòng quay/phút của tời B
𝜔1 𝑛1 𝑛1
𝑖= = 𝑛
⇒ 4 = = 60 vòng/phút (3.2)
𝑖
𝜔4 𝑛4
𝜋𝑛4
𝜔𝐵 = 𝜔4 = = 2𝜋 rad/s
30
Vận tốc của vật C:

𝑑
𝑣𝐶 = 𝜔𝐵 = 30𝜋
2
≈ 94,25 cm/s
Ví dụ 4 – Cơ cấu cam - cần đẩy
Đề bài:
Cho cơ cấu cam cần đẩy - đáy bằng như hình vẽ.
Cam có biên dạng là đường tròn bán kính r = 10 cm, quay theo
qui luật  = 0,5t2 rad, trong đó t được tính bằng giây.
Xác định:
Vận tốc và gia tốc của cần AB khi t = 5 s
Bài giải:
▪ Cần AB chuyển động tịnh tiến
▪ Cam C chuyển động quay quanh trục cố định
➢ Bài toán vận tốc, gia tốc:
AB chuyển động tịnh tiến:
𝑥𝐵 = 𝑟 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛼 (4.1)
Biểu thức vận tốc của cần AB:

𝑣𝐴𝐵 = 𝑥ሶ 𝐵 = −𝑟𝛼ሶ sin 𝛼 (4.2) 𝑥𝐵
Bài giải:
➢ Bài toán vận tốc, gia tốc:
Gia tốc của cần AB: 𝑎𝐴𝐵 = −𝑥ሷ 𝐵 = −𝑟𝛼ሶ 2cos𝛼 − 𝑟𝛼sin𝛼
ሷ (4.3)
Với 𝛼 = 0,5𝑡 2 ⟹ 𝛼ሶ = 𝑡, 𝛼ሷ = 1
Ta suy ra: 𝑣𝐴𝐵 = 𝑥ሶ 𝐵 = −𝑟𝑡sin(0,5𝑡 2 )
𝑎𝐴𝐵 = −𝑥ሷ𝐵 = −𝑟𝑡2 cos 0,5𝑡2 − 𝑟 sin(0,5𝑡2)
Khi t = 5s:
𝑣𝐴𝐵 ≈ 3,32 cm/s
𝑎𝐴𝐵 ≈ 2,49 m/s2
𝑎Ԧ 𝐴𝐵 ngược chiều 𝑣Ԧ 𝐴𝐵 𝑥𝐵
1. Nhận biết và phân tích chuyển động cơ bản
của vật rắn:
▪ Vật rắn chuyển động tịnh tiến.
▪ Vật rắn chuyển động quay quanh trục
cố định.
▪ Một số hệ truyền chuyển động cơ khí
đơn giản.
2. Giải quyết bài toán tìm vận tốc góc và
gia tốc góc của vật rắn quay quanh trục
cố định.
3. Giải quyết bài toán tìm vận tốc và gia tốc
các điểm thuộc vật rắn quay quanh trục
cố định.
Hướng dẫn bài tập: Vật rắn quay quanh trục cố định
Biên soạn:
Trình bày:
Chuyển động tương đối của điểm

[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:

Me2112 08 230911

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Me2112 08 230911

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

1. Mở đầu về động học vật rắn

2. Các đặc trưng động học của vật rắn

3. Liên hệ vận tốc và liên hệ gia tốc các điểm

1. Mở đầu về động học vật rắn

2. Các đặc trưng động học của vật rắn

Chuyển động song phẳng

Chuyển động tổng quát

1. Mở đầu về động học vật rắn

2. Các đặc trưng động học của vật rắn

aA &  B/ R Chuyển động tổng quát

1. Mở đầu về động học vật rắn

Tài liệu tham khảo:

1. Chuyển động tịnh tiến

2. Chuyển động quay quanh trục cố định

3. Một số truyền động cơ khí đơn giản

2. Phân tích và tính toán động học hệ vật thực

1. Chuyển động tịnh tiến

2. Chuyển động quay quanh trục cố định

1. Chuyển động tịnh tiến

2. Chuyển động quay quanh trục cố định

3. Một số truyền động cơ khí đơn giản

- Vector vận tốc góc và gia tốc góc A

- Liên hệ  (rad/s) và n (v/p)

Chuyển động quay đều, vận tốc góc là hằng số  k

z - Quỹ đạo điểm M là đường tròn tâm H thuộc trục quay

1. Chuyển động tịnh tiến

3. Một số truyền động cơ khí đơn giản

Truyền động bánh răng – thanh răng

Tài liệu tham khảo:

1. Trình tự giải bài toán vật rắn quay

2. Bài tập áp dụng

Phân tích chuyển động

• Cơ cấu gồm bao nhiêu vật rắn.

Bài toán vận tốc góc, gia tốc góc

Bài toán vận tốc, gia tốc điểm thuộc vật

• Biểu diễn các vector vận tốc của điểm và vector

đều từ trạng thái đứng yên, vậy vận tốc

Vận tốc vật nâng B:

Ký hiệu Giá trị

Ký hiệu Giá trị

Vận tốc của vật C:

Biểu thức vận tốc của cần AB:

Tài liệu tham khảo:

You might also like