Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Các đặc trưng động học của vật rắn
chuyển động song phẳng
NỘI DUNG

1. Định nghĩa, ví dụ và mô hình vật rắn

chuyển động song phẳng

2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Nhận dạng được các dạng chuyển động
phẳng của vật, đưa ra được mô hình
khảo sát chuyển động phẳng của vật rắn.

2. Phân tích chuyển động song phẳng

thành chuyển động tịnh tiến và chuyển
động quay.

3. Mô tả được các đặc trưng động học của

vật rắn phẳng.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Định nghĩa, ví dụ và mô hình vật rắn chuyển động song phẳng

1.1. Định nghĩa và ví dụ
1.2. Mô hình vật rắn chuyển động song phẳng

2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng

4
1. ĐỊNH NGHĨA, VÍ DỤ VÀ MÔ HÌNH
1.1. Định nghĩa và ví dụ
Định nghĩa CĐSP: điểm thuộc vật chỉ chuyển động trong một mặt phẳng // mặt phẳng quy chiếu.

Ví dụ: B
 A
vC
O
chuyển động
song phẳng
B

B A

C
O C
A

5
1. ĐỊNH NGHĨA, VÍ DỤ VÀ MÔ HÌNH
1.2. Mô hình khảo sát

B
M
y
z y S

A
A
x
N

x
z
Mặt phẳng quy chiếu Chuyển động phẳng
của hình phẳng S

6
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Định nghĩa, ví dụ và mô hình vật rắn chuyển động song phẳng

2. Các đặc trưng động học vật rắn phẳng

2.1. Phân tích CĐSP thành chuyển động tịnh tiến và
quay quanh trục
2.2. Các đặc trưng động học
2.3. Tổng hợp chuyển động phẳng của vật rắn

7
2. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN PHẲNG
2.1. Phân tích CĐSP thành chuyển động tịnh tiến và quay quanh trục
CĐSP là tổng hợp của chuyển động tịnh tiến trong mặt 𝑦0′
𝑦0 𝑥1
phẳng và chuyển động quay quanh trục vuông góc với 𝑦1
mặt phẳng đó.
Các thông số định vị: (𝑥A , 𝑦A , 𝜑)
𝜑
Phương trình chuyển động: 𝑟ԦA A 𝑥0′
𝑥A = 𝑥(𝑡), 𝑦A = 𝑦(𝑡), 𝜑 = 𝜑(𝑡)
O 𝑥0
2.2. Các đặc trưng động học của vật rắn phẳng
𝑣ԦA , 𝑎ԦA , 𝜔, 𝛼Ԧ
𝑣ԦA { 𝑥ሶ A , 𝑦ሶ A } , 𝜔 = 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝑧 , [𝜔 = 𝜑]
ሶ
𝑎ԦA { 𝑥ሷ A , 𝑦ሷ A } ,𝛼Ԧ = 𝜑ሷ 𝑒Ԧ𝑧 , [𝛼 = 𝜑]
ሷ
8
2. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN PHẲNG
2.3. Tổng hợp chuyển động phẳng của vật rắn
Tịnh tiến + Tịnh tiến = Tịnh tiến. Tịnh tiến + Quay = Phẳng tổng quát
(song phẳng).

𝜔
ഥ1 = 0, 𝜔
ഥ2/1 = 0 𝜔
ഥ1 = 0, 𝜔
ഥ2/1 = 𝜑ሶ
⇒𝜔ഥ2 = 𝜔 ഥ1 + 𝜔
ഥ2/1 = 0 𝜔
ഥ2 = 𝜔
ഥ1 + 𝜔ഥ2/1 = 𝜑ሶ

9
2. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN PHẲNG
2.3. Tổng hợp chuyển động phẳng của vật rắn
Quay + Tịnh tiến = Phẳng tổng Quay + Quay = Phẳng tổng quát (song phẳng).
quát (song phẳng).

ഥ1 = 𝜃,ሶ 𝜔
𝜔 ഥ2/1 = 0 ഥ1 = 𝜃ሶ1 , 𝜔
𝜔 ഥ2/1 = 𝜃ሶ 2
𝜔
ഥ2 = 𝜔
ഥ1 + 𝜔 ഥ2/1 = 𝜃ሶ 𝜔
ഥ2 = 𝜔
ഥ1 + 𝜔 ഥ2/1 = 𝜃ሶ1 + 𝜃ሶ2
10
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm về chuyển động
phẳng của vật, mô hình khảo sát chuyển động phẳng của vật rắn.

2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích chuyển động song
phẳng thành chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay.

3. Bài học cũng cung cấp cho người học các đặc trưng động học của vật
rắn phẳng.

4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phương pháp hình học phân
tích chuyển động của các điểm thuộc vật rắn phẳng.

11
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Các đặc trưng động học của vật rắn chuyển động song phẳng
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Nguyễn Văn Quyền
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Phương pháp hình học xác định vận tốc và gia tốc
các điểm thuộc vật

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp hình học xác định vận tốc và
gia tốc các điểm thuộc vật
NỘI DUNG

1. Xác định vận tốc và gia tốc của điểm thuộc vật

2. Các ví dụ áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Sử dụng các công thức hình học về mối liên
hệ vận tốc và liên hệ gia tốc các điểm thuộc
vật phẳng để xác định vận tốc, gia tốc các
điểm thuộc vật, và xác định vận tốc góc và gia
tốc góc của vật rắn phẳng.

2. Áp dụng phương pháp tâm vận tốc tức thời để

xác định vận tốc các điểm thuộc vật phẳng.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Xác định vận tốc và gia tốc của điểm thuộc vật
1.1. Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
1.2. Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật
1.3. Tâm vận tốc tức thời

2. Ví dụ áp dụng

4
1. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.1. Liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
𝜔
Định lý 1. P
𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝜔 × 𝑢
= 𝑣ԦA + 𝑣ԦPA , 𝑣ԦPA = 𝜔 × 𝑢 𝑢
𝑟ԦP A
𝑦
𝑣ԦPA ⊥ 𝑢 𝑟ԦA
𝑣ԦPA = 𝜔 × 𝑢: ቊ
𝑣PA = 𝜔𝑢
O
𝑥
Chứng minh. Đạo hàm quan hệ vị trí theo thời gian, ta suy ra:

d𝑟ԦP d𝑟Ԧ𝐴 d𝑢
𝑟ԦP = 𝑟ԦA + 𝑢 ⇒ = + ⇒ 𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝜔 × 𝑢
d𝑡 d𝑡 d𝑡

5
1. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.2. Liên hệ gia tốc hai điểm thuộc vật 𝛼
P
Định lý 2. 𝑎ԦP = 𝑎ԦA + 𝛼Ԧ × 𝑢 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑢 𝑢
t n
= 𝑎ԦA + 𝑎ԦPA , 𝑎ԦPA = 𝑎ԦPA + 𝑎ԦPA 𝑟ԦP A
𝑦
Chứng minh. 𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝜔 × 𝑢 𝑟ԦA
O
d𝑣ԦP d𝑣ԦA d𝜔 d 𝑥
⇒ = + ×𝑢+𝜔× 𝑢
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡
𝛼
t 𝛼
𝑎Ԧ PA P
𝑎ԦP = 𝑎Ԧ A + 𝛼Ԧ × 𝑢 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑢) P
t
𝑎Ԧ PA
Lưu ý: 𝑢
n
𝑎Ԧ PA n
t
𝑢 𝑎Ԧ PA
𝑎ԦPA = 𝛼Ԧ × 𝑢 ⊥ 𝑢
𝜔, 𝛼Ԧ ⊥ 𝑢 ⇒ ൝ n A 𝑎Ԧ A
𝑎ԦPA = 𝜔 × 𝜔 × 𝑢 = −𝜔2 𝑢 A 𝑎Ԧ A
6
1. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.3. Tâm vận tốc tức thời
Điểm P thuộc hình phẳng tại thời điểm khảo sát có vận tốc
𝑣ԦPA t
bằng 0 được gọi là tâm vận tốc tức thời.
P
Cho biết 𝑣ԦA và 𝜔, hãy xác định tâm vận tốc tức thời P:
𝑣ԦP
Quay 𝑣ԦA góc 90 chiều 𝜔 được At,
𝜔
Trên At lấy P sao cho 𝐴𝑃 = 𝑣A /𝜔 A
𝑣ԦA
 Điểm P sẽ có vận tốc bằng 0.

𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝑣ԦPA , 𝑣ԦPA = 𝜔 × 𝑢 = −𝑣ԦA

𝑣ԦP = 𝑣ԦA + 𝑣ԦPA = 𝑣ԦA − 𝑣ԦA = 0

7
1. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.3. Tâm vận tốc tức thời
𝜔
Phân bố vận tốc: 𝑣ԦP = 0 𝑣ԦP = 0
𝑣ԦM = 𝑣ԦP + 𝑣ԦMP = 𝑣ԦMP = 𝜔 × 𝑢PM M P
𝑣ԦM
𝑣M 𝑣A
𝜔= = A
𝑢PM 𝑢PA
𝑣ԦA
Phân bố vận tốc các điểm giống hệt như vật đang quay
tức thời quanh trục qua P, vuông góc với tấm.
Nếu 𝜔 = 0: 𝑣ԦB 𝑣ԦK
𝑣ԦA
- Tấm tịnh tiến tức thời.
- Tâm vận tốc tức thời ở xa vô cùng. B
𝜔=0 A
- Vận tốc các điểm tại thời điểm này là như nhau.
8
1. XÁC ĐỊNH VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.3. Tâm vận tốc tức thời
Thực hành xác định tâm vận tốc tức thời 𝑣ԦA
𝑣Ԧ𝐴
phương A
B
𝑣ԦB

P
𝜔 (a)

𝜔 = 𝑣A /𝑃𝐴 = 𝑣B /𝑃𝐵

(b) (c) (d)

𝑣ԦA 𝑣ԦA
(e)
C 𝑣ԦC 𝑣ԦB 𝜔
P B
𝜔 B A P A
C 𝑣ԦB
P P 𝑣A 𝑣B 𝑣A − 𝑣B 𝑣A 𝑣B 𝑣A + 𝑣B
𝑣ԦC 𝜔= = = 𝜔= = =
𝑃𝐴 𝑃𝐵 𝐵𝐴 𝑃𝐴 𝑃𝐵 𝐵𝐴
𝜔 = 𝑣C /𝑟 9
2. VÍ DỤ ÁP DỤNG
Cơ cấu tay quay con trượt OAB tại thời điểm khảo sát có vị trí (OA vuông
góc AB, OA tạo với phương ngang góc 60). Biết rằng tay quay OA quay
với vận tốc góc 𝜔 = const.
A
a) Xác định tâm vận tốc tức thời của thanh AB.
𝑟 𝑙
b) Tính và vẽ ra vận tốc các điểm A và B, vận
𝜔
tốc góc thanh AB.
c) Tính gia tốc điểm B. 60o
O B

Lời giải

Phân tích chuyển động

Các vật thuộc hệ chuyển động như thế nào?
chuyển động nào đã biết?
10
2. CÁC VÍ DỤ ÁP DỤNG
2.2. Ví dụ 2
P
Tính toán vận tốc (sử dụng PP tâm vận tốc tức thời) 𝜔AB
Xác định tâm vận tốc tức thời của thanh AB
Tính các khoảng cách
3𝑙 2𝑙
𝑃𝐴 = 3𝑙, 𝑃𝐵 = 2𝑙 𝑙 = 3𝑟
𝑣ԦA
A
Vận tốc góc thanh AB
𝑣A 𝑣B 𝑟 𝑙
𝜔AB = = 𝜔
𝑃𝐴 𝑃𝐵 60o
O B
𝑣A = 𝑟𝜔 𝑣ԦB
𝑟 1 2
𝜔AB = 𝜔= 𝜔 𝑣B = 𝑃𝐵𝜔AB = 𝑟𝜔
3𝑙 3 3

11
2. CÁC VÍ DỤ ÁP DỤNG
2.2. Ví dụ 2
Giải bài toán gia tốc: sử dụng quan hệ gia tốc hai điểm B và A
t n t 2
𝑎Ԧ B = 𝑎ԦA + 𝑎Ԧ BA + 𝑎Ԧ BA = 𝑎ԦA + 𝑎Ԧ BA − 𝜔AB 𝐴𝐵 (∗)
A
𝑎ԦA = 𝑎Ԧ An , (A → O, 𝑟𝜔02 )
n 2 2
𝑎ԦA
𝑎Ԧ BA = −𝜔AB 𝐴𝐵, (B → A, 𝑙𝜔AB ) n
𝑎ԦBA
t 𝜔
𝑎Ԧ BA = 𝛼ԦAB × 𝐴𝐵, (⊥ AB, 𝛼AB 𝑙), 𝑎ԦB 60o
O B
Chiếu phương trình (*) trên BA: 𝑎ԦB
n n
𝑎B cos 30° = 𝑎BA ⇒ 𝑎B = 𝑎BA / cos 30° t
𝑎ԦBA
Chiếu phương trình (*) trên AO:
t
𝑎B sin 30° = 𝑎A + 𝑎BA t t
t
𝑎BA 𝑎BA
⇒ 𝑎BA = 𝑎B sin 30° − 𝑎A ⇒ 𝛼AB = =
𝐴𝐵 𝑙
12
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học công thức hình học về mối liên hệ
vận tốc và liên hệ gia tốc các điểm thuộc vật phẳng.

2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách xác định tâm vận tốc tức thời
của vật rắn phẳng và cách áp dụng để xác định vận tốc các điểm thuộc
vật phẳng.

3. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phương pháp giải tích xác
định vận tốc và gia tốc các điểm thuộc vật chuyển động song phẳng.

13
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp hình học xác định vận tốc và gia tốc
Biên soạn: các điểm thuộc vật
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Nguyễn Văn Quyền
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Phương pháp giải tích xác định vận tốc và gia tốc
các điểm thuộc vật

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp giải tích xác định vận tốc và gia tốc các
điểm thuộc vật
NỘI DUNG

1. Xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của

điểm thuộc vật

2. Các ví dụ áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Xác định vận tốc của điểm dựa trên công thức
giải tích vị trí của nó.

2. Xác định gia tốc của điểm dựa trên công thức
giải tích vị trí của nó.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm thuộc vật
1.1. Xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm
1.2. Vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm dạng ma trận

2. Các ví dụ áp dụng

4
1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.1. Xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm 𝑦0 𝑦1
Cho biết 𝑥A 𝑡 , 𝑦A 𝑡 , 𝜑(𝑡) , hãy xác định chuyển động của 𝑦B
B
𝑥2
điểm B thuộc tấm. Biết tọa độ của điểm B trong hệ A𝑥2 𝑦2 gắn 𝑦2
𝜉
liền tấm 𝜉, 𝜂 = const. 𝜂 𝜑
Vị trí của điểm B trong hệ cố định: A 𝑥1
𝑦A
𝑥B = 𝑥A + 𝜉 cos 𝜑 − 𝜂 sin 𝜑
O 𝑥A 𝑥B 𝑥0
𝑦B = 𝑦A + 𝜉 sin 𝜑 + 𝜂 cos 𝜑

Vận tốc điểm B 𝑥ሶ B = 𝑥ሶ A + 𝜑(−𝜉

ሶ sin 𝜑 − 𝜂 cos 𝜑)
𝑦ሶ B = 𝑦ሶ A + 𝜑(𝜉ሶ cos 𝜑 − 𝜂 sin 𝜑)

𝑥ሷ B = 𝑥ሷ A + 𝜑ሷ −𝜉 sin 𝜑 − 𝜂 cos 𝜑 + 𝜑ሶ 2 −𝜉 cos 𝜑 + 𝜂 sin 𝜑

Gia tốc điểm B
ሷ cos 𝜑 − 𝜂 sin 𝜑) + 𝜑ሶ 2 (−𝜉 sin 𝜑 − 𝜂 cos 𝜑)
𝑦ሷ B = 𝑦ሷ A + 𝜑(𝜉 5
1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
1.2. Vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm dạng ma trận
Vị trí của điểm B trong hệ cố định:
ሶ
𝒓ሶ B = 𝒓ሶ A + 𝑹(𝜑)𝒖
𝑥B = 𝑥A + 𝜉 cos 𝜑 − 𝜂 sin 𝜑
ሷ
𝒓ሷ B = 𝒓ሷ A + 𝑹(𝜑)𝒖
𝑦B = 𝑦A + 𝜉 sin 𝜑 + 𝜂 cos 𝜑

Trình bày dạng ma trận: 𝑹ሶ = 𝜑𝑹

ሶ ′𝜑

𝑥B 𝑥A cos 𝜑 − sin 𝜑 𝜉 𝑹ሷ = 𝜑𝑹
ሷ ′𝜑 + 𝜑ሶ 2 𝑹″𝜑
𝑦B = 𝑦A + sin 𝜑 cos 𝜑 𝜂
𝒓B = 𝒓A + 𝐑 𝜑 𝐮 − sin 𝜑 − cos 𝜑
𝑹′𝜑 = ,
cos 𝜑 − sin 𝜑
cos 𝜑 − sin 𝜑 − cos 𝜑 sin 𝜑
𝑹(𝜑) = 𝑹″𝜑 = = −𝑹
sin 𝜑 cos 𝜑 − sin 𝜑 − cos 𝜑 6
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Xác định vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm thuộc vật

2. Các ví dụ áp dụng

7
2. VÍ DỤ ÁP DỤNG
2.1. Ví dụ 1
Đĩa tròn bán kính 𝑅 lăn không trượt trên đường ngang, biết luật 𝑦0
𝑥A
chuyển động 𝑥A (𝑡). Xác định chuyển động của điểm B. Ban đầu
B trùng gốc O.
A
Tọa độ điểm B trong hệ cố định 𝑦A
𝑅
𝑥B = 𝑥A − 𝑅 sin 𝜑 B 𝜑
𝑦B = 𝑅 − 𝑅 cos 𝜑
O
P 𝑥0
Do đĩa lăn không trượt
෽ = 𝑅𝜑(𝑡) ⇒ 𝜑(𝑡) = 𝑥A (𝑡)/𝑅 𝑥A và 𝜑 phụ thuộc nhau
𝑥A = 𝑂𝑃 = 𝑃𝐵

𝑥B = 𝑥A (𝑡) − 𝑅 sin[ 𝑥A (𝑡)/𝑅] 𝑥ሶ B =. . . 𝑥ሷ B =. . .

𝑟ԦB : ቊ ⇒ 𝑣ԦB : ቊ ⇒ 𝑎ԦB : ቊ
𝑦B = 𝑅 1 − cos[ 𝑥A (𝑡)/𝑅] 𝑦ሶ B =. . . 𝑦ሷ B =. . .
8
2. VÍ DỤ ÁP DỤNG
2.2. Ví dụ 2 𝑦
Ví dụ 2: Tay máy phẳng hai khâu hai khớp quay. Cho 𝜑1 (𝑡), 𝜑2 𝑡 , B
xác định chuyển động của điểm cuối B thuộc khâu 2. 𝑙2
Hướng dẫn: Dựng hệ cố định Oxy; xác định tọa độ điểm B trong Oxy
𝑥B = 𝑙1 cos 𝜑1 + 𝑙2 cos(𝜑1 + 𝜑2 ) A 𝜑2
𝑟ԦB : ቊ 𝑙1
𝑦B = 𝑙1 sin 𝜑1 + 𝑙2 sin(𝜑1 + 𝜑2 )
𝜑1
O
ሶ 𝑥ሶ B = −𝑙1 𝜑ሶ 1 sin 𝜑1 − 𝑙2 (𝜑ሶ 1 + 𝜑ሶ 2 ) sin(𝜑1 + 𝜑2 ) 𝑥
𝑣ԦB = 𝑟ԦB : ቊ
𝑦ሶ B = 𝑙1 𝜑ሶ 1 cos 𝜑1 + 𝑙2 (𝜑ሶ 1 + 𝜑ሶ 2 ) cos(𝜑1 + 𝜑2 )
𝑎Ԧ = 𝑣Ԧሶ = 𝑟Ԧሷ :
B B B
𝑥ሷ B = −𝑙1 𝜑ሷ 1 sin 𝜑1 − 𝑙1 𝜑ሶ 12 cos 𝜑1 − 𝑙2 (𝜑ሷ 1 + 𝜑ሷ 2 ) sin(𝜑1 + 𝜑2 )
−𝑙2 (𝜑1 + 𝜑2 )2 cos(𝜑1 + 𝜑2 )
𝑦ሷ B = 𝑙1 𝜑ሷ 1 cos 𝜑1 − 𝑙1 𝜑ሶ 12 sin 𝜑1 + 𝑙2 (𝜑ሷ 1 + 𝜑ሷ 2 ) cos(𝜑1 + 𝜑2 )
−𝑙2 (𝜑1 + 𝜑2 )2 sin(𝜑1 + 𝜑2 ) 9
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học phương pháp xác định vận tốc và
gia tốc của điểm dựa trên công thức giải tích vị trí của nó.

2. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phương pháp giải tích để
phân tích động học một số cơ cấu phẳng.

10
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp giải tích xác định vận tốc và gia tốc
các điểm thuộc vật

Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Nguyễn Văn Quyền
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Phương pháp giải tích phân tích động học cơ cấu phẳng

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp giải tích phân tích động học
cơ cấu phẳng
NỘI DUNG

1. Tọa độ suy rộng - bậc tự do -

phương trình liên kết

2. Các ví dụ áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Biết cách chọn tọa độ suy rộng và
viết phương trình liên kết cho các cơ cấu
phẳng phục vụ cho bài toán phân tích
động học.

2. Sử dụng các phương trình liên kết để

phân tích động học cơ cấu phẳng
(giải quyết các bài toán vị trí, vận tốc và
gia tốc).

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Tọa độ suy rộng - bậc tự do - phương trình liên kết

1.1. Tọa độ suy rộng
1.2. Bậc tự do và phương trình liên kết

2. Giải bài toán động học dựa trên các phương trình liên kết

4
1. TỌA ĐỘ SUY RỘNG - BẬC TỰ DO - PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT
1.1. Tọa độ suy rộng
▪ Tọa độ suy rộng là bộ các thông số đủ để xác định vị trí của cơ hệ, khi biết bộ thông số này vị
trí của hệ hoàn toàn được xác định.
▪ Tọa độ suy rộng độc lập là những tọa độ vị trí không chịu những ràng buộc động học.

𝑦 𝑦 (𝑥C , 𝑦C , 𝜑) 𝑦
(𝑥M , 𝑦M ) 𝜑 O
𝑦M 𝑦C 𝜑 𝐿
M C
A
𝑥M 𝑥 𝑥
O O 𝑥C 𝑥 (𝑥A , 𝑦A , 𝜑)
Vị trí của điểm trong mặt phẳng Mô tả vị trí của vật rắn phẳng 𝑥A = 𝐿 cos 𝜑
𝑦A = 𝐿 sin 𝜑
5
1. TỌA ĐỘ SUY RỘNG - BẬC TỰ DO - PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT
1.2. Bậc tự do và phương trình liên kết
▪ Số bậc tự do 𝑓 (dof = degrees of freedom): là số lượng tối thiểu các
𝑥 𝜑
tọa độ suy rộng độc lập đủ để mô tả hoàn toàn cấu hình của một vật
hoặc hệ vật.
▪ Liên kết động học là những ràng buộc hình học đặt lên chuyển động G

của các điểm thuộc vật (thuộc hệ). 𝑟

▪ Phương trình liên kết là những biểu thức (phương trình) toán học
P
mô tả những liên kết động học ở dạng tọa độ vị trí.
Đĩa lăn không trượt
▪ Ví dụ: Xét đĩa lăn không trượt trên đường ngang
(𝑥, 𝑦, 𝜑) 𝑛 = 3

𝑥ሶ − 𝑟𝜑ሶ = 0 ⇒ 𝑥 − 𝑟𝜑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑐=2

𝑦=𝑟 ⇒𝑦−𝑟 =0 𝑓 = 𝑛−𝑐 =3−2=1
6
1. TỌA ĐỘ SUY RỘNG - BẬC TỰ DO - PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT
1.2. Bậc tự do và phương trình liên kết 𝜑3
𝑥3 𝜑2
Tính bậc tự do của hệ vật rắn phẳng:
▪ Con lăn lăn không trượt O
𝑟2
▪ Dây không giãn 𝑟3 𝑅3
Chọn 4 thông số định vị P 𝑥1
𝑥1 , 𝜑2 , 𝑥3 , 𝜑3 ⇒ 𝑛 = 4

Các ràng buộc (phương trình liên kết): 𝑐 = 3

• Dây không giãn 𝑥ሶ 1 = 𝑟2 𝜑ሶ 2 ⇒ 𝑥1 − 𝑟2 𝜑2 = const

(𝑅3 + 𝑟3 )𝜑ሶ 3 = 𝑟2 𝜑ሶ 2 ⇒ (𝑅3 + 𝑟3 )𝜑3 − 𝑟2 𝜑2 = const

• Lăn không trượt 𝑥ሶ 3 = 𝑅3 𝜑ሶ 3 ⇒ 𝑥3 − 𝑅3 𝜑3 = const

Số bậc tự do: 𝑓 =𝑛−𝑐 =4−3=1 7

1. TỌA ĐỘ SUY RỘNG - BẬC TỰ DO - PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT
1.2. Bậc tự do và phương trình liên kết

A B
𝑙2
𝑟 𝑙
𝜑 A 𝑙3
O 𝜃 𝜑2
B 𝑙1 𝜑3
𝑥 𝜑1 𝑙0
O C

(𝜑, 𝜃, 𝑥), 𝑛 = 3 (𝜑1 , 𝜑2 , 𝜑3 ), 𝑛 = 3

𝑐 = 2, 𝑓 = 𝑛 − 𝑐 = 1 𝑐 = 2, 𝑓 = 𝑛 − 𝑐 = 1

𝑟 cos 𝜑 + 𝑙 cos 𝜃 = 𝑥 𝑙1 cos 𝜑1 + 𝑙2 cos 𝜑2 = 𝑙0 + 𝑙3 cos 𝜑3

𝑟 sin 𝜑 − 𝑙 sin 𝜃 = 0 𝑙1 sin 𝜑1 + 𝑙2 sin 𝜑2 = 𝑙3 sin 𝜑3

Cơ cấu tay quay con trượt Cơ cấu bốn khâu bản lề

8
1. TỌA ĐỘ SUY RỘNG - BẬC TỰ DO - PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT
1.2. Bậc tự do và phương trình liên kết

𝑥 Thanh 𝑥1 𝑥2
cứng 𝑦
O
𝑘 𝑘1 𝑘2 𝜑
𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2 A
𝜃
B
𝑓=1 𝑥
𝑓=2
(𝜑, 𝜃), 𝑓 = 2
Hệ một bậc tự do Hệ hai bậc tự do Hệ hai bậc tự do

9
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Tọa độ suy rộng - bậc tự do - phương trình liên kết

2. Giải bài toán động học dựa trên các phương trình liên kết
2.1. Các bước giải bài toán động học cơ cấu phẳng
2.2. Các ví dụ áp dụng

10
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

2.1. Các bước giải bài toán động học cơ cấu phẳng
Nêu bài toán: Cho các kích thước 𝑟, 𝐿. A
Biết chuyển động của tay quay OA 𝐿
𝑟
𝜑 = 𝜑(𝑡) ⇒ 𝜑ሶ = 𝜔, 𝜑ሷ = 𝛼 O 𝜑 𝜃
B
Tìm chuyển động của thanh AB và con trượt B
𝑥
𝜃, 𝑥, 𝜃,ሶ 𝑥,ሶ 𝜃,ሷ 𝑥ሷ ?
Các bước thực hiện:
1. Vẽ các tọa độ suy rộng xác định vị trí các vật thuộc hệ.
2. Xác định số bậc tự do của hệ và chọn tọa độ suy rộng độc lập.
3. Viết các phương trình liên kết về vị trí. Đối với cơ cấu ta vẽ các chuỗi véc tơ khép kín,
sau đó chiếu lên các trục tọa độ - Giải bài toán vị trí.
4. Đạo hàm bậc nhất và bậc hai theo thời gian phương trình liên kết để nhận được
phương trình cho báo toán vận tốc và gia tốc. 11
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

2.2. Các ví dụ áp dụng

Ví dụ 1.
Cho kích thước hệ: 𝑟, 𝐿. Biết chuyển động của tay quay OA A
𝐿
𝑟
𝜑 = 𝜑(𝑡) ⇒ 𝜑ሶ = 𝜔 = const, 𝜑ሷ = 𝛼 = 0 𝜑
O 𝜃 B
Tìm chuyển động của thanh AB và con trượt B: 𝑥
𝜃, 𝑥, 𝜃,ሶ 𝑥,ሶ 𝜃,ሷ 𝑥ሷ ?
Hướng dẫn: Viết các phương trình liên kết (PTLK) Cơ cấu tay quay con trượt

𝑂𝐴 + 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵

𝑟 cos 𝜑 + 𝑙 cos 𝜃 = 𝑥 𝑥 − 𝑙 cos 𝜃 = 𝑟 cos 𝜑 Biết 𝜑, giải hai hệ

𝑟 sin 𝜑 − 𝑙 sin 𝜃 = 0 𝑙 sin 𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 nhận được: 𝑥, 𝜃

12
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

Ví dụ 1. (tiếp theo)
Bài toán vận tốc.
A
Đạo hàm theo thời gian các PTLK vị trí được
𝐿
𝑥 − 𝑙 cos 𝜃 = 𝑟 cos 𝜑 𝑟
O 𝜑 𝜃
𝑙 sin 𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 B
𝑥
d
()
d𝑡
𝑟 cos 𝜑
𝜃ሶ = 𝜑,ሶ Cơ cấu tay quay con trượt
𝑥ሶ + 𝑙 sin 𝜃 𝜃ሶ = −𝑟𝜑ሶ sin 𝜑 , 𝑙 cos 𝜃

𝑙 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟𝜑ሶ cos 𝜑 𝑥ሶ = −𝑙 sin 𝜃 𝜃ሶ − 𝑟𝜑ሶ sin 𝜑

1 𝑙 sin 𝜃 𝑥ሶ −𝑟𝜑ሶ sin 𝜑

=
0 𝑙 cos 𝜃 𝜃ሶ 𝑟𝜑ሶ cos 𝜑
13
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

Ví dụ 1. (tiếp theo)
Bài toán gia tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vận tốc
A
𝑥ሶ + 𝑙 sin 𝜃 𝜃ሶ = −𝑟𝜑ሶ sin 𝜑 , 𝐿
𝑟
𝑙 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟𝜑ሶ cos 𝜑 O 𝜑 𝜃 B
d 𝑥
()
d𝑡

𝑥ሷ + 𝑙 sin 𝜃 𝜃ሷ + 𝑙 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 = −𝑟𝜑ሷ sin 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ 2 cos 𝜑 ,

Cơ cấu tay quay con trượt
𝑙 cos 𝜃 𝜃ሷ − 𝑙 sin 𝜃 𝜃ሶ 2 = 𝑟𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ 2 sin 𝜑
𝜑ሶ = 𝜔, 𝜑ሷ = 0

1 𝑙 sin 𝜃 𝑥ሷ −𝑟𝜑ሷ sin 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ 2 cos 𝜑 − 𝑙 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 𝑥ሷ

ሷ = ⇒ ሷ =. . . .
0 𝑙 cos 𝜃 𝜃 2
𝑟𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ sin 𝜑 + 𝑙 sin 𝜃 𝜃 ሶ 2 𝜃
14
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

Ví dụ 2.
Cho kích thước các khâu : 𝑟 = 𝑂𝐴 và ℎ = 𝑂𝐷 .
Biết chuyển động của tay quay OA: 𝜑(𝑡) B

𝜑 = 𝜑(𝑡) ⇒ 𝜑ሶ = 𝜔 = const, 𝜑ሷ = 𝛼 = 0 𝜔 𝑟 A
O
Tìm chuyển động lắc của thanh DB và chuyển động tương đối
của con trượt A trên DBQ: 𝜃, 𝜃,ሶ 𝜃,ሷ 𝑢, 𝑢,ሶ 𝑢ሷ ? 𝜑
ℎ 𝜃 𝑢
Hướng dẫn giải
Viết các phương trình liên kết
1 D
0 + 𝑢 sin 𝜃 = 𝑟 cos( 𝜑 − 𝜋) Cơ cấu culit
𝑂𝐷 + 𝐷𝐴 = 𝑂𝐴 2
1
−ℎ + 𝑢 cos 𝜃 = 𝑟 sin( 𝜑 − 𝜋)
2
hay 𝑢 sin 𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 𝑢 =. .
𝑢 cos 𝜃 = −𝑟 cos 𝜑 + ℎ 𝜃 =. . 15
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

Ví dụ 2. (tiếp theo)
Bài toán vận tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vị trí cho ta B

PTLK vị trí 𝜔 𝑟 A
𝑢 sin 𝜃 = 𝑟 sin 𝜑
O
𝑢 cos 𝜃 = −𝑟 cos 𝜑 + ℎ
d 𝜑
()
d𝑡 ℎ 𝜃 𝑢
PTLK vận tốc

𝑢ሶ sin 𝜃 + 𝑢 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟 cos 𝜑 𝜑,ሶ 𝜑ሶ 1 = 𝜔 D

Cơ cấu culit
𝑢ሶ cos 𝜃 − 𝑢 sin 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሶ

−1
sin 𝜃 𝑢 cos 𝜃 𝑢ሶ 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 𝑢ሶ sin 𝜃 𝑢 cos 𝜃 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ
= ⇒ ሶ =
cos 𝜃 −𝑢 sin 𝜃 𝜃ሶ 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሶ 𝜃 cos 𝜃 −𝑢 sin 𝜃 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሶ
16
2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC DỰA TRÊN CÁC PHƯƠNG TRÌNH LIÊN KẾT

Ví dụ 2. (tiếp theo)
Bài toán gia tốc. Đạo hàm theo thời gian các PTLK vận tốc
B
𝑢ሶ sin 𝜃 + 𝑢 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟 cos 𝜑 𝜑,ሶ 𝜑ሶ = 𝜔, 𝜔 𝑟 A
𝑢ሶ cos 𝜃 − 𝑢 sin 𝜃 𝜃ሶ = 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሶ 𝜑ሷ = 𝜔ሶ = 0 O

𝑢ሷ sin 𝜃 + 𝑢 cos 𝜃 𝜃ሷ + 2𝑢ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃 = 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሷ − 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2 , 𝜑

ℎ 𝜃 𝑢
𝑢ሷ cos 𝜃 − 𝑢 sin 𝜃 𝜃ሷ − 2𝑢ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሷ + 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2
𝑢ሷ sin 𝜃 + 𝑢 cos 𝜃 𝜃ሷ = 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሷ − 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2 − 2𝑢ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃
D
𝑢ሷ cos 𝜃 − 𝑢 sin 𝜃 𝜃ሷ = 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሷ + 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2 + 2𝑢ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 Cơ cấu culit

sin 𝜃 𝑢 cos 𝜃 𝑢ሷ 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሷ − 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2 − 2𝑢ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃 ⇒

𝑢ሷ
=. . .
ሷ = 𝜃 ሷ
cos 𝜃 −𝑢 sin 𝜃 𝜃 𝑟 sin 𝜑 𝜑ሷ + 𝑟 cos 𝜑 𝜑ሶ 2 + 2𝑢ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃

17
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm cơ bản như bậc tự
do, tọa độ suy rộng và phương trình liên kết.

2. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích động học cơ cấu
phẳng dựa trên phương trình liên kết.

3. Tiếp sau bài này, người học chuyển sang bài toán động học vật rắn quay
quanh điểm cố định.

18
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Phương pháp giải tích phân tích động học cơ cấu phẳng
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Nguyễn Văn Quyền
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Hướng dẫn bài tập: Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 1)

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập:
Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 1)
NỘI DUNG

1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

chuyển động song phẳng
2. Bài tập áp dụng
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Nhận biết và phân tích một số cơ hệ có thể
quy về các cơ cấu bốn khâu thường gặp
như: cơ cấu bốn khâu bản lề, cơ cấu tay
quay – con trượt.
2. Xác định tâm vận tốc tức thời của vật rắn
chuyển động song phẳng khi biết phương
vận tốc hai điểm thuộc vật.
3. Giải quyết bài toán tìm vận tốc góc, gia tốc
góc của vật rắn chuyển động song phẳng
và tìm vận tốc, gia tốc các điểm thuộc vật.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

Phân tích chuyển động

• Cơ cấu gồm bao nhiêu vật rắn?
• Phân tích chuyển động từng vật.

Giải bài toán vận tốc

• Xác định tâm vận tốc tức thời (hoặc các PP khác).
• Tính toán hình học (nếu cần).
• Xác định các vận tốc góc và vận tốc các điểm thuộc vật.

Giải bài toán gia tốc

• Biểu diễn định lý quan hệ gia tốc trên sơ đồ (hoặc PP khác).
• Xác định gia tốc góc và gia tốc các điểm thuộc vật.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Bài 8-10, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng ở vị trí như trên hình vẽ.
Thanh OA quay đều với vận tốc góc 𝜔0 .

Xác định vận tốc góc và gia tốc góc thanh BC.

𝑎 B Ký hiệu Giá trị

𝜔0 10 rad/s
A
𝛼0 0 rad/s2
𝑎 𝑎 0,6 m
𝜔0
O 𝜃 𝜃 60°
C
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Phân tích chuyển động P
OA quay quanh trục O cố định.
AB chuyển động song phẳng.
BC quay quanh trục C cố định.
Tính toán hình học B
𝑎 Quỹ đạo điểm A
𝑃𝐴 = A
cos 𝜃
𝑃𝐵 = 𝑎 tan 𝜃
Δ𝐴𝐶𝑂 = Δ𝐴𝐶𝐵
𝜃 O 𝜃 C
⇒𝐴෣𝐶𝑂 = 𝐴෣𝐶𝐵 =
2
𝑎
⇒ 𝐵𝐶 =
𝜃 Quỹ đạo điểm B
tan
2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán vận tốc
Tâm vận tốc tức thời P của AB P
𝜔AB
được xác định như trên hình vẽ.
Vận tốc góc của AB
𝑣A 𝜔0 𝑎
𝜔AB = = 𝑎 = 𝜔0 cos 𝜃
𝑃𝐴 𝑎 B
cos 𝜃
Vận tốc điểm B 𝑣ԦA
𝑣B = 𝜔AB 𝑃𝐵 𝑣ԦB
A 𝜔BC
= 𝜔0 cos 𝜃 𝑎 tan 𝜃
= 𝜔0 𝑎 sin 𝜃 𝑎 𝜔0
Vận tốc góc của BC 𝜃
𝑣B 𝜃 C
O
𝜔BC = = 𝜔0 sin 𝜃 tan
𝐵𝐶 2
𝜔BC = 5 rad/s
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán gia tốc
Áp dụng công thức liên hệ gia tốc cho A và B:
n t
𝑎ԦB = 𝑎ԦA + 𝑎ԦBA + 𝑎ԦBA
t
t
𝑎ԦBA 𝑎ԦBt
𝑎ԦBn + 𝑎ԦBt = 𝑎ԦAn + 𝑎ԦBA
n
+ 𝑎ԦBA (∗)
Trong đó B
𝑎An = 𝜔02 𝑎 = 60 m/s 2 n 𝑎ԦBn
n 2
A 𝑎ԦBA
𝑎BA = 𝜔AB 𝑎 = 15 m/s 2 𝛼BC
Chiếu (*) lên phương AB: 𝑎ԦAn
𝑎Bt = −𝑎An cos 𝜃 − 𝑎BA
n
O 𝜃
C
Suy ra
𝑎Bt
𝛼BC = = −43,30 rad/s2
𝐵𝐶
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
(Bài 8-11, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Xét cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ.
Hãy tìm vận tốc con trượt B, vận tốc của điểm M và gia
tốc của con trượt B.

Ký hiệu Giá trị

B 𝑏 𝜔0 6 rad/s
𝜃 45°
M 𝑏
𝑎 0,3 m
𝜔0 𝑏 0,5 m
A

O 𝜃
𝑎
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Phân tích chuyển động
OA quay quanh trục O cố định.
AB chuyển động song phẳng.
Con trượt B chuyển động tịnh tiến.
Tính toán hình học
Quỹ đạo điểm B
P
𝑃𝐴 = 𝐴𝐵 = 2𝑏 = 1 m, B

𝑃𝐵 = 2𝑏 2 = 2 m
M
𝑃𝑀 = 4𝑏 2 + 𝑏 2
𝜔0 A Quỹ đạo
= 𝑏 5 = 0,5 5 m điểm A
O
𝜃
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
Tâm vận tốc tức thời
của AB được xác định P
B
như trên hình vẽ.
Vận tốc góc của AB 𝑣ԦB 𝜔AB
𝑣A M
𝜔AB =
𝑃𝐴 𝑣ԦM
A
𝑂𝐴. 𝜔0 𝜔0 𝑎
= = 𝜔0 𝑣ԦA
𝑃𝐴 2𝑏 O
𝜃
Vận tốc điểm B và vận tốc điểm M

𝑣B = 𝑃𝐵. 𝜔AB = 2. 𝜔0 𝑎 = 2,55 m/s

𝜔0 𝑎 5
𝑣M = 𝑃𝑀. 𝜔AB = =2,01 m/s
2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán gia tốc
Áp dụng công thức liên hệ gia tốc cho A và B:
𝑎ԦB = 𝑎ԦA + 𝑎ԦBA
t
𝑎ԦB = 𝑎ԦAn + 𝑎ԦBA
n
+ 𝑎ԦBA (∗)
B
Trong đó n
𝑎ԦBA
t
𝑎An = 𝑂𝐴. 𝜔02 = 10,8 m/s 2 𝑎ԦBA
𝑎ԦB M
n 2
𝑎BA = 𝐴𝐵. 𝜔AB = 3,24 m/s 2
Chiếu (*) lên phương BA: 𝑎ԦAn A
𝜔0
n 𝜃
𝑎B cos 45° = 𝑎BA O

⇒ 𝑎B = 4,58 m/s 2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
(Bài 8-14, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
𝜋 𝜋𝑡
Thanh OA dao động theo quy luật: 𝜑 𝑡 = sin rad.
6 2
Biết 𝑂𝐴 = 2𝑂1 𝐵 . Khi 𝑡 = 4 s, OA và O1B nằm ngang.
Tính vận tốc góc và gia tốc góc đĩa K tại thời điểm đó.

Ký hiệu Giá trị

O1 B 𝑂𝐴 0,24 m
K 𝑂1𝐵 0,12 m
𝜃 60°

𝜃 𝜑
A O
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Tính toán điều kiện đầu
Giả thiết đề bài:
𝜋 𝜋𝑡
Góc quay của OA: 𝜑(𝑡) = sin rad
6 2
Khi 𝑡 = 4 s, OA và O1B nằm ngang.
Vận tốc góc và gia tốc góc của OA:
O1 B
𝜋2 𝜋𝑡
𝜑(𝑡)
ሶ = cos rad/s K
12 2
𝜋3 𝜋𝑡
𝜑(𝑡)
ሷ = − sin rad/s2
24 2
𝜃 𝜔𝜑
Khi 𝑡 = 4 s: 𝜑(4)
ሶ = 0,82247 rad/s O
A
𝜑(4)
ሷ = 0 rad/s2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán vận tốc
AB chuyển động tịnh tiến tức thời nên
𝜔K
𝜔AB = 0 rad/s
O1 B
𝑣ԦB = 𝑣ԦA
K
Xét OA, ta có:
𝑣ԦB
𝑣A = 𝜔. 𝑂𝐴
𝜃 𝜔
Vận tốc góc của đĩa K:
A O
𝑣B 𝑣A 𝜔. 𝑂𝐴
𝜔K = = =
𝑂1 𝐵 𝑂1 𝐵 𝑂1 𝐵 𝑣ԦA

𝜔K = 1,64494 rad/s
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán gia tốc
Áp dụng công thức liên hệ gia tốc cho A và B: 𝑎ԦBt
n t
𝑎ԦB = 𝑎ԦA + 𝑎ԦBA + 𝑎ԦBA
𝑎ԦBn + 𝑎ԦBt = 𝑎ԦAn + 𝑎ԦBA
n t
+ 𝑎ԦBA (∗) 𝑎ԦBn 𝛼K
B
Trong đó O1
𝑎Bn = 𝜔K2 𝑂1 𝐵 = 0,32470 m/s 2 K
t
𝑎ԦBA
𝑎An = 𝜔2 𝑂𝐴 = 0,16235 m/s2 n
𝑎ԦBA
n 2
𝑎BA = 𝜔AB 𝐴𝐵 = 0 m/s 2
A 𝜃
Chiếu (*) lên phương AB:
O
−𝑎Bn cos 𝜃 + 𝑎Bt sin 𝜃 = 𝑎An cos 𝜃 𝑎ԦAn
Suy ra
𝑎 n
+ 𝑎 n 𝑎Bt
𝑎Bt =
A B 𝛼K = = 2,343 rad/s 2
tan 𝜃 𝑂1 𝐵
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học bài chữa chi
tiết một số bài tập khảo sát động học của cơ hệ
có vật rắn chuyển động song phẳng.
2. Các cơ hệ được khảo sát có thể quy về các cơ
cấu bốn khâu (một khâu nền cố định và ba khâu
động).
3. Người học cần chú ý nguyên tắc xác định tâm
vận tốc tức thời của VR CĐSP khi biết phương
vận tốc hai điểm thuộc vật.
4. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm, đặc biệt là các bước
làm từ đầu đến hết bài toán vận tốc.
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập: Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 1)

Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Hướng dẫn bài tập: Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 2)

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập:
Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 2)
NỘI DUNG

1. Trình tự sơ lược khảo sát vật rắn

chuyển động song phẳng
2. Bài tập áp dụng
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Nhận biết và phân tích một số cơ hệ có con lăn
không trượt và bánh răng vi sai.

2. Xác định tâm vận tốc tức thời của vật rắn chuyển
động song phẳng nhờ xác định điểm có vận tốc
bằng không.

3. Nhận biết và vận dụng phương pháp đạo hàm

quan hệ động học tuyến tính và bất biến theo thời
gian.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

Phân tích chuyển động

• Cơ cấu gồm bao nhiêu vật rắn?

• Phân tích chuyển động từng vật.

Giải bài toán vận tốc

• Xác định tâm vận tốc tức thời (hoặc các PP khác).
• Tính toán hình học (nếu cần).
• Xác định các vận tốc góc và vận tốc các điểm thuộc vật.

Giải bài toán gia tốc

• Biểu diễn định lý quan hệ gia tốc trên sơ đồ (hoặc PP khác).

• Xác định gia tốc góc và gia tốc các điểm thuộc vật.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Bài 8-2, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Tại thời điểm khảo sát, tâm B của trụ chuyển động với
vận tốc 𝑣B và gia tốc 𝑎B cùng hướng xuống dưới.
Tìm vận tốc và gia tốc của điểm D.

Ký hiệu Giá trị

𝑟 0,08 m
𝑅 0,2 m
𝑣B 0,6 m/s
B D
𝑎B 2,4 m/s2
𝑟

𝑅
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Phân tích chuyển động
- Điểm B chuyển động thẳng
- Điểm P có vận tốc tức thời bằng 0
Quỹ đạo
nên trụ chuyển động song phẳng
điểm B
có tâm vận tốc tức thời là P.
Vận tốc mọi
điểm bằng 0
Giả sử:
P B D
Phần dây không cuốn luôn
căng và thẳng đứng.
𝑟
Phần dây cuốn không trượt
trên trụ. 𝑅
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán vận tốc
Trụ chuyển động song phẳng có tâm
vận tốc tức thời P xác định như trên
𝜔
hình vẽ.
Vận tốc góc của trụ:
𝑣B 𝑣B 𝑣D 𝑣D P B D
𝜔= = = =
𝑃𝐵 𝑟 𝑃𝐷 𝑅 + 𝑟
𝑣ԦB
Suy ra vận tốc điểm D:

𝑅+𝑟
𝑣D = 𝑣B = 2,1 m/s
𝑟 𝑣ԦD
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán gia tốc
𝑣B ∀𝑡 𝑎B
𝜔= 𝛼=
𝑟 𝑟
Áp dụng công thức liên hệ gia tốc cho B và D:
n t 𝑦
𝑎ԦD = 𝑎ԦB + 𝑎ԦDB + 𝑎ԦDB (∗)
𝑥
n
Với 𝑎DB = 𝜔2 . 𝑅 = 11,25 m/s 2 𝜔
t
𝑎DB = 𝛼. 𝑅 = 6 m/s 2 𝛼
Chiếu (*) lên hai phương 𝑥 và 𝑦: n
n P 𝑎
Ԧ
B DB
𝑎Dx = −𝑎DB = −11,25 m/s 2
D
t
𝑎Dy = −𝑎B − 𝑎DB = −8,4 m/s2
𝑎Ԧ B t
2 2 𝑎Ԧ DB
𝑎D = 𝑎Dx + 𝑎Dy = 14,04 m/s2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
(Bài 8-6, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)

Đề bài:
Con lăn bán kính 𝑟 lăn không trượt trên 2 tấm A và B.
Hãy xác định vận tốc điểm C và vận tốc góc con lăn.

𝑣ԦA Ký hiệu Giá trị

A
𝑣A 0,25 m/s
𝑣B 0,4 m/s2
𝐶
𝑟 𝑟 0,125 m

B 𝑣ԦB
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Phân tích chuyển động

Do con lăn lăn không trượt trên các tấm

𝑣ԦA
𝑣ԦM = 𝑣ԦA A
𝑣ԦN = 𝑣ԦB
M 𝑣ԦM
P
C 𝜔
𝑣ԦN

B N
𝑣ԦB
Con lăn chuyển động song phẳng có tâm vận tốc
tức thời P xác định như trên hình vẽ.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
𝑣M 𝑣N 𝑣ԦA
A
𝜔= =
𝑃𝑀 𝑃𝑁 M 𝑣ԦM
𝑣M + 𝑣N 𝑣A + 𝑣B
= = P
𝑃𝑀 + 𝑃𝑁 2𝑟
𝑣N − 𝑣M 𝑣ԦC C 𝜔
𝑣ԦN
=
𝑃𝑁 − 𝑃𝑀
𝑣B − 𝑣A B N
= 𝑣ԦB
2𝑃𝐶
𝜔 = 2,6 rad/s
𝑣B − 𝑣A 𝑣B − 𝑣A
𝑃𝐶 = 𝑣C = 𝜔. 𝑃𝐶 =
2𝜔 2
= 0,075 m/s
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
(Bài 8-22, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
A
Cho bộ truyền bánh răng vi sai. M 2
Biết bán kính lăn bánh răng 1 gấp đôi
bánh răng 2:
𝑟1 = 2𝑟2 = 2𝑟 𝜔0 , 𝛼0
Tại thời điểm đang xét: O
1
𝜔1 = 3𝜔0 , 𝛼1 = 3𝛼0
Hãy tìm vận tốc góc và gia tốc góc 𝜔1 , 𝛼1
của bánh răng 2 và vận tốc, gia tốc
của điểm M.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Phân tích chuyển động
- Bánh răng 1 và tay quay OA quay quanh trục O cố định
- Bánh răng 2 ăn khớp ngoài với bánh răng 1
=> BR2 chuyển động song phẳng.

A
M 2

𝜔0 , 𝛼0
O
1
𝜔1 , 𝛼1
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Xác định vận tốc góc bánh răng 2
Sử dụng công thức cộng vận tốc góc: 𝜔
ഥ2 , 𝛼ത2

𝜔
ഥa = 𝜔
ഥe + 𝜔
ഥr A
M 2
Chọn hệ quy chiếu động gắn vào tay
quay OA:
𝜔
ഥe = 𝜔
ഥtq = −𝜔0
𝜔0 , 𝛼0
Xét sự ăn khớp tương đối của cặp bánh
răng: O
1
𝜔
ഥ1 − 𝜔
ഥtq 𝑟2 𝜔1 , 𝛼1
=−
𝜔
ഥ2 − 𝜔
ഥtq 𝑟1

𝑟1
Suy ra: 𝜔
ഥ2 = 𝜔
ഥtq − 𝜔
ഥ1 − 𝜔
ഥtq = −9𝜔0
𝑟2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Xác định gia tốc góc bánh răng 2
𝑟1 𝜔
ഥ2 , 𝛼ത2
𝜔
ഥ2 = 𝜔
ഥtq − 𝜔
ഥ1 − 𝜔
ഥtq
𝑟2 A
M 2
∀𝑡

𝑟1 𝜔0 , 𝛼0
𝛼ത2 = 𝛼തtq − 𝛼ത1 − 𝛼തtq
𝑟2 O
1
Suy ra: 𝜔1 , 𝛼1
𝛼ത2 = −9𝛼0
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Xác định vận tốc điểm M
Biết 𝑣ԦA , 𝜔
ഥ2 ⇒ 𝑣ԦM 𝑣ԦMA
𝜔2
𝑣ԦM = 𝑣ԦA + 𝑣ԦMA 𝑣Ԧ𝐴
A
M
𝑣A = (𝑟1 + 𝑟2 )𝜔0 = 3𝑟𝜔0 2

𝜔
ഥ2 = −9𝜔0
𝜔0 , 𝛼 0
𝑣MA = 𝑟2 𝜔2 = 9𝑟𝜔0
O
1
2 2
𝑣M = 𝑣M𝑥 + 𝑣M𝑦 = 3 10𝑟𝜔0 𝜔1 , 𝛼1
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Xác định gia tốc điểm M t
𝑎Ԧ MA 𝜔2 , 𝛼 2
Biết 𝑎ԦA , 𝜔
ഥ2 , 𝛼ത2 ⇒ 𝑎ԦM
n
𝑎Ԧ MA
𝑎ԦM = 𝑎ԦAn + 𝑎ԦAt n
+ 𝑎ԦMA t
+ 𝑎ԦMA M 𝑎Ԧ At
A
2
𝑎An = 𝜔02 . 𝑂𝐴 = 𝜔02 . 3𝑟 𝑎Ԧ An
𝑎At = 𝛼0 . 𝑂𝐴 = 𝛼0 . 3𝑟
𝜔0 , 𝛼 0
n
𝑎MA = 𝜔22 . 𝑀𝐴 = 81𝜔02 . 𝑟 O
t 1
𝑎MA = 𝛼2 . 𝑀𝐴 = 9𝛼0 . 𝑟
𝜔1 , 𝛼1
𝑎M𝑥 = 𝑎At + 𝑎MA
n
= 𝑟(81𝜔02 + 3𝛼0 )
t
𝑎M𝑦 = −𝑎An + 𝑎MA = 𝑟(−3𝜔02 + 9𝛼0 )
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học bài chữa chi
tiết một số bài tập khảo sát động học của cơ hệ
có vật rắn chuyển động song phẳng.
2. Các cơ hệ được khảo sát gồm hệ có con lăn
không trượt và cơ cấu bánh răng vi sai.
3. Người học cần chú ý nguyên tắc xác định tâm
vận tốc tức thời nhờ xác định được điểm có vận
tốc bằng không.
4. Người học cần chú ý cách áp dụng phương pháp
đạo hàm quan hệ động học tuyến tính và bất
biến theo thời gian.
5. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập: Động học vật rắn chuyển động song phẳng (Phần 2)

Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Động học vật rắn quay quanh một điểm cố định

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.