Me2112 03 230911

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực không gian
NỘI DUNG
1. Vector moment của lực đối với một điểm
2. Moment của lực đối với một trục
3. Ngẫu lực và vector moment của ngẫu lực
4. Vector chính và moment chính của hệ

lực không gian
2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Trình bày khái niệm và cách tính moment của một
lực đối với một điểm và một trục.
2. Trình bày khái niệm và biểu diễn dạng vector

moment của ngẫu lực.
3. Trình bày khái niệm và biểu diễn vector chính và

moment chính của hệ lực.
3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1.1. Định nghĩa
1.2. Công thức vector
1.3. Định lý Varignon
1.4. Công thức tính trong hệ tọa độ Descartes
4. Vector chính và moment chính của hệ lực không gian
4
1. VECTOR MOMENT CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT ĐIỂM
1.1. Định nghĩa
▪ Vector moment của lực 𝐹Ԧ đối với điểm O

Ԧ
𝑚O(𝐹)
− Ký hiệu: 𝑚O (𝐹)
Ԧ
A
− Phương: ⊥ mặt phẳng chứa O và 𝐹Ԧ
𝐹Ԧ
𝑟Ԧ
− Chiều: xác định theo quy tắc bàn tay phải B
d
O
− Độ lớn: 𝑀O = 𝐹𝑑
− Đơn vị: [N.m]
Moment của lực đối với một điểm
▪ Quy tắc bàn tay phải

− Cuộn bốn ngón tay phải từ ngón trỏ đến ngón út theo xu hướng quay của moment.
− Ngón tay cái sẽ cho biết chiều của vector moment.
Nguồn hình ảnh: https://openclipart.org/detail/148843/thumbs-up 5

▪ Tích có hướng của vector vị trí 𝑟Ԧ và vector lực 𝐹Ԧ

Trục moment
Ԧ
𝑚O (𝐹)
mO ( F ) = r  F
𝑟Ԧ
A
q d
𝑟Ԧ O
𝑧 𝐹Ԧ
B
𝑟ԦB Vector moment lực
𝐹Ԧ
Ԧ
𝑚O (𝐹)
A
𝑟ԦA Nhận xét:
O 𝑟ԦC 𝑦
C 𝑚A 𝐹Ԧ = 𝑚B 𝐹Ԧ = 𝑚C 𝐹Ԧ = 0
𝑥
Nguyên tắc trượt lực 𝑚O 𝐹Ԧ = 𝑟ԦA  𝐹Ԧ = 𝑟ԦB  𝐹Ԧ = 𝑟ԦC  𝐹Ԧ

6
1.3. Định lý Varignon
▪ Định lý: Tổng hình học của các moment của
một hệ lực đồng quy không gian đối với một 𝐹Ԧ𝑘
điểm O bất kì bằng moment của hợp lực của 𝑧 𝐹Ԧ2
A
hệ lực đó đối với điểm O đã chọn. 𝑀O

▪ Chứng minh: 𝑟Ԧ 𝐹Ԧ𝑛
𝑛 𝐹Ԧ1
෍ 𝑚O 𝐹Ԧ𝑘 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ2 + ⋯ + 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ𝑛 O

𝑦
𝑥 𝑅
𝑘=1
= 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 + ⋯ + 𝐹Ԧ𝑛 = 𝑟Ԧ × 𝑅= 𝑀O Định lý Varignon
Khi tính moment lực 𝐹Ԧ với điểm O có thể phân tích lực 𝐹Ԧ thành ba thành phần
𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ𝑥 + 𝐹Ԧ𝑦 + 𝐹Ԧ𝑧 và áp dụng định lý Varignon cho ba thành phần đó.
7
𝑧
▪ Biểu diễn vector vị trí 𝑟Ԧ và vector lực 𝐹Ԧ
Ԧ
𝑚O(𝐹)
trong hệ tọa độ Descartes:
𝐹Ԧ
F = Fx i + Fy j + Fz k 𝑧A
r  rA = xA i + yA j + zA k
𝑘 A
▪ Suy ra: 𝑟Ԧ 𝑦A
𝑖Ԧ O 𝑗Ԧ 𝑦
i j k 𝑥A
mO ( F ) = r  F = xA yA zA 𝑥
Fx Fy Fz Vector moment lực
= ( yA Fz − zA Fy )i + ( zA Fx − xA Fz ) j + ( xA Fy − yA Fx )k  0 − zA yA   Fx 
M O = rF =  zA 0 − xA   Fy 
 − yA xA 0   Fz 
8

2.1. Định nghĩa

9
2. MOMENT CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT TRỤC
2.1. Định nghĩa
▪ Moment của lực 𝐹Ԧ đối với trục  Trục  B

𝐹Ԧ
− Là moment của 𝐹Ԧ1 đối với điểm O Ԧ
𝑚Δ (𝐹)
− Ký hiệu: 𝑚Δ (𝐹)
Ԧ
B’
− Phương: theo phương trục  A
𝑟Ԧ
− Chiều: xác định theo quy tắc bàn tay phải O d
𝐹Ԧ1
A’
− Độ lớn: 𝑀Δ = 𝐹1 𝑑
Moment của lực đối với một trục
𝐹Ԧ song song 
𝑚Δ 𝐹Ԧ = 0 Khi ൝
𝐹Ԧ giao cắt 
10
▪ Moment của lực 𝐹Ԧ đối với trục 

− Bằng hình chiếu lên trục  của vector moment lực 𝐹Ԧ 
u B
đối với điểm O bất kỳ thuộc trục :
𝑀
m ( F ) = M  = proj [mO ( F )], O   F
= u  ( r  F ) M O (F )
A
O rA
− Biểu diễn vector:
Moment của lực đối với một trục
M  = M  u = [u  (r  F )]u
11
Ԧ vector lực 𝐹Ԧ và
▪ Biểu diễn vector vị trí 𝑟, 𝑧
Ԧ
𝑚O (𝐹)
vector đơn vị 𝑢 trong hệ tọa độ Descartes:
 𝑧A 𝐹Ԧ
F = Fx i + Fy j + Fz k
r  rA = xA i + yA j + zA k M
𝑘 𝑟Ԧ A
𝑦A
𝑖Ԧ
u = u x i + u y j + u z k 𝑥A
O 𝑗Ԧ 𝑦
𝑥
ux uy uz Vector moment lực
▪ Suy ra: M  = u  (r  F ) = xA yA zA
Fx Fy Fz
12

1.1. Định nghĩa
13
3. NGẪU LỰC VÀ VECTOR MOMENT CỦA NGẪU LỰC
3.1. Định nghĩa
▪ Ngẫu lực
− Là hệ gồm hai lực song song ngược chiều cùng cường độ
𝑀
▪ Vector moment ngẫu lực
Ԧ
𝐹′
− Ký hiệu: 𝑀  (𝐹,
Ԧ 𝐹′)
Ԧ d
− Phương: ⊥ mặt phẳng tạo bởi đường tác dụng lực của 𝐹Ԧ
Ԧ 𝐹′)
(𝐹, Ԧ
Ngẫu lực
− Chiều: xác định theo quy tắc bàn tay phải
− Độ lớn: 𝑀 = 𝐹𝑑

14
Ԧ 𝐹′)
▪ Vector moment của ngẫu lực (𝐹, Ԧ
− Chọn điểm O bất kỳ để tính moment
B Ԧ
𝐹′
𝑟Ԧ
M O = mO ( F ) + mO ( F )
𝐹Ԧ A
= rA  F  + rB  F = rA  F  + (rA + r )  F = r  F 𝑟ԦB
𝑟ԦA
O
• Moment ngẫu lực không phụ thuộc điểm O. Vector moment ngẫu lực
• Moment ngẫu lực là vector tự do.
15
𝑧
▪ Biểu diễn vector vị trí 𝑟ԦA , 𝑟ԦB và vector lực 𝐹Ԧ

trong hệ tọa độ Descartes: B Ԧ
𝐹′
𝑟Ԧ
F = Fx i + Fy j + Fz k 𝐹Ԧ
𝑟ԦB A
rA = xA i + yA j + zA k 𝑘 𝑟ԦA
𝑗Ԧ 𝑦
rB = xBi + yB j + zB k 𝑖Ԧ O
𝑥
▪ Suy ra:
Vector moment ngẫu lực
i j k
M = r  F = (rB − rA )  F = xB − xA yB − yA zB − zA
Fx Fy Fz
16

4.1. Vector chính
4.2. Moment chính
17
4. VECTOR CHÍNH VÀ MOMENT CHÍNH CỦA HỆ LỰC KHÔNG GIAN
4.1. Vector chính
▪ Vector chính của hệ lực không gian (𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , . . 𝐹Ԧ𝑛 )

𝐹Ԧ𝑘
− Là tổng hình học các vector thành phần 𝐹Ԧ3
𝐹Ԧ2
− Ký hiệu: 𝑅′
𝑧
− Điểm đặt: không có điểm đặt xác định
− Độ lớn: không phụ thuộc điểm thu gọn 𝐹Ԧ1
𝑘
− Công thức vector:
𝐹Ԧ𝑛
O 𝑗Ԧ 𝑦
𝑅′ = σ𝑛𝑘=1 𝐹Ԧ 𝑘 𝑖Ԧ
𝑥
− Tính trong hệ tọa độ Descartes: Hệ lực không gian
R = Rx i + Ry j + Rzk

n n n
Rx =  Fkx , Ry =  Fky , Rz =  Fkz
k =1 k =1 k =1 18
4.2. Moment chính
𝐹Ԧ𝑘
𝐹Ԧ3
▪ Moment chính 𝑀O đối với điểm O của hệ lực 𝐹Ԧ2
𝑀1
không gian (𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , . . 𝐹Ԧ𝑛 ) 𝑧 𝑟Ԧ3
𝑟Ԧ𝑘 𝑀𝑝
− Là tổng hình học các vector moment của các lực 𝑟Ԧ2
thành phần đối với điểm O đó. 𝐹Ԧ1
𝑘 𝑟Ԧ1
− Công thức vector: 𝑟Ԧ𝑛
O 𝑗Ԧ 𝑦 𝑀2
𝐹Ԧ𝑛
n 𝑥 𝑖Ԧ
M O =  rk  Fk
k =1
Hệ lực và ngẫu lực không gian
▪ Xét hệ lực có chứa moment ngẫu lực (𝐹Ԧ 1, 𝐹Ԧ 2, . . 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀1, 𝑀2, . . 𝑀𝑝 )
n p
M O =  rk  Fk +  M i
k =1 i =1
19
4.2. Moment chính
− Biểu diễn vector vị trí 𝑟Ԧ𝑘, vector lực 𝐹Ԧ 𝑘 và vector moment chính 𝑀𝑂 trong hệ tọa độ
Descartes:
Fk = Fkx i + Fky j + Fkz k rk = xk i + yk j + zk k M O = M Ox i + M Oy j + M O z k
− Suy ra
n n
1 0 0 n n
0 1 0
M Ox =  mOx ( Fk ) =  xk yk zk , M Oy =  mOy ( Fk ) =  xk yk zk
k =1 k =1 k =1 k =1
Fkx Fky Fkz Fkx Fky Fkz
n n
0 0 1
M Oz =  mOz ( Fk ) =  xk yk zk
k =1 k =1
Fkx Fky Fkz
20
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm cơ bản như
moment của lực đối với một điểm / một trục, moment của ngẫu lực
và phương pháp tính các đại lượng bằng công thức vector hoặc sử
dụng hệ tọa độ Descartes.
2. Dựa trên các khái niệm cơ bản đó, bài học đã cung cấp cho người học
khái niệm và cách tính hai đại lượng đặc trưng của hệ lực không gian là
vector chính và moment chính của hệ lực không gian.
3. Tiếp sau bài này, người học có thể tiếp tục học về thu gọn hệ lực
không gian và các dạng chuẩn của hệ lực không gian.
21
Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực không gian
Biên soạn:
Đỗ Đăng Khoa
Trình bày:
Đỗ Đăng Khoa
Bài học tiếp theo:
Thu gọn hệ lực không gian
Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.
Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Public domain figures.
NỘI DUNG
1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy
2. Thu gọn hệ ngẫu lực không gian
3. Thu gọn hệ lực không gian bất kỳ
4. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian
2
MỤC TIÊU
1. Trình bày khái niệm và biết cách

thu gọn hệ lực không gian về một điểm
2. Trình bày khái niệm và biểu diễn

các dạng chuẩn của hệ lực không gian
3

4
1. THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN ĐỒNG QUY
▪ Thu gọn hệ lực (𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 ,..𝐹Ԧ𝑘 ..,𝐹Ԧ𝑛 ) đồng quy tại O được một hợp lực tại O bằng
vector chính của hệ.
▪ Chứng minh: sử dụng tiên đề hình bình hành lực cho từng cặp lực của hệ lực.
𝐹Ԧ2 z
𝑅O
O 𝐹Ԧ1
𝐹Ԧ𝑛 𝑅12
𝑅12
O y
𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ2
x
Tiên đề hình bình hành lực Thu gọn hệ lực không gian đồng quy
( F1 , F2 ,..., Fn )  RO 5

2.1. Vector moment của ngẫu lực
2.2. Thu gọn hệ ngẫu lực không gian
6
2. THU GỌN HỆ NGẪU LỰC KHÔNG GIAN
2.1. Vector moment của ngẫu lực
▪ Là một đại lượng vector
𝑀
Ԧ 𝐹Ԧ ′ hoặc 𝑀
▪ Kí hiệu: 𝑚 𝐹,
𝐹Ԧ
A
Ԧ 𝐹Ԧ ′
▪ Phương: vuông góc với mặt phẳng 𝐹, 𝑑
Ԧ
𝐹′
▪ Chiều: theo quy tắc bàn tay phải B
▪ Độ lớn: 𝑀 = 𝐹𝑑 Vector moment của ngẫu lực
▪ Moment của ngẫu lực là một vector tự do
Hai ngẫu lực có vector moment bằng nhau thì tương đương.
7
2. THU GỌN HỆ NGẪU LỰC KHÔNG GIAN
2.2. Thu gọn hệ ngẫu lực không gian
▪ Thu gọn hệ ngẫu lực (𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ1′ , 𝐹Ԧ2 ,𝐹Ԧ2′ ,.., 𝐹Ԧ𝑛 ,𝐹Ԧ𝑛′ ) 𝑀𝑅
𝑀1
được ngẫu lực tổng hợp có vector moment 𝑀2
𝑀1
bằng tổng hình học các vector moment của 𝑀2
𝐹Ԧ1′
𝐹Ԧ 2
các ngẫu lực thành phần.
𝐹Ԧ 1
𝐹Ԧ2′ O
( F1 , F1, F2 , F2 ..., Fn , Fn)  (Q, Q) (b)
(a)
M1 M2 Mn MR
Thu gọn hệ ngẫu lực không gian

▪ Chứng minh: sử dụng tiên đề hình bình
hành lực cho từng cặp vector moment của
hệ lực.
n
M R = M 1 + M 2 + ... + M n =  M k
k =1 8

3.1. Định lý dời lực song song
3.2. Định lý Poinsot
3.3. Ảnh hưởng của tâm thu gọn
9
3. THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN BẤT KỲ
3.1. Định lý dời lực song song
▪ Lực 𝐹Ԧ1 đặt tại điểm A của vật rắn tương 𝑀
đương với
- Lực 𝐹Ԧ2 : đặt tại điểm B thuộc vật rắn, 𝐹Ԧ2 = 𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ1 A
- Ngẫu lực 𝑀 = 𝑚B 𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ2

B
𝑄

F1  F2 , M ,  M = mB ( F1 )
Dời lực song song
▪ Chứng minh:
F1  ( F1 , F2 , Q)  ( F2 , F1 , Q)  ( F2 , M )
10
Ԧ 𝑀O )
▪ Toóc xơ lực: hệ lực (𝐹,
𝐹Ԧ𝑘
Ԧ 0) – một lực
- (𝐹, 𝐹Ԧ2 𝑀𝑗
- 0, 𝑀O – một ngẫu lực 𝑧
- (0, 0) – một hệ lực cân bằng
Ԧ 𝑀O ) – 𝐹Ԧ // 𝑀O là một hệ lực xoắn
- (𝐹,
𝐹Ԧ1
▪ Định lý: Thu gọn hệ lực không gian về một 𝐹Ԧ𝑛
O 𝑦
𝑥
điểm O ta được một toóc xơ lực (𝑅𝑂′ , 𝑀O ), với
Hệ lực không gian
𝑅𝑂′ là vector chính, 𝑀O là vector moment
chính của hệ lực với điểm O.
( F1 , F2 ,..., Fn , M 1 ,..M j ,..M p )  ( RO , M O )
11
▪ Chứng minh: áp dụng dời lực song song hệ 𝐹Ԧ1

𝐹Ԧ2 𝑀𝑗
lực về điểm O
𝑅O′ 𝑧
- Thu được hệ lực đồng quy ( F1,...Fk,...Fn)
( )
𝑟Ԧ𝑘
- Hệ ngẫu lực ( M 1,...M k ,...M p ) với M k = mO Fk 𝑀O
𝐹Ԧ1′
O
𝑦 𝐹Ԧ𝑘
n 𝐹Ԧ𝑛
RO = F1 + F2 + ... + Fn =  Fk, 𝑥 𝐹Ԧ2′
Ԧ′
k =1 𝑀k′ 𝐹k
p p
𝐹Ԧn′
n n
M O =  M k +  M j =  rk  Fk +  M j Thu gọn hệ lực không gian
k =1 j =1 k =1 j =1
12
3.3. Ảnh hưởng của tâm thu gọn
▪ Thu gọn hệ lực 𝐹Ԧ1 , . . , 𝐹Ԧ𝑘 , … , 𝐹Ԧ𝑛 về tâm O và A 𝑀𝑘/O

𝑀𝑘/A
( F1 , F2 ,..., Fn )  ( RO , M O )
A 𝐹Ԧ𝑘/A
( F1 , F2 ,..., Fn )  ( RA , M A ) 𝑟ԦA 𝐹Ԧ𝑘/O
▪ Vector chính không phụ thuộc vào tâm thu gọn 𝑢𝑘
O 𝐹Ԧ𝑘
RO = RA 𝑟Ԧ𝑘
▪ Vector moment chính phụ thuộc vào tâm thu gọn

n n n Ảnh hưởng của tâm thu gọn
M O =  mO ( Fk ) =  rk  Fk =  (rA + uk )  Fk
k =1 k =1 k =1
n n
= rA   Fk +  mA ( Fk ) = rA  RA + M A M O = M A + mO ( RA )
k =1 k =1 13

4.1. Dạng chuẩn là hệ lực cân bằng
4.2. Dạng chuẩn là một ngẫu lực
`
4.3. Dạng chuẩn là một lực

4.4. Dạng chuẩn là một hệ lực xoắn
14
4. CÁC DẠNG CHUẨN CỦA HỆ LỰC KHÔNG GIAN
4.1. Dạng chuẩn là hệ lực cân bằng
𝐹Ԧ𝑘
▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng chuẩn là
𝐹Ԧ2 𝑀𝑗
hệ lực cân bằng khi:
𝑧
( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )  (0, 0)

𝑅O′ = 0
𝐹Ԧ1
𝑀O = 0 𝐹Ԧ𝑛
Dạng chuẩn là hệ lực cân bằng không phụ thuộc O 𝑦
vào tâm thu gọn. 𝑥
Dạng chuẩn là hệ lực cân bằng
15
4.2. Dạng chuẩn là một ngẫu lực
𝐹Ԧ𝑘
▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng chuẩn 𝑀𝑗
𝐹Ԧ2
là một ngẫu lực khi: 𝑧
( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )  (0, M O ) 𝑀O 𝐹Ԧk′
O 𝐹Ԧ1
𝑦 𝐹Ԧ𝑛
𝑅O′ =0 𝐹Ԧ2′
Dạng chuẩn là ngẫu lực không phụ thuộc vào tâm 𝑥
𝐹Ԧ1′
𝐹Ԧn′
thu gọn O.
Dạng chuẩn là một ngẫu lực
16
▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng chuẩn

𝑅O′
là một lực khi: 𝑅A′
( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )

ℎ
RO  0, RO  M O = 0 𝑀O O A
▪ Nếu 𝑀O = 0 ⇒ (𝑅O′ , 𝑀O ) ≡ (𝑅O′ , 0)

Dạng chuẩn là một lực
▪ Nếu 𝑀O ⊥ 𝑅O′ ⇒ (𝑅O′ , 𝑀O ) ≡ (𝑅A′ , 0)
với ℎ = 𝑀O /𝑅O′
17
▪ Dạng chuẩn của hệ lực không gian 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛

𝑧 𝐹Ԧ𝑛
song song với một trục Oz là một hợp lực song 𝐹Ԧ1
song với trục Oz và đi qua điểm C có tọa độ:

n n
𝑦𝑘 𝑦C
x F y F
O
k k k k
𝑥C 𝑦
𝑥𝑘 C
xC = k =1
, yC = k =1
R R 𝐹Ԧ𝑘
𝑥
▪ Chứng minh: 𝑅′ 𝐹Ԧ2
n n n
R =  Fk , M O =  rk  Fk =  rC  Fk + M C = rC  R + M C Hệ lực không gian song song
k =1 k =1 k =1
n n
M C = 0   rk  Fk = rC  R   ( Fk  rk )  k =( R  rC )  k
k =1 k =1 18
4.4. Dạng chuẩn là một hệ lực xoắn
▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng

RO RO
chuẩn là một hệ lực xoắn khi: M RA
MO MO
RO  0 & M O  RO  0 M
M
ℎ
▪ Chứng minh: O O
M⊥ M⊥ A
( RO , M O )  ( RO , M ⊥ , M )  ( RA , M )
Dạng chuẩn là một hệ lực xoắn
với ℎ = 𝑀⊥ /𝑅O′
19
1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm cơ bản về toóc
xơ lực, thu gọn hệ lực không gian và các dạng chuẩn của hệ lực
không gian.
2. Dựa trên các khái niệm cơ bản đó, bài học đã cung cấp cho người học
phương pháp biến đổi một hệ lực không gian bất kì về dạng chuẩn.
3. Tiếp sau bài này, người học có thể tiếp tục học về cân bằng của vật
rắn không gian.
20
Biên soạn:
Đỗ Đăng Khoa
Trình bày:
Đỗ Đăng Khoa
Cân bằng vật rắn không gian

Tư liệu:
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Cân bằng của vật rắn không gian
NỘI DUNG
1. Một số liên kết không gian
2. Các điều kiện cân bằng của vật rắn không gian
3. Các điều kiện cân bằng của hệ thanh không gian
4. Trình tự giải bài toán tĩnh học không gian
2
MỤC TIÊU
1. Vẽ sơ đồ vật thể tự do của các vật rắn không

gian với đa dạng các loại liên kết.
2. Trình bày các điều kiện cân bằng và các

phương trình cân bằng của vật rắn không
gian và hệ thanh không gian.
3
1.1. Liên kết dây và liên kết tựa một phía
1.2. Liên kết thanh
1.3. Liên kết bản lề trụ ngắn (ổ đỡ ngắn)
1.4. Liên kết bản lề cầu và liên kết cối
1.5. Liên kết bản lề trụ dài
1.6. Liên kết ổ đỡ dài chặn và bản lề trụ ngắn kép
1.7. Liên kết rãnh trượt dài chữ nhật
1.8. Liên kết ngàm không gian
3. Phân tích cân bằng của hệ thanh không gian
4. Trình tự giải bài toán tĩnh học không gian 4
1. MỘT SỐ LIÊN KẾT KHÔNG GIAN
1.1. Liên kết dây và liên kết tựa một phía
▪ Liên kết dây: lực căng dây 𝑇 dọc theo dây, có xu hướng kéo căng dây.
▪ Liên kết tựa một phía: phản lực 𝑁 hướng vào vật, vuông góc với tiếp diện
chung.
𝑁
𝑁
Liên kết dây Liên kết tựa một phía

5
1.2. Liên kết thanh
▪ Ứng lực 𝑆Ԧ có phương đi qua hai đầu của thanh
▪ Có hướng ngược chiều kéo (thanh bị kéo), hoặc hướng ngược chiều nén
(thanh bị nén).
B 𝑆ԦA 𝑆ԦB B
A C A C
D D
𝑆ԦC
𝑆ԦD
Liên kết thanh

6
1.3. Liên kết bản lề trụ ngắn (ổ đỡ ngắn)
▪ Liên kết bản lề trụ ngắn (ổ đỡ ngắn) có

phản lực liên kết gồm: z z
- Hai thành phần lực 𝑋 và 𝑌 có chiều chưa

xác định. 𝑌
𝑋
- Theo phương vuông góc với trục của bản
lề hay ổ đỡ (trục z).
Liên kết bản lề trụ ngắn/ ổ đỡ ngắn
7
1.4. Liên kết bản lề cầu và liên kết cối
▪ Liên kết bản lề cầu, liên kết cối (bản lề trụ ngắn có chặn) có phản lực
liên kết gồm:
- Ba thành phần lực 𝑋, 𝑌 và 𝑍Ԧ có chiều chưa xác định theo ba phương của
trục x, y và z.
𝑍Ԧ
𝑍Ԧ
𝑌
𝑋 𝑌
𝑋
Liên kết cối / bản lề trụ ngắn có

Liên kết bản lề cầu
chặn
8
1.5. Liên kết bản lề trụ dài
▪ Liên kết bản lề trụ dài có phản lực 𝑍Ԧ

liên kết gồm:
𝑀𝑧
- 2 thành phần lực 𝑋 và 𝑍Ԧ có chiều
chưa xác định theo 2 phương hạn chế 𝑋
y
𝑀𝑥
di chuyển dọc trục x và z vuông góc
với trục bản lề (trục y). Liên kết bản lề trụ dài
- 2 thành phần moment 𝑀𝑥 và 𝑀𝑧 có

chiều chưa xác định theo 2 phương
hạn chế quay quanh trục x và z.
9
1.6. Liên kết ổ đỡ dài chặn và bản lề trụ ngắn kép
▪ Liên kết ổ đỡ dài chặn, liên kết bản lề trụ ngắn kép có phản lực liên kết gồm:
- 3 thành phần lực 𝑋, 𝑌 và 𝑍Ԧ có chiều chưa xác định theo 3 phương hạn chế
di chuyển dọc trục x, y và z.
- 2 thành phần moment 𝑀𝑥 và 𝑀𝑧 có chiều chưa xác định theo 2 phương hạn chế
quay quanh trục x và z.
𝑍Ԧ 𝑍Ԧ
𝑀𝑧 𝑀𝑧
𝑋
𝑀𝑥 𝑌 𝑀𝑥 𝑌
𝑋
Liên kết ổ đỡ dài chặn Liên kết bản lề trụ ngắn kép
10
1.7. Liên kết rãnh trượt dài chữ nhật
▪ Liên kết rãnh trượt dài chữ nhật có

𝑍Ԧ
phản lực liên kết gồm: 𝑀𝑧
- 2 thành phần lực 𝑋 và 𝑍Ԧ có chiều chưa

xác định theo 2 phương hạn chế di 𝑋 𝑀𝑦
𝑀𝑥
chuyển dọc trục x và z.
- 3 thành phần moment 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 và 𝑀𝑧 Liên kết rãnh trượt dài chữ nhật
có chiều chưa xác định theo 3 phương

hạn chế quay quanh trục x, y và z.
11
1.8. Liên kết ngàm không gian
▪ Liên kết ngàm không gian có phản lực

liên kết gồm: 𝑍Ԧ
𝑀𝑧
- 3 thành phần lực 𝑋, 𝑌 và 𝑍Ԧ có chiều 𝑌
chưa xác định theo 3 phương hạn chế 𝑋
𝑀𝑥 𝑀𝑦
di chuyển dọc trục x, y và z.
- 3 thành phần moment 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 và 𝑀𝑧 có Liên kết ngàm không gian
chiều chưa xác định theo 3 phương hạn

chế quay quanh trục x, y và z.
12

13
2. CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN
▪ Vật rắn tự do cân bằng khi hệ lực tác dụng lên vật
𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có vector chính bằng không và

Σ𝐹𝑘𝑥 = 0
moment chính bằng không. Σ𝐹𝑘𝑦 = 0
𝑅 ′ = Σ𝐹Ԧ 𝑘 = 0, 𝑀O = Σ𝑚O (𝐹Ԧ 𝑘) + Σ𝑀𝑖 = 0 Σ𝐹𝑘𝑧 = 0
Σ𝑀O𝑥 = 0
▪ Với mỗi hệ lực không gian, viết được tối đa sáu phương Σ𝑀O𝑦 = 0
trình cân bằng độc lập (6 pt, tối đa 6 ẩn). Σ𝑀O𝑧 = 0
▪ Với các hệ lực đặc biệt, số phương trình độc lập viết
được có thể ít hơn: hệ lực đồng quy (3 pt), hệ lực song
song (3 pt), hệ ngẫu lực (3 pt) ... 14

15
3. CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ THANH KHÔNG GIAN
▪ Hệ thanh không gian cân bằng khi các hệ lực
đồng quy tác dụng lên từng nút của hệ thanh có
vector chính bằng không.
𝑅𝑖′ = 0 , 𝑖 = 1. . 𝑛
𝑖
Σ𝐹𝑘𝑥 =0
𝑖
Σ𝐹𝑘𝑦 =0
𝑖
Σ𝐹𝑘𝑧 =0
▪ 𝑛 là số nút của hệ (có tối đa 3n phương trình cân
bằng độc lập).
▪ Nút có thể là khớp giữa các thanh trong hệ hoặc

giữa các thanh trong hệ và liên kết với môi trường
bên ngoài hệ ( thường là liên kết cầu). 16
1. Một số liên kết phẳng

2. Các điều kiện cân bằng của vật rắn phẳng
17
4. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC GIẢI BÀI TOÁN TĨNH HỌC
Phân tích và mô hình hóa
Lựa chọn và vẽ (các) sơ đồ vật thể tự do/ nút tự do
Viết các phương trình cân bằng

(6n pt với n vật, hay 3n pt với n nút)
Giải phương trình và giải đáp
18
1. Bài học đã trình bày một số liên kết và phản lực liên kết trong các mô hình
tĩnh học không gian.
2. Bài học đã trình bày điều kiện cân bằng của vật rắn tự do / hệ thanh không
gian là hệ lực tác dụng lên vật có vector chính bằng không và moment
chính bằng không, từ đó trình bày các dạng phương trình cân bằng của
1 vật rắn không gian với tối đa 6 phương trình độc lập, hay hệ thanh n nút
với tối đa 3n phương trình độc lập.
3. Tiếp sau bài này, người học có thể tự luyện tập với các bài tập cân bằng
của vật rắn/ hệ thanh không gian hoặc tham khảo phần hướng dẫn bài
tập trước khi tự luyện tập. 19
Cân bằng của vật rắn không gian
Biên soạn:
Đỗ Đăng Khoa
Trình bày:
Đỗ Đăng Khoa
Hướng dẫn bài tập: Cân bằng của vật rắn không gian – Phần 1

Tư liệu:
Hướng dẫn bài tập:
Cân bằng của vật rắn không gian - Phần 1
NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược giải bài toán cân

bằng của vật rắn không gian
2. Bài tập áp dụng

MỤC TIÊU
1. Vẽ sơ đồ vật thể tự do của bài toán
một vật rắn không gian.
2. Thiết lập phương trình cân bằng.
3. Tính phản lực liên kết.

1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN
Phân tích lực
• Chọn vật khảo sát.

• Đặt hệ tọa độ.
• Vẽ sơ đồ vật thể tự do.
Thiết lập phương trình cân bằng
• Viết hệ lực cân bằng.

• Viết các phương trình cân bằng.
Giải phương trình cân bằng
• Giải phương trình tìm các ẩn số theo yêu cầu của

bài toán.
• Khẳng định về chiều đúng của một số lực liên kết.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Tương tự Bài 2-4, Bài tập Cơ học
𝛼
𝑧 𝐹Ԧ
kỹ thuật, NXBGDVN, 2016) 𝑑 𝑎
𝑐 D
Đề bài: A 𝑏
𝑥
𝑟 B
Cho biết 𝐹Ԧ ⊥ CD, 𝐹Ԧ ⊥ A𝑦. 𝑙
C 𝑦
Hãy Ký hiệu Giá trị
𝑃
𝑃 10000 N
- Vẽ sơ đồ vật thể tự do.
𝑎 1m
- Viết các PTCB. 𝑏 2m
𝑐 3m
- Xác định 𝐹 để hệ cân 𝑑 3m
bằng và các phản lực 𝑙 2m
𝑟 0,5 m
liên kết tác dụng vào trục.
𝛼 36°
Bài tập 1
Vẽ sơ đồ vật thể tự do:
𝐹Ԧ
𝑍ԦA
𝑋A
𝑍ԦB
𝛼
𝑋B
𝑧 𝐹Ԧ
𝑑
𝑃 𝑐
𝑎
A 𝑏 D
𝑥
Hệ lực cân bằng 𝑟 B
𝑙
Ԧ 𝑋A , 𝑍ԦA , 𝑋B , 𝑍ԦB } ≡ 0
{𝑃, 𝐹, 𝑦
C
𝑃
Bài tập 1
Viết các phương trình cân bằng 𝛼
𝑧
Σ𝑋 = −𝐹 cos 𝛼 + 𝑋A + 𝑋B = 0 (1) 𝑑 𝐹Ԧ 𝑎
𝑍ԦA 𝑐
Σ𝑌 = 0 𝑋A 𝑏
𝑟 𝑍ԦB
Σ𝑍 = −𝑃 − 𝐹 sin 𝛼 + 𝑍A + 𝑍B = 0 (2) 𝑥 𝑙
Σ𝑚
ഥ A𝑥 = −𝑃𝑑 − 𝐹(𝑎 + 𝑏 + 𝑐 + 𝑑) sin 𝛼 𝑋B
𝑦
+𝑍B (𝑐 + 𝑑) = 0 (3) 𝑃
Σ𝑚
ഥ A𝑦 = 𝑃𝑟 − 𝐹𝑙 = 0 (4) D 𝐹Ԧ𝑥
𝐹Ԧ ⊥ CD 𝑧
Σ𝑚
ഥ A𝑧 = 𝐹(𝑎 + 𝑏 + 𝑐 + 𝑑) cos 𝛼 𝛼
𝐹Ԧ ⊥ A𝑦 → 𝐹Ԧ ∥ A𝑥𝑧
𝑟 𝐹Ԧ𝑧 𝐹Ԧ
−𝑋B (𝑐 + 𝑑) = 0 (5)
𝑥
C
𝑃
Bài tập 1
Σ𝑋 = −𝐹 cos 𝛼 + 𝑋A + 𝑋B = 0 (1)
Σ𝑌 = 0
Σ𝑍 = −𝑃 − 𝐹 sin 𝛼 + 𝑍A + 𝑍B = 0 (2)
Σ𝑚
ഥ A𝑥 = −𝑃𝑑 − 𝐹(𝑎 + 𝑏 + 𝑐 + 𝑑) sin 𝛼 + 𝑍B (𝑐 + 𝑑) = 0 (3)
Σ𝑚
ഥ A𝑦 = 𝑃𝑟 − 𝐹𝑙 = 0 (4)
Σ𝑚
ഥ A𝑧 = 𝐹(𝑎 + 𝑏 + 𝑐 + 𝑑) cos 𝛼 − 𝑋B (𝑐 + 𝑑) = 0 (5)
Giải Đáp số
(4) ⇒ 𝐹 𝐹 = 2500 N
(3) ⇒ 𝑍B 𝑋A = −1011 N
(5) ⇒ 𝑋B 𝑍A = 4265 N
(1) ⇒ 𝑋A 𝑋B = 3034 N
(2) ⇒ 𝑍A 𝑍B = 7204 N
Cách khác: viết 5 phương trình moment
Bài tập 2 𝑧
𝑎 𝑏 𝑐
A B 𝑦
kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
𝛼 𝑟
Đề bài: 𝑅
𝑥
Hãy 𝑄
𝑃 Ký hiệu Giá trị

𝑃 10000 N
- Viết các phương trình 𝑎 1m
cân bằng. 𝑏 3m
𝑐 2m
- Xác định 𝑄 để hệ cân
𝑅 2m
bằng và các phản lực 𝑟 1m
liên kết tác dụng vào trục. 𝛼 36°
Bài tập 2
𝑧
𝑎 𝑏 𝑐
A B 𝑦
𝛼 𝑟
𝑅
𝑥 𝑄 Không tự do!
𝑃
Vẽ sơ đồ vật thể tự do Hệ lực cân bằng
𝑍ԦA 𝑍ԦB {𝑃, 𝑄, 𝑋A , 𝑍ԦA , 𝑋B , 𝑍ԦB } ≡ 0

𝑃
𝑋A 𝑋𝐵
𝑄
Bài tập 2 𝑧
Viết các phương trình cân bằng 𝑃𝑥
Σ𝑋 = 𝑃 cos 𝛼 + 𝑋A + 𝑋B = 0 (1)
𝑥 𝑃
Σ𝑌 = 0 𝑃𝑧 A
𝛼
Σ𝑍 = −𝑃 sin 𝛼 − 𝑄 + 𝑍A + 𝑍B = 0 (2)
Σ𝑚
ഥ A𝑥 = 𝑃𝑎 sin 𝛼 − 𝑄𝑏 + 𝑍B (𝑏 + 𝑐) = 0 (3) 𝑄
Σ𝑚
ഥ A𝑦 = 𝑃𝑅 − 𝑄𝑟 = 0 (4)
Σ𝑚
ഥ A𝑧 = 𝑃𝑎 cos 𝛼 − 𝑋B (𝑏 + 𝑐) = 0 (5) 𝑧
𝑎 𝑏 𝑐
𝑍ԦA 𝑍ԦB
𝑃 A B 𝑦
𝛼 𝑟
𝑅 𝑋A 𝑋B
𝑥 𝑄
Bài tập 2
Ký hiệu Giá trị
Σ𝑋 = 𝑃 cos 𝛼 + 𝑋A + 𝑋B = 0 (1)
𝑃 10000 N
Σ𝑌 = 0
𝑎 1m
Σ𝑍 = −𝑃 sin 𝛼 − 𝑄 + 𝑍A + 𝑍B = 0 (2) 𝑏 3m
Σ𝑚
ഥ A𝑥 = 𝑃𝑎 sin 𝛼 − 𝑄𝑏 + 𝑍B (𝑏 + 𝑐) = 0 (3) 𝑐 2m
Σ𝑚
ഥ A𝑦 = 𝑃𝑅 − 𝑄𝑟 = 0 (4) 𝑅 2m
𝑟 1m
Σ𝑚
ഥ A𝑧 = 𝑃𝑎 cos 𝛼 − 𝑋B (𝑏 + 𝑐) = 0 (5)
𝛼 36°
Giải Đáp số
Cách khác:
(4) ⇒ 𝑄 𝑄 = 20000 N
(3) ⇒ 𝑍B 𝑋A = −9708 N Viết 5 phương trình moment
(5) ⇒ 𝑋B 𝑍A = 15053 N
(1) ⇒ 𝑋A 𝑋B = 1618 N
(2) ⇒ 𝑍A 𝑍B = 10824 N
1. Bài học đã cung cấp cho người học hướng dẫn
giải một số bài tập cân bằng của một vật rắn
không gian.
2. Người học cần chú ý phân biệt các dạng liên kết,
cách chiếu vector lực và lấy moment của lực
đối với một trục trong không gian.
3. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được

hướng dẫn và tự luyện tập thêm một số bài
tương tự.
Hướng dẫn bài tập: Cân bằng của vật rắn không gian - Phần 1
Biên soạn:
Phạm Thành Chung, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Phạm Thành Chung

[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:
Hướng dẫn bài tập:
Cân bằng của vật rắn không gian - Phần 2
NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược giải bài toán cân

bằng của vật rắn không gian
2. Bài tập áp dụng

MỤC TIÊU
1. Vẽ sơ đồ vật thể tự do của bài toán

một vật rắn không gian.
2. Thiết lập phương trình cân bằng.
3. Tính phản lực liên kết.

1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC GIẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN
Phân tích lực
• Chọn vật khảo sát.

• Đặt hệ tọa độ.
• Vẽ sơ đồ vật thể tự do.
Thiết lập phương trình cân bằng
• Viết hệ lực cân bằng.

• Viết các phương trình cân bằng.
Giải phương trình cân bằng
• Giải phương trình tìm các ẩn số theo yêu cầu của

bài toán.
• Khẳng định về chiều đúng của một số lực liên kết.
Bài tập 1
𝐹Ԧ2
kỹ thuật, NXBGDVN, 2016) 𝐹Ԧ1
D
𝑐
Đề bài: 𝐹Ԧ3
A C
Hãy
𝑎 B 𝑏
- Viết các phương trình cân bằng. Ký hiệu Giá trị

𝑎 3m
- Xác định các phản lực liên kết 𝑏 2m
tác dụng vào dầm gấp khúc 𝑐 1m
ABCD. 𝐹1 1000 N
𝐹2 2000 N
𝐹3 3000 N
Bài tập 1
Vẽ sơ đồ vật thể tự do:
𝑧
𝐹Ԧ2
𝑍ԦA 𝐹Ԧ1
𝑀A𝑧 D
𝑀A𝑥 𝐹Ԧ3
A 𝑌A 𝐹Ԧ2
𝑥 C 𝐹Ԧ1
𝑋A 𝑀A𝑦 B 𝑦 D
𝑐
𝐹Ԧ3
A C
𝑎 B 𝑏
Hệ lực cân bằng
{𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , 𝐹Ԧ3 , 𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 , 𝑍Ԧ𝐴 , 𝑀𝐴𝑥 , 𝑀𝐴𝑦 , 𝑀𝐴𝑧 } ≡ 0
Bài tập 1
Viết các phương trình cân bằng Ký hiệu Giá trị
Σ𝑋 = −𝐹3 + 𝑋A = 0 (1) 𝑎 3m
Σ𝑌 = 𝐹1 + 𝑌A = 0 (2) 𝑏 2m
𝑐 1m
Σ𝑍 = −𝐹2 + 𝑍A = 0 (3)
𝐹1 1000 N
ഥ A𝑥 = −𝐹1 𝑐 − 𝐹2 𝑎 + 𝑀A𝑥 = 0 (4)
Σ𝑚
𝐹2 2000 N
ഥ A𝑦 = −𝐹2 𝑏 + 𝑀A𝑦 = 0 (5)
Σ𝑚 𝐹3 3000 N
ഥ A𝑧 = −𝐹1 𝑏 + 𝐹3 𝑎 + 𝑀A𝑧 = 0 (6)
Σ𝑚 𝑧
𝐹Ԧ2
𝑍ԦA 𝐹Ԧ1
Đáp số 𝑀A𝑧 D
𝑀A𝑥 𝐹Ԧ3
𝑋A = 3000 N 𝑀A𝑥 = 7000 Nm A 𝑌A
C
𝑌A = −1000 N 𝑀A𝑦 = 4000 Nm 𝑥
𝑦
𝑍A = 2000 N 𝑀A𝑧 = −7000 Nm 𝑋A 𝑀A𝑦 B
Bài tập 2
(Tương tự Bài 2-16, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
𝑧
Cột có trọng lượng 𝑃 được giữ thẳng đứng. 𝐹Ԧ
B
EK và EH là các thanh không trọng lượng.
𝑞max
Hãy C
𝑔Ԧ
- Vẽ sơ đồ vật thể tự do. D E
- Viết các phương trình cân bằng.
- Xác định các phản lực liên kết. A 𝛽 H

𝛼 𝑦
K
𝑥
Bài tập 2
(Tương tự Bài 2-16, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Cột có trọng lượng 𝑃 được giữ thẳng đứng. Ký hiệu Giá trị
𝑃 1000 N
EK và EH là các thanh không trọng lượng.
𝐹 500 N
Hãy 𝑞max 2000 N/m
- Vẽ sơ đồ vật thể tự do. 𝛼 37°
𝛽 71°
- Viết các phương trình cân bằng.
𝐴𝐸 0,2 m
- Xác định các phản lực liên kết. 𝐸𝐶 0,1 m
𝐶𝐵 0,1 m
𝐶𝐷 0,2 m
Bài tập 2
𝑧
Sơ đồ vật thể tự do 𝐹Ԧ
B
𝑞max 𝐶𝐷 𝑄
𝑄= C
2 M
D E
𝐶𝐷
𝐶𝑀 = 𝐹Ԧ 𝑧
3
𝑆ԦEK 𝑃 𝑆ԦEH B
𝑍ԦA 𝑞max
C
𝑦
𝑔Ԧ
𝑥 𝑋A 𝑌A D E
Hệ lực cân bằng

A 𝛽
Ԧ 𝑄, 𝑆ԦEK , 𝑆ԦEH , 𝑋A , 𝑌A , 𝑍ԦA } ≡ 0
{𝑃, 𝐹, 𝛼 H 𝑦
K
𝑥
Bài tập 2
Các phương trình cân bằng
Σ𝑋 = 𝑋A + 𝑆EK cos 𝛼 = 0 (1)
𝑧
Σ𝑌 = −𝐹 + 𝑌A + 𝑆EH cos 𝛽 = 0 (2) 𝐹Ԧ
Σ𝑍 = −𝑃 − 𝑄 − 𝑆EK sin𝛼 − 𝑆EH sin𝛽 + 𝑍A = 0 (3) B
Σ𝑚
ഥ = 𝐹 ⋅ 𝐴𝐵 − 𝑆 𝐴𝐸 cos 𝛽 = 0 (4) 𝑄
A𝑥 EH C
𝐶𝐷 M
Σ𝑚
ഥ A𝑦 =𝑄 + 𝑆EK 𝐴𝐸 cos 𝛼 = 0 (5) E
3 D
Σ𝑚
ഥ A𝑧 =0
𝑆ԦEK 𝑃 𝑆ԦEH
𝑍ԦA
𝑦
𝑥 𝑋A 𝑌A
Bài tập 2
Các phương trình cân bằng
Σ𝑋 = 𝑋A + 𝑆EK cos 𝛼 = 0 (1)
Σ𝑌 = −𝐹 + 𝑌A + 𝑆EH cos 𝛽 = 0 (2)
Σ𝑍 = −𝑃 − 𝑄 − 𝑆EK sin𝛼 − 𝑆EH sin𝛽 + 𝑍A = 0 (3)
Ký hiệu Giá trị
Σ𝑚
ഥ A𝑥 = 𝐹 ⋅ 𝐴𝐵 − 𝑆EH 𝐴𝐸 cos 𝛽 = 0 (4)
𝑃 1000 N
𝐶𝐷
Σ𝑚
ഥ A𝑦 =𝑄 + 𝑆EK 𝐴𝐸 cos 𝛼 = 0 (5) 𝐹 500 N
3
𝑞max 2000 N/m
Σ𝑚
ഥ A𝑧 =0
𝛼 37°
Đáp số 𝛽 71°
𝑆EH = 3072 N 𝑋A = 66,67 N 𝐴𝐸 0,2 m
𝑆EK = −83,48 N 𝑌A = −500,1 N 𝐸𝐶 0,1 m
𝑍A = 4054 N 𝐶𝐵 0,1 m
𝐶𝐷 0,2 m
1. Bài học đã cung cấp cho người học hướng dẫn

giải một số bài tập cân bằng của một vật rắn
không gian.
2. Người học cần chú ý phân biệt các dạng liên kết,
cách chiếu vector lực và lấy moment của lực
đối với một trục trong không gian.
3. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được

hướng dẫn và tự luyện tập thêm một số bài
tương tự.
Biên soạn:
Phạm Thành Chung, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Phạm Thành Chung
Ma sát – Ma sát trượt và ma sát lăn

[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:

Me2112 03 230911

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Me2112 03 230911

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

1. Vector moment của lực đối với một điểm

2. Moment của lực đối với một trục

3. Ngẫu lực và vector moment của ngẫu lực

4. Vector chính và moment chính của hệ

2. Trình bày khái niệm và biểu diễn dạng vector

3. Trình bày khái niệm và biểu diễn vector chính và

1. Vector moment của lực đối với một điểm

▪ Vector moment của lực 𝐹Ԧ đối với điểm O

▪ Quy tắc bàn tay phải

Nguồn hình ảnh: https://openclipart.org/detail/148843/thumbs-up 5

▪ Tích có hướng của vector vị trí 𝑟Ԧ và vector lực 𝐹Ԧ

Nguyên tắc trượt lực 𝑚O 𝐹Ԧ = 𝑟ԦA  𝐹Ԧ = 𝑟ԦB  𝐹Ԧ = 𝑟ԦC  𝐹Ԧ

hệ lực đó đối với điểm O đã chọn. 𝑀O

෍ 𝑚O 𝐹Ԧ𝑘 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ2 + ⋯ + 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ𝑛 O

Fx Fy Fz Vector moment lực

1. Vector moment của lực đối với một điểm

3. Ngẫu lực và vector moment của ngẫu lực

▪ Moment của lực 𝐹Ԧ đối với trục  Trục  B

▪ Moment của lực 𝐹Ԧ đối với trục 

1. Vector moment của lực đối với một điểm

4. Vector chính và moment chính của hệ lực không gian

− Đơn vị: [N.m]

• Moment ngẫu lực là vector tự do.

▪ Biểu diễn vector vị trí 𝑟ԦA , 𝑟ԦB và vector lực 𝐹Ԧ

1. Vector moment của lực đối với một điểm

▪ Vector chính của hệ lực không gian (𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , . . 𝐹Ԧ𝑛 )

R = Rx i + Ry j + Rzk

Tài liệu tham khảo:

1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy

2. Thu gọn hệ ngẫu lực không gian

3. Thu gọn hệ lực không gian bất kỳ

4. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian

1. Trình bày khái niệm và biết cách

2. Trình bày khái niệm và biểu diễn

1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy

1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy

▪ Độ lớn: 𝑀 = 𝐹𝑑 Vector moment của ngẫu lực

▪ Moment của ngẫu lực là một vector tự do

Thu gọn hệ ngẫu lực không gian

1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy

▪ Lực 𝐹Ԧ1 đặt tại điểm A của vật rắn tương 𝑀

- Ngẫu lực 𝑀 = 𝑚B 𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ2

▪ Chứng minh: áp dụng dời lực song song hệ 𝐹Ԧ1

▪ Thu gọn hệ lực 𝐹Ԧ1 , . . , 𝐹Ԧ𝑘 , … , 𝐹Ԧ𝑛 về tâm O và A 𝑀𝑘/O

▪ Vector moment chính phụ thuộc vào tâm thu gọn

1. Thu gọn hệ lực không gian đồng quy

4.3. Dạng chuẩn là một lực

( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )  (0, 0)

( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )  (0, M O ) 𝑀O 𝐹Ԧk′

▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng chuẩn

( F1 , F2 ,..., Fn , M j ..)  ( RO , M O )

▪ Nếu 𝑀O = 0 ⇒ (𝑅O′ , 𝑀O ) ≡ (𝑅O′ , 0)

▪ Dạng chuẩn của hệ lực không gian 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛

song với trục Oz và đi qua điểm C có tọa độ:

▪ Hệ lực 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 , 𝑀𝑗 , … có dạng

Tài liệu tham khảo:

1. Một số liên kết không gian

3. Các điều kiện cân bằng của hệ thanh không gian

4. Trình tự giải bài toán tĩnh học không gian

1. Vẽ sơ đồ vật thể tự do của các vật rắn không

2. Trình bày các điều kiện cân bằng và các

Liên kết dây Liên kết tựa một phía