Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Chuyển động tương đối của điểm
NỘI DUNG

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc và cộng gia tốc của điểm

3. Ví dụ áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Phân biệt được hệ quy chiếu cố định, hệ
quy chiếu động; các khái niệm về chuyển
động tương đối, chuyển động tuyệt đối
của điểm và chuyển động theo.

2. Áp dụng được các công thức cộng vận

tốc và công thức cộng gia tốc của điểm
trong việc phân tích và tổng hợp chuyển
động của điểm.

3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

1.1. Nêu bài toán và mô hình khảo sát
1.2. Các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc và cộng gia tốc của điểm

3. Ví dụ áp dụng

4
1. NÊU BÀI TOÁN VÀ CÁC KHÁI NIỆM
1.1. Nêu bài toán và mô hình khảo sát
P
z0
O0 y0
x0 
z M
P

x
y
P

rP u
R1
A R0 A
v
P q O rA B
O
Mô hình khảo sát
5
1. NÊU BÀI TOÁN VÀ CÁC KHÁI NIỆM
1.2. Các khái niệm
P
Xét chuyển động của điểm P, cùng hai hệ quy chiếu
cố định R0 và hệ quy chiếu động R1 (gắn vào vật B):
rP u
R1
R0 A
▪ Chuyển động tuyệt đối: P/R0 𝑣Ԧa ≡ 𝑣ԦP/𝑅0
▪ Chuyển động tương đối: P/R1 𝑣Ԧr ≡ 𝑣ԦP/𝑅1 O rA B

▪ Chuyển động theo : R1/R0 𝜔e ≡ 𝜔𝐵/𝑅0 , 𝑣Ԧe

Mô hình khảo sát

R0 R1
drP du
va = , vr = , ve = va (P* ), Trùng điểm P* của P tại
dt dt thời điểm khảo sát:
R1 - P∗ ≡ P
R0
d 2 rP d 2u ae = aa (P* )
aa = ar = - P ∗ ∈ 𝑅1
dt 2 dt 2 6
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc và cộng gia tốc của điểm

2.1. Liên hệ đạo hàm vector trong các hệ quy chiếu
2.2. Định lý cộng vận tốc của điểm
2.3. Định lý cộng gia tốc của điểm – Gia tốc Coriolis

3. Ví dụ áp dụng

7
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC VÀ CỘNG GIA TỐC CỦA ĐIỂM
2.1. Liên hệ đạo hàm vector trong các hệ quy chiếu
R0 R1
c
dc dc
= + R1 / R0  c k j
dt dt R0 R / R 1 0

Chứng minh R1
c = cx i + c y j + cz k
i
R1
dc
= cx i + c y j + cz k d
i = R1 / R0  i
dt dt

R0
dc j,k
= cx i + c y j + cz k + c x i + c y j + c z k
dt
= (cx i + c y j + cz k ) + R1 / R0  (cx i + c y j + cz k )
So sánh hai biểu thức trên nhận được công thức cần chứng minh. 8
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC VÀ CỘNG GIA TỐC CỦA ĐIỂM
2.2. Định lý cộng vận tốc va = ve + vr P
Chứng minh rP
R1 u
du
rP = rA + u vr = R0
dt rA A R1
drPR0 R0
d(rA + u ) R0
du O B
va = = = vA +
dt dt dt
R0
du R1 du
= + e  u (Đạo hàm vector trong hệ quy chiếu động)
dt dt

 R1
du  R1

 = ( vA + e  u (P ) ) +
du
va = vA +  e  u + *
= vP* + vr = ve + vr
 dt  dt
9
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC VÀ CỘNG GIA TỐC CỦA ĐIỂM
2.3. Định lý cộng gia tốc P
aa = ae + ar + aC , aC = 2e  vr rP u
Chứng minh va = vA + e  u + vr R0 rA A R1
d d
va = ( vA + e  u + vr ) O
dt dt B
 e = dtd e , ar = uP = uP*
R0 R1
d
dt vr ,
R0
R0
d
u=
R1
d
u + e  u = vr + e  u dc R1 dc
dt dt
= + e  c
dt dt
R0

dt
d
vr = ( R1
d
dt )
vr + e  vr = ar + e  vr

aa =  aA +  e  uP* + e  (e  uP* )  + ar + 2e  vr

e = R / R
1 0

= ae + ar + aC 10
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC VÀ CỘNG GIA TỐC CỦA ĐIỂM
Tính gia tốc Coriolis aC = 2e  vr

▪ Hệ động tịnh tiến: e = 0  aC = 0  aa = ae + ar

▪ Hệ động quay:
q= (e , vr )
e ⊥ vr
e e
vr
q

vr
aC = 2e  vr
vr aC = 2e  vr
aC = 2e vr aC = 2e vr sin q

11
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc và cộng gia tốc của điểm

3. Ví dụ áp dụng

12
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
3.1 Ví dụ 1
Băng tải chuyển động nhờ pulley bán kính r quay với
y0 y vr
vận tốc góc . Trên băng tải người đi bộ với vận tốc 
v0 x
v1. Xác định vận tốc tuyệt đối của người.
x0
Lời giải
▪ Phân tích chuyển động
▪ Chọn hệ quy chiếu động: đoạn băng tải dưới chân người
(tịnh tiến)
▪ Chỉ ra các chuyển động tuyệt đối, tương đối và theo

Tính vận tốc tuyệt đối va = ve + vr

 va = ve + vr = r + v1 13
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
3.2 Ví dụ 2
K
Cơ cấu culit như hình vẽ, OA = 𝑙. Tại thời điểm khảo sát 𝜑 = 30,
𝜑ሶ = 𝜔0 , 𝛼 = 0. Hãy tìm: vận tốc của culit K, vận tốc tương đối
của con trượt A đối với K, và gia tốc culit K.
Lời giải
B A D
Phân tích chuyển động vr
Chọn hệ quy chiếu động: BDK (tịnh tiến) 
Chỉ ra các chuyển động tuyệt đối, tương đối và theo
va ve 0
Vẽ và tính vận tốc O
va = ve + vr , va = l = l0
vK = ve = va sin  = l0 / 2

vr = va cos  = l0 3 / 2
14
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
3.2 Ví dụ 2 K
Vẽ và tính gia tốc

aa = ae + ar
aa = aA = aAn , aa = l 2 = l02
B A ar D
ae = aa cos  = l 2
0 3/2

ar = aa sin  = l02 / 2 ae
aa
aK = ae = l02 3 / 2 O

15
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm về chuyển động
tương đối và chuyển động tuyệt đối của điểm, chuyển động theo;

2. Bài học cũng cung cấp cho người học khái niệm vận tốc tuyệt đối, vận
tốc tương đối, vận tốc theo; vận tốc góc theo; gia tốc tuyệt đối, gia
tốc tương đối, gia tốc theo và gia tốc Coriolis.

3. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích và tổng hợp
chuyển động của điểm.

4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phân tích và tổng hợp chuyển
động của vật rắn.
16
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Chuyển động tương đối của điểm
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Thị Vân Hương
Trình bày:
Nguyễn Thị Vân Hương

17
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Hướng dẫn bài tập: Chuyển động tương đối của điểm - Phần 1

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
[4] Public domain figures. 18
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập:
Chuyển động tương đối của điểm (Phần 1)
NỘI DUNG

1. Trình tự sơ lược khảo sát chuyển động

tương đối của điểm
2. Bài tập áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Lựa chọn hệ quy chiếu động phù hợp, từ đó phân
tích các chuyển động tuyệt đối, chuyển động
tương đối và chuyển động theo của điểm cần
khảo sát.
2. Vẽ các vector vận tốc tương đối và vector vận tốc
theo để tìm vector vận tốc tuyệt đối của điểm.
3. Phân tích công thức cộng gia tốc và vẽ các thành
phần của vector gia tốc tương đối, các thành
phần của vector gia tốc theo và vector gia tốc
Coriolis để tìm vector gia tốc tuyệt đối của điểm.

3
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI CỦA ĐIỂM

Phân tích chuyển động

• Xác định hệ quy chiếu động.

• Phân tích chuyển động tuyệt đối, chuyển động tương
đối và chuyển động theo.

Giải bài toán vận tốc

• Biểu diễn định lý cộng vận tốc trên hình vẽ

• Xác định các vận tốc các điểm và vận tốc góc vật rắn.

Giải bài toán gia tốc

• Biểu diễn định lý cộng gia tốc trên hình vẽ.

• Xác định gia tốc góc và gia tốc các điểm thuộc vật.

4
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Bài 7-1, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Tay quay AB của cơ cấu trên hình vẽ quay quanh trục cố
𝜋𝑡2
định theo quy luật 𝜑 = rad. Viên bi M chuyển động theo
16
𝑡2
quy luật 𝑠 = m trên rãnh của thanh truyền BC.
8
Cho biết 𝐴𝐵 = 𝐷𝐶 = 𝑎 = 0,5 m.
Tìm vận tốc tuyệt đối, gia tốc tuyệt đối của M khi 𝑡 = 2 s.

B C
M
𝑠(𝑡)
𝜑 𝜑
A D
5
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn với BC.
C/đ tương đối: điểm M c/đ thẳng trong rãnh CB
C/đ theo: BC tịnh tiến (?)
B C

𝜔𝐴𝐵 M
𝛼𝐴𝐵

𝜑 A 𝜑 𝜑 D

Tính toán các thông số đầu vào

𝜋𝑡2
𝜑= rad 𝜑ሶ = 𝜋𝑡/8, 𝜑ሷ = 𝜋Τ8
16
𝑠ሶ = 𝑡Τ4 , 𝑠ሷ = 1Τ4
𝑠 = 𝑡2/8 m 6
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán vận tốc
Chọn hệ quy chiếu động gắn với BC.

Áp dụng công thức cộng vận tốc 𝑣Ԧa 𝑣Ԧe

𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
C
Trong đó B
𝑡 𝑣Ԧr M
𝑣r = 𝑠ሶ =
4 𝜔AB
𝑣e = 𝐴𝐵. 𝜔AB = 𝐴𝐵. 𝜑ሶ
𝜑 A 𝜑 𝜑 D
Suy ra
𝑣a𝑥 = 𝑣e sin 𝜑 − 𝑣r ;
𝑣a𝑦 = 𝑣e cos 𝜑
2 2
𝑣a = 𝑣a𝑥 + 𝑣a𝑦 = 0,356 m/s
7
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán gia tốc
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧe + 𝑎Ԧr + 𝑎ԦC 𝑎Ԧ et
B M C
C/đ theo là c/đ tịnh tiến
(𝑎C = 0 ): 𝑎Ԧ r
𝛼AB 𝑎Ԧen
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧr + 𝑎Ԧen + 𝑎Ԧet D
𝜑 A 𝜑 𝜑
𝑎r = 𝑠ሷ = 0,25
𝜋
𝑎et = 𝐴𝐵. 𝛼AB =
16
2 𝜋 2𝑡2
𝑎en = 𝐴𝐵. 𝜔AB = 𝜑ሶ =
128
𝑎a𝑥 = 𝑎et sin 𝜑 + 𝑎en cos 𝜑 − 𝑎r 𝑎a = 2
𝑎a𝑥 2
+ 𝑎a𝑦
𝑎a𝑦 = 𝑎et cos 𝜑 − 𝑎en sin 𝜑 = 0,133 m/s2 8
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
(Bài 7-5, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Thanh OA có hình dạng một phần tư đường tròn bán kính 𝑅

quay đều quanh trục qua O với vận tốc góc 𝜔. Con trượt M

chuyển động với vận tốc tương đối 𝑢 không đổi trên thanh OA.

Hãy xác định biểu thức vận 𝜔 O

tốc tuyệt đối, gia tốc tuyệt 𝑢
M
đối của M là hàm theo góc 𝜃 .
𝑅
A 𝑅 𝜃

9
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn với OA.
C/đ tương đối: điểm M c/đ tròn trên thanh OA
C/đ theo: OA quay quanh trục O cố định

𝜔 O
Quỹ đạo trùng điểm M*

M
𝑣Ԧr = 𝑢
𝑣Ԧe 𝑅
A 𝜃
𝑅

10
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
Chọn hệ quy chiếu động gắn với OA.
Áp dụng công thức cộng vận tốc
𝜔 O
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
𝑦
Trong đó 𝑥
M
𝑣r = 𝑢 𝑣Ԧr = 𝑢
𝑣Ԧe 𝑅
𝜃 A 𝜃
𝑣e = 𝑂𝑀. 𝜔 = 2𝑅𝜔 sin
2 𝑣Ԧa
𝑅
Suy ra
𝜃
𝑣a𝑥 = 𝑢 + 2𝑅𝜔 sin2 ;
2
𝑣a𝑦 = 𝑅𝜔 sin 𝜃
11
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán gia tốc
𝜔
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧe + 𝑎Ԧr + 𝑎ԦC
𝑦 𝑣Ԧr
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧrn + 𝑎Ԧen + 𝑎ԦC 𝑥 𝜔 O
𝑢2 𝑎ԦC
𝑎rn =
𝑅 M
𝜃 𝑎Ԧen
n 2 2
𝑎e = 𝑂𝑀. 𝜔 = 2𝑅𝜔 sin
2 𝑎Ԧrn 𝑅
𝑎C = 2𝑢𝜔 A 𝜃
𝑅
𝑎a𝑥 = 2𝑅𝜔2 sin 𝜃

𝑢2 2 2
𝜃
𝑎a𝑦 = 2𝑢𝜔 + + 2𝑅𝜔 sin
𝑅 2
12
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
(Bài 7-6, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)

Đề bài:
Vành tròn bán kính 𝑅 quay đều quanh trục AB với vận tốc
góc 𝜔0. Con trượt C có vận tốc 𝑣r = 𝑢 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 so với vành.
Hãy xác định 𝑣a (𝜑) và 𝑎a (𝜑).

A 𝜔0 B
C
𝜑
𝑢
𝑅
13
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn với vành tròn.

C/đ tương đối: Điểm C chuyển động tròn trên vành.

C/đ theo: Vành tròn quay quanh trục AB cố định.

A 𝜔0 B
C
𝜑

𝑣Ԧe
𝑣Ԧr 𝑅

14
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán vận tốc
Chọn hệ quy chiếu động gắn với vành tròn.

Áp dụng công thức cộng vận tốc

𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr A B
Trong đó 𝜔0
C
𝑣r = 𝑢 𝜑
𝑣e = 𝑅𝜔(1 − cos 𝜑) 𝑣Ԧe
𝑣Ԧr 𝑅
Suy ra

𝑣a = 𝑣r2 + 𝑣e2
= 𝑢2 + 𝑅2 𝜔 2 1 − cos 𝜑 2
15
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán gia tốc
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧe + 𝑎Ԧr + 𝑎ԦCor A B

𝑎Ԧa = 𝑎Ԧrn + 𝑎Ԧen + 𝑎ԦCor 𝑎Ԧ en 𝜔0

𝑎Ԧ rn
𝑎rn = 𝑢2 /𝑅 C
𝜑
𝑎en = 𝑅𝜔2 (1 − cos 𝜑)
𝑣Ԧr 𝑎Ԧ Cor
𝑎Cor = 2𝑢𝜔 sin 𝜑 𝑅
𝑦
𝑢2
𝑎a𝑥 = sin 𝜑 𝑧 𝑥
𝑅
𝑢2
𝑎a𝑦 = − cos𝜑 + 𝑅𝜔2 1 − cos𝜑
𝑅
𝑎a𝑧 = 2𝑢𝜔 sin 𝜑
𝑎Ԧ = 𝑎a𝑥 𝑖Ԧ + 𝑎a𝑦 𝑗Ԧ + 𝑎a𝑧 𝑘
16
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học bài hướng
dẫn chi tiết một số bài tập khảo sát chuyển động
tương đối của điểm.
2. Người học cần chú ý xác định hệ quy chiếu
động phù hợp từ đó xác định dạng của các
chuyển động tuyệt đối, chuyển động tương đối và
chuyển động theo.
3. Người học cần chú ý cách vẽ các vector vận tốc
tương đối, vận tốc theo và vận tốc tuyệt đối.
Với bài toán gia tốc, cần phân tích công thức và
vẽ các thành phần vector gia tốc.
4. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
17
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập: Chuyển động tương đối của điểm (Phần 1)

Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo

18
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Hướng dẫn bài tập: Chuyển động tương đối của điểm (Phần 2)

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
19
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập:
Chuyển động tương đối của điểm (Phần 2)
NỘI DUNG

1. Trình tự sơ lược khảo sát chuyển động tương đối của điểm
2. Bài tập áp dụng
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Lựa chọn hệ quy chiếu động phù hợp, từ đó
phân tích các chuyển động tuyệt đối, chuyển
động tương đối và chuyển động theo của điểm
cần khảo sát.
2. Vẽ các vector vận tốc tương đối, vector vận tốc
theo và vector vận tốc tuyệt đối của điểm dựa
trên các ràng buộc của cơ cấu và nguyên tắc
hình bình hành. Từ đó tính toán các đại lượng
vận tốc cần tìm.
3. Biểu diễn hình học công thức cộng gia tốc, từ
đó tính toán các đại lượng gia tốc cần tìm.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI CỦA ĐIỂM

Phân tích chuyển động

• Xác định hệ quy chiếu động.

• Phân tích chuyển động tuyệt đối, chuyển động tương
đối và chuyển động theo.

Giải bài toán vận tốc

• Biểu diễn định lý cộng vận tốc trên hình vẽ

• Xác định các vận tốc các điểm và vận tốc góc vật rắn.

Giải bài toán gia tốc

• Biểu diễn định lý cộng gia tốc trên hình vẽ.

• Xác định gia tốc góc và gia tốc các điểm thuộc vật.
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Bài 7-11, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Tay quay OC của cơ cấu coulisse quay quanh trục O và
truyền chuyển động cho thanh AB tịnh tiến dọc rãnh K nhờ
con chạy A. Biết các giá trị 𝑙, 𝜔, 𝛼, 𝜑.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc của AB. A C

𝜔, 𝛼
O 𝜑 K

𝑙
B
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn vào OC.
C/đ tuyệt đối: Điểm A chuyển động thẳng trên AB
C/đ tương đối: Điểm A chuyển động thẳng trên OC
C/đ theo: OC quay quanh trục O cố định 𝑣Ԧa
𝑣Ԧe C
𝑣Ԧr
A
𝜔, 𝛼
O 𝜑 K

𝑙
B
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán vận tốc
Chọn hệ quy chiếu động gắn vào OC.
Áp dụng công thức cộng vận tốc 𝑣Ԧa
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr 𝑣Ԧe C
Trong đó 𝑣Ԧr
A
𝑣e = 𝑂𝐴. 𝜔 = 𝑙𝜔/ cos 𝜑 𝜔, 𝛼
O 𝜑 K
Suy ra
𝑣e 𝑙𝜔 𝑙
𝑣AB = 𝑣a = =
cos 𝜑 cos 2 𝜑 B

𝑙𝜔 sin 𝜑
𝑣r = 𝑣a sin 𝜑 =
cos2 𝜑
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
Giải bài toán gia tốc
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧe + 𝑎Ԧr + 𝑎ԦC
Δ 𝑎Ԧ a
𝑎Ԧa = 𝑎Ԧen + 𝑎Ԧet + 𝑎Ԧr + 𝑎ԦC (∗)
𝑎Ԧ et 𝑎Ԧr
𝑙𝛼 𝑣Ԧr C
𝑎et= 𝑂𝐴. 𝛼 = 𝑎Ԧ en
cos 𝜑 𝑎Ԧ C
A
2𝑙𝜔2 sin 𝜑 𝜔, 𝛼
𝑎C = 2𝑣r 𝜔e =
cos 2 𝜑 O 𝜑 K
Chiếu (*) lên phương Δ:
𝑙
𝑎a cos 𝜑 = 𝑎et + 𝑎C B
𝑙 2𝑙 sin 𝜑 2
𝑎AB = 2
𝛼+ 2
𝜔
cos 𝜑 cos 𝜑
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
(Bài 7-13, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài:
Chuyển động được truyền từ piston M qua con trượt E đến tay
quay COD (OC ⊥ OD), rồi qua con trượt B đến thanh AB.
Xác định vận tốc góc của thanh OC, vận tốc thanh AB và gia
tốc góc thanh OC.
D B C
𝑣ԦM
E
𝑎Ԧ M
M ℎ2
𝜃
O
ℎ1
A
Ký hiệu 𝑣M 𝑎M ℎ1 ℎ2 𝜃
Giá trị 10 cm/s 2 cm/s2 20 3 cm 15 cm 60𝑜
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn vào khâu OCD
C/đ tuyệt đối: Điểm E chuyển động thẳng trên EM
Điểm E C/đ tương đối: Điểm E chuyển động thẳng trên OD
C/đ theo: OD quay quanh trục O cố định
C/đ tuyệt đối: Điểm B chuyển động thẳng trên AB
Điểm B C/đ tương đối: Điểm B chuyển động thẳng trên OC
C/đ theo: OC quay quanh trục O cố định

D B C
𝑣ԦM
E
𝑎Ԧ M
M
𝜃
A
O
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
C
M D
E
𝑣ԦEe B
𝑣ԦM
𝑣ԦEa
𝑎ԦM
𝑣ԦEr 𝜔OCD
ℎ2
𝜃 A
O ℎ1

𝑣Ea = 𝑣M → 𝑣Er = 𝑣Ea cos 𝜃 , 𝑣Ee = 𝑣Ea sin 𝜃

Điểm E 𝑣E𝑒 𝑣M sin2 𝜃
⇒ 𝜔OCD = = = 0,5 rad/s
𝑂𝐸 ℎ2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán vận tốc
C
D
B
𝑣ԦM E
𝑣ԦBr
𝑎ԦM 𝑣ԦBe
𝜔OCD
M ℎ2 𝑣ԦBa
𝜃 A
O ℎ1
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
𝑣M ℎ1
𝑣Be = 𝜔OCD . 𝑂𝐵 = . sin 𝜃
ℎ2
Điểm B → 𝑣Br = 𝑣Be tan 𝜃
𝑣Be 𝑣M ℎ1
𝑣Ba = 𝑣AB = = ≈ 23 cm/s
sin 𝜃 ℎ2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 2
Giải bài toán gia tốc
Δ
M 𝑣ԦEr 𝑎ԦEr t
𝑎ԦEe
𝑣ԦM E
D
𝑎ԦEa
𝑎ԦM n
𝑎ԦEe
𝑎ԦECor
𝜔OCD
𝑎ԦEa = 𝑎ԦEe + 𝑎ԦEr + 𝑎ԦECor 𝜃 𝛼OCD
n t O
𝑎ԦEa = 𝑎ԦEe + 𝑎ԦEe + 𝑎ԦEr + 𝑎ԦECor (∗)
2
2𝑣M cos 𝜃 sin2 𝜃
𝑎Ea = 𝑎M , 𝑎ECor = 2𝑣Er 𝜔OCD =
ℎ2
Chiếu (*) lên phương Δ (⊥ OD):
t t
𝑎Ea sin 𝜑 = 𝑎Ee − 𝑎ECor → 𝑎Ee = 𝑎Ea sin 𝜑 + 𝑎ECor
𝑎Ea sin 𝜑+𝑎ECor
𝛼OCD = = 0,39 rad/s 2
𝑂𝐸
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
(Bài 7-15, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
Đề bài: D E
Cơ cấu truyền động của máy bào
ngang (dạng đơn giản): Tay quay
C
𝑂𝐴 = 𝑟, quay đều quanh trục qua O
với 𝜔0 . DE chuyển động tịnh tiến
theo phương ngang, đường trượt 𝜔0 G
A
của con trượt C hướng thẳng đứng.
Cho biết 𝑂𝐵 = 𝑟, 𝐵𝐶 = 2𝑟 3, O 𝜃

𝜃 = 30𝑜 .
Tìm vận tốc và gia tốc của DE.

B
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Phân tích chuyển động
Chọn hệ quy chiếu động gắn vào BC D E
C/đ tuyệt đối: Điểm A c/đ tròn tâm
Điểm O, bán kính OA C
C/đ tương đối: Điểm A chuyển động
A thẳng trên BC 𝜔0
A G
C/đ theo: BC quay quanh trục
B cố định 𝜃

Chọn hệ quy chiếu động gắn vào DEG O

C/đ tuyệt đối: Điểm C c/đ tròn tâm

Điểm B, bán kính BC B
C C/đ tương đối: Điểm C chuyển động
thẳng trên CG
C/đ theo: DE tịnh tiến ngang
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán vận tốc E
D
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr 𝑣ԦCa 𝑣ԦCr
𝑣Aa = 𝜔0 . 𝑂𝐴 = 𝜔0 𝑟 C
𝑣ԦAa 𝑣ԦCe
𝑣Ar = 𝑣Aa sin 30° ,
Điểm A 𝑣Ae = 𝑣Aa cos 30° 𝑣ԦAr
𝑣ԦAe
𝜔0 A
𝑣Ae 𝜔0
𝜔BC = = O 𝜃
𝐵𝐴 2
𝑣Ca = 𝜔BC . 𝐵𝐶 = 𝜔0 𝑟 3
Điểm C 𝑣Ce = 𝑣Ca cos 30° 𝜔BC
3
𝑣𝐷𝐸 = 𝑣Ce = 𝜔0 𝑟 B
2
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán gia tốc
D E
Xét điểm A:

n n t C
𝑎ԦAa = 𝑎ԦAe + 𝑎ԦAe + 𝑎ԦAr + 𝑎ԦACor (1)
t
Trong đó: 𝑎ԦAe
𝑎ԦAr
n
n
𝑎Aa n
= 𝜔02 . 𝑟; 𝑎Ae = 𝜔02 . 𝑟 3/4 𝑎ԦAa
𝜔0 A
𝑎ԦACor
𝑎ACor = 2𝑣Ar 𝜔BC = 𝜔02 . 𝑟/2 O 𝜃
n
𝑎ԦAe
𝑣ԦAr
Chiếu (*) lên phương Δ (⊥ BC): 𝛼BC
n t
𝑎Aa cos 𝜃 = 𝑎Ae + 𝑎ACor 𝜔BC
t
→ 𝑎Ae = 0, 𝛼𝐵𝐶 = 0 B
2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 3
Giải bài toán gia tốc
D E
Xét điểm C:

n 𝑎ԦCe
𝑎ԦCa = 𝑎ԦCe + 𝑎ԦCr (2) C
n 𝑎ԦCr
(𝑎CCor = 0 do 𝜔DEG = 0) 𝑎ԦCa

Chiếu (2) lên ED:

𝜔0 A
n
𝑎Ca cos 𝜃 = 𝑎Ce O 𝜃

→ 𝑎DE = 𝜔02 . 𝑟 3/4

𝛼BC = 0
𝜔BC

B
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học bài hướng
dẫn giải chi tiết một số bài tập khảo sát chuyển
động tương đối của điểm.
2. Người học cần chú ý xác định hệ quy chiếu
động phù hợp. Ở các bài tập này, các vector vận
tốc tuyệt đối, vận tốc theo và vận tốc tương
đối của điểm cần khảo sát đều có phương đã
biết. Dựa vào các phân tích đó, có thể vẽ hình
bình hành biểu diễn công thức cộng vận tốc.
3. Với bài toán gia tốc, cần sử dụng phương pháp
chiếu để giải sau khi đã phân tích và biểu diễn
công thức cộng gia tốc trên hình vẽ.
4. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Hướng dẫn bài tập: Chuyển động tương đối của điểm (Phần 2)

Biên soạn:
Thái Phương Thảo, Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Thái Phương Thảo
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Chuyển động tương đối của vật rắn

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Chuyển động tương đối của vật rắn
NỘI DUNG

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc

của vật rắn

3. Ví dụ áp dụng

2
MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Phân biệt được hệ quy chiếu cố định và
hệ quy chiếu động.

2. Phân biệt được các khái niệm về chuyển

động tương đối, chuyển động tuyệt đối
và chuyển động theo của vật rắn.

3. Áp dụng được các công thức cộng vận

tốc góc và công thức cộng gia tốc góc
của trong việc phân tích và tổng hợp
chuyển động của vật rắn. 3
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc của vật rắn

3. Ví dụ áp dụng

4
1. NÊU BÀI TOÁN VÀ CÁC KHÁI NIỆM
B
Có hai vật chuyển động trong hệ quy chiếu cố định
R0, người quan sát có thể đứng trong R0 hoặc trên
vật A (gắn R1) quan sát vật B chuyển động.
R0
Ví dụ:
R1 A
- máy bay chuyển động trên tàu sân bay đang
chuyển động,
- ô tô di chuyển trên phà đang di chuyển.
Mô hình khảo sát
Xét chuyển động của vật B, ta đưa ra các định nghĩa
o Hệ quy chiếu động là hệ quy chiếu R1 gắn vào vật A,
o Chuyển động tuyệt đối: B/R0 𝜔a ≡ 𝜔𝐵/𝑅0
o Chuyển động tương đối: B/R1 (B/A) 𝜔r ≡ 𝜔𝐵/𝑅1
USS Abraham Lincoln
o Chuyển động theo : R1/R0 (A/R0) 𝜔e ≡ 𝜔𝐴/𝑅0
5
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc góc và cộng gia tốc góc của vật rắn
2.1. Định lý cộng vận tốc góc của vật rắn
2.2. Định lý cộng gia tốc góc của vật rắn

3. Ví dụ áp dụng

6
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC GÓC VÀ CỘNG GIA TỐC GÓC
2.1. Định lý cộng vận tốc góc 𝑐Ԧ B
Chứng minh:
𝜔a = 𝜔e + 𝜔r

Gọi 𝑐Ԧ là véc tơ gắn vào vật B;

R0
Với 𝜔a = 𝜔𝐵/𝑅0 ; 𝜔e = 𝜔𝐴/𝑅0 ; 𝜔r = 𝜔𝐵/𝐴 , R1 A
ta có các hệ thức sau đây:
𝑅0 𝑅1
d𝑐Ԧ d𝑐Ԧ
= 𝜔a × 𝑐Ԧ 1 = 𝜔r × 𝑐Ԧ (2)
d𝑡 d𝑡 𝜔a = 𝜔e + 𝜔r
Theo bổ đề ta có:
𝑅0
d𝑐Ԧ
𝑅
1 𝜔𝐵/𝑅0 = 𝜔𝑅1 /𝑅0 + 𝜔𝐵/𝑅1
d𝑐Ԧ
= + 𝜔e × 𝑐Ԧ (3)
d𝑡 d𝑡
Thay (1) và (2) vào (3), ta chứng minh được định lý cộng vận tốc góc.
7
2. ĐỊNH LÝ CỘNG VẬN TỐC GÓC VÀ CỘNG GIA TỐC GÓC
2.2. Định lý cộng gia tốc góc
𝑐Ԧ B
𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r

Chứng minh:
𝑅0 0𝑅 0𝑅
d d d
𝜔a = 𝜔e + 𝜔r ⇒ 𝜔 = 𝜔 + 𝜔 R0
d𝑡 a d𝑡 e d𝑡 r A
R1
Theo bổ đề ta có:

𝑅0 𝑅1
d𝜔r d𝜔r
= + 𝜔e × 𝜔r
d𝑡 d𝑡
𝑅0 𝑅0 𝑅1
𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r
d d d
𝜔a = 𝜔e + 𝜔r + 𝜔e × 𝜔r 𝛼Ԧ𝐵/𝑅0 = 𝛼Ԧ𝑅1/𝑅0 + 𝛼Ԧ𝐵/𝑅1 + 𝜔𝑅1/𝑅0 × 𝜔𝐵/𝑅1
d𝑡 d𝑡 d𝑡

8
NỘI DUNG TIẾP THEO

1. Nêu bài toán và các khái niệm

2. Định lý cộng vận tốc và cộng gia tốc của điểm

3. Ví dụ áp dụng

9
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
3.1 Ví dụ 1 𝑒Ԧ𝑧0 𝑒Ԧ𝑧0 𝜔2 𝑒Ԧ𝑧
Khung 1 quay quanh z0 với vận tốc góc không đổi
① 𝑒Ԧ𝑧
𝜔1 và vật 2 quay tương đối quanh z với vận tốc
𝜔1
góc 𝜔2/1 có độ lớn không đổi. Xác định vận tốc 𝜔1 𝛽
góc và gia tốc góc tuyệt đối của vật 2. 𝜔2/1 𝛼Ԧ2 𝜔2/1
- Phân tích chuyển động: 
- Áp dụng công thức cộng vận tốc góc: ②
𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 = 𝜔1 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜔2/1 𝑒Ԧ𝑧

𝜔22 = (𝜔1 +𝜔2Τ1 cos 𝛽)2 + (𝜔2Τ1 sin 𝛽)2

𝜔2 = 𝜔12 + 𝜔22Τ1 + 2𝜔1 𝜔2Τ1 cos 𝛽 𝜔2 nằm trong mặt phẳng khung, quay cùng khung

- Áp dụng công thức cộng gia tốc góc:

𝛼Ԧ2 = 𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r
= 0 + 0 + 𝜔1 × 𝜔2Τ1 𝛼Ԧ2 ⊥ với hai trục, hướng vào; 𝛼2 = 𝜔1 𝜔2/1 sin𝛽.
10
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
3.2 Ví dụ 2
Tay quay AC (vật 1) quay quanh trục đứng cố định z0 với vận z0
tốc góc 𝜔1 . Đĩa B (vật 2) quay quanh trục ngang Cz gắn vào AC ① 𝜔2/1
A
với vận tốc góc 𝜔2/1 . Chiều quay như trên hình. Tính vận tốc
1 C B
góc của đĩa so với hệ cố định (vẽ véc tơ và tính độ lớn).
② z
- Phân tích chuyển động:
- Áp dụng công thức cộng vận tốc góc
Từ chiều quay, vẽ các véc tơ vận tốc góc thành phần. Vẽ véc tơ tổng.
𝜔1
z0 𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1
𝜔2 = 𝜔1 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜔2/1 𝑒Ԧ𝑧
𝜔1 A ① 𝜔2/1

𝜔1 C B
𝜔2 = 𝜔12 + 𝜔2/1
2

② 𝜔2/1
z
11
3. VÍ DỤ ÁP DỤNG
z0
3.3 Ví dụ 3
z1
Trường hợp các trục quay song song (các vận tốc góc theo và
x2
tương đối song song nhau). 𝜔e 𝜔r
𝜔2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 = 𝜔1 𝑒Ԧ𝑧0 + 𝜔2/1 𝑒Ԧ𝑧
⇒𝜔
ഥ2 = 𝜔lj 1 + 𝜔lj 2/1 q2
x0 2
1
q2
q1 x1
𝛼Ԧa = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr + 𝜔e × 𝜔r = 𝛼Ԧe + 𝛼Ԧr
⇒ 𝛼ത2 = 𝛼ത1 + 𝛼ത2/1
y1
2 x1
q2
𝜔ഥ1 = 𝑞ሶ 1 , 𝜔
ഥ2/1 = 𝑞ሶ 2 y0
z1
𝜔ഥ2 = 𝜔ഥ1 + 𝜔 ഥ2/1 = 𝑞ሶ 1 + 𝑞ሶ 2 1
𝛼ത2 = 𝛼ത1 + 𝛼ത2/1 = 𝑞ሷ 1 + 𝑞ሷ 2
q1
z0 x0
12
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ

1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm về chuyển động
tương đối, chuyển động tuyệt đối và chuyển động theo của vật rắn;

2. Bài học cũng cung cấp cho người học các công thức cộng vận tốc góc
và cộng gia tốc góc cho vật rắn.

3. Bài học cũng cung cấp cho người học cách phân tích và tổng hợp
chuyển động của vật rắn.

4. Tiếp sau bài này, người học có thể học về phân tích và tổng hợp chuyển
động của vật rắn phẳng.

13
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Chuyển động tương đối của vật rắn
Biên soạn:
Nguyễn Quang Hoàng
Nguyễn Văn Quyền
Trình bày:
Nguyễn Văn Quyền

14
 CƠ HỌC KỸ THUẬT 1
Bài học tiếp theo:
Các đặc trưng động học của vật rắn chuyển động song phẳng

Tài liệu tham khảo:

[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.

Tư liệu:
[1] Background image: ACU Project, Course Engineering Mechanics I, 2019.
[2] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022.
[3] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022.
[4] Public domain figures.
15