ĐỘNG HỌC

CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

TS. Phạm Minh Tuấn

 Chuyển động tịnh tiến
Là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc vật luôn song song với
vị trí ban đầu của nó.

B
A

  
 vB = v A 
 
rB =+
rA AB ⇒   
aB = a A
(
AB = const )
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến thì quỹ đạo, vận tốc, gia tốc của
các điểm thuộc vật đều như nhau.
2
 Chuyển động quay quanh trục cố định
Vật rắn chuyển động có hai điểm cố định là vật rắn quay quanh
trục cố định đi qua hai điểm đó.
P
I ϕ
O

Phương trình chuyển động: ϕ = ϕ (t ) ( ϕ > 0 khi chiều quay )

dϕ 
Vận tốc góc: = ω = ϕ (đơn vị: rad/s hoặc 1/s)
dt
d ω d 2ϕ 
Gia tốc góc: = ε = = ϕ (đơn vị: rad/s2 hoặc 1/s2)
dt dt
ω ⋅ ε > 0 : Vaät quay nhanh daàn ; ω ⋅ ε < 0 : Vaät quay chaäm daàn
3
 Chuyển động của điểm thuộc vật quay

vP • Phương trình chuyển động:
sP = OP= r ⋅ ϕ ( t )
n P
aP
t • Vận tốc:
ω r

aP 
ϕ aP vP == sP r ⋅ ϕ ( t ) =
rω
I O
có phương vuông góc IP và
( IP = r ) ε
chiều theo chiều của ω

=
• Gia tốc: aP (a ) + (a )
n 2
P
t 2
P
2
v
o Gia tốc pháp tuyến: a=n
P =P
rω 2
, có chiều hướng tâm
r
o Gia tốc tiếp tuyến: P v=
=
a t
P rε , có phương vuông góc IP và
4
chiều theo chiều của ε
 Chuyển động phức hợp của điểm
MÔ HÌNH BÀI TOÁN

y1 y
o Điểm M chuyển động đối
với hệ quy chiếu động
x
M Oxyz gắn với vật S.
o Hệ quy chiếu động Oxyz

O S chuyển động đối với hệ
r quy chiếu cố định Ox1y1z1.
z o Yêu cầu: khảo sát chuyển
O1
x1 động của M trong từng hệ
quy chiếu và quan hệ giữa
các chuyển động này.
z1
5
 Chuyển động phức hợp của điểm
CHUYỂN ĐỘNG TUYỆT ĐỐI – TƯƠNG ĐỐI
Chuyển động của điểm M đối với hệ quy chiếu cố định Ox1y1z1
được gọi là chuyển động tuyệt đối.
   2
 d O1M dr  d O1M d r
2
= va = =aa =
dt dt dt 2 dt 2
Chuyển động của điểm M đối với hệ quy chiếu động Oxyz được
gọi là chuyển động tương đối.
    
 d OM dx  dy  dz  OM = x i + y j + z k
vr = = i+ j+ k   
dt dt dt dt  i , j , k laø vector ñôn vò 
  
 d OM d 2 x  d 2 y  d 2 z 
2
 treân caùc truïc Ox, Oy, Oz 
ar = 2
= 2 i + 2 j+ 2 k
dt dt dt dt
6
 Chuyển động phức hợp của điểm
CHUYỂN ĐỘNG THEO
Chuyển động của hệ quy chiếu động Oxyz đối với hệ quy chiếu cố
định Ox1y1z1 được gọi là chuyển động theo.
Gọi M* là điểm thuộc hệ quy chiếu động mà tại thời điểm khảo sát
có cùng vị trí với điểm M.
      ∗
∗ ∗ ∗ ∗
O1M = O1O + OM = O1O + x i + y j + z k
  ∗ 

  d O1M d O1O dx ∗ 
dy ∗ 
dz d O1O dx  dy  dz 
ve = vM* = = + i+ j+ k= + i + j+ k
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
 
  d O1M d O1O d 2 x∗  d 2 y ∗  d 2 z ∗ 
2 2
ae = aM* = 2 = 2 + 2 i + 2 j + 2 k
dt dt dt dt dt

d 2 O1O d 2 x  d 2 y  d 2 z 
= 2
+ 2 i + 2 j+ 2 k
dt dt dt dt 7
 Chuyển động phức hợp của điểm
ĐỊNH LÝ HỢP VẬN TỐC – GIA TỐC
Ở mỗi thời điểm, vận tốc tuyệt đối của điểm bằng tổng hình học
các vận tốc tương đối và vận tốc theo của nó.
  
va= vr + ve

Ở mỗi thời điểm, gia tốc tuyệt đối của điểm bằng tổng hình học
của gia tốc tương đối, gia tốc theo và gia tốc Coriolis.
    
aa = ar + ae + ac vr ωe
 
Gia tốc Coriolis: =ac 2ωe × vr

Ñoä lôùn: =
ac 2ωe × vr′ ac
  
Phöông&chieàu: v′ vaø a naèm trong mp ⊥ ω vr′
r c e
 
quay vr′ 90 theo chieàu ωe → ac

8
 Chuyển động song phẳng
ĐỊNH NGHĨA
Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động trong đó mỗi
điểm của vật luôn luôn dịch chuyển trong một mặt phẳng xác định
song song với một mặt phẳng quy chiếu đã chọn trước.

I
S
M Khảo sát chuyển động song phẳng
P của vật rắn trong không gian được
đưa về bài toán khảo sát chuyển động
của thiết diện S trong mặt phẳng P.
J
P0
9
 Chuyển động song phẳng
PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT
 xA = xA ( t )

• Phương trình chuyển động:  yA = yA ( t )
y  ϕ = ϕ (t )
y′ 
η
 vAx = x A ( t )
ξ 
• Vận tốc:  vAy = y A ( t )
ϕ  ω = ϕ ( t )
yA x′ 
A
a=x
A v=
x
A xA ( t )

S  y
• Gia tốc: a= v=
y
yA ( t )

P A A

O xA x  ε= ω= ϕ ( t )

10
 Chuyển động song phẳng
CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
y • Phương trình chuyển động:
y′   
η
= OA + AB
OB
ξ  xB= xA ( t ) + AB ⋅ cosϕ ( t )
B ⇔
ϕ  yB= yA ( t ) + AB ⋅ sinϕ ( t )
yA x′
A   
• Vận tốc: v= B vA + vBA
S  
= vA + ω × AB
x   
O xA • Gia tốc: a= B aA + aBA
 n t
=aA + aBA + aBA
n AB ⋅ ω 2 t AB ⋅ ε
aBA =  ; aBA
↑↓ AB 11
⊥ AB vaø theo chieàu ε
 Chuyển động song phẳng
TÂM VẬN TỐC TỨC THỜI
Ở mỗi thời điểm, nếu thiết diện S có ω ≠ 0 sẽ tồn tại duy nhất điểm
P thuộc S có vP = 0. Mọi điểm thuộc S có chuyển động quay với
vận tốc góc ω quanh tâm vận tốc tức thời P.
Nếu ω = 0, vận tốc mọi điểm thuộc S đều bằng nhau. Khi đó S
chuyển động tịnh tiến tức thời
vA
 AP =
vA ω ω
P   
v=
P vA + vPA
A   vA
vPA = vA + ⋅ ω
ω
 
= vA − vA = 0
12
 Chuyển động song phẳng

vA TÂM VẬN TỐC TỨC THỜI 
 vA
vA A
A B A

ω vB P
B
ω
P
P ω  B
vB

vA  vA PA
A vA =
A vB PB

B vB ω
B
P
P→∞ Lăn không trượt
P→∞ 13
Chuyển động của bánh răng/bánh ma sát
CHUYỂN ĐỘNG THƯỜNG (Tâm quay cố định)
Ăn khớp/Tiếp xúc ngoài:

R2 ω1 R2 Z2
R1 =
± =
±
ω1 ω2 ω2 R1 Z1
Z1
Z2
(+) ω1 và ω2 cùng
chiều: Ăn khớp/Tiếp
Ăn khớp/Tiếp xúc trong: xúc trong.
R2
ω2 R1
Z1 ω1 (–) ω1 và ω2 ngược
chiều: Ăn khớp/Tiếp
Z2 xúc ngoài.

14
Chuyển động của bánh răng/bánh ma sát
CHUYỂN ĐỘNG VI SAI (Tâm quay di động)

ωc

ωc
Công thức Willis:
ω1 − ωc R2 Z2
=
± = ±
ω2 − ωc R1 Z1
(+) Ăn khớp/Tiếp xúc trong.
15
(–) Ăn khớp/Tiếp xúc ngoài.