LOGO

CƠ HỌC
VẬT RẮN
GV: TS. Đặng Hoài Trung
Trường ĐH Khoa học Tự nhiên – ĐHQG-HCM
LOGO

2
Có thể áp dụng các quy luật chuyển động của
hệ chất điểm vào chuyển động của vật rắn!!!
LOGO

Yêu cầu: chứng minh điều này đối với chuyển động
song phẳng2 (chuyển động mà mọi điểm của vật rắn
được dịch chuyển trong những mặt phẳng song song
với một mặt phẳng cố định).
O” v0 ''

O•
v0

O’
LOGO
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

1.1. Chuyển động tịnh tiến

t t +t
B B’

A A’
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

➢ Cho một vật rắn chuyển động

trong hệ qui chiếu quán tính Oxyz.
Xét điểm A, B trên vật rắn: z
 
2 rA + AB = rB
A

➢ Lấy đạo hàm hai vế biểu thức trên: rA
B
  
drA d AB drB O
rB
+ = y
dt dt dt x

  
v A = v B = v C = ...
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

➢ Đạo hàm phương trình trên:

  
dv A dv B dv C
= = = ...
dt dt dt
  
2 a A = a B = a C = ...
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

a) Định nghĩa: C được gọi là khối tâm của vật rắn nếu
vị trí của C thoả công thức:
z
➢ Phân bố rời rạc: m1 m
i
n
   C
  m i ri 1 n 
r1 ri 
rC mn
OC = rC = i =1
n
=  m i ri O

rn
m i =1
m
i =1
i x
y

 1 
➢ Phân bố liên tục: rC = 
mm
rdm
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

VD1: Cho 3 chất điểm khối lượng m1, m2 và m3 lần

lượt đặt tại 3 đỉnh tam giác đều cạnh a. Xác định khối
tâm của hệ 3 chất điểm đó trong các trường hợp sau:
a) m1 = m2 = m3; b) 2m1 = m2 = m3

VD2: Xác định vị trí khối tâm của:

a) sợi dây đồng chất được uốn thành cung tròn AB,
tâm O, bán kính R, với góc mở AOB = 2α
b) hình quạt đồng nhất bán kính R, có góc mở AOB =
2α, khối lượng phân bố đều trên bề mặt.
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

VD3: A circular pizza of radius R has a

circular piece of radius R/2 removed from
one side as shown in Figure. The center of
gravity has moved from C to C’ along the x
axis. Show that the distance from C to C’ is
R/6. Assume the thickness and density of the
pizza are uniform throughout.
y
VD4: Tìm vị trí khối tâm một tam
giác vuông, các cạnh góc vuông có
chiều dài a và b (hình vẽ). a
O b x
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO
b) Đặc điểm của khối tâm:

 
 d rC 1 n
d ri 1 n  1 n 
vC =
dt
= 
m i =1
mi
dt
= 
m i =1
mi vi = 
m i =1
pi
 n
  
P =  pi P = mv C
i =1

 
 dv C 1 n
dv i 1 n  1 n 
aC =
dt
= 
m i =1
mi
dt
= 
m i =1
mia i = 
m i =1
Fi
 n 
F =  Fi
i =1
 
F = ma C
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

Kết luận
➢ Chuyển động tịnh tiến của vật rắn tương
đương với chuyển động của khối tâm của nó,
với khối lượng bằng khối lượng của vật rắn và
2
ngoại lực bằng hợp lực tác dụng lên vật rắn.
➢ Có thể xem bài toán chuyển động tịnh tiến
của vật rắn như bài toán chuyển động của một
chất điểm đặt tại khối tâm và có khối lượng
bằng khối lượng của vật rắn.
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO
1.2. Chuyển động tổng quát của vật rắn
❖ Xét chuyển động song phẳng bất kỳ
M
của vật rắn. 
rM 
r
❖ Theo qui tắc cộng vectơ:
    C
rM = rC + r O rC
❖ Lấy đạo hàm theo thời gian của biểu thức trên:
  
Vận tốc  drM drC dr  
điểm M
vM = + ωr
dt dt dt
Vận tốc dài
Vận tốc v của điểm M
C
khối tâm
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO
Vận tốc của điểm M trong
chuyển động song phẳng bất kì.
   
v M = v C + (ω  r )
Ý nghĩa
Chuyển2 động song phẳng bất kỳ của vật rắn
bao giờ cũng có thể phân thành hai chuyển
động thành phần:
▪ Chuyển động tịnh tiến của khối tâm của vật
rắn.
▪ Chuyển động quay của vật rắn quanh trục
quay đi qua khối tâm.
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO
1.3. Chuyển động quay quanh trục của vật rắn


1 =  2 =  3 = ... =  n ω

   
1 = 2 = 3 = ... = n 
Ri

vi
    mi

1 =  2 =  3 = ... =  n
()
 CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
LOGO

v i = Ri i = Ri
ai = Ri  i = Ri 
LOGO
LOGO
2.1. Mômen lực

tiếng Hy Lạp Ἀρχιμήδης

nhà toán học nhà vật lý kỹ
sư nhà phát minh nhà thiên văn học
LOGO

  
M = r F

M = r .F . sin  = r .h


M


F
h  α
r
LOGO
 LOGO

VD1: Thang đồng chất dài ℓ, đặt dựa vào

tường nhẵn, thẳng đứng. Khối lượng thanh là
m và hệ số ma sát nghỉ giữa thang với mặt
đất μ = 0,40. Tìm góc nhỏ nhất θmin để thanh
không bị trượt.

VD2: Tính độ lớn lực F mà

người cần tác dụng để xe lăn
qua được gờ trên lề đường
(hình vẽ). Biết bánh xe có bán
kính r và độ cao của gờ đường
là h.
 LOGO

VD3: Cánh tay có trọng lượng 41,5 N. Trọng lực tác dụng
lên cánh tay đặt tại điểm A. Xác định lực căng của bó cơ
delta và lực của vai tác dụng lên xương cánh tay để giữ cánh
tay ở vị trí như hình vẽ.
LOGO

VD4: Hình vẽ biểu diễn một người đứng nhón chân. Tổng
trọng lực của cơ thể dồn lên các đầu ngón chân, gây ra phản
lực n như hình vẽ. T là lực kéo của dây chằng (dây gân)
Achilles, R là lực do xương ống chân tác dụng lên bàn chân.
Tính T, R và θ. Biết trọng lượng của người này là 600 N.
LOGO
2.2. Mômen động lượng
  
L=r p
LOGO
2.3. Định luật biến thiên và bảo toàn
mômen động lượng

 
dL = Mdt

  
M =0  L = const
LOGO

3.
PHƯƠNG TRÌNH
CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
QUAY QUANH TRỤC
CỐ ĐỊNH
 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
Xét vật rắn quay quanh
 trục
 dưới tác dụng của lực F .
ω
 Có tác dụng làm vật rắn quay!!!
 F
F//
  
 F = F// + F⊥
Ft
O     
F⊥
M 
Fn
F = F// + Ft + Fn


 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
3.1. Mômen động lượng của vật rắn quay
➢ Mômen động lượng của chất
điểm thứ i đối với trục quay:
  
Li = R i x pi M
➢ Mômen động lượng của vật rắn

đối với trục quay: Li
 n  n 
 
L =  Li =  R i x pi Fi
Ri
i =1 i =1
pi
➢Độ lớn:
n
 n
2
L =  m i Ri  i =   m i Ri  = I
2

i =1  i =1 
 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO

 
Vậy: L = Iω

n
➢ Công thức: I =  m i R i2
i =1

➢ Ý nghĩa: là đại lượng vật lý đặc trưng cho

mức quán tính của các vật thể trong chuyển
động quay, tương tự khối lượng trong chuyển
động thẳng.
 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
3.2. Véctơ mômen lực đối với trục quay
Véctơ mômen lực đối với trục quay tác dụng
lên vật rắn:
 n  n  
M =  M i =  R i  Fi
i =1 i =1

▪ Độ lớn: M i = R i Fi

▪ Hướng: theo trục quay.

 PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO

3.3. Phương trình cơ bản của vật rắn

quay quanh trục cố định

 dL
➢ Định luật biến thiên mômen động lượng: M =
dt
 
➢ Mômen động lượng của vật rắn quay: L = Iω

 
M = Iβ
LOGO
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

4.1. Công thức

➢ Vật rắn gồm các chất điểm phân bố rời rạc:

n
I =  miR 2
i
i =1

➢ Khi vật rắn gồm các chất điểm phân bố liên tục:

I =  R dm 2

m
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

4.1.1. Mômen quán tính I của một thanh đồng chất

với trục quay vuông góc với thanh tại trung điểm

-ℓ/2 dm ℓ/2

O x x + dx

1
I = m 2
12
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

O R
dm

I = mR 2
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

4.1.3. Mômen quán tính I của một đĩa tròn

đối với trục quay là trục của đĩa
dS = 2rdr

dm = σdS
dr

r
R
2
mR
I=
2
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

1
I = mR 2 I = mR 2
2
LOGO

𝟏
𝑰= 𝒎 𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
𝟏𝟐
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

➢ Khái niệm: là những vật mà bề mặt của chúng được

tạo thành bởi sự quay một đường cong phẳng quanh
một trục nằm trong mặt phẳng chứa đường cong đó.
➢ Chia vật thành những đĩa mỏng có chiều cao dz.
➢ Mômen quán tính của mỗi đĩa:
1 1
dI = dmr = πρr dz
2 4

2 2
Với: dm = r 2dz là khối lượng của đĩa.
➢ Mômen quán tính của hình tròn xoay:
H
1
I =  dI = πρ  r dz
4

vtx
2 0
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO

z
R
r= z r 2 = R2 − z2
h
r
3 2
I = mR 2 I = mR 2
10 5
O
 MÔMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT VÀI VẬT RẮN ĐƠN GIẢN
LOGO
4.2. Định lý Steiner – Huyghens

I = I C + md 2

2
1 l 1 2
I = ml + m  = ml
2

12 2 3
LOGO
LOGO
Ex1

Một đĩa đồng chất bán kính R có thủng một lỗ

tròn bán kính (R/2). Tâm của lỗ thủng cách tâm
đĩa một khoảng bằng (R/2). Khối lượng của phần
còn lại của đĩa là m. Tìm mômen quán tính của
đĩa đó đối với một trục đi qua tâm của đĩa và
vuông góc với mặt phẳng của đĩa.
LOGO Một vật khối lượng m1 = 10 kg trượt theo
Ex2 một mặt phẳng nghiêng có góc nghiêng 
= 300 so với mặt nằm ngang. Vật được nối
với vật khối lượng m2 =10 kg bằng một
sợi dây vắt qua ròng rọc. Lấy g = 10m/s2.

a. Bỏ qua khối lượng ròng rọc, cho

biết vật m2 đi xuống với vận tốc
không đổi. Tính hệ số ma sát giữa mặt
phẳng nghiêng với vật m1.
b. Thay m1 bằng một vật khác nhẹ hơn có khối lượng m3 = 2kg và hệ
số ma sát k’= 0,2. Khối lượng của ròng rọc bây giờ không được bỏ
qua, cho biết ròng rọc có khối lượng m = 2kg và có dạng đĩa tròn. Vật
m2 sẽ đi xuống với gia tốc bằng bao nhiêu?
c. Trong câu b, giả sử lúc đầu vật m2 cách mặt đất h = 6 m. Tính thời
gian từ lúc m2 bắt đầu chuyển động cho đến khi chạm đất và vận tốc
m2 lúc chạm đất. Sau khi m2 chạm đất, vật m3 đi lên theo mặt phẳng
nghiêng một đoạn bao nhiêu rồi dừng lại? (và đi xuống)
LOGO Một bánh xe có khối lượng M = 25 kg và
Ex3 bán kính R = 0,4 m được xem như một
đĩa đặc đồng chất, đang quay với vận tốc
góc ω = 900 vòng/phút quanh một trục
nằm ngang được giữ cố định.

a. Tác dụng lên vành bánh xe theo phương tiếp tuyến với
nó một lực cản thì sau một thời gian t = 30 giây, bánh M
xe dừng lại hẳn. Tính lực cản tác dụng lên vành bánh xe.
b. Dùng một dây không co giãn, khối lượng không đáng
kể quấn quanh vành bánh xe và buộc vào đầu dây còn lại
m
một vật có khối lượng m = 1,2 kg. Thả vật m rơi xuống.
Tính gia tốc vật rơi và lực căng dây. Cho g = 9,8 m/s2.
LOGO
Ex4

Cho hệ cơ học như hình vẽ, hai vật có

khối lượng lần lượt là m1 và m2 được
m1 m
nối với nhau bằng một sợi dây có khối
lượng không đáng kể vắt qua một ròng
rọc. Ròng rọc là một đĩa tròn có khối
lượng là m và bán kính R = 10 cm. Cho
biết m1 = 2 kg, m = 1 kg, gia tốc của m2
hai vật m1 và m2 là a = 5 m/s2.
Tính:
a. Momen quán tính của ròng rọc đối với trục quay của nó.
b. Khối lượng của m2 và lực căng của hai đoạn dây.
c. Động năng của hệ lúc t = 2 s (kể từ lúc hệ bắt đầu chuyển động).
Cho g = 10 m/s2 và bỏ qua mọi ma sát.
LOGO
Ex5

Hai hình trụ rắn, đồng chất, khối

lượng m1 = m2 = m được nối
đồng trục với nhau bằng 2 dây
nhẹ, không dãn (hình vẽ). Tính
lực căng dây và gia tốc của hình
trụ bên dưới.
LOGO
 ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO

➢ Động năng quay của vật rắn quanh một trục cố định
n
1 1 n
1  n
2 2
K q =  m i v i =  m i R i ω i =   m i R i ω
2 2 2

i =1 2 2 i =1 2  i =1 
1 2
K q = Iω
2

➢ Nếu vật lăn (vừa tịnh tiến vừa quay):

1 1 2
K = K tt + K q = mv + Iω
2

2 2
 ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
LOGO
LOGO
Ex6

A uniform rod of length L and mass

M is free to rotate on a frictionless
pin passing through one end. The
rod is released from rest in the
horizontal position.

a) What is its angular speed when the

rod reaches its lowest position?

b) Determine the tangential speed of the center of mass

and the tangential speed of the lowest point on the rod
when it is in the vertical position.
LOGO
Ex7
LOGO
Ex8

A cylindrically symmetric spool of mass m and radius R

sits at rest on a horizontal table with friction. With your
hand on a light string wrapped around the axle of radius r,
you pull on the spool with a constant horizontal force of
magnitude T to the right. As a result, the spool rolls
without slipping a distance L along the table with no
rolling friction.
a) Find the final translational
speed of the center of mass of
the spool.
b) Find the value of the friction force f.
LOGO
Ex9
Ex10:
LOGO Cho một quả cầu đặc bán kính r, khối lượng m.
2 2
a) Chứng minh mô men quán tính của quả cầu đặc có dạng I = mr
5
b) Đặt quả cầu lên một mặt phẳng nghiêng góc θ (có thể thay đổi) so
với mặt phẳng nằm ngang. Thả quả cầu cho chuyển động xuống dưới
chân mặt phẳng nghiêng. Biết quả cầu sẽ lăn không trượt nếu θ < θc, và
lăn có trượt nếu θ > θc. Giả sử hệ số ma sát nghỉ và ma sát trượt là bằng
nhau: μt = μn = μ. Cho gia tốc trọng trường là g.
b1) Tìm biểu thức gia tốc của quả cầu
trong trường hợp θ < θc (lăn không trượt).
b2) Tìm biểu thức gia tốc của quả cầu
trong trường hợp θ > θc (lăn có trượt).
b3) Tìm góc tới hạn θc.
c) Cho quả cầu trên lăn không trượt bên
trong một vỏ cầu bán kính R, đứng yên. Tìm
chu kỳ dao động bé T của quả cầu quanh
điểm O? Cho gia tốc trọng trường là g. Khi
góc nhỏ có thể sử dụng gần đúng sinθ ≈ θ.
LOGO
 ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO
6.1 Trường hợp một vật rắn
➢ Xét vật rắn cô lập quay quanh trục cố định:

 dL  
M= =0 L = Iω = const
dt

➢ Ví dụ: Khi vũ công quay

tròn, ngoại lực tác dụng lên vũ
công là trọng lực, vì trọng lực
song song với trục quay nên
mômen lực bằng 0.
 ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO

R tăng R giảm

I tăng I giảm

ω giảm ω tăng

quay chậm quay nhanh

 ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO
6.2. Hệ gồm nhiều vật rắn quay quanh trục

 n

L =  I i ω i = const
i =1
 ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO
 ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN QUAY
LOGO

➢ Theo định luật bảo toàn mômen động lượng

 
I11 + I 22 = 0
➢ Với: I1 là mômen quán tính của vành xe, I2 là
mômen quán tính của người và ghế.
 I1 
2 = − 1
I2

Dấu trừ trong biểu thức trên chứng tỏ người

và ghế quay ngược chiều so với chiều quay của
vành xe như thực nghiệm đã xác nhận.
LOGO
Ex11

Một người đứng ở giữa một chiếc ghế có

thể quay xung quanh trục thẳng đứng, cầm
trong tay hai quả tạ, mỗi quả khối lượng m
= 5,0 kg. Khoảng cách từ quả tạ đến trục
quay là 0,2 m. Ghế quay đều với vận tốc
góc 1 = 2,15 rad/s. Vận tốc góc của ghế
bằng bao nhiêu nếu người đó dang tay ra để
khoảng cách từ mỗi quả tạ đến trục là 0,6
m. Cho biết momen quán tính của người và
ghế đối với trục quay là I0 = 2,5 kg.m2
LOGO

7
CON QUAY
 CON QUAY
LOGO
7.1 Định nghĩa
❖ Con quay là một vật rắn đối xứng tròn xoay có thể
quay nhanh chung quanh trục đối xứng của nó.
❖ Thông thường, người ta chế tạo con quay dưới dạng
một cái vô lăng.
❖ Tùy theo yêu cầu sử dụng, người ta có thể làm cho
trục con quay hoàn toàn cố định hoặc có một điểm cố
định hoặc hoàn toàn tự do.

Con quay Nhật Bản Con quay Tosy

 CON QUAY
LOGO
7.2 Con quay tự do định hướng
Do có đối trọng B nên mômen trọng lực ở
đầu A và B triệt tiêu nhau và con quay cân
bằng, tự

do. Do đó:
dL   
=M=0 L = I = const
dt

B
O A  L

Hình 4.21: Con quay töï do ñònh höôùng

 CON QUAY
LOGO
 
Ý nghĩa: Vectơ vận tốc góc ω = const, mà ω
trùng với trục quay nên trục quay định hướng
cố định trong không gian.

Ứng dụng: la bàn cơ

học, đạn pháo xoáy, ngư
lôi xoáy, máy bay trinh
sát không người lái bay
theo tuyến định sẵn.
La bàn cơ học
 CON QUAY
LOGO
7.3. Con quay tiến động
 CON QUAY
LOGO

Giả sử bỏ đối trọng B, ta có mômen trọng lực xuất

hiện ở đầu A và có xu hướng lôi đầu A xuống. Thế
nhưng, thực tế đầu A không đi xuống mà lại đi theo
phương ngang vạch ra đường tròn bán kính OA.

'
L
) 
L
O A O
L
mg
 CON QUAY
LOGO

 
➢ Trong khoảng thời gian Δt ta có: L = Mt
 
➢ Và: M = OA  mg

➢ Áp dụng quy  tắc vặn nút chai, ta thấy M hướng vào
trong, do đó L cũng hướng vào trong.
➢ Theo hình vẽ: ∆L = L∆α
L 
➢ Chia hai vế cho ∆t, ta có: =L
t t
M M
M = L = =
L I
 CON QUAY
LOGO
 CON QUAY
LOGO
7.4. Con quay đối xứng

Trên đây là con

quay về nguyên tắc.
Thực tế, để khỏi có
đối trọng B làm cân
bằng, người ta chế
tạo con quay đối
xứng nằm trong giá
các đăng.
Hình 4.23
 CON QUAY
LOGO
 CON QUAY
LOGO

Con quay là một đĩa tròn có trục đối xứng

AA’ là trục quay. Để con quay có thể tự do định
hướng theo phương bất kỳ, người ta chế tạo
thêm hai vành tròn. Vành thứ nhất chứa trục
AA’ có thể quay quanh trục BB’, làm cho trục
con quay AA’ có thể tự do đổi hướng quanh
trục BB’. Vành thứ hai có trục quay CC’ làm
cho con quay có thể đổi hướng quanh trục CC’.
Nhờ vậy con quay có thể định hướng theo
hướng bất kỳ ta đặt nó. Khi quay tít (hồi
chuyển) và tự do, hướng này là không đổi.
 CON QUAY
LOGO

Theo định luật bảo toàn mômen động lượng

thì chừng nào chưa có ngoại lực tác dụng thì
trục con quay AA’ giữ phương
 không đổi trong

không gian (vì phương của L hay ω không đổi).
Nếu giá đỡ lệch khỏi hướng đã định thì trục
con quay vẫn giữ nguyên phương đã có. Hiệu
ứng con quay hồi chuyển tự do được ứng dụng
để điều chỉnh tự động đường đi của máy bay,
tàu thủy, tên lửa,… theo phương đã định.
LOGO