CHƯƠNG 2

ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Phạm Minh Tuấn

 Nội dung
Khái niệm:
Phân tích động học cơ cấu là nghiên cứu chuyển động của cơ cấu
khi cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của khâu dẫn.

Các vấn đề chính:

- Bài toán vị trí
- Bài toán vận tốc
- Bài toán gia tốc

Ý nghĩa:
- Vị trí → thiết kế máy, bố trí không gian làm việc
- Vận tốc → động năng, công suất
- Gia tốc → lực quán tính, áp lực khớp động
2
 Phương pháp
Họa đồ vector:
- Đơn giản, trực quan, dễ kiểm tra
- Cho kết quả ở những vị trí rời rạc, kém chính xác do sai số
dựng hình
Tâm vận tốc tức thời:
- Đơn giản, chính xác
- Chỉ áp dụng cho cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Đồ thị:
- Đơn giản, quan hệ giữa các thông số được biểu diễn bằng đồ
thị → trực quan.
- Kém chính xác do sai số dựng hình, sai số đọc
Giải tích:
- Chính xác, thích hợp cho lập trình
- Phức tạp, khó kiểm tra
3
 Phân tích động học bằng họa đồ vector
Lưu ý: kích thước của các khâu là vô hạn

Quy ước: ký hiệu điểm M thuộc khâu i là Mi

A1 ≡ A0
B1 ≡ B2
C2 ≡ C3
D3 ≡ D0
E3 ≡ E4
F4 ≡ F5

4
 Phân tích động học bằng họa đồ vector
Nhắc lại về đại số vector:

 m n −1
m2

 mn
m1 ∆'

m
O

m'1  ∆
 m 'n '
m '2

m'n '−1

        
m1 + m 2 +  + m n −1 + m n = m = m'1 + m'2 +  + m'n '−1 + m'n '

5
 Phân tích động học bằng họa đồ vector
CHUYỂN ĐỘNG CỦA HAI ĐIỂM THUỘC CÙNG 1 KHÂU
τ
aB A
Phương trình vận tốc: i i
  
v Bi = vAi + v Bi A i n
 B
⊥ AB a Ai aB A
i i
ABωi εi
ωi 
v Bi A i
Phương trình gia tốc: A

  n τ vAi
a Bi =a Ai + a Bi Ai + a Bi Ai Khâu i
→
↑↑ BA ⊥ AB
ABωi2 ABεi
6
Phân tích động học bằng họa đồ vector
HAI ĐIỂM CÙNG VỊ TRÍ & THUỘC 2 KHÂU KHÁC NHAU
Phương trình vận tốc: Phương trình gia tốc:
     k r
vAi = vA j + vAi A j a Ai = aA j + aA A + aA A
i j i j
// ∆ n τ
a +a ⊥∆
Aj
// ∆
Aj


∆ 2ω jvij
aA j k k  
aA A Gia tốc Coriolis: a ij = 2ω jvij
 i j
εj vAi A j
Trong cơ cấu phẳng, gia tốc
ωj A 
a rA A Coriolis có chiều là chiều
i j 
của vij xoay 90o theo chiều
 quay của ωj và có độ lớn:
Khâu j vA j
Khâu i
a ijk = 2ω jvij
7
Phân tích động học bằng họa đồ vector
ĐỊNH LÝ ĐỒNG DẠNG THUẬN

Hình nối các điểm của

cùng một khâu trên
lược đồ cơ cấu đồng
dạng thuận với đầu
mút các vector vận tốc
(gia tốc) tuyệt đối của
các điểm tương ứng
trên họa đồ vận tốc
(gia tốc).

8
 Ví dụ 1
Cho cơ cấu tay quay con trượt.
3
Biết: AB = a, BC = 3a, BD = a, α = 60°, ω1 = const
Hãy xác định: 2
 
a. ω 2 , v D 2 , v3?

b. ε 2 , a 3?

9
 Ví dụ 1
Bài toán vận tốc:

  ABω1 = aω1
v B 2 = v B1 =
⊥ AB

   
v C3 = v C 2 = v B 2 + v C 2 B 2
//AC ⊥ AB ⊥ BC
? aω1 BCω 2 = ?

10
 Ví dụ 1
Bài toán vận tốc:
2 2
   pc3 = v B2 = aω1
v3 = v C3 = v C 2 = 3 3
//AC (←)

1 1
 b 2c 2 = v B2 = aω1
vC 2B2 = 3 3
⊥ BC

vC 2B2ω1
⇒ ω2 = =
BC 3


11
 Ví dụ 1
Bài toán vận tốc:
Áp dụng ĐL đồng dạng thuận:

 3 3
v D 2 = pd 2 = 2 v B 2 = 2 aω1
(←)

12
 Ví dụ 1
Bài toán gia tốc:
  ABω12 = aω12
a B 2 = a B1 = →
↑↓ AB

3 2
n BCω 22 = aω1
aC B = 9
2 2 →
↑↓ BC
   n τ
a C3 = a C 2 = a B 2 + aC B + aC B
2 2 2 2
→ →
//AC ↑↓ AB ↑↓ BC ⊥ BC
3 2
? aω12 aω1 BCε 2
13
9
 Ví dụ 1
2 τ 2 2
Bài toán gia tốc:    πc3 = a C B = aω1
a 3 = a C3 = a C 2 = 3 2 2 9
//AC (←)

1 8 2
τ n c = a B 2 − a C 2 = aω1
a C B = c2b2 2 2 9
2 2
⊥ BC
τ
aC
2B2 = 8
⇒ ε2 = ω1
2
BC 9 3
14

 Ví dụ 1
Kết quả:

ω1 v3 =
2 3
Vận tốc: ω 2 = aω1 vD2 = aω1
3 3 2
8 2 2
Gia tốc: ε2 = ω12 a 3 = aω1
9 3 9
15
 Ví dụ 2
Cho cơ cấu Culit.
Biết: AB = a, AC = 3a, α = 90°, ω1 = const
Hãy xác định:
a. ω2 , ω3 ?
b. ε 2 , ε3 ?

16
 Ví dụ 2
Bài toán vận tốc:
  ABω1 = aω1
v B 2 = v B1 =
⊥ AB

  
v B3 = v B2 + v B3 B 2
⊥ BC ⊥ AB(↓) //BC
BCω3 = ? aω1 ?

17
 Ví dụ 2
Bài toán vận tốc:

 3 3
v B3B 2 = b 2 b3 = 2 v B 2 = 2 aω1
//BC
v B3 1
pb3 = v B 2 = aω1 ⇒ ω3 = ω 2 = BC = 4 ω1
1 1

v B3 = 2 2
⊥ BC 18 
 Ví dụ 2 1 2
ABω12 = aω12 n BCω32 = aω1
  aB = 8
Bài toán gia tốc: a B = a B = → 3 →
2 1
↑↓ AB ↑↑ BC
k 3 2
aB B = 2v ω
B3 B 2 3 = aω1
3 2 4
⊥ BC

n τ  k r
aB + aB = a B2 + aB B + aB B
3 3 3 2 3 2
→ →
↑↑ BC ⊥ BC ↑↓ AB ⊥ BC //BC
BCω32 BCε 3 = ? ABω12 2v B3B 2 ω3 ?
19
 Ví dụ 2
Bài toán gia tốc:

πb 2 = πG + GH +Hn B 2
n 2 k
a B 2 = 2a B + ? + aB B
3 3 3 2
1 1 1 2
aω12 = aω12 + aω12 + aω1
4 4 2

3 2 3 3 2
3a nB
n b3 G = = aω1 ; Gb3 = GH = aω1
3 8 2 8
1 k 1 1 1
k b 3b 2 H = a B B = aω12 ; Hb3 = GH = aω12
3 3 2 4 2 8
20
 Ví dụ 2
Bài toán gia tốc:

3 2
r k b 3b 2 H + Hb3 = aω1
aB B = 8
3 2
//BC

τ
3 2 aB
= n b 3 G + Gb3 = 4 aω1
τ 3 2
aB ⇒ ε3 = ε 2 = = 3
ω1
3 BC 8
⊥ BC

21
 Ví dụ 2
Kết quả:

1
Vận tốc: ω3 = ω 2 = ω1
4

3 2
Gia tốc: ε 3 = ε 2 = ω1
8

22
HẾT CHƯƠNG 2

23