CHƯƠNG 2.

ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.1. Nội dung và phương pháp nghiên cứu

2.1.1.Nội dung
Giải quyết 3 bài toán:
- Bài toán vị trí (chuyển vị);
- Bài toán vận tốc;
- Bài toán gia tốc.

2.1.2. Phương pháp

- Phương pháp họa đồ véc tơ;
- Phương pháp giải tích;
- Phương pháp đồ thị.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ

2.2.1. Bài toán vị trí
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD, với chiều dài các khâu:
lAD = 0,045m, lAB = 0,015m, lDC = 0,035m, lBC = 0,06m, khâu 1 chuyển động
với vận tốc góc 1 = 10rad/s,  = 45o. Vẽ họa đồ chuyển vị của cơ cấu.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Vẽ họa đồ cơ cấu
- Vẽ giá AD  Vẽ quỹ đạo chuyển động của điểm B  Vẽ quỹ đạo chuyển
động của điểm C  Xác định các điểm BiCi;
- Nối BiCi ta được họa đồ chuyển vị của cơ cấu.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

- Vẽ quỹ đạo chuyển động của điểm E;

- Từ BiCi xác định được vị trí Ei tương ứng;
- Nối các điểm đó lại ta được một đường cong kín còn gọi là đường cong
thanh truyền.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.2.2. Bài toán vận tốc

a. Nếu một véc tơ m được biểu thị bằng tổng 2 véc tơ
     
m  m1  m 2  m3  ...  m n 1  m n
      (*)
m  m '1  m '2  m '3  ...  m 'n 1  m 'n

         
m1  m 2  m3  ...  m n 1  m n  m '1  m '2  m '3  ...  m 'n 1  m 'n (**)
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

         
m1  m 2  m3  ...  m n 1  m n  m '1  m '2  m '3  ...  m 'n 1  m 'n
 
- Giả sử mn ; m 'n đã biết phương, chưa biết suất
+ Chọn điểm p  vẽ các véc tơ  vẽ các đường thẳng  và ’;
  
+  cắt ’ ở m, ta có mn ; m 'n ; m ;
 
- Giả sử mn ; m 'n đã biết suất, chưa biết phương;
+ Chọn điểm p  vẽ các véc tơ  vẽ các đường tròn;
  
+ Lấy giá trị dương, ta có mn ; m 'n ; m .
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

b. Khi hai điểm A, B thuộc cùng một khâu, vận tốc điểm A đã biết, xác
định vận tốc điểm B;
  
v B  v A  v BA
 
v B , v A - vận tốc của các điểm B, A

v BA - vận tốc tương đối của điểm B
quay quanh A.

v BA  AB
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

c. Khi hai điểm B2, B3 thuộc hai khâu khác nhau, trùng nhau tại thời điểm
đang xét, đang chuyển động tương đối đối với nhau. Vận tốc điểm B2 đã
biết, xác định vận tốc điểm B3.
  
v B3  vB2  vB3B2
 
vB3 , vB2 - vận tốc của các điểm B3, B2 ;

vB3B2 - vận tốc tương đối giữa hai điểm B3, B2.

vB3B2 / /CB
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.2.2. Bài toán vận tốc

Ví dụ 1:
Cho lược đồ cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD, khâu 1 chuyển động với vận
tốc góc 1;
Xác định vận tốc của điểm C, E trên khâu 2 và vận tốc góc của các khâu
2, 3 trên cơ cấu.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Xác định vận tốc điểm B theo A

  
Hai điểm A và B cùng thuộc một khâu (khâu 1), ta có: v B  v A  v BA (1.1)
  
vA  0  vB  v BA

- Phương: v B  BA ;
- Chiều: theo chiều 1;
- Suất: vB = 1 .lAB.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Xác định vận tốc điểm C theo B

  
Hai điểm C và B cùng thuộc một khâu (khâu 2), ta có: vC  v B  vCB (1.2)

vB - đã biết phương, chiều, suất;

vC - chưa biết phương, chiều, suất;

vCB  CB chưa biết chiều, suất.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Xác định vận tốc điểm C theo D

  
Hai điểm C, D cùng thuộc một khâu (khâu 3), ta có: vC  v D  vCD (1.3)
  
vD  0  vC  vCD

vC - chưa biết phương, chiều, suất;

vCD  CB chưa biết chiều, suất.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
   
Từ (1.2), (1.3), ta có: v B  v CB  v D  v CD (1.4)
 Giải phương trình (1.4) bằng phương pháp vẽ:

- Chọn điểm p tùy ý, vẽ đoạn pb, biểu thị vB ;

- Từ b vẽ , biểu thị vCB ;

- Từ p vẽ ’, biểu thị vCD ;
-  cắt ’ ở c. Tính vc , vcb , 3 , 2.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
 vC  pc.v
Đoạn pc biểu thị véc tơ v C , suất

Đoạn bc biểu thị vCB , suất vCB  bc.v
vC
Xác định vận tốc góc của khâu 3:  3 
lCD 
v
Chiều của 3 thuận chiều kim đồng hồ, được xác định từ chiều của C ,
đặt véc tơ pc tại điểm C.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
v CB
Vận tốc góc của khâu 2 là: 2 
l BC 
Chiều của 2 ngược chiều kim đồng hồ, được xác định từ chiều của vCB
đặt vec tơ bc tại điểm C.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Xác định vận tốc của điểm E trên khâu 2

  
Hai điểm E, B cùng thuộc khâu 2, ta có: v E v B v EB (1.5)

v B - đã biết phương, chiều, suất.
v EB  2 .lBE ;

v EB  EB .
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
  
Giải phương trình (1.5) bằng phương pháp vẽ. v E v B v EB

- Từ b vẽ đoạn be biểu thị vận tốc tương đối v EB ; beEB ;

- Nối p với e, đoạn pe biểu thị vận tốc v E cần tìm, suất vE  pe.v ;

* Xác định vận tốc v EC
  
Hai điểm E và C cùng thuộc khâu 2 nên ta có: vE  vC  vEC (1.6)

- Đoạn ce biểu thị vận tốc tương đối v EC ; ceEC , suất vEC  ce.v .
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Hình vẽ dưới đây gọi là họa đồ vận tốc của cơ cấu, điểm p gọi là gốc của
họa đồ. Trên họa đồ vận tốc ta thấy:
- Các véc tơ có gốc tại p và mút tại b, c, e … đều biểu thị vận tốc tuyệt đối
của các điểm tương ứng B, C, E trên cơ cấu;
- Các véc tơ không có gốc tại p như bc, ce, eb đều biểu thị vận tốc tương
đối giữa 2 điểm tương ứng: C đối với B, E đối với C, B đối với E (chiều của
các véc tơ này được xác định theo thứ tự các chữ , Ví dụ: Chiều của vCB là
chiều từ B tới C.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Định lý đồng dạng:

Hình nối các điểm thuộc cùng một khâu, đồng dạng thuận với hình nối
các mút vectơ vận tốc (tuyệt đối) của các điểm đó trên họa đồ vận tốc;
Trên họa đồ vận tốc, ta có: bc  BC , ce  CE , eb  EB ;
Như vậy nếu đã biết vận tốc của 2 điểm trên cùng một khâu thì vận tốc
của điểm thứ 3 trên khâu đó được xác định nhờ định lý đồng dạng.
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Ví dụ: Xác định vận tốc điểm F trên BC. Vận tốc của B, C trên khâu 2 đã
biết  Xác định được vectơ pf biểu thị vận tốc của điểm F trên đoạn BC;
Theo định lý đồng dạng ta có: bf  BF .
bc BC
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.2.2. Bài toán vận tốc

Ví dụ 2
Cho lược đồ cơ cấu Culit, khâu 1 chuyển động với vận tốc góc 1. Xác
định vận tốc của điểm D trên khâu 3 và vận tốc góc của khâu 3.
Giải: D .
B
* Xác định vận tốc của điểm B thuộc khâu 1 2
1
Hai điểm A, B1 thuộc khâu 1, ta có:
   A 1
v B1 = v A + v B1A (2.1)
- Phương  AB;
- Chiều, theo chiều 1 ; 4 3

- Suất: v B = ω1.lAB
 1  
* Xác định v B2 , ta có: v B2  v B1 (trùng nhau).
C
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

* Xác định vận tốc của điểm B thuộc khâu 3

Hai điểm B2 và B3 thuộc hai khâu khác nhau, nhưng trùng nhau tại thời
điểm xét, ta có:
  
v B3  v B2  v B3B2 (2.2)

v B2 - đã biết phương, chiều, suất D .
 B
v B3 - chưa biết phương, chiều, suất; 2
 1
v B3B2 - phương //CB, chưa biết chiều, suất;
A 1
Hai điểm C, B3 thuộc khâu 3, ta có:
  
v B3  v C  v B3C (2.3)

v B3 - chưa biết phương, chiều, suất; 4 3

vC  0 ;

v B3C  CB , chưa biết chiều, suất.
C
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
   
Từ (2.2), (2.3), ta có: v B2  v B3B2  v C  v B3C (2.4)
Giải phương trình (2.4) bằng phương pháp vẽ:
+ Chọn điểm p tùy ý;
 v B2
+ Vẽ đoạn pb2 biểu diễn v B2 , pb2  AB, pb 2  ;
 v
+ Từ b2 vẽ  biểu diễn v B3B2 ,  // CB ; B D .

v
+ Từ p vẽ ’ biểu diễn B3C , ’  CB ; 1 2

+  cắt ’ ở b3. 1
A

4 3

b3
d
'
C b2
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Đoạn pb3 biểu thị v B3 , v B3  pb3 . v ;

Đoạn b2 b3 biểu thị véc tơ vB3 B2 , vB3 B2  b2b3 .v ;
v B3
* Vận tốc góc của khâu 3: 3  có chiều thuận chiều kim đồng
 lCB
hồ, xác định chiều của v B3 đặt pb3 tại điểm B.
* Xác định vận tốc của điểm D trên khâu 3 B D .

v D   3 .lCD 1 2

hoặc dựa vào định lý đồng dạng pd3  CD . 1

pb3 CB A

4 3

b3
d
'
C b2
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

2.2.3. Bài toán gia tốc ./.