GV: Nguyễn Phan Anh

Bộ môn Cơ sở thiết kế máy,

Khoa cơ khí Chế tạo máy,
ĐHSPKT TP.HCM
1
 4 phần
Nội dung
5. Phân tích động học cơ cấu tay quay
5.1 Định lý Archimedes
5.2 Định lý Archimedes cho cơ cấu tay
quay con trượt
5.3 Định lý Archimedes cho cơ cấu culit
5.4 Phương pháp hoạt đồ

2
 5.1 Định lý Archimedes
 Định lý Archimedes : vận tốc (gia tốc) chuyển động tuyệt đối của chất điểm là tổng
hình học của chuyển động theo (tịnh tiến) và chuyển động tương đối (quay).

𝑉 𝑎 = 𝑉 𝑟 +𝑉 𝑒
𝑛 t
𝑎 𝑎 = 𝑎𝑟 + 𝑎𝑒 = 𝑎 𝑟 + 𝑎𝑒 +𝑎 𝑒

▪ trong đó gia tốc tương đối bao gồm thành phần pháp tuyến
𝑛
(hướng tâm) - 𝑎 𝑒

𝑡
▪ và thành phần gia tốc tiếp tuyến - 𝑎 𝑒
3
 5.2 Định lý Archimedes cho cơ cấu tay quay con trượt
Xem xét ví dụ cho hệ động học bên dưới (hình 5.1)
А
VBA
ω
VA О2
VB
B
Hình 5.1 VA

Vận tốc tuyệt đối của điểm A, nằm trên khâu 1, bằng 𝑉𝐴 = 𝑉𝑂1 + 𝑉𝐴𝑂1
rõ ràng 𝑉𝑂1 = 0 , nên 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴𝑂1 = 𝜔1 ∙ 𝑙1 và vector vận tốc 𝑉𝐴 hướng theo phương tiếp tuyến với quỹ
đạo chuyển động (vuông góc với khâu О1А) theo hướng chiều quay ω.
Dễ thấy 0 ≤ 𝑙1 ≤ 𝑙𝑚𝑎𝑥 , nên vận tốc tuyến tính của các điểm trên khâu sẽ phân bố theo quy luật
hình tam giác.
Vận tốc tuyệt đối của điểm В 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 𝑉𝐵𝐴 ⊥ 𝐵𝐴
được xác định là tổng của 2 vector vận tốc 𝑉𝐴 và 𝑉𝐵𝐴 ( hình 5.1).

4
 5.2 Định lý Archimedes cho cơ cấu tay quay con trượt
A
Gia tốc tuyệt đối của điểm A (hình 5.2)
𝑛 𝑡
𝑎𝐴 = 𝑎𝑂1 + 𝑎𝐴𝑂1 + 𝑎𝐴𝑂1

B
Bởi vì 𝑎𝑂1 = 0, nên
𝑛 𝑡
Hình 5.2 𝑎𝐴 = 𝑎𝐴𝑂1 + 𝑎𝐴𝑂1
𝑛 2 2
Gia tốc hướng tâm của điểm А tương đối với О1 bằng 𝑎𝐴𝑂1
= 𝜔1 ∙ 𝑙1 = 𝑉𝐴 /𝑙1
và hướng vào tâm quay, từ điểm А đến O1
𝑡
Gia tốc tiếp tuyến bằng = 𝜀1 ∙ 𝑙1 (⊥ 𝐴𝑂1 ) và gia tốc này tiếp tuyến với quỹ đạo
𝑎𝐴𝑂1
chuyển động theo hướng của gia tốc góc.

𝑛 2 +(𝑎 𝑡 )2 = 𝑙 4 2
Gia tốc tuyệt đối 𝑎𝐴 = (𝑎𝐴𝑂1
) 𝐴𝑂 1 1 𝜔1 + 𝜀1

Nếu như chuyển động của khâu 1 là chuyển động đều 𝜔1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡,
𝑡
thì 𝜀1 = (𝑑𝜔1 )/(𝑑𝑡) = 0, và 𝑎𝐴𝑂 1
= 0,
𝑛 2
khi đó, gia tốc tuyệt đối của điểm А là 𝑎𝐴 = 𝑎𝐴𝑂 1
= 𝜔1 ∙ 𝑙1
5
 5.2 Định lý Archimedes cho cơ cấu tay quay con trượt
Gia tốc tuyệt đối của điểm B
bằng tổng vector của 3 vector sau
A

𝑛 𝑡
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴( 𝑟 ) + 𝑎𝐵𝐴( 𝑒 ) = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 + 𝑎𝐵𝐴
Gia tốc 𝑎𝐴 đã được xác định cả điểm đặt, phương và chiều.
Gia tốc pháp tuyến của khâu 2 bằng
𝑛 2
𝑎𝐵𝐴 = 𝜔22 ∙ 𝑙2 = 𝑉𝐵𝐴 /𝑙2 , (// BA) và hướng từ В đến А.
𝑡
Gia tốc tiếp tuyến bằng 𝑎𝐵𝐴 = 𝜀2 ∙ 𝑙2 , có
phương ⊥ BA
Gia tốc tuyệt đối của điểm В được xác định bằng cách xây dựng tổng hình học (vector) của
các vector gia tốc, tức là xây dựng họa đồ vận tốc và gia tốc.
6
 5.3 Định lý Archimedes cho cơ cấu culit
Vận tốc tuyệt đối của điểm А1 ( nằm trên khâu 1) bằng - vận tốc
của điểm А2 ( nằm trên khâu 2), và hướng vuông góc với khâu О1 ɷ1
𝑂1 𝐴 theo hướng chiều quay : VA3 A2
𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴1 = 𝑉𝑂1 + 𝑉𝐴1𝑂1 А

Bởi vì 𝑉𝑂1 = 0, nên 𝑉𝐴1 = 𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴1 𝑂1 = 𝜔1 ∙ 𝑙1 , V A2 = V A1 = V A1O1

Vận tốc của điểm АЗ nằm trên khâu 3, trùng với điểm A1
(A2) và bằng : ɷ3
О2
𝑉𝐴3 = 𝑉𝐴2 + 𝑉𝐴3𝐴2
ቐ
𝑉𝐴3 = 𝑉𝑂2 + 𝑉𝐴3𝑂2 𝑉𝑂2 = 0
Hình 5.3
𝑉𝐴2 - vận tốc tuyệt đối của điểm А2 khâu 2;
𝑉𝐴3 - vận tốc tuyệt đối của điểm А3 khâu 3;
𝑉𝐴3𝐴2 - vận tốc trượt tương đối của điểm А3
tương đối với А2, hướng dọc theo culit;
Cũng có thể viết 𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴3 + 𝑉𝐴2 𝐴3 , khí đó 𝑉𝐴2 𝐴3 = −𝑉𝐴3 𝐴2 .
7
 5.3 Định lý Archimedes cho cơ cấu culit
Gia tốc tuyệt đối của điểm А1 nằm trên khâu 1
𝑛 𝑡
𝑎𝐴1 = 𝑎𝑂1 + 𝑎𝐴1 𝑂1 + 𝑎𝐴1 𝑂1
Gia tốc pháp tuyến từ điểm A đến 𝑂1 bằng 𝑎𝐴𝑛1 𝑂1 = 𝜔12 ∙ 𝑙1 .
Gia tốc tiếp tuyến theo hướng 𝜀1 𝑏ằ𝑛𝑔 𝑎𝐴𝑡 1𝑂1 = 𝜀1 ∙ 𝑙1 .
𝑛 О1 ɷ1
Ta có 𝜀1 = 0, 𝑎𝐴𝑡 1 𝑂1 = 0, nên 𝑎𝐴1 = 𝑎𝐴1 𝑂1 и 𝑎𝐴2 = 𝑎𝐴1 .
a An1O1 = a A1 = a A2
Gia tốc điểm А3 nằm trên khâu 3, trùng với các điểm А1 và А2 𝑎𝐴3 = a Ak3 A2
VA3 A2
𝑘 𝑟 А
𝑎А2 + 𝑎𝐴3 𝐴2 + 𝑎𝐴3 𝐴2 .
𝑘
𝑎𝐴3 𝐴2 - gia tốc Coriolis khi chuyển động theo là chuyển động quay và được xác a Ar 3 A2
𝑘
định bằng 𝑎𝐴3 𝐴2 = 2𝜔3 ∙ 𝑉𝐴3 𝐴2 . ɷ3
Để xác định hướng của gia tốc Coriolis cần quay vector 𝑉𝐴3 𝐴2 một góc 90 theo О2
hướng vận tốc góc của chuyển động theo.
𝑟
𝑎𝐴3𝐴2 - gia tốc tương đối của điểm А3 tương đối А2, phương dọc theo culit.
Nhưng về độ lớn và hướng thì chưa được xác định.
Bởi vậy cần xác định gia tốc 𝑎3 từ hướng khác – tương đối với điểm О2
8
 5.3 Теорема Архимеда для кулисного механизма
Gia tốc 𝑎𝐴3 của khâu 3 có thể được viết dưới dạng
𝑛 𝑡 О1 ℇ1
𝑎𝐴3 = 𝑎𝑂2 + 𝑎𝐴3 𝑂2 + 𝑎𝐴3 𝑂2 , trong đó 𝑎𝑂2 = 0
𝑉𝐴23
a At 3O2
𝑛
Gia tốc pháp bằng 𝑎𝐴3 𝑂2 = 𝜔32 ∙ 𝑙𝐴𝑂2 =
𝑙𝐴𝑂2 А
và hướng dọc theo culit từ điểm 𝐴3 đến điểm 𝑂2 .
a A3 a An3O2
Gia tốc tiếp tuyến bằng 𝑎𝐴𝑡 3 𝑂2 = 𝜀3 ∙ 𝑙𝐴𝑂2
và hướng vuông góc với culit .
О2 ℇ3
Vận tốc tuyệt đối 𝑉𝐴3 và gia tốc tuyệt đối 𝑎𝐴3
được tìm bằng cách xây dựng đồ thị phương trình vận tốc,
tức là xây dựng họa đồ vận tốc và gia tốc.

𝑛 𝑡
𝑎𝐴3 = 𝑎𝑂2 + 𝑎𝐴3 𝑂2 + 𝑎𝐴3 𝑂2
ቐ 𝑘 𝑟
𝑎𝐴3 = 𝑎А2 + 𝑎𝐴3 𝐴2 + 𝑎𝐴3 𝐴2
9
 5.4 Phương pháp họa đồ

Họa đồ vận tốc (gia tốc) là đa giác các giá trị thực của vector vận tốc (gia
tốc) các điểm đặc trưng của cơ cấu, được dựng từ cùng một cực theo một tỉ
lệ nhất định.

Mục đích của bài học - xây dựng các họa đồ .

Ưu điểm - dễ nhìn ,
Nhược điểm - độ chính xác không cao .

10
 5.4 Phương pháp họa đồ
Quan sát khâu BCD của cơ cấu phẳng ( hình 5.3). Cho khâu
Vận tốc các điểm quay xung quanh điểm P, và điểm P là tâm quay tức thời, được
VC tìm bằng cách lấy giao điểm các đường vuông góc với các vector
vận tốc.
C
Biểu diễn VB, VC, VD – là các vector
vận tốc tức thời của các điểm B, C, D.
VB P Vận tốc góc tức thời của khâu BCD, 1/s
𝜔 = 𝑉𝐵 /𝑃𝐵=𝑉𝑐 /𝑃𝐶=𝑉𝐴 /𝑃𝐷.
B

Vận tốc tuyến tính của các điểm, m/s

𝑉𝐵 = 𝜔 ∙ 𝑃𝐵,
𝑉𝐶 = 𝜔 ∙ 𝑃𝐶,
𝑉𝐴 = 𝜔 ∙ 𝑃𝐷,
Hình 5.3
VD D
11
 Nếu như từ một điểm bất kí Pv
5.4 Phương pháp họa đồ (cực chung) dựng các vector vận
tốc 𝑉𝐵 = 𝑃𝑣 𝑏, 𝑉𝐶 = 𝑃𝑣 𝑐, 𝑉𝐷 =
Vận tốc các điểm 𝑃𝑣 𝑑 theo một tỉ lệ nhất định,
VC (m/s)/mm,
𝑉
C
𝜇𝑣 = 𝐵 ,
𝑉𝐵
P ta nhận được hình Pvbcd, được
gọi là họa đồ vận tốc, đồng dạng
VB VS với hình РВСD và quay đi tương
đối với nó một góc là 90° theo
B b hướng quay.
S
S c

S – khối tâm VS
d VB VC
Hình 5.4
VD D VD
12 PV
 5.4 Phương pháp họa đồ
2 Nếu như từ một điểm bất kì cho trước Рa
𝑎𝐵 = 𝜔 ∙ 𝑃𝐵,
Gia tốc các điểm ( hình bên dưới ) dựng các vector gia tốc 𝑎𝐵 = 𝑃𝑎 𝑏,
𝑎𝐶 = 𝜔2 ∙ 𝑃𝐶
VC 𝑎𝐷 = 𝜔2 ∙ 𝑃𝐷. 𝑎𝐶 = 𝑃𝑎 𝑐, 𝑎𝐷 = 𝑃𝑎 𝑑,
theo một tỉ lệ nhất định, (m/s2)/mm ,
aC 𝜇𝑎 = 𝑎𝐵 /𝑎𝐵 ,
C
thì hình Pabcd sẽ được gọi là họa đồ gia tốc, đồng
dạng với hình РВСD và quay được một góc 180° (
VB VS P nếu như gia tốc tiếp tuyến trong trường hợp này
bằng 0)
d
B
aB aS b
S aD
S c S b
aD aS

d VB VC Pa
aB
VD aC c
D VD
13 PV
5.4 Phương pháp họa đồ
❖ Nếu Р – tâm quay tức thời của khâu ВСD, thì vận tốc (gia tốc)
của các điểm В, С, D sẽ tỉ lệ với РВ, PC, РD ;
Tính chất của họa
❖ hình PVbcd (Pabcd) đồng dạng với hình РВСD và
đồ: được gọi là họa đồ vận tốc (gia tốc);
VC
❖ các đoạn thẳng Pvb, Pvc, Pvd, (Pab, Pac, Pad) là vector
aC vận tốc (gia tốc) của các điểm В, С, D ;
C
❖ đường viền cứng - khâu ВСD, được thể hiện trên các
họa đồ bằng cách đồng dạng và quay đi một góc 90° trên
VB VS P họa đồ vận tốc theo hướng vận tốc góc và khi ε=0 theo một
góc 180° trên họa đồ gia tốc).
d
B
aB aS b
S aD
S c S b
aD aS
d VB VC aB
VD aC c
D VD
14 PV