BÀI 6

Phân tích động học cơ

cấu tay quay cần lắc

GV : Nguyễn Phan Anh

Bộ môn Cơ sở thiết kế máy,
Khoa Cơ khí Chế tạo máy, ĐHSPKT TP.HCM
 Nội dung 2

6. Phân tích động học cơ cấu tay

quay cần lắc.
6.1 Các bước tiến hành phương pháp giải
tích hình học.
6.2 Xây dựng họa đồ vận tốc.
6.3 Xây dựng họa đồ gia tốc.
 6.1 Tuần tự các bước tiến hành phương pháp
3
phân tích hình học
• xác định vận tốc (gia tốc) các điểm biên của nhóm Assur bậc 2;
• thiết lập các phương trình vector vận tốc (gia tốc) các điểm giữa của nhóm
Assur bậc 2, qua các điểm biên;
• giải bằng phương pháp hình các phương trình vector nói trên → tức là xây
dựng họa đồ vận tốc (gia tốc);
• tìm vị trí các khối tâm của các thanh có khối lượng trên họa đồ vận tốc (gia
tốc) và xác định vận tốc (gia tốc) của chúng;
• từ các họa đồ vận tốc (gia tốc), theo độ lớn các vector vận tốc (gia tốc)
tương đối (chuyển động quay của các khâu) xác định vận tốc góc (gia tốc
góc) của các khâu.
Kết quả tính toán được ghi vào bảng.
6.2 Xây dựng họa đồ vận tốc 4
в
Vận tốc điểm А
𝑉𝐴 = 𝑉𝑂1 + 𝑉𝐴𝑂1
𝑂1 Vận tốc điểm 𝑂1 trong
𝑂2 chuyển động theo
𝑉𝑂1 = 0.
𝜔11 Vận tốc tương đối của điểm A tương đối với
𝑂1 , m/s
VA А 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴𝑂1 = 𝜔1 ∙ 𝑙1
Tỉ lệ dựng, (m/s)/mm

PV (𝑂1 ) 𝜇𝑉 = 𝑉𝐴 /𝑉𝐴 .

𝑎
6.2 Xây dựng họa đồ vận tốc 5
в
Vận tốc điểm В

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
ቐ
𝑂1 𝑉𝐵 = 𝑉𝑂2 + 𝑉𝐵𝑂2
𝑂2
𝑉𝐵𝐴 = 𝜔2 ∙ 𝑙2 =? ⊥ 𝐵𝐴
𝜔1 𝜔1 Ta có 𝑉𝑂2 = 0

VA А 𝑉𝐵𝑂2 = 𝜔3 ∙ 𝑙3 =? ⊥ 𝐵𝑂2

𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝑂2 .
Module vận tốc
b PV (О1) 𝑉𝐵 и 𝑉𝐵𝐴, 𝑚/𝑠
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 ∙ 𝜇𝑉 ,
𝑎 𝑉𝐵𝐴 = 𝑉𝐵𝐴 ∙ 𝜇𝑉 .
6.2 Xây dựng họa đồ vận tốc 6
в 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
ቐ
𝑉𝐵 = 𝑉𝑂2 + 𝑉𝐵𝑂2
𝜔2 𝑆3
𝑉𝐵𝐴 = 𝜔2 ∙ 𝑙2 =? ⊥ 𝐵𝐴,
𝜔3
𝑂1 𝑆2 𝑉𝐵𝑂2 = 𝜔3 ∙ 𝑙3 =? ⊥ 𝐵𝑂2 ,
𝑂2 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝑂2 .
Vận tốc khối tâm các khâu 2, 3
𝜔1
𝐴𝐵/𝑎𝑏=𝐴𝑆2 /𝑎𝑠2 → 𝑎𝑠2 = 𝐴𝑆2 (𝑎𝑏/𝐴𝐵),
VA А 𝐵𝑂2 / 𝑏𝑃𝑣 =𝐵𝑆3 /𝑏𝑠3 → 𝑏𝑠3 = 𝐵𝑆3 ( 𝑏𝑃𝑣 /𝐵𝑂2 ),
Vận tốc điểm 𝑆2
𝑆3
𝑉𝑆2 = 𝑉𝑆2 ∙ 𝜇𝑉 , 𝑉𝑆3 = 𝑉𝑆3 ∙ 𝜇𝑉 .
b PV (О1, О2)
Vận tốc góc
𝑆2 𝜔2 = 𝑉𝐵𝐴 /𝑙2 =(𝑉𝐵𝐴 ∙ 𝜇𝑉 )/𝑙2 ,
𝑎
𝜔3 = 𝑉𝐵𝑂2 /𝑙3 =(𝑉𝐵 ∙ 𝜇𝑉 )/𝑙3 .
6.3 Xây dựng họa đồ gia tốc в 7
𝜔2
S3
Gia tốc điểm А
𝑂1 S2 𝑛 𝑡
𝜔3 𝑂2
𝑎𝐴 = 𝑎𝑂1 + 𝑎𝐴𝑂1 + 𝑎𝐴𝑂1
aA 𝑎 𝑎𝑂1 = 0,
𝜔𝜔11 𝑛 2
𝑎𝐴𝑂1
= 𝜔1 ∙ 𝑙1 .
А
Pa (O1, О2)

𝑆3
b PV (О1)
𝑡
𝑎𝐴𝑂1
= 𝜀1 ∙ 𝑙1,
𝑆2 𝑡𝑎 𝑐ó 𝜔1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝑛ê𝑛 𝜀1 = 0 𝑣à 𝑎𝐴𝑡 1 𝑂1 = 0,
𝑎
𝑛
𝑎𝐴 = 𝑎𝐴𝑂 = 𝜔1
2
∙ 𝑙1 = 𝑉𝐴
2
/𝑙1 , 𝜇𝑎 = 𝑎𝐴 /𝑎𝐴 .
1
6.3 Xây dựng họa đồ gia tốc 8
𝜔2 в
𝑛 S3
𝑎𝐵𝐴
Gia tốc điểm B
𝑂1 S2 𝑛 𝑡
𝜔3 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 + 𝑎𝐵𝐴
О2
𝑎 𝑛
𝑎𝐵𝐴 = 𝜔22 ∙ 𝑙2 = 𝑉𝐵𝐴
2
/𝑙2 ∥ АВ,
𝜔11
𝑛 𝑛
𝑎𝐵𝐴 = 𝑎𝐵𝐴 /𝜇𝑎 .
А
Pa (O1, О2) 𝑡
𝑎𝐵𝐴 = 𝜀2 ∙ 𝑙2 =? ⊥ АВ.

𝑆3
b PV (О1, О2)

𝑆2
𝑎
6.3 Xây dựng họa đồ gia tốc 𝑛
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 + 𝑎𝐵𝐴
𝑡
в ቐ 𝑛
𝑎𝐵 = 𝑎𝑂2 + 𝑎𝐵𝑂2 + 𝑎𝐵𝑂2
𝑡 9
S3
𝜔2 𝑡
𝑎𝐵𝐴 = 𝜀2 ∙ 𝑙2 =? ⊥ АВ,
𝜺2
О1 S2 𝑎𝑂2 = 0,
𝜔3
О2 𝑛
𝑎𝐵𝑂 = 𝜔 2
∙ 𝑙 = 𝑉 2
/𝑙3 ,
𝜺3 2 3 3 𝐵
𝑎 𝑡
𝑎𝐵𝑂 = 𝜀3 ∙ 𝑙3 =? ⊥ АВ,
𝜔1 2

А Pa (O1, О2)
𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 ∙ 𝜇𝑎 ,
𝑡 𝑡
𝑎𝐵𝐴 = 𝑎𝐵𝐴 ∙ 𝜇𝑎 ,
𝑡
𝐵𝑂2 ∙ 𝜇𝑎 .
𝑡
𝑆3 𝑎𝐵𝑂 2
= 𝑎
PV (О1) 𝑎𝐵
b
Gia tốc góc
𝑆2
𝑎 𝑡
𝜀2 = 𝑎𝐵𝐴 /𝑙2 , b
𝑡
𝜀3 = 𝑎𝐵𝑂 /𝑙 .
2 3
6.3 Xây dựng họa đồ gia tốc 10
Gia tốc khối tâm S2, S3
в
𝐴𝐵/𝑎𝑏 =𝐴𝑆2 /𝑎𝑠2 →
𝜔2 S3
𝜺2 𝑎𝑠2 = 𝐴𝑆2 (𝑎𝑏/𝐴𝐵),
О1 S2 𝜔3 𝑎
𝐵𝑂2 / 𝑏𝑃𝑎 =𝐵𝑆3 /𝑏𝑠3 →
𝜺3 О2
𝑏𝑠3 = 𝐵𝑆3 ( 𝑏𝑃𝑎 /𝐵𝑂2 ),
𝜔1 𝜔1
Pa (O1, О2)
А S2 𝑎𝑆2 = 𝑎𝑆2 ∙ 𝜇𝑎 ,
𝑎𝑆3
𝑆3 S3 𝑎𝑆3 = 𝑎𝑆3 ∙ 𝜇𝑎 .
b PV (O1, О2)
𝑎𝐵
𝑆2
𝑎 b