6/10/2021

CHƯƠNG 1
Hàm véc tơ NỘI DUNG BÀI HỌC

Véc tơ vị trí 01
của chuyển động

Vận tốc, tốc độ

Mô hình chuyển động 02 của chuyển động

của vật
1.5
Gia tốc, gia tốc tiếp tuyến 03
và gia tốc pháp tuyến

utexlms.hcmute.edu.vn utexlms.hcmute.edu.vn 2
1

1 2

1.5.1. Véc tơ vị trí, vận tốc, tốc độ của 1.5.1. Véc tơ vị trí, vận tốc, tốc độ của
chuyển động chuyển động
Một vật chuyển động  Véc tơ vị trí 𝐑(𝑡)
sao cho vị trí của vật tại 𝐕 = 𝐑’(𝑡) 𝐑 z
𝐕 = 𝐑’(𝑡)
z P  Vận tốc 𝐕 𝑡 = = 𝐑′(𝑡) P
thời điểm 𝑡 được cho Q Q

 Tốc độ 𝐕
∆𝐑(𝑡)
bởi hàm véc tơ 𝐑(𝑡) có ∆𝐑(𝑡)

 Véc tơ vị trí 𝐑(𝑡) 𝐑 𝑡

𝐑 𝑡 + ∆𝑡
 Véc tơ tiếp tuyến đơn vị 𝐑 𝑡
𝐑 𝑡 + ∆𝑡

 Vận tốc 𝐕 𝐑′(𝑡)

𝑑𝐑 𝐓= =
𝐕 𝐑′(𝑡)
𝐕 𝑡 = = 𝐑′(𝑡) 0 y 0 y
𝑑𝑡  Gia tốc
x 𝑑𝐕 𝑑 𝐑
𝐀= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
utexlms.hcmute.edu.vn 3 utexlms.hcmute.edu.vn 4

3 4
 6/10/2021

1.5.2. Gia tốc, thành phần gia tốc tiếp Ví dụ 1

tuyến và gia tốc pháp tuyến
Một vật chuyển động theo quỹ đạo là đồ thị của hàm véc tơ
Một vật chuyển động sao cho vị trí của vật tại 𝐑 𝑡 = 𝑡 − 5𝑡 𝐢 + 5𝑡 + 3 𝐣 + 𝑡 𝐤
thời điểm 𝑡 được cho bởi hàm véc tơ 𝐑(𝑡) có Hãy tìm vận tốc, gia tốc và tốc độ của vật tại thời điểm 𝑡.
 Gia tốc Giải
z
𝐴 .𝐓
𝑑𝐕 𝑑 𝐑 Ta có 𝐑 𝑡 = 𝑡 − 5𝑡 𝐢 + 5𝑡 + 3 𝐣 + 𝑡 𝐤
𝐀= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐴 .𝐍
𝐀
𝐀 = 𝐴 .𝐓 +𝐴 .𝐍  Vận tốc: 𝐕 𝑡 = 𝐑 (𝑡) = 2𝑡 − 5 𝐢 + 5𝐣 + 2𝑡 𝐤
𝐑 𝑡
 Gia tốc: 𝐀 𝑡 = 𝐑"(𝑡) = 2𝐢 + 0𝐣 + 2𝐤
0 y
 Tốc độ: 𝐕(𝑡) = 2𝑡 − 5 + 5 + 2𝑡
𝐕(𝑡) = 8𝑡 − 20𝑡 + 50
utexlms.hcmute.edu.vn 5 utexlms.hcmute.edu.vn 6

5 6

Ví dụ 2
Cho một vật chuyển động với hàm véc tơ vận tốc là
𝐕 𝑡 = 3 sin 𝑡 𝐢 − 3 cos 𝑡 𝐣 + 2𝐤
Tìm hàm véc tơ vị trí chuyển động của vật, biết rằng 𝐑 𝜋/2 = (4, 1, 𝜋).
Giải
Ta có hàm véc tơ vị trí chuyển động của vật là
 𝐑 𝑡 = ∫ 𝐕 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 3 sin 𝑡 𝐢 − 3 cos 𝑡 𝐣 + 2𝐤 𝑑𝑡
𝐑 𝑡 = (−3 cos 𝑡 + 𝐶 ) 𝐢 + (−3 sin 𝑡 + 𝐶 )𝐣 + (2𝑡 + 𝐶 ) 𝐤, 𝑣ớ𝑖 𝐶 , 𝐶 , 𝐶 − 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
 𝐑 = (−3 cos + 𝐶 )𝐢 + (−3 sin + 𝐶 ) 𝐣 + (𝜋 + 𝐶 ) 𝐤
 Biết rằng 𝐑 𝜋/2 = 4, 1, 𝜋
Do vậy 𝐑 = 𝐶 𝐢 + −3 + 𝐶 𝐣 + 𝜋 + 𝐶 𝐤 = (4, 1, 𝜋) ⟹ 𝐶 = 4, 𝐶 = 4 , 𝐶 = 0
Vậy 𝐑 𝑡 = (4 − 3 cos 𝑡) 𝐢 + (4 − 3 sin 𝑡 )𝐣 + (2𝑡) 𝐤
utexlms.hcmute.edu.vn 7