Động học điểm – Kinematics of a Particle

Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
CÁC ĐẠI LƯỢNG ĐẶC TRƯNG CỦA ĐỘNG HỌC ĐIỂM
ĐỘNG  HỌC KINEMATICS

1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm

2. Vị trí – vận tốc và gia tốc trong hệ tọa độ Đề‐các (Descartes)
3. Ví dụ 
ĐỘNG HỌC ĐIỂM

Bộ môn Cơ học ứng dụng

GV: …………………………………..

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics 2

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm 1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm

Xét điểm M chuyển động dọc theo đường cong nào đó  Vận tốc.
trong không gian.  
 Dr dr (t ) 
Vị trí. Xác định bởi: v = lim = = r (t )
Dt  0 Dt dt
M0
s = s(t ) độ dài cung từ M0 cố định trên quỹ đạo.
nằm theo phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M.
 
r = r (t ) véctơ định vị (từ O cố định đến M).
có thể tính được độ lớn của véc tơ vận tốc 
Dịch chuyển. Trong khoảng thời gian t
  
Dr = r ¢ - r or Ds = s ¢ - s 
 | Dr | Ds ds
v = v = lim = lim = = s
Vận tốc. Dt  0 Dt Dt  0 Dt dt
   M0
 Dr r (t + Dt ) - r (t )
vtb = =
Dt Dt
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm 2. Vị trí, vận tốc và gia tốc trong hệ tọa độ Đề ‐ các

Gia tốc. Phương trình chuyển động: x = x (t ), y = y(t ), z = z (t )
   
Vị trí. r (t ) = x (t )ex + y(t )ey + z (t )ez

Vận tốc.
    
v = xe
 x + ye
 y + ze
 z, v = v = x 2 + y 2 + z 2
Gia tốc.
          
 Dv v (t + Dt ) - v (t )  Dv dv   a = v = xe
 x + ye
 y + ze
 z , a = a = x2 + y2 + z2
atb = = a = lim = = v = r
Dt Dt Dt  0 Dt dt
Dấu hiệu nhanh dần / chậm dần
d 2   ìï> 0 Nhanh dần d 2   ìï> 0 Nhanh dần
Dấu hiệu nhanh dần / chậm dần v = 2v ⋅ a ïí v = 2v ⋅ a = 2xx
 + yy
 + zz
 ï
í
dt ï<
ïî 0 Chậm dần ï<
dt ïî 0 Chậm dần
Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

3. Ví dụ (xét chuyển động parabol của điểm trong mặt phẳng đứng) 3. Ví dụ (xét chuyển động parabol của điểm trong mặt phẳng đứng)
Xét chuyển động không cản của viên đạn trong mặt phẳng đứng Xác định vận tốc và gia tốc điểm 
x = v 0t cos a x (t ) = v 0t cos a
v 0 , a, g = const y y
y = v 0t sin a - 21 gt 2 1
P y(t ) = v 0t sin a - gt 2 P
Xác định phương trình quỹ đạo, độ cao cực đại và tầm   2 
ey v0 ey v0
xa của viên đạn. vx = d
x = v 0 cos a ax = 0
 dt

O  vy = d
dt
y = v0 sin a - gt ay = -g O 
ex x ex x
Lời giải
Xác định độ cao và tầm xa từ phương trình quỹ đạo
Khử biến thời gian t trong hai phương trình chuyển động x và y ta nhận được 2
sin a cos a v0
y(x max ) = 0  x max = 2v02 = sin 2a
x sin a g g g
t=  y= x- 2 x2
v0 cos a cos a 2v0 cos2 a sin a g
y max = y( 21 x max ) = (1 x ) - 2 ( 1 x max )2 = ...
cos a 2 max 2v0 cos2 a 2
Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm

CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA ĐIỂM Phương trình chuyển động x
 
x = x (t ), r (t ) = x (t )ex
O M x
1. Vị trí – dịch chuyển – vận tốc và gia tốc của điểm Vận tốc
 
2. Ví dụ   v = xe x v = x
Gia tốc Chuyển động đều
 
a = xe x a = x. v = const, x = x 0 + vt

Chuyển động biến đổi đều

Dấu hiệu nhanh dần / chậm
dần ì
ï> 0 Nhanh dần a = const, v = v 0 + at
 
 íï
v ⋅ a = xx x = x 0 + v 0t + 21 at 2
ï<
ï 0 Chậm dần
î

Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

2. Ví dụ 2. Ví dụ
Ví dụ 1. Xe ô tô chuyển động trên đường thẳng v  3t 2  2t [m/s] Ví dụ 2. Tìm phương trình quỹ đạo, vận tốc, gia tốc nếu phương trình
có vận tốc thay đổi theo thời gian. Xác định gia chuyển động của điểm dưới dạng tọa độ Descartes
tốc của xe và quãng đường xe đi được sau 3 s. y
x  t3  2, y  3  t3.

Lời giải 5
Lời giải M
d
a(t )  v(t )  6t  2, m/s2 a(t  3)  20, m/s2 Quỹ đạo nhận được bằng cách khử biến thời gian t
dt
d x  y  5 quỹ đạo của điểm là một đoạn thẳng
v(t )  s(t )  (3t 2  2t ), ds(t )  v(t )dt  (3t 2  2t )dt O 5 x
dt Vận tốc và gia tốc của điểm
s(t )  s 0  t 3  t 2  s(t )  t 3  t 2 vx  x  3t 2, vy  y  3t 2  v  vx2  vy2  3 2t 2

s(t  3)  27  9  36 m ax  x  6t, ay  y  6t  a  ax2  ay2  6 2t

Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Hệ trục tọa độ tự nhiên
Các khái niệm liên quan đến đường cong: mặt phẳng mật tiếp, độ 
PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ TỰ NHIÊN KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG  cong, bán kính cong, hệ trục tọa độ tự nhiên
CONG CỦA ĐIỂM Mặt phẳng mật tiếp quỹ đạo tại P 
e
Trong trường hợp tổng quát, quỹ đạo là một đường cong n 
1. Hệ trục tọa độ tự nhiên không gian. Gọi P và P’ là hai vị trí khác nhau của điểm en 
2. Vị trí, vận tốc và gia tốc của điểm trên quỹ đạo. 
e
s
3. Ví dụ 
s  PP  
Nếu khoảng cách                 đủ nhỏ, có thể coi         
PP
như là cung phẳng. Mặt phẳng chứa cung này 
chính là mặt phẳng mật tiếp với quỹ đạo tại P. 

Đối với đường cong phẳng: Mặt phẳng mật tiếp chính là mặt phẳng
chứa đường cong đó.

Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Hệ trục tọa độ tự nhiên 1. Hệ trục tọa độ tự nhiên
Độ cong của quỹ đạo tại P Hệ trục tọa độ tự nhiên

 e
 d e n
Trên mặt phẳng mật tiếp với quỹ đạo tại P:
k  lim  

s 0 s ds • Trục tiếp tuyến  (véctơ đơn vị e )
en


  e
Bán kính cong của quỹ đạo tại P: e • Trục pháp tuyến n (véctơ đơn vị e n ) s

1 • Trục trùng pháp tuyến b (véc tơ đơn vị eb )
    
k e b  et  e n eb

Ví dụ, quỹ đạo tròn bán kính r có độ r

cong là hằng
1
k  const
r
Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

2. Vị trí – vận tốc – gia tốc của điểm 2. Vị trí – vận tốc – gia tốc của điểm


Phương trình chuyển động  eb Tính toán gia tốc của điểm  
 
det
det P et
s  s(t )
s(t) P ds et    ???
a  se
 t  s dt P‘ 
dt  d et '
Tính toán vận tốc của điểm P0
      en 
 r
r+dr
 t  (s2 /  )en
a  se det  et   et det
 dr ds    
v   et  se
 t, v  s en  1d en
dt dt O   
  a  at  a n 
dr  etds   det d  d ds  1 
Tính toán gia tốc của điểm at  se
 t ,  en  en  se 
      dt dt ds dt  n
 dv d   det dr / ds  et an  (s2 /  )en
a   (se
 )  se
 t  s
dt dt t dt  P 
et at  s  v, at
 
det 
P
P‘  an  s2 / , ab  0  a
 ??? en et ' an
dt
Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

3. Ví dụ Ví dụ:
 v
et
Ví dụ 1. Điểm P chuyển động trên cung tròn Ví dụ 2. Chuyển động theo đường đinh ốc của điểm P được cho 
bán kính R theo luật s(t) = at2/2. Xác định vận P trong tọa độ đề các như sau
tốc và gia tốc của điểm tại t = 2 s. R x  r cos t, y  r sin t, z  pt
s(t)
Lời giải  r , , p  const
  
en
P0
v  se
 t  atet , Hãy xác định:
  
v (t  2)  2aet m/s at • vận tốc, gia tốc tiếp, gia tốc 
pháp của điểm
• bán kính cong quỹ đạo
   s2   (at )2 
a  v  se
 t  en  aet  e , P P
R R n R
  4a 2 
a (t  2)  aet  en , m/s2 
R P0
an

Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

Ví dụ
Lời giải
CÁC PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ CỰC, TỌA ĐỘ TRỤ, TỌA ĐỘ CẦU 
Tính vận tốc:x  r  sin t, y  r  cos t, z  p

v  x 2  y 2  z2  r 2 2  p 2  const 1. Phương pháp tọa độ cực

2. Phương pháp tọa độ trụ
Tính gia tốc:
P
3. Phương pháp tọa độ cầu
x  r  2 cos t, y  r  2 sin t, z  0

a  x2  y2  z2  r  2  const

at  v  0  an  a  v 2 /   a 2  at2  an2

r 2 2  p 2
Bán kính cong quỹ đạo   v 2 / an 
r2
Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Phương pháp tọa độ cực 1. Phương pháp tọa độ cực

 d    
de  1der  
Thông số định vị r  r (t ),   (t ) er  e  e 
der  1de

M dt e
  
Sử dụng các véc tơ đơn vị er , e   d   er

e er r e   er  er d
dt d
  
Véc tơ định vị r  r (t )er O

Vận tốc
O x
Gia tốc
v
   
de  1der der  1de
 d  d    d   
v  r  [r (t )er ] 
e a  v  (re  r  r e ) a
dt dt  dt M
 de d er 
 re
 r r r     
 r  r e  re  r e e e r
dt d  re
 r  re r
O
 
    
 r  re  vr  v ,
der d    
v  re  e  e  (r  r  2 )er  (r   2r )e O x
dt dt
Department of Applied Mechanics 23 Department of Applied Mechanics 24
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

1. Phương pháp tọa độ cực 1. Phương pháp tọa độ cực

Xét chuyển động tròn r  const  r  0, r  0 Liên hệ tọa độ cực – tọa độ đề các  y

 
y y  y 
aj
r  r (t )er
v yM M


rM M M ar M x M  r cos    r

e

er
   e er
O x O x O x
yM  r sin  
O xM x
xM  r cos   r  sin 
         yM  r sin   r  cos 
r  rer  r  r e  r e
v  re a  (r  r  2 )er  (r   2r )e
  
a  (r  2 )er  (r )e

 a n  at
 xM  (r  r  2 ) cos   (r   2r ) sin 
yM  (r  r  2 ) sin   (r   2r ) cos 

Department of Applied Mechanics 25 Department of Applied Mechanics 26

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

2. Phương pháp tọa độ trụ 2. Phương pháp tọa độ trụ

Thông số định vị zM Liên hệ tọa độ trụ – tọa độ đề các  zM

r  r (t ),    (t ), M x M  r cos  M
z  z (t ) r yM  r sin  r
 
ez 
Véc tơ định vị e z  zM  z ez  z
   e
r  rer  zez O  r O
yM  r
xM  er xM  r cos   r  sin  xM  er yM
Vận tốc
    yM  r sin   r  cos 
v  r er  e , zM  z
     
 r  rer  ze
 re  z  zez e  er ,
   
 r  r e  ze
 re z ez  0 xM  (r  r  2 ) cos   (r   2r ) sin 
Gia tốc yM  (r  r  2 ) sin   (r   2r ) cos 
     zM  z
a  v  (r  r  2 )er  (r   2r )e  ze
 z
Department of Applied Mechanics 27 Department of Applied Mechanics 28
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

3. Phương pháp tọa độ cầu

Thông số định vị z zM
CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ CHẤT ĐIỂM CHỊU LIÊN KẾT
r  r (t ),   (t ),    (t ) M
1. Nêu bài toán và các đặc điểm
P r
  2. Phương pháp giải và ví dụ
Chuyển sang tọa độ đề các
r
x M  r sin  cos  O
 yM
yM  r sin  sin  xM

z M  r cos 
x
y
Các thành phần vận tốc

xM  r sin  cos   r cos  cos   r sin  sin  x 
 M
yM  r sin  sin   r cos  sin   r sin  cos   yM 
zM  r cos   r sin  z 
 M

Department of Applied Mechanics 29 Department of Applied Mechanics 30

Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

Ví dụ 1. Ví dụ 2.
• Chọn các tọa độ vị trí cho các vật là các khoảng cách • Chọn các tọa độ vị trí cho các vật là các khoảng cách
sA và sB.(tính từ các điểm mốc cố định). Hướng của sA và sB.(tính từ các điểm mốc cố định). Hướng của
các mũi tên thể hiện chiều dương của chuyển động. các mũi tên thể hiện chiều dương của chuyển động.

• Vị trí: dây không giãn và luôn căng suy ra • Vị trí: dây không giãn và luôn căng suy ra

sA  sB  lCD  L  const sA  2sB  h  l  const

• Vận tốc: • Vận tốc:

d d sA  2sB  0  vA  2vB

sA  sB  0  sA  sB  0  vB  vA
dt dt
• Gia tốc: • Gia tốc:

sA  sB  0  a B  a A sA  2sB  0  a A  2a B

Department of Applied Mechanics 31 Department of Applied Mechanics 32
Động học điểm – Kinematics of a Particle Động học điểm – Kinematics of a Particle

Ví dụ:
TÍNH TƯƠNG ĐỐI CỦA CHUYỂN ĐỘNG ĐIỂM – CỘNG VẬN TỐC
sB
sA sB/A
B
A
     
vB/A vB vB = vA + vB / A  vB / A = vB - vA
Công thức cộng vận tốc
  
   drB drA drB /A z
B
vB / A = vB2 + vA2 - 2vAvB cos 60
rB = rA + rB /A  = +
dt dt dt rB rB/A
vA = 182 + 302 - 2 ⋅ 18 ⋅ 30 cos 60
   
vA = dtd rA, vB = dtd rB
A = 684 = 26.15 m/ s
rA
O
      y   
vB = vA + vB / A  vB / A = vB - vA x
 aB /A = aB - aA  aB /A = ?

Department of Applied Mechanics 33 Department of Applied Mechanics 34