CHƯƠNG I: Động học chất điểm

§1.1 – CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

§1.2 – TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

§1.3 – GIA TỐC

§1.4 – VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

§1.5 – MỘT SỐ CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

§1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

1. Cơ học, động học:

• Cơ học: ngành vật lý nghiên cứu về chuyển
động của các vật thể.

• Động học: ngành vật lý nghiên cứu các tính

chất, qui luật chuyển động mà không tính tới
nguyên nhân của chuyển động đó.

§1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

2. Chuyển động, chất điểm:

• Chuyển động cơ học (chuyển động): là sự thay
đổi vị trí của các vật thể.

• Chất điểm: là vật thể có kích thước không đáng

kể so với những kích thước, khoảng cách mà ta
xét.

 Chú ý: khái niệm chuyển động có tính tương đối.

1
 §1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

3. Quỹ đạo, quãng đường và độ dời:

• Quỹ đạo: là tập hợp các vị Quãng đường
trí của chất điểm trong s
quá trình chuyển động.  M
Mo r
• Quãng đường: là độ dài
của vết mà chất điểm vạch
Độ dời
ra trong thời gian khảo sát
chuyển động.
Quỹ đạo
• Độ dời: là vector nối từ vị
trí đầu đến vị trí cuối.

§1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

4. Hệ quy chiếu:
Là hệ thống gồm một vật mốc, hệ tọa độ gắn với
vật mốc đó và đồng hồ đo thời gian, dùng để xác
định vị trí của các vật khác.
z     
z
r  OM  x i  y j zk
 M
 r 
 k y r  (x, y, z)
y
i O

j
x Hay: M(x,y,z)
x
Hệ tọa độ Descartes

§1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

5. Phương trình chuyển động, phương trình quỹ đạo:

PTCĐ
PTQĐ
Khử t cho biết
x  f(t) hình dạng quỹ đạo F(x, y, z)  0
y  g(t) z 
 G(x, y, z)  0
z  h(t) z

M


 k y
i 
y
O j
x
Cho biết vị trí ở thời
x
điểm t

2
 §1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CHUYỂN ĐỘNG

Ví dụ: Xác định quỹ đạo biết PTCĐ có dạng:

x  5t  3  3x 15t  9  y  3x  13
a.  y  15t  4
y  15t  4 

Vậy, quỹ đạo là đường thẳng (d): y  3x 13

2
b. x  5t1  x 1 
 y  4  50  2
   2x  4x  6
 y  4  50t 2
 5 
Vậy, quỹ đạo là parabol (P):y  2x 2  4x  6

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

1. Tốc độ trung bình và vận tốc trung bình:

Tốc độ trung bình:
s v  s  s 1  s 2 ...  s n
vs  vtb  v  s
t t t 1  t 2 ...  t n
Vận tốc trung bình: s
 M
 r  r 0 r Mo r
v tb  
t t  t 0  

r0 r

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

Ví dụ:
Một canô xuôi dòng từ bến A đến bến B với tốc độ v1
= 30 km/h; rồi ngược dòng từ B về A với tốc độ v2 =
20 km/h. Tính tốc độ trung bình trên lộ trình đi – về
của canô.
Giải:
s AB  BA AB  AB  2v 1 v 2
vs   
t t1  t 2 AB AB v1  v 2

v1 v2
2.30.20
  24km / h
30  20

3
 §1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

2. Tốc độ tức thời và vận tốc tức thời:

Tốc độ tức thời: v
s
s ds
v s  lim   s ' 
M
t0 t dt r
Mo

Vận tốc tức thời:  

r
r0

r dr  ds O
v  lim   (r)' 
t0 t dt dt

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

Đặc điểm của vector vận tốc tức thời:

• Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

• Chiều: theo chiều chuyển động v
• Độ lớn: đạo hàm của quãng đường
s
 
M
r
v | v | v s  s' MMo

 
r
• Điểm đặt: tại điểm khảo sát r0

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

3. Ý nghĩa của tốc độ và vận tốc:

• Tốc độ là đại lượng vô hướng, không âm,
đặc trưng cho tính nhanh, chậm của chuyển
động.
• Vận tốc là đại lượng vector. Vận tốc tức thời
đặc trưng cho phương, chiều và độ nhanh
chậm của chuyển động.
• Độ lớn của vận tốc tức thời chính là tốc độ
tức thời.

4
 §1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

4. Biểu thức giải tích của vector vận tốc:

    
Trong hệ tọa độ Descartes: r  OM  x.i  y.j z.k
 dr   
v  v X . i  v y . j  v z . k  (v x , v y , v z )
dt
Trong đó:
v dx
 x  dt  x '

v dy v  v2  v2  v2
 y y' x y z
 dt
 dz
v  z'
 z dt

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

5. Tính quãng đường:

t2

 Tổng quát: s  vdt  với: v | v |
t1

Nếu v = const thì: s = v.(t2 – t1) = v.t

Ví dụ: trong hệ (Oxy), chất x  5 10 sin 2t (SI)
điểm chuyển động với pt: 
y  4 10 sin 2t
a) Xác định vị trí của chất điểm lúc t = 5 s.
b) Xác định quỹ đạo.
c) Xác định vector vận tốc lúc t = 5 s.
d)Tính quãng đường vật đi từ lúc t = 0 đến t = 5 s.
Suy ra tốc độ trung bình trên quãng đường này.

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

Giải
5
a)Lúc t = 5 s, chất điểm ở tọa độ:x
 (SI)
y 4 

b) Quỹ đạo là đường thẳng: x + y = 9

c) Ta có:vx  x '  20cos(2t) (SI)  v  20 2 | cos(2t) |

v y  y '  20cos(2t)
Tại t = 5 s, thì:
 v  20 2  88,9(m / s)

d) Quãng đường:
5 5 0,25

s 
0

vdt  20 2 | cos(2t) | dt  20.20 2
0
 cos(2t)dt  283m
0

5
 §1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

Ý nghĩa hình học của công thức tính quãng đường:

t2
v
s   vdt
t1

s = trị số diện tích

hình phẳng giới S
t
hạn bởi đồ thị v(t) t1 t2
với trục Ot.

§1.2. TỐC ĐỘ VÀ VẬN TỐC

Ví dụ: Cho đồ thị vận tốc như hình vẽ. Tính quãng đường
và tốc độ trung bình trong khoảng thời gian:
a) Từ t = 2 s đến t = 8 s s1 = 100 m; v1 = 16,7 m/s
b) Từ t = 0 đến t = 10 s s2 = 140 m; v2 =14 m/s
V(m/s)

20

2 8 10
0 t(s)
1 2 6
3

-20

§1.3. GIA TỐC

1. Định nghĩa:  


 Gia tốc trung bình:

 v v v o
a tb  
t t  to

Gia tốc tức thời:  dv 
a  (v)'
dt
Ý nghĩa gia tốc:
Đặc trưng cho sự biến thiên nhanh hay chậm
của vector vận tốc.
  
Đạo hàm Đạo hàm
r v a
Nguyên hàm Nguyên hàm

6
 §1.3. GIA TỐC

2. Biểu thức giải tích của vector gia tốc:

 Trong hệ toạ độ Descartes, ta có:
   
a  a x . i  a y . j a z . k  (a x , a y , a z )

với:
 ' dv x d2 x
a x  v x 
dt
 x ''  2
dt a  a2  a2  a2
 x y z
 '
dvy d2 y
a y  v y   y '' 2
 dt dt
 ' dvz d2z
a z  v z   z '' 2
 dt dt

§1.3. GIA TỐC


3 – Gia tốc tiếp tuyến & gia tốc pháp tuyến: at
M
 Chuyển động cong:
  
a  a n  a t  a 2  a t2  a 2n 
a


Ý nghĩa: an
- GTTT đặc trưng cho sự thay đổi về a  dv  v '
t
độ lớn của vector vận tốc. dt
-GTPT đặc trưng cho sự thay đổi về
v2
phương của vector vận tốc. an 
-Vector gia tốc (toàn phần) luôn R
hướng vào bề lõm của quỹ đạo.
R là bán kính cong của quỹ đạo.

§1.3. GIA TỐC

Ví dụ 1: Chất điểm chuyển động với phương trình:

x  15t (SI)
 2
 y  5t
a) Xác định vector vận tốc, gia tốc lúc t = 2 s.
b) Xác định at, an, R lúc t = 2 s.
c) Tính s,vtb, trong thời gian 2 s kể từ lúc t = 0.
Giải
Ta có:  vx  x '  15 ax  x '  0
v (SI) ; a (SI)
v
 y  y '  10t a y  y ' 10

 v  v2x  v2y  10 2, 25  t 2 ; a  10 m / s2  const

7
§1.3. GIA TỐC

a) Lúc t = 2 s thì: v = 25 m/s a  10 m/ s 2

b) Gia tốc tt, pt, bán kính quĩ đạo lúc t = 2 s :
t
Gia tốc tiếp tuyến: a t  (v)'  10.  8 m /s2
2, 25  t 2

Gia tốc pháp tuyến: a n  a 2  a 2t  6 m/ s2

Bán kính cong của quỹ đạo:

v2 625
R   104 m
an 6

§1.3. GIA TỐC

c) Tính s, vtb trong thời gian 2s kể từ t = 0:

2 2


s  vdt  10
0
0
2, 25  t 2 dt

t
s  10[ 2, 25  t 2  2, 25 ln | t  2, 25  t 2 |]20  37,4m
2 2

s 37, 4
v tb    18,7m / s
t 2

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

1. Chuyển động tròn - các biến số góc:

Chuyển động tròn: Là chuyển động có qũi đạo tròn

Các biến số góc: M

s
: toạ độ góc Mo

: góc quay
 o
: vận tốc góc
O 
: gia tốc góc
Ta có:
s = .R  =  - 0

8
 §1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

So sánh các biến số giữa c/đ thẳng & tròn:

Chuyển động thẳng Chuyển động tròn

Toạ độ : x Toạ độ góc: 

Quãng đường: s Góc quay: 

Vận tốc: v Vận tốc góc: 

Gia tốc: a Gia tốc góc: 

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

2. Tốc độ góc, vận tốc góc: 


Tốc độ góc 
tb  

trung bình: t v
R
Tốc độ góc d d
   ' '
tức thời: dt dt
Vectơ vận tốc góc tức thời:
Phương: vuông góc mặt phẳng qũi đạo.
 Chiều:
theo qui tắc đinh ốc hoặc nắm tay phải.
 Độ lớn: đạo hàm của góc quay: '
Điểm đặt: tâm của qũiđạo.

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

2. Vận tốc góc:

Quan hệ giữa vận tốc góc và vận tốc dài:
  
v ()
,R  v  R 

Quan hệ giữa vận tốc góc và 
gia tốc pháp tuyến: 
v
R
2
v
an   2R
R

Tính góc quay:

9
 §1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

3. Gia tốc góc: 



 
  o
Gia tốc góc TB:  tb  t  t 

Gia tốc góc tức thời:  
 

 d  v
  ()' R
dt

Phương? Song song với vector vận tốc góc.

   
 Chiều?    cđnd ;     cđcd
 Độ lớn? Đạo hàm của tốc độ góc  = ’.
  
Điểm đặt?Tại tâm của quỹ đạo. a t  (, R)  at .R

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

Ví dụ 1:
Chất điểm chuyển động tròn với phương trình:
 = 6t – 2t3 (SI)
a)Xác định vận tốc góc, gia tốc góc lúc t = 0 và
lúc chất điểm dừng.
b)Xác định góc mà chất điểm đã quay trong thời
gian trên.
c)Tính tốc độ góc trung bình, gia tốc góc trung
bình trong thời gian trên.

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

Giải:
 Ta có:  = 6t – 2t3
   '  6  6t2
   '  12t
a) Lúc t = 0 thì:
o  6(rad/ s); 0  0(rad / s2 )
Lúc dừng thì:

  0  t  1s    12(rad / s 2 )

10
 §1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

1 1

b) Góc quay:  
 dt   (6  6t )dt  4(rad)
0 0
2


c) Tốc độ góc trung bình: tb   4(rad / s)
t

Gia tốc góc trung bình:

 0
 tb   6(rad / s 2 )
t

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

Ví dụ 2:
Chất điểm M chuyển động trên đường tròn bán kính R = 5m
với phương trình: s = 5 + 4t – t3 (hệ SI). Trong đó s là độ dài
đại số của cung OM , O là điểm mốc trên đường tròn. Xác
định:
a)Tính chất của chuyển động, gia tốc tiếp tuyến, pháp
tuyến, gia tốc toàn phần lúc t = 1s và lúc t = 2s.
b)Góc mà chất điểm đã quay trong thời gian 2s kể từ lúc
t = 0. Tính vận tốc góc TB trong khoảng thời gian này.

§1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

Giải: M
s 5  4t  t 3 s
Tọa độ góc:   
R 5 O
4  3t 2
Vận tốc góc:   ' 
5
Gia tốc góc: 6t
  ' 
5
Lúc t = 1s thì: 1  0, 2 rad / s  Cđ chậm dần theo
 2
1  1, 2 rad / s chiều dương.
Gia tốc tiếp tuyến: a t1  1R  1,2.5  6 m / s 2

Gia tốc pháp tuyến: a n1  12 R  0, 22.5  0, 2 m / s 2

 a1  a 2t1  a 2n1  6m / s 2

11
 §1.4. VẬN TỐC, GIA TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG TRÒN

2  1,6rad / s  Cđ nhanh dần theo

Lúc t = 2s thì:  2
2  2,4rad / s chiều âm.

at2   2 R  12m / s2
  a 2  a 2t2  a 2n2  17,5m / s 2
2 2
a n 2   2 R  12,8m / s
Góc quay kể từ t = 0 đến t = 2s:
2 2
1

  | | dt 
0
5 
| 4 3t 2 | dt 1,23rad
0

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

1. Chuyển động thẳng đều.

2. Chuyển động thẳng biến đổi đều.
3. Rơi tự do.
4. Chuyển động tròn đều.

5. Chuyển động tròn biến đổi đều.

6. Chuyển động ném xiên, đứng, ngang.

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

TĐ TBĐĐ TRÒN ĐỀU TRÒN BĐĐ
a=0 a = const = 0  = const
v = const v = v0 + at  = const  = 0 + t
1 t 1
s = vt s  v0 t  at 2   0 t  t 2
2 2
x  x 0  vt 1 2 1
x  x 0  v0 t  at   0  t   0  0 t  t 2
2 2
v2  v02  2a(x x0 ) Chu kì:
2  20  2
 2as 2 2R
T 
Rơi tự do: v 
v0 = 0; a = g Tần số: f  1  
T 2

12
§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

1. Chuyển động thẳng đều:

 
Gia tốc : a 0
 
Vận tốc : v  const
Pt c/động : x = xo + v(t – to) = xo + vt

Quãng đường : s = vt

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

2. Chuyển động thẳng biến đổi đều:

 
Gia tốc : a  const
Vận tốc: v  v o  at
1
PT chuyển động : x  x o  v o t  at 2
1 2
Quãng đường : s  v o t  at 2
2
Công thức độc lập thời gian : v 2  v 2o  2as

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

3. Rơi tự do:
  
Gia tốc: a  g  const; g  10m / s 2
Vận tốc: v = gt; vo = 0
1 2
Quãng đường: s  gt
2
2h
Thời gian rơi: t
g
Vận tốc ngay khi chạm đất: v  2gh

13
§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

4. Chuyển động tròn đều:

•Gia tốc góc: =0
•Vận tốc góc:  = const
•Toạ độ góc:  = o + t
•Góc quay:  = t
•Quãng đường: s = R = vt
•Chu kì quay: T = 2/ = 2R/v
•Tần số (vòng): f = 1/T

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

5. Chuyển động tròn biến đổi đều:

Gia tốc góc:  = const
Vận tốc góc:  = o + t
1
Toạ độ góc:    o  o t  t 2
2
1 2
Góc quay:   o t  t
2

Công thức độc lập t/gian: 2 2o  2

1  2
Vận tốc góc trung bình: tb 
2

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

6. Chuyển động ném xiên:

14
 §1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Các phương trình của chuyển động ném xiên:

a x  0 (1)
Gia tốc: a
a
 y  g
vx  vox  vo cos
Vận tốc: v (2)
v y  voy  a y t  vo sin   gt

x  vox t  vo cos.t (3)

PTCĐ: 
 1 2
 y  vo sin .t  2 gt (4)

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Phương trình quĩ đạo:

g
y  x. tan  2 2
.x2  Parabol (5)
2v cos 
o

v 2 sin2 
Độ cao cực đại: hmax  o (6)
2g

v 2 sin 2
Tầm xa: L  xmax  o (7)
g

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Nhận xét:
• Tầm xa lớn nhất khi góc ném  = 45o.
• Có 2 góc ném:  và (900 - ) cho cùng một
tầm xa.
• Khi  = 0, ta có cđ ném ngang.
• Khi  = 90o, ta có cđ ném đứng.

15
 §1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN
Bài tập 1:
Tàu cướp biển đang neo ở ngoài khơi cách bờ biển 2000 m,
nơi c ó đặt pháo đài bảo vệ. Súng đại bác đặt ngang mặt
biển, bắn đạn với vận tốc đầu nòng 200m/s. Hỏi tàu cướp có
nằm trong tầm bắn của súng không? Nếu có thì phải đặt
nghiêng nòng súng một góc bao nhiêu để bắn trúng tàu?
Giải

2 2
v 200
Tầm bắn của L  go  10  4000m BUMM 2000m
súng:Vậy tàu cướp nằm trong tầm bắn của
súng.trúng:  v2o s in2 
Để bắn
0
x 2000m    15 ; 750
max
g

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Bài tập 2:
Một người lính cứu hỏa, đứng cách tòa nhà đang cháy một khoảng
d, hướng dòng nước từ vòi chữa cháy theo góc θi so với phương
nằm ngang như trong Hình 4.2. Nếu vận tốc ban đầu của dòng là vi
thì nước đập vào tòa nhà ở độ cao h nào?

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Bài tập 3:
Hai vật được ném cùng lúc tại cùng một điểm trên mặt đất
với cùng vận tốc vo = 25m/s. Vật A ném đứng lên cao; vật
B, ném xiên góc 60o so với phương ngang. Bỏ qua sức cản
không khí; lấy g = 10m/s2.
a) Tính khoảng cách giữa 2 vật sau khi ném 1,7s.
b) Tính tầm xa của B.
c)Hai vật có rơi xuống đất cùng lúc không? Nếu không,
vật nào chạm đất trước? Trước vật kia bao lâu?

16
 §1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Bài tập 4
Một máy bay cứu nạn v0 t v0 2h / g  v 2
tan    0
bay ở độ cao h=1200m h h gh
với tốc độ v0=430km/h
đến cứu một người
đang ngấp ngoái trên
biển. Hỏi nhân viên
cứu hộ phải thả phao
cứu nạn dưới góc
ngắm bao nhiêu để
phao rơi trúng (rất gần)
người bi nạn? tan   1,54    570

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Bài tập 5:
Một cầu thủ bóng rổ đang đứng trên sàn nhà cách rổ 10,0 m như
trong Hình. Chiều cao của rổ là 3,05 m và người đó ném bóng một
góc 40,0o so với phương ngang từ độ cao 2,00 m. (a) Gia tốc của
quả bóng tại điểm cao nhất trên quỹ đạo của nó là bao nhiêu? (b)
Người chơi phải ném quả bóng với tốc độ nào để quả bóng đi qua
vành rổ mà không đập vào mặt tường gắn rổ?

§1.5. CÁC CHUYỂN ĐỘNG ĐƠN GIẢN

Bài tập 6:

17