CƠ KỸ THUẬT 1

ĐỘNG HỌC VẬT RẮN

Phần II
ĐỘNG HỌC VẬT RẮN

Nghiên cứu chuyển động cơ học của

các vật thể về mặt hình học, không quan tâm
đến nguyên nhân gây ra chuyển động cũng
như nguyên nhân gây nên sự biến đổi chuyển
động của chúng.

1
Ví dụ:

MỞ ĐẦU
Chuyển động cơ học là sự thay đổi vị trí của vật thể
so với vật thể khác trong không gian theo thời gian.

Để xác định vị trí của vật khảo sát, ta dùng một vật
làm mốc, vật đó gọi là hệ quy chiếu.

Để tính toán ta thường gắn vào hệ quy chiếu một

hệ tọa độ: hệ tọa độ Descarte, hệ tọa độ tự nhiên,
hệ tọa độ cực, hệ tọa độ trụ,…

2
Không gian mà chúng ta sử dụng là không gian
Euclid 3 chiều.
Thời gian là đại lượng vô hướng, biến đổi liên tục và
đều, được xem là biến độc lập.
Trong mỗi bài toán, ta bắt đầu tính thời gian từ thời
điểm nào đó, được quy định là thời điểm đầu (t = 0).

Phần động học ta nghiên cứu hai mô hình của vật

thể là: điểm và vật rắn.
Điểm: Các vật có kích thước nhỏ, có thể bỏ qua
được trong quá trình khảo sát chuyển động của nó,
được gọi là điểm.
5

Phần II
ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
 Chương 1: Động học điểm
 Chương 2: Động học vật rắn
 Chương 3: Các trường hợp riêng chuyển động
của vật rắn
 Chương 4: Chuyển động phức hợp

3
 Chương 1

ĐỘNG HỌC ĐIỂM

Trong chương này, ta đưa ra phương
pháp tìm các thông số xác định vị trí của điểm
theo thời gian (phương trình chuyển động của
điểm), từ đó xác định các đặc trưng chuyển
động của điểm như: vận tốc, gia tốc,…

ĐỘNG HỌC ĐIỂM

Xác định vị trí Vận tốc Gia tốc Tính chất

PP véc tơ PP hình chiếu

Tọa độ Descarte Tọa độ tự nhiên

4
 1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA ĐIỂM
1.1. Phương trình chuyển động dạng véctơ
Khảo sát chuyển động của điểm M.
Lấy điểm
O
 thuộc hệ quy
chiếu, nối O với điểm M ta được
 
véc tơ OM , ký hiệu OM  r , r là véc tơ xác định vị trí
của điểm M.

Khi điểm M chuyển 

động r thay đổi theo thời r
gian  

r  r t (1)
Phương trình (1) gọi là phương trình chuyển động của
điểm M dạng véc tơ.
9

1.2. Phương trình chuyển động của điểm

trong tọa độ Descarte.

Trong toạ độ Descarte Oxyz: z

   
r  x.i  y. j  z.k Quỹ đạo
M

r
Vị trí điểm M sẽ xác định O
y
bằng các tọa độ x,y,z và
x
các tọa độ này thay đổi
theo thời gian.
x  x (t ); y  y (t ); z  z (t )

10

5
Hệ phương trình x  x(t ); y  y (t ); z  z (t )
được gọi là phương trình chuyển động của điểm dưới
dạng hình chiếu trong toạ độ Descarte.

Khử t từ các phương trình trên ta thu được dạng

hiện của phương trình quỹ đạo của điểm.
Ví dụ 1.1:
Cho cơ cấu tay quay con
trượt như hình vẽ. Biết:   0t
Tìm phương trình chuyển
động của điểm D, của trung
điểm đoạn BD.
Cho BD=240mm.
11

1.3. Phương trình chuyển động của điểm

dạng tự nhiên.
Trong nhiều trường hợp, ta biết trước quỹ đạo chuyển
động của điểm, do đó ta có thể sử dụng ngay đường
cong quỹ đạo để xác định vị trí của điểm.
Trên quỹ đạo, ta lấy điểm O
làm gốc và định ra hướng - +
Quỹ
dương, còn phía ngược lại là đạo O s
hướng âm. Vị trí của điểm M
được xác định duy nhất bởi M

độ dài đại số cung OM , ký
hiệu s , s gọi là toạ độ cong
s s t 
của điểm M trên quỹ đạo. PT chuyển động của
điểm dưới dạng tự nhiên.

12

6
 2. VẬN TỐC CỦA ĐIỂM
2.1. Định nghĩa: Vận tốc chuyển động của điểm là đại
lượng đặc trưng cho độ nhanh
 chậm và chiều chuyển
động của điểm. Ký hiệu là v và xác định bởi công thức:

 dr 
v r
dt
2.2. Các công thức tính vận tốc
2.2.1. Trong tọa độ Descarte
   
Ta có: r  x.i  y. j  z.k
   
Suy ra:
 
v  r  xi
  yj
  zk
 Hay: v   x , y , z 
13


v   x , y , z 
Do đó, trị số và phương chiều của véc tơ vận tốc
được xác định bởi:

v | v |  x 2  y 2  z 2
 x  y  z
cos(v , Ox)  , cos(v , Oy )  , cos(v , Oz ) 
v v v

14

7
2.2.2. Trong hệ tọa độ tự nhiên: tức là khi
biết phương trình chuyển động dạng tự s  s (t )
nhiên: 
Vectơ định vị r có thể được coi là hàm của
thời gian t thông qua biến trung gian s :
 
r  r  s (t )

Do đó:
 
 dr dr ds
v 
dt ds dt

15

 
 dr dr ds
v 
dt ds dt 
Từ hình học vi phân dr tiếp tuyến với quỹ đạo tại
ds
M, luôn luôn hướng về phía dương của quỹ đạo và

có môđun bằng đơn vị.  v
 
dr  M
Ký hiệu: 
ds
 
Ta có: v  s

16

8
  
Vậy: v  s


- Phương tiếp tuyến với quỹ đạo tại M

v - Chiều hướng theo chiều chuyển động


 v
- Giá trị:
v  s M 

17

3. GIA TỐC CỦA ĐIỂM

3.1. Định nghĩa :
Gia tốc chuyển động của điểm là đại lượng đặc
trưng cho sự biến đổi của vận tốc (về phương chiều, độ
lớn). Nó được xác định bởi công thức:
 
 dv d 2 r 
w  2 r
dt dt
3.2. Các công thức tính gia tốc
3.2.1. Trong tọa độ Descarte
   
Ta có: r  xi  yj  zk

   z
    
Suy ra: w  
r  
xi  
yj  
zk Hay: w x, 
y, 
18

9
 
w   
x,  z
y, 
Từ đó, trị số và phương chiều của véc tơ gia tốc
được xác định bởi:


w | w |  
x 2  
y 2  
z2
 
x  
y  
z
cos( w, Ox)  , cos( w, Oy )  , cos( w, Oz ) 
w w w

19

Ví dụ 1.2:
Một điểm chuyển động theo quy luật:
x = 300t ; y = 400t – 5t2 ( t: s; x,y: m)
a. Tìm vận tốc và gia tốc của điểm tại thời điểm đầu.
b. Tìm độ cao và tầm xa của điểm.

20

10
 Ví dụ 1.3:

Một điểm chuyển động từ gốc toạ độ, gia

tốc có hình chiếu là wx= -a ; wy = a. Vận tốc
đầu có hình chiếu vox= vo ; voy= 0. Tìm PT quỹ
đạo và trị số nhỏ nhất của vận tốc.

21

Ví dụ 1.4:
Cho một tay máy
Rôbôt được mô hình như
hình vẽ. z
Tay máy chuyển động S3 A
theo quy luật: φ
s1  3t 2
 B
s2  5t  3
 S2
s3  7t  1
2

  4t
 S1
s1, s2, s3 có đơn
vị là m, φ có đơn vị là x

rad và AB = a (m)
Tìm vận tốc và y
gia tốc quả cầu A

22

11
3.2.2. Biểu diễn các thành phần gia tốc của
điểm theo tọa độ tự nhiên.
a. Một số đặc trưng hình học của đường cong.
- Mặt phẳng mật tiếp với đường cong tại mỗi điểm.
 Khi quỹ đạo là đường cong phẳng
thì mặt phẳng chứa đường cong là
mặt phẳng mật tiếp tại mọi điểm trên
quỹ đạo.
Khi quỹ đạo là đường cong không
gian thì ta lấy cung nhỏ chứa điểm M1

M, khi đó mặt phẳng chứa cung này

có thể xem gần đúng là mặt phẳng M

mật tiếp với quỹ đạo tại M.

23

Hệ tọa độ tự nhiên

Tại M xây dựng một hệ trục tọa độ vuông góc M  nb :


 Trục  tiếp tuyến với quỹ đạo tại M, hướng theo chiều
dương gọi là trục tiếp tuyến.
 
 Trục n   , gọi là trục pháp tuyến chính.
  
 Trục b , vuông góc với n và  tại M, sao cho M  nb tạo
thành hệ tọa độ thuận, được gọi là trục trùng pháp tuyến.

Chú ý: Tại mỗi điểm có một hệ

trục tọa độ tự nhiên.

24

12
- Độ cong của đường cong

Do véc tơ  là hàm
 của tọa độ cong s , nên ta có
thể lấy đạo hàm  theo s .


d 
Ta chứng minh được rằng:  kn
ds

Trong đó, n là véc tơ đơn vị nằm trong mặt phẳng mật
tiếp, vuông góc với véc tơ tiếp tuyến và hướng về bề
lõm của đường cong được gọi là véc tơ pháp tuyến
chính của đường cong tại điểm M; k được gọi là độ cong
của đường cong tại điểm M.
25


Hơn nữa: k  lim
s 0 s

1
Bán kính cong:  
k
Đặc biệt:
- Trong trường hợp quỹ đạo là
đường thẳng ta thấy ngay:
k  0;    M
Δs
Δφ
- Trong trường hợp quỹ đạo là
M1
đường tròn bán kính R, thì: O

1
k ;  R
R
26

13
b. Gia tốc của điểm tính theo tọa độ cong.
    
Từ các công thức: w  
r v v  s
 
Suy ra:     d  d  ds
w  s  s  
s   s
dt ds dt
 
 
s   s 2 .kn
Vậy:
   v 2 
w  s  n

27

b. Gia tốc của điểm tính theo tọa độ cong.

   v 2    
w  s  n Ta có: w  w  wn


Ký hiệu:  w
   M 
w  
s   v 
n 
 v2 
wn  n
 w
và

wn

28

14
 Vậy  w  
s w  w2  wn2
   
w  w  wn ;  v2
 wn   

 w
trong đó: M 

w gọi là gia tốc tiếp tuyến, 

w n gọi là gia tốc pháp tuyến. n 
 w
Chú ý: wn

w đánh giá sự thay đổi độ lớn của vận tốc, đặc trưng
cho độ nhanh, chậm của chuyển động của điểm.

wn luôn hướng về bề lõm của quỹ đạo, đánh giá sự thay
đổi phương của vận tốc, cho biết quỹ đạo chuyển
động là thẳng hay cong.
29

 TH đặc biệt: chuyển động trên quĩ đạo tròn:

Thông số vận tốc:

w  v  R

w
Thông số gia tốc:
w  R
v2 v2
wn   R 2
w n   R 2 R
R

 TH đặc biệt: chuyển động tròn đều

v  const  w  0  w  w n

30

15
 Ví dụ 1.3:

Cho điểm chuyển động theo quy luật:


 x  t  sin t

 y  1  cos t
 t
 z  4 sin
 2
Xác định bán kính cong của quỹ đạo theo thời gian t.

31

4. KHẢO SÁT CÁC TÍNH CHẤT CỦA CHUYỂN ĐỘNG

4.1. Tính chất nhanh chậm

ĐN: Chuyển động của điểm được gọi là nhanh dần (chậm
dần), nếu trị số vận tốc tăng (giảm) theo thời gian, và là
đều nếu trị số vận tốc không đổi. 

v
 Chuyển động nhanh dần: v .w  0 
w

v

 Chuyển động chậm dần: v .w  0

w

 Chuyển động đều: v  const hay v .w  0
 Chuyển động biến đổi đều: w  const
32

16
 TH đặc biệt:
Chuyển động đều và chuyển động biến đổi đều
a. Trong chuyển động đều v  v0  const
s  s0  v0 .t

b. Chuyển động biến đổi đều w  const

 v  v0  w t

w t 2
s  s0  v0t 
2
trong đó s0 và v0 được tìm từ điều kiện đầu.

33

Ví dụ 1.5:

Một điểm chuyển động trên đường tròn

bán kính R = 400m với vận tốc đầu vo
=18km/h. Điểm chuyển động nhanh dần đều và
1 phút sau đạt được vận tốc 72km/h. Tìm gia
tốc tiếp, gia tốc pháp và gia tốc của điểm và
đoạn đường mà điểm đi được sau 20s kể từ
lúc bắt đầu chuyển động.

34

17
 4.2. Tính chất cong, thẳng

của quỹ đạo chuyển động.

 
 Chuyển động thẳng: v  w  0 hay wn  0     

 
 Chuyển động cong: vw 0

35

Chương 2: ĐỘNG HỌC VẬT RẮN

(1) (2)
CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC
HỌC CỦA VẬT RẮN CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT RẮN

Xác định vị trí Xác định vị trí

của vật của điểm thuộc vật

Vận tốc góc Vận tốc

của vật của điểm thuộc vật

Gia tốc góc Gia tốc

của vật của điểm thuộc vật
36

18
Chương 3: CÁC TRƯỜNG HỢP RIÊNG
(1) (2) (3)
Vật cđ Vật q.q trục Vật cđ
tịnh tiến cố định song phẳng

Xác định vị trí Xác định vị trí

của vật của điểm thuộc vật

Vận tốc góc Vận tốc

của vật của điểm thuộc vật

Gia tốc góc Gia tốc

của vật của điểm thuộc vật
37

I. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC

CỦA VẬT RẮN

Xác định vị
(1) Tổng quát
trí của vật
Vật cđ
Vận tốc góc tịnh tiến
(2)
của vật Vật q.q trục
cố định

(3) Gia tốc góc Vật cđ

của vật song phẳng
38

19
 1. XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VẬT RẮN
Xét vật rắn (S) đối với hệ quy chiếu cố định R0 = O0 x.0 y 0 z 0 
Ta đưa vào hệ quy chiếu R = (Oxyz) gắn chặt vào (S).
z0
Vị trí của vật rắn (S) so với hệ z R
 y
R0 xác định bởi vị trí của hệ R0
ez

R.Tức là phải xác định được: (S) O  ey
 ex
ez0
 Toạ độ điểm gốc O của hệ R x
O0
(điểm bất kì thuộc vật rắn (S)) 
 ey0 y0
ex0
 Vị trí của các trục Ox, Oy, Oz
x0
so với các trục O0 x0 , O0 y0 , O0 z0

39

Trong hệ quy chiếu R0 vị trí của O được xác

định bởi vectơ:
   
rO  X O ex0  YO ey0  Z O ez0

trong đó: X O , YO , Z O là toạ độ của điểm O trong hệ quy

chiếu R0
  
ex0 , ey0 , ez0 là các vectơ đơn vị trên các trục
của hệ R0

Vị trí của vật rắn quay quanh điểm O được xác

  
định bằng 3 vectơ đơn vị ex , ey , ez trên 3 trục của
hệ quy chiếu động R gắn chặt vào vật rắn (S) đối
với hệ quy chiếu R0
40

20
Vậy biết vị trí vật nếu biết:
   
rO  XOex0  YOey0  ZOez0
   
ex  a11ex0  a21ey0  a31ez0
   
ey  a12ex0  a22ey0  a32ez0
   
ez  a13ex0  a23ey0  a33ez0
Trong đó: a1i , a2i , a3i (i  1, 2,3) là hình chiếu
  
của vectơ đơn vị ex , ey , ez của hệ quy chiếu
động lên các trục của hệ quy chiếu cố định R0.

41

Trong hệ cố định các véc tơ đơn vị được xác


định bởi: e x   a11 , a 21 , a 31 

e y   a1 2 , a 2 2 , a 3 2 

e z   a1 3 , a 2 3 , a 3 3 
      
ex  (cos(ex , ex0 ),cos(ex , ey0 ),cos(ex , ez0 ))
      
ey  (cos(ey , ex0 ),cos(ey , ey0 ),cos(ey , ez0 ))
      
ez  (cos(ez , ex0 ),cos(ez , ey0 ),cos(ez , ez0 ))
Các thành phần này được gọi là các cosin chỉ
phương của các trục của hệ R đối với hệ R0.
42

21
   
Ta biểu diễn các véc tơ ex , e y , ez dưới
dạng ma trận cột:
 0  0
 a11   cos(ex , ex )   a12  cos(ey , ex ) 
         
ex   a21    cos(ex , ey0 )  ey   a22   cos(ey , ey0 ) 
     
 a31   cos(ex , ez0 )   a32  cos(ey , ez0 ) 

 0
 a13  cos(ez , ex ) 
    
ez   a23   cos(ez , ey0 ) 
 
 a33  cos(ez , ez0 ) 

43

Chín thành phần của các vectơ đơn vị lập

thành ma trận vuông cấp ba gọi là ma trận
côsin chỉ phương
     
cos(ex , ex0 ) cos(e y , ex0 ) cos(ez , ex0 )
       
A  cos(ex , e y0 ) cos(e y , e y0 ) cos(ez , e y0 )
cos(ex , ez0 ) cos(ey , ez0 ) cos(ez , ez0 )
 

 a11 a12 a13 

A  a21 a23  A   e1
  
a22 e2 e3 
 a31 a32 a33 
44

22
Do tính chất tương hỗ trực giao và chuẩn tắc của các
vecto đơn vị chỉ phương của hệ R giữa các phần tử
của ma trận A có các hệ thức:
2
ex  1,  a112  a212  a312  1
2
e y  1,  a 2
12  a 2
22  a 32  1
2

2
ez  1,  a132  a232  a332  1
45


ex   a11 , a 21 , a 31 

e y   a1 2 , a 2 2 , a 3 2 

e z   a1 3 , a 2 3 , a 3 3 

ex e y  0,  a11a12  a21a22  a31a32  0

ex ez  0,  a12 a13  a22 a23  a32 a33  0

e y ez  0,  a11a13  a21a23  a31a33  0
Kết luận: vị trí của vật trong không gian có thể
được xác định bằng 6 tham số độc lập hay vật rắn
tự do trong không gian có sáu bậc tự do.
46

23
Ví dụ về ma trận cosin chỉ phương:

Phép quay cơ bản quanh trục O0x0 một góc :

z

z0
y
1 0 0 

Ax0 ( )  0 cos   sin  
y0 0 sin  cos  

x=x0

47

Phép quay cơ bản quanh trục O0y0 một góc :

z0
z   cos 0 sin 
Ay0 ( )   0 1 0 
y0=y
 sin 0 cos 

x0
x

48

24
Phép quay cơ bản quanh trục O0z0 một góc :

z0=z

y cos   sin  0

y0
Az0 ( )   sin  cos  0 
 0 0 1 

x0 x

49

Trường hợp riêng 1: Xác định vị trí của vật

chuyển động tịnh tiến (trang 82)
Định nghĩa: Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là
chuyển động trong đó một đoạn thẳng bất kỳ vẽ
trong vật luôn luôn song song với phương ban đầu
của nó. z
Ví dụ: A’
z0
A A y B
O
O0 x
y0
O1 O1A = O2B O2
x0

50

25
Xác định vị trí của vật chuyển động tịnh tiến

Ta gắn vào hệ tọa độ (R): Oxyz sao cho các trục của nó
song song với các trục tương ứng của hệ (R0): O0 x 0 y 0 z 0

Vật chuyển động tịnh tiến nên các trục này có hướng
không đổi, do đó: z z 0


ez 
1 0 0 R 0 R
ey
 O
A  0 1 0 ez0  y
ex
x
O0
0 0 1 
 ey0 y0
ex0
x0

51

Xác định vị trí của vật chuyển động tịnh tiến

z0 z
1 0 0 
ez 
A  0 1 0
R0 R
ey
 O

ez0 ex
y

0 0 1 O0
x

 ey0 y0
ex0
x0

Vậy vị trí của vật chuyển động tịnh tiến được xác
định bởi tọa độ của điểm O bất kì thuộc vật.

52

26
Trường hợp riêng 2: Xác định vị trí của vật
quay xung quanh một trục cố định (trang 83).
z0  z
 Định nghĩa. Chuyển động quay
của vật quay xung quanh một B
trục cố định là chuyển động trong y
đó luôn luôn có hai điểm cố định,
O 
trục đi qua hai điểm cố định được y0
gọi là trục quay của vật. x0  A

53

Trường hợp riêng 2: Xác định vị trí của vật quay

xung quanh một trục cố định (trang 83).
z0  z
 Xác định vị trí
 Để xác định vị trí của vật ta B
gắn vào vật hệ Oxyz, với O y
nằm trên trục quay và trục Oz
trùng với trục quay. OO 
y0
Khi vật quay một góc φ thì x0  A
hệ tọa độ Oxyz đã thực x
hiện phép quay cơ bản
quanh trục Oz một góc φ.
54

27
Trường hợp riêng 2: Xác định vị trí của vật quay
xung quanh một trục cố định (trang 83).
 Xác định vị trí z0  z

 O cố định;
B
 Ma trận cô sin chỉ phương:
y
cos   sin  0
A   sin  cos  0 OO 
y0
 0 0 1 x0  A

 Phương trình chuyển động: x

   (t )
55

Trường hợp riêng 3: Xác định vị trí của vật

chuyển động song phẳng (trang 90).
 Định nghĩa. Chuyển động song phẳng của vật
rắn là chuyển động trong đó mỗi điểm của vật
luôn luôn nằm trên một mặt phẳng cố định. Do
đó các mặt phẳng chuyển động của tất cả các
điểm thuộc vật luôn luôn song song với nhau.
N

N
M

MM

56

28
Ví dụ:

A
O

AB chuyển động song phẳng.

57

58

29
 Xác định vị trí của vật chuyển động
song phẳng
 Chọn hệ toạ độ cố định R0 có mặt O0 x0y0 nằm

trên mặt phẳng P cố định chứa thiết diện S, hệ

toạ độ R có mặt Oxy gắn chặt với thiết diện S.
z0 z y0
y
x
y  
ey ex
 
O0
O y0 e y0 Y0 O
O0  X0
x0 x ex0 x0

59

 Vị trí điểm O xác định bằng các toạ độ ( X O , YO , ZO )

 Ma trận cô sin chỉ phương ZO  0

cos   sin  0
A   sin  cos  0
 0 0 1

Do đó, ta chỉ cần các toạ độ theo các phương x,

y của gốc O và góc φ.
Ta nói vị trí của vật chuyển động song phẳng
được xác định bằng ba tham số (XO,YO, φ)
hay phương trình chuyển động song phẳng của
vật rắn là: X  X (t ), Y  Y (t ),    (t ).
O O O O
60

30
Ví dụ : Viết phương trình chuyển động của
các vật thuộc cơ cấu hành tinh

 Cơ cấu hành tinh là cơ cấu

truyền chuyển động quay của
tay quay thành chuyển động A
song phẳng của đĩa. 0
0
 Giả sử tay quay quay xung O0

quanh trục O với theo luật 0t .
Viết phương trình chuyển động
của tay quay OA và của đĩa.

61

 Phương trình chuyển động của tay quay:   0 t

 Phương trình chuyển động của đĩa:
X A  OA cos   ( R  r ) cos 
YA  OA sin   ( R  r ) sin 
 R
  O0 AM    y0 
r
Rr Rr x
  0t A
r r 0 M
0
O0  y
x0
M0

62

31
2. VẬN TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN (trang 75)

2.1. Định nghĩa vận tốc góc của vật rắn.

Từ tính chất trực chuẩn của các vectơ đơn
vị chỉ phương:
  
ex2  1, ey2  1, ez2  1,
     
ex .ey  0, ex .ez  0, ey .ez  0,
Ta đạo hàm các đẳng thức vừa viết theo
thời gian và nhận được

63

 
2  dex de x 
e x  1,  2ex .
dt
0   ex
dt
z
Vậy:
  xz 
dex
dex  
  xy ey   xz ez 
ez
dt
dt
 xy
O 
 ey y

x
ex
64

32
2 
e x  1, dex  
  xy ey   xz ez (a)
dt

2 dey  
e y  1,   yz ez   yx ex (b)
dt

2 dez  
e z  1,   zx ex   zy ey (c)
dt
65

   
ex .ez  0 dex   dez
.ez  ex . 0 (d)
dt dt
   
ex .ey  0 dex   dey
.ey  ex . 0 (e)
dt dt
 
  dey   dez
ey .ez  0 .ez  ey . 0 (f)
dt dt
66

33
Thay (a), (b), (c) vào (d),(e), (f)

  
dex   dex   dez
  xy ey   xz ez .ez  ex . 0
dt (a) dt dt (d)
  
dey   dex   dey
  yz ez   yx ex .e y  ex . 0
dt (b) dt dt (e)


dez   dey   dez
  zx ex   zy ey .ez  ey . 0
dt dt dt (f)
(c)

67

Thay (a), (c) vào (d):

 
dex   dez  
  xy ey   xz ez (a)   zx ex   zy ey (c)
dt dt
 
dex   dez
.ez  ex .  0 (d)
dt dt
Ta được:
     
( xy ey   xz ez )ez  ex ( zx ex   zy ey )  0

 zx  xz  0
68

34
 zx   xz  0 Đặt:

Tương tự:
 xy   yx  z
 xy   yx  0  yz   zy  x
 yz   zy  0  zx   xz  y
   
Ta có véc tơ
vận tốc góc:    x ex   y e y   z ez
69

2.2. Tính chất của vận tốc góc của vật rắn
 Định lý. Đạo hàm các vectơ đơn vị chỉ phương theo thời
gian bằng tích có hướng của vectơ vận tốc góc và vectơ
đó mà biểu diễn trong hệ R.
  
dex   de y   dez  
   ex ,    ey ,    ez ,
dt dt dt
 Hơn nữa, đạo hàm của vectơ bất kỳ gắn chặt vào vật rắn
cũng bằng tích có hướng của vectơ vận tốc góc với vectơ
đó mà biểu diễn trong hệ R. 
dc  
   c.
dt
 Nói cách khác, đạo hàm của vectơ có mô đun không đổi
bằng tích có hướng của vectơ vận tốc góc với vectơ đó.
70

35
   
dex   dey   dez  
 Chứng minh.    ex ,    ey ,    ez ,
 dt dt dt
dex    
Ta có:   xy ey   xz ez   z ey   y ez
dt
  
 ex ey ez 
     
Và:   ex   x  y  z   z e y   y ez
 
 1 0 0 

dex  
   ex
dt
Hai đẳng thức sau được chứng minh tương tự.

71


dc  
 Chứng minh:    c.
dt
   
Ta có: c  c x ex  c y e y  c z ez ,
   
dc dex dey dez
 cx  cy  cz
dt dt dt dt
     
 cx  ex  c y  ey  cz  ez
     
   (cx ex  c y ey  cz ez )    c

72

36
3. GIA TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN

 Định nghĩa: Gia tốc

 góc của vật rắn là vectơ,
 bằng công thức
ký hiệu là xác định



 d  
  
dt

73

4. Các trường hợp riêng.

4.1. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật
chuyển động tịnh tiến (Trang 83)
z
A’
z0
A y
O
O0 x
y0
x0

Các vectơ đơn vị chỉ phương đều không đổi nên

  
dex de y dez  
 0,  0, 0   0,   0
dt dt dt
74

37
4.2. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật chuyển
động quay xung quanh một trục cố định (Trang 84)
 Xác định vận tốc góc của vật
B1: Xác định các vectơ đơn vị chỉ phương:
cos   sin  0
A   sin  cos  0 Bz z 0

 0 0 1 y
  
ex  cos  ex0  sin  ey0
O 
   y0
ey   sin  ex0  cos  ey0 x0  A
 
ez  ez0 x
75

  
ex  cos  ex0  sin  ey0
  
ey   sin  ex0  cos  ey0
 
ez  ez0
B2: Đạo hàm các vectơ đơn vị chỉ phương:

dex  
  sin  . ex0  cos  . ey0 ;
dt
 
dey 0  0 de z
  cos  . ex  sin  . ey ; 0
dt dt

76

38
 
dex  
  sin  . ex0  cos  . ey0 ;
dt
 
dey 0  0 de z
  cos  . ex  sin  . ey ; 0
dt dt
  
dex dey dez   
B3: Biểu diễn các véc tơ , , qua ex , ey , ez :
dt dt dt
     
Phải bd các véc tơ ex0 , ey0 , ez0 qua ex , ey , ez :

77

     
Biểu diễn các véc tơ ex0 , ey0 , ez0 qua ex , ey , ez :
 0 0
Đã có: ex  cos  ex  sin  ey
  
ey   sin  ex0  cos  ey0
 
ez  ez0
  
Suy ra: ex0  cos  ex  sin  ey
  
ey0  sin  ex  cos  ey
0 
ez  ez
78

39
  
dex dey   
Biểu diễn các véc tơ , qua ex , ey , ez :
dt dt

de  
Ta có: x
  sin  . ex0  cos  . ey0 ;
dt
  
ex0  cos  ex  sin  ey
  
ey0  sin  ex  cos  ey

dex  
Suy ra:   sin  .  cos  ex  sin  ey 
dt
 
 cos  .  sin  ex  cos  ey 
79

 
dex dey   
Biểu diễn các véc tơ , qua ex , ey , ez :
 dt dt
dex  
  sin  .  cos  ex  sin  ey 
dt
 
 cos  .  sin  ex  cos  ey 

  (sin 2   cos 2  )ey
 
dex  dey 
  ey Tương tự:   ex
dt dt
80

40
 
dex   
Vậy:   ey   xy ey   xz ez
dt

dey   
  ex   yz ez   yx ex ;
dt
Suy ra:  xy   yx   ;
 xz  0;  yz  0
Hay:
 x  0;  y  0;  z  
81

 x  0;  y  0;  z  
    
Vậy:    ez ;      ez

A
A
Vec tơ vận tốc BB
BB góc và gia tốc
 
 
góc của vật

 rắn q.q trục cố 

định nằm trên

 trục quay. A


A
Chuyển động nhanh dần Chuyển động chậm dần

82

41
4.3. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật
chuyển động song phẳng (Trang 92)
Vật rắn chuyển động song z0 z
phẳng có ma trận cosin chỉ
phương giống với ma trận
cosin chỉ phương của vật rắn y
chuyển động q.q trục cố định.
O
Do đó ta có ngay: O
0 y0

 
Vận tốc góc:    ez ; x0 x


d 

Gia tốc góc:     ez
dt
83

z0  z z0 z

B
z0  z 
 
y  y

 
O  O0 y0
y0 O
x0  A
x0 x
x
Vật q.q trục Vật chuyển động
cố định song phẳng

84

42
Nhắc lại: về vị trí của vật.

 Vị trí của vật rắn được xác định bởi tọa độ

của điểm O bất kỳ thuộc vật và ma trận cosin
chỉ phương.

 Vị trí của vật rắn chuyển động tịnh tiến được

xác định bởi tọa độ của điểm bất kỳ thuộc vật.

85

 Vị trí của vật rắn chuyển động quay

quanh trục cố định được xác định bởi ma
trận cosin chỉ phương.

cos   sin  0
A   sin  cos  0 hay bởi góc quay φ.
 0 0 1

 Vị trí của vật rắn chuyển động song phẳng

được xác định bởi ma trận cosin chỉ phương
như trên và tọa độ XO,YO.

86

43
Nhắc lại: về véc tơ vận tốc góc và gia tốc góc.
 
 Vật chuyển động tịnh tiến:   0,   0
    
 Vật q.q trục cố định:    ez ;      e z
 
Với  ,  nằm trên trục quay cố định z0.

 Vật chuyển động song phẳng:

    
   ez ;      e z
 
Với  ,  nằm trên trục quay tức thời z
vuông góc với mặt phẳng cố định.

87

II. CÁC ĐẶC TRƯNG ĐỘNG HỌC

CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT RẮN

Tổng quát Phương trình cđ

của điểm thuộc vật

Vật q.q trục

Vận tốc
cố định
của điểm thuộc vật

Vật cđ Gia tốc

song phẳng của điểm thuộc vật

88

44
1. Phương trình chuyển động của điểm
1.1. Tổng quát
Xét điểm M thuộc vật. Trong hệ R điểm M có các toạ
độ (x,y,z) còn trong hệ R0 có các toạ độ (x0,y0,z0).
Giả sử biết chuyển động của z0 z
y
vật rắn, tức là, M
biết gốc O(XO,YO,ZO) 
 rOM
rM
O
và ma trận côsin chỉ phương A. 
rO
Ta có: y0
   O0
rM  rO  rOM
x
x0

89

  
rM  rO  rOM
   
Với: rM  x0 ex0  y0 ey0  z0 ez0
   
rO  XOex0  YOey0  ZOez0
   
OM  xex  yey  zez
   
Ta đã biết: ex  a11ex0  a21ey0  a31ez0
   
ey  a12ex0  a22ey0  a23ez0
   
ez  a13ex0  a23ey0  a33ez0
90

45
         
x0ex0  y0ey0  z0ez0  XOex0 YOey0  ZOez0  x(a11ex0 a21ey0 a31ez0)
     
 y(a11ex0 a21ey0 a31ez0)  z(a13ex0 a23ey0 a33ez0)

Đồng nhất hai vế, ta có:

x0  X O  a11 x  a12 y  a13 z ,

y0  YO  a21 x  a22 y  a23 z ,
z0  Z O  a31 x  a32 y  a33 z.
91

x0  X O  a11 x  a12 y  a13 z ,

y0  YO  a21 x  a22 y  a23 z ,
z0  Z O  a31 x  a32 y  a33 z.
Hệ trên được gọi là hệ phương trình chuyển
động của điểm M và được viết dưới dạng:

 x0   X O   a11 a12 a13   x 

y    Y   a a22 a23   y 
 0  O   21
 z0   Z O   a31 a32 a33   z 
92

46
1.2. Các trường hợp riêng
1.2.1. Vật quay xung quanh một trục cố định (trang 86)

Xét điểm M thuộc vật. Ta có: z0

 x0   X O   cos   sin  0  x 
y    Y    sin  cos  0   y 
 0  O 
 z0   Z O   0 0 1   z  O’
R

x0  X O  cos  .x  sin  . y ; M
y
y0  YO  sin  .x  cos  . y ; y0
O  O0
z0  Z O  z x0 
Trong đó: X O  YO  ZO  0 x

93

x02  y02  x 2  y 2  R 2  const.

z0  z z0

 Kết luận: Điểm M luôn O’

R
luôn chuyển động trong
M
mặt phẳng z0 = z, có quỹ
y
đạo là đường tròn tâm O0 y0
O bán kính R.
x0 
x

94

47
1.2.2. Vật chuyển động song phẳng
(trang 93) z 0

Xét điểm M thuộc vật.

x0  X O  x cos   y sin 
M
y0  YO  x sin   y cos  z
z0  z
y
O0
z0  z y0

x0 O M
Ta thấy điểm M luôn luôn x
nằm trên mặt phẳng z 0  z

95

Ví dụ:
Tay quay OA quay quanh O: =0t làm
bánh 2 lăn không trượt theo vành bánh 1 cố
định. Bán kính các bánh là r, R.
y0 
Viết phương trình
chuyển động của x

điểm M thuộc A
bánh 2, cho tại 0 M
thời điểm ban đầu 0 y

M trùng với M0.  y

O0 x
M0 A0 x0

96

48
2. Liên hệ vận tốc giữa hai điểm (trang 78)
Khảo sát chuyển động của điểm M thuộc vật rắn.
Ta đã biết vị trí của điểm M được xác định bằng:
  
rM  rO  rOM
Đạo hàm hai vế của biểu thức trên theo thời gian
ta được:   
rM  rO  rOM

Véc tơ rOM là vectơ có môdun không đổi nên:

 drOM    
rOM     rOM    OM
dt
97

  
rM  rO  rOM

 drOM    
rOM     rOM    OM
dt
     
Kí hiệu rM  vM ; rO  vO ; rOM  vMO

Ta có vận tốc của điểm M trong hệ R0 được

xác định bằng biểu thức:
  
vM  vO  vMO

98

49
2.1. Định lý 1.

Tại mỗi thời điểm vận tốc của hai điểm A và B bất
kì thuộc vật rắn liên hệ với nhau qua biểu thức:
   
v B  v A  v BA vB 
vA

 v B
BA

 
Trong đó:
 O’

vBA    AB 
vA
A

99

2.2. Định lý 2.
Hình chiếu vận tốc của hai điểm bất kì của vật
rắn lên phương nối hai điểm đó bằng nhau:
 
hc AB v A  hc AB v B

vB
B

A 
vA
100

50
2.3.1. Trường hợp riêng:
Chuyển động tịnh tiến (trang 83)
 Với hai điểm A và B bất kỳ, ta luôn luôn có:
  
vB  v A  vBA
Mà:
  
vBA    AB  0
Do đó:
 
v A  vB
101

2.3.2. Trường hợp riêng:

Quay xung quanh trục cố định (trang 86)
 Lấy điểm A là điểm bất kỳ trên

trục quay: v A  0
     O R
vM  v A  vMA    AM 
M vM

 
 vM vuông góc với OM, có trị số:
A

v M  R 
O

MM
trong đó R=OM là khoảng cách 
từ điểm M đến trục quay. VM
102

51
Sự phân bố vận tốc:
Xét vận tốc của hai điểm M, N
VM  OM . O
(π0) 
VN  ON. MM
N 
Suy ra: VM V N VM
  (π) 
OM ON VN

KL: Vectơ vận tốc của các điểm thuộc vật rắn
quay quanh trục cố định sẽ phân bố quanh trục
quay theo quy luật của tam giác vuông đồng
dạng với tỉ số đồng dạng là ω.

103

Truyền động đơn giản

104

52
 105

 Truyền động bằng cơ cấu bánh răng,

đai truyền, xích.

1 R2

2 R1

1 R
 2
R2
2 R1

106

53
1 R2 Z2
 
2 R1 Z1
Dấu “+”: khớp trong, đai thẳng
Dấu “-”: Khớp ngoài, đai chéo
R: bán kính bánh răng
Z: số răng của bánh răng

107

Truyền động bằng cơ cấu bánh răng

– thanh răng

V  R.

108

54
Ví dụ 1:
Cho cơ hệ như hình vẽ.
Thanh 1 Chuyển động theo
quy luật y(t)=Asinkt. Bán kính 1 O2
của các bánh là r2, r3, r4. 4
3
O1 2
Bánh 2 gắn cứng với bánh 3,
kim gắn cứng với 4.
Tìm vận tốc góc, gia tốc góc
của kim. Y= Asinkt

109

Ví dụ 2:
Tìm vận tốc vật A theo 1 .

R3 ω1
r2
1
R4
r4 R1
R2

110

55
2.3.3.Trường hợp riêng: Chụyển động song phẳng
(trang 93)
 Hai điểm A và B nằm trên cùng
thiết diện phẳng 
vB
 Vectơ vận tốc góc luôn luôn
 
vuông góc với mặt phẳng vBA vA
chuyển động 
vA
   B
vB  v A  vBA A 


 vBA  BA có chiều phù hợp với
chiều quay  , có trị số v  BA  . AB
111

Ví dụ: Cho cơ hệ như hình vẽ. Đĩa tròn tâm O,

bán kính R, quay đều quanh trục cố định với vận
tốc góc 0 = 9(rad/s), qua thanh truyền AB truyền
chuyển động cho BC quay quanh C.
0
Biết:
O A
AB=3OA=3R, BC=1,5 R = 1,5 (m).
Tại thời điểm khảo sát: =450,
OA AB. Xác định:
C
1. Vận tốc điểm B

2. Vận tốc góc thanh AB, BC

112

56
 Tâm vận tốc tức thời.
Định nghĩa: Điểm P thuộc mặt phẳng
chuyển động tại thời điểm khảo sát có
vận tốc bằng không được gọi là tâm vận
tốc tức thời

vP  0

113


Tâm vận tốc tức thời. vP  0
 Vận tốc của điểm M tính

theo tâm vận tốc tức thời: vM
  
vM  vP  vMP M
 
vM  vMP 
Vậy: P 
vP  0

v M  PM phù hợp với chiều  và
có trị số: vM  .PM
114

57
 Sự tồn tại tâm vận tốc tức thời:
Tại thời điểm khảo sát:

Nếu   0 : ! điểm P sao cho: vP  0
Nếu   0 : không tồn tại tâm vận tốc tức thời

vM
vM  M
MP  vM
 
x P

vPM
115

 Cách tìm tâm vận tốc tức thời

 Biết vận tốc 1 điểm và phương

vận tốc điểm thứ 2.

 N
vM  
vN  vN
M P vM

N
M P
  900  
  0; vM  vN
116

58
 Cách tìm tâm vận tốc tức thời
 
 Biết vận tốc hai điểm với: vM // vN

vM  MN
 
vM
 vM
vN P N 
vM

P vN
M
N
P M N  M
vN
 0

117

 Vật lăn không trượt trên đường cố định

Điểm tiếp xúc là tâm vận tốc

tức thời.

vO
vO
O


 P
OP

118

59
Ví dụ: Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh OA quay đều
quanh trục cố định với vận tốc góc 0 = 6 (rad/s) qua
thanh truyền AB làm đìa tròn tâm B bán kính R lăn
không trượt trên đường thẳng cố định .
Biết: AB=3R, OA=1,5 R = 1,5(m).
Tại thời điểm khảo sát: =300,
OA AB, BC nằm ngang.
Xác định: B C
1. Vận tốc điểm B,C  O
0
2. Vận tốc góc thanh AB,
Vận tốc góc đĩa.

119

3. Liên hệ gia tốc giữa hai điểm (trang 79)

Tại mỗi thời điểm, gia tốc hai điểm A,B bất
kì thuộc vật chuyển động liên hệ với nhau
qua biểu thức:
  q  ht
wB  wA  wBA  wBA

120

60
Chứng minh:
   
vB  v A    AB
 
dvB dv A d  
  (  AB)
dt dt dt
  
  d  d AB
wB  wA   AB   
dt dt
      
wB  wA    AB      AB
121

Chứng minh:
      
wB  wA    AB      AB
Đặt:
q  
wBA    AB
ht   
wBA  AB
  q  ht
wB  wA  wBA  wBA
122

61
 q 
ht 
Các thành phần wBA , wBA .
q
Thành phần wBA :
B
q    d
wBA    AB w Bq A
 C
q   
wBA  mp ( AB,  )  

w q
BA   . AB sin    .d A

Với d là khoảng cách từ B đến đường thẳng


chứa véc tơ 
q
wBA vuông góc với đoạn BCε (hạ vuông góc từ
B đến đường thẳng chứa véc tơ gia tốc góc).

123

ht  B
 Thành phần w BA
 ht   
w BA      AB d
ht
 
      C  w BA
 
   . AB  AB  .  




 ht   A
w BA   2 AB cos  e   2 AB

 
  2 AB cos  e  BA 
 

  2 AC   BA 

  2 BC 

  2 d  e BC

124

62
 ht B
 Thành phần w BA

 ht  d  
w BA   d  e BC
ht
2 C  w BA 
  
 A

 ht
hướng từ B đến C , có trị số: wBA   d .
ht 2
wBA
Với d là khoảng cách từ B đến đường thẳng

chứa véc tơ 

125

  q  ht
Vậy: wB  wA  wBA  wBA
q  ht
Trong đó:  wBA  BC  wBA : B  C
 q  ht
 wBA   .d  wBA   d .
2

Với d là khoảng cách từ B đến đường thẳng


chứa véc tơ 
Với d là khoảng cách từ B đến đường thẳng

chứa véc tơ 
126

63
2.2. Các trường hợp riêng
2.2.1. Chuyển động tịnh tiến. (trang 83)
A, B bất kỳ
 
v A  vB
 
wA  wB .

127

2.2.2. Chuyển động quay xung quanh

một trục cố định (trang 87)
 
Véc tơ  và  cùng nằm trên
trục quay nên: q
C  C   C wBA
B
 ht
d   d   BC  R C wBA
  q  ht 
Ta có: wA  0, w B  w BA  w BA 

q
wBA  .d  .R A
ht
wBA  2.d  2.R
128

64
  q  ht    n
wB  wBA  wBA  wB  wB
Trong đó:


C
- có phương trùng với CB 
 WBn 
WBn - có chiều hướng từ B đến tâm C B α WB

WBn  R 2 WB


 - có phương vuông góc với BC tại B
WB - có chiều theo chiều của gia tốc góc 
WB  R

129

   n
wB  wB  wB WBn  R 2 WB  R

WBn   WB   R  4   2
2 2
WB 

Và WB tạo với CB một góc :
C

WB  
tg   WBn 
WBn  2 B α WB

WB

130

65
 Phân bố gia tốc
Xét hai điểm M, N:

WM  OM  4   2 A O
(π0) 
WN  ON  4   2 MM WM

α WN
N
Do ®ã: WM  WN   4   2 (π)
OM ON
KL: Véctơ gia tốc của các điểm thuộc vật rắn
quay quanh trục cố định sẽ phân bố quanh trục
quay theo quy luật của tam giác thường đồng
dạng với tỉ số đồng dạng là  4   2

131

2.2.3. Chuyển động song phẳng (trang 102)

z
Hai điểm A và B nằm trên z0
cùng thiết diện phẳng 
  q  ht 
wB  wA  wBA  wBA
B
A
C  C  A; z0  z  y
d  d  d  AB O0 
y0
O
x0

132

66
2.2.3. Chuyển động song phẳng (trang 102)
Hai điểm A và B nằm trên
cùng thiết diện phẳng

  q  ht   wA
wB  wA  wBA  wBA wA w n
BA B
C  C  A; CA d 
 wBA
d  d  d  AB
Ta viết:
   n
wB  wA  wBA  wBA
133

   n
Vậy: wB  wA  wBA  wBA
Trong đó: 
wA



wA w n
n hướng từ B đến A.
BA
B
WBA CA d 
wBA
WBA  AB
n 2 


  - có phương vuông góc với BA tại B
WBA - có chiều theo chiều của gia tốc góc 

WBA  AB
134

67
Ví dụ: Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh OA quay đều
quanh trục cố định với vận tốc góc 0 = 6 (rad/s) qua
thanh truyền AB làm đìa tròn tâm B bán kính R lăn
không trượt trên đường thẳng cố định .
Biết: AB=3R, OA=1,5 R =1,5 (m)
Tại thời điểm khảo sát: =300,
OA AB, BC nằm ngang.
Xác định: B C
1. Gia tốc điểm B,C
 O
0
2. Gia tốc góc thanh AB,
Gia tốc góc đĩa.

135

Tâm gia tốc tức thời.

Định nghĩa: Điểm Q thuộc hình phẳng S

mà tại thời điểm khảo sát có gia tốc bằng
0, gọi là tâm gia tốc tức thời.

136

68
 Định lý: Ở mỗi thời điểm:
 Nếu ω và ε không đồng thời triệt tiêu thì
tồn tại duy nhất tâm gia tốc tức thời, khi đó
gia tốc của các điểm thuộc hình phẳng quay
xung quanh tâm gia tốc tức thời.
Nếu  và  đồng thời bằng không thì không
tồn tại tâm gia tốc tức thời, khi đó gia tốc của
các điểm thuộc hình phẳng là như nhau.

137

Nếu lấy điểm cực là tâm gia tốc tức thời

Q thì công thức phân bố gia tốc sẽ đơn giản
hơn, khi đó:
   n
WB  W BQ  W BQ
Như vậy: sự phân bố gia tốc tại mỗi thời điểm
quanh tâm gia tốc tức thời giống như hình
phẳng quay quanh một điểm cố định Q.

Chú ý: Tâm vận tốc tức thời và tâm gia tốc tức thời
của hình phẳng S nói chung không trùng nhau.

138

69
Cách xác định tâm gia tốc tức thời:
Trường hợp 1: Biết gia tốc một điểm WA
và  ,  của hình phẳng
Khi đó, tâm gia tốc tức thời Q sẽ nằm trên nửa
đường thẳng Ax có được bằng cách quay véc

tơ WA theo chiều  một góc α:

 WA
tg  2 Và: AQ 
  2 4

139

Cách xác định tâm gia tốc tức thời:

 
Trường hợp 2: Biết gia tốc hai điểm WA , WB
Trước tiên, ta sẽ tính được  , , rồi tính góc α.

 Từ đó, ta có thể tìm vị trí của Q theo cách của

trường hợp 1.
 
 Hoặc xác định Q bằng cách quay các véc tơ WA , WB
quanh các điểm A, B một góc α theo chiều  .
Giao điểm của hai đường nhận được chính là
tâm gia tốc tức thời Q.

140

70
Chú ý:

Thông thường, các bài toán gia tốc trong

chuyển động song phẳng không biết
trước  , do đó việc xác định tâm gia tốc
tức thời của hình phẳng không được
thuận tiện. Cho nên, để giải bài toán gia
tốc người ta thường sử dụng định lý quan
hệ gia tốc.

141

142

71
 TÓM TẮT CÁC TRƯỜNG HỢP RIÊNG.

1. Chuyển động tịnh tiến:

 
 Vận tốc: v A  vB
 
 Gia tốc: wA  wB

143

2. Quay xung quanh trục cố định:

 Vận tốc:

vB  BO O

v B  R MM

VB
trong đó R=OB là khoảng cách
từ điểm B đến trục quay.

144

72
   
 Gia tốc: wB  wB  wBn
Trong đó:


C
- có phương trùng với CB 
 WBn 
WBn - có chiều hướng từ B đến tâm C B α WB

WBn  R 2 WB


 - có phương vuông góc với BC tại B
WB - có chiều theo chiều của gia tốc góc 
WB  R

145

3. Chuyển động song phẳng:

 Vận tốc:
 Tâm vận tốc tức thời:
Tại thời điểm khảo sát:

Nếu   0 : ! điểm P sao cho: vP  0

vM
 
vN
Bài toán vận tốc của M
N
vật chuyển động song D
phẳng chuyển về bt 
vD
vtốc của vật q.q trục 
cố định P 
vP  0

146

73
 Nếu   0 : không tồn tại tâm vận tốc tức thời
 Vật chuyển động tịnh tiến tức thời. Vận tốc các
điểm như nhau.
Bài toán vận tốc của vật cđ song phẳng chuyển
về bt vtốc của vật cđ tịnh tiến.

147

Cách xác định tâm vận tốc tức thời:

 N 
vO
vM 
vN 
O

M P
P

148

74
  công thức quan hệ vận tốc:
  
vB  v A  vBA

v BA   . AB vBA  BA

149

   n
 Gia tốc: wB  wA  wBA  wBA

Trong đó:   wA


wA wn
BA
B
n hướng từ B đến A. CA d 
WBA  wBA
WBA  AB
n 2


  - có phương vuông góc với BA tại B
WBA - có chiều theo chiều của gia tốc góc 

WBA  AB

150

75
 Chương 4

CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP

151

Nội dung chương 4:

1. Đặt bài toán chuyển động phức hợp và các

định nghĩa cơ bản
2. Liên hệ vận tốc của điểm
3. Liên hệ gia tốc của điểm.
4. Hợp các vận tốc góc của vật rắn.

152

76
 1. ĐẶT BÀI TOÁN CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP
CÁC ĐỊNH NGHĨA CƠ BẢN
1.1. Các hệ qui chiếu tuyệt đối, tương đối
Trong thực tế, ta gặp nhiều vật thể chuyển
động trong nhiều hệ qui chiếu khác nhau.Các hệ
qui chiếu luôn luôn chuyển động đối với nhau, do
vậy ta phải chọn một hệ quy ước là cố định và ký
hiệu là hệ R0, còn các hệ khác gọi là hệ động và
ký hiệu là R1, R2,…
Định nghĩa 4.1: Hệ qui chiếu cố định được gọi là
hệ qui chiếu tuyệt đối; hệ qui chiếu động được gọi
là hệ qui chiếu tương đối.

153

1.2. Các khái niệm chuyển động cho mô

hình vật rắn.
Định nghĩa 4.2: Chuyển động của vật rắn đối
với hệ qui chiếu cố định được gọi là chuyển
động tuyệt đối;
chuyển động của vật rắn đối với hệ qui chiếu
động gọi là chuyển động tương đối
và chuyển động của hệ qui chiếu động đối với
hệ qui chiếu cố định được gọi là chuyển động
theo.

154

77
Định nghĩa 4.3:
Các yếu tố động học của vật rắn (vận tốc góc,
gia tốc góc) đối với hệ qui chiếu cố định được
gọi là các yếu tố động học (vận tốc góc hoặc
gia tốc góc) tuyệt đối. 
Vận tốc góc tuyệt đối ký
 hiệu là  a , gia tốc góc
tuyệt đối ký hiệu là  a .
Các yếu tố động học của vật rắn (vận tốc góc và
gia tốc góc) đối với hệ qui chiếu động được gọi
là các yếu tố động học tương đối. Vận tốc góc

tương đối được ký hiệu là r , gia tốc góc tương

đối được ký hiệu là  r .

155

Định nghĩa 4.3 (tiếp)

Các yếu tố động học của hệ qui chiếu động so

với hệ qui chiếu cố định được gọi là các yếu
tố động học theo. Vận tốc góc của hệ qui
chiếu động
 so với hệ qui chiếu cố định ký
hiệu là e , gia tốc góc của hệ qui chiếu
 động
so với hệ qui chiếu cố định ký hiệu là  e

156

78
1.3. Các khái niệm chuyển động cho mô
hình điểm.
M
Khảo sát chuyển động z0 z
của điểm M đối với hệ quy  
chiếu R0 và chuyển động ez ey y

với hệ quy chiếu R1. O



ez0  ex
Giả sử biết chuyển động O0 e y0 y0
của hệ R1, tức là, biết  x
ex0
gốc O(XO,YO,ZO) và ma
x0
trận côsin chỉ phương A.
Trong hệ R điểm M có các toạ độ (x,y,z) còn
trong hệ R0 có các toạ độ (x0,y0,z0).
157

1.3. Các khái niệm chuyển động cho mô

hình điểm.
M
Trong hệ R điểm M có các z0 z

toạ độ (x,y,z) còn trong hệ  

ey
ez y
R0 có các toạ độ (x0,y0,z0).
 O

Tức là: ez0  ex
    O0 e y0 y0

O0 M  x0 ex0  y0 ey0  z0 ez0 

ex0
x

    x
OM  xex  yey  zez
0

158

79
a. Chuyển động tuyệt đối.
Chuyển động của điểm M đối với hệ quy chiếu
cố định R0 được gọi là chuyển động tuyệt đối.
Vận tốc và gia tốc của điểm M tính
toán đối với hệ R0 được gọi là vận tốc tuyệt đối

và gia tốc tuyệt đối. Ký hiệu là VaM và WaM

 M dO0 M dx0  0 dy0  0 dz0  0
Va   ex  ey  ez
dt dt dt dt

 M d 2 O1 M d 2 x0  0 d 2 y0  0 d 2 z0  0
Wa   2 ex  2 ey  2 ez
dt 2 dt dt dt
159

Mặt khác:
  
 M dO0 M dO0 O dOM
Va   
dt dt dt
   
Với: OM  xex  yey  zez
   
 M dO0 O dex de de
Va  x y z z
y

dt dt dt dt
dx  dy  dz 
 ex  e y  ez
dt dt dt
160

80
b. Chuyển động tương đối

Chuyển động của điểm M đối với hệ quy chiếu

động R1 được gọi là chuyển động tương đối.
Vận tốc và gia tốc của điểm M tính toán
đối với hệ Oxyz được gọi là vận tốc tương
 M đối
M
và gia tốc tương đối. Ký hiệu là Vr và Wr .
 
 M dOM   
Vr  ; OM  xex  yey  zez
dt
 dx  dy  dz 
VrM  ex  e y  ez
dt dt dt

 M d 2 OM d 2 x  d 2 y  d 2 z 
Wr   2 ex  2 ey  2 ez
dt 2 dt dt dt
161

c. Chuyển động theo.

Chuyển động của hệ quy chiếu động R1 đối với
hệ quy chiếu cố định R0 được gọi là chuyển
động theo.
Để xác định chuyển động theo của điểm M ta
xét khái niệm về trùng điểm M* của điểm M.

Điểm M* thuộc hệ động R1 mà ở thời điểm

khảo sát có cùng vị trí với điểm M được gọi là
trùng điểm của điểm M tại thời điểm đó.

162

81
Điểm M* thuộc hệ động R1 mà ở thời điểm
khảo sát có cùng vị trí với điểm M được gọi là
trùng điểm của điểm M tại thời điểm đó.

Gọi x*, y* , z* là toạ độ của trùng điểm M* trong

hệ quy chiếu động Oxyz. Ta có:
 x*, y*, z* = const.
 Tại thời điểm k /s: x* = x(t); y* = y(t); z* = z(t).

163

Vận tốc và gia tốc tuyệt đối của trùng điểm

M* tại thời điểm khảo sát ( nghĩa là tính toán
trong hệ quy chiếu cố định) gọi là vận tốc theo và
gia tốc theo của điểm M tại thời điểm đó. Kí hiệu
 
là VeM và WeM .Ta có:
M M*  M  M*
Ve  Va ; We  Wa
Ta có:
      
O0 M *  O0O  OM *  O0O  x*ex  y*ey  z *ez

164

82
      
O0 M *  O0O  OM *  O0O  x*ex  y*ey  z *ez
  
 dO0 M * dO0O * dex dey 
* dez
Ve   x y *
z
dt dt dt dt dt
Tại thời điểm khảo sát điểm M(x, y, z) trùng với
điểm M*, nên ta có: x(t )  x* ; y (t )  y* ; z (t )  z*
   
 d O0O dex de y dez
Ve  x y z
dt dt dt dt
   
 d 2 O0O d 2 ex d 2ey d 2 ez
We  x 2 y 2 z 2
dt 2 dt dt dt
165

2. LIÊN HỆ VẬN TỐC CỦA ĐIỂM

Định lý: Tại mỗi thời điểm, vận tốc tuyệt đối của
điểm bằng tổng hình học các vận tốc tương đối
và vận tốc theo của nó. M

M M M z0 z

Va  Vr  Ve
 
ez ey y

 O 
ez0  ex
O0 ey0 y0
 x
ex0
x0

166

83
Ví dụ 1:
Cho cơ hệ như hình vẽ: x0
O
S(t)
S = at2 (cm),
ω
ω = const = ω0

Xác định vận tốc tuyệt đối của M

điểm M tại thời điểm t = 2s?

y0 A

167

Ví dụ 2:
Cho cơ hệ như hình vẽ: y0 C
OM = 0,5m; O ω
M
ω = const = 4 (1/s).
Tại thời điểm khảo sát α = 300,
OM ở vị trí nằm ngang.
Tìm vận tốc con chạy M đối

với tay quay BC và vận tốc
góc của thanh BC? B
x0

168

84
 3. LIÊN HỆ GIA TỐC CỦA ĐIỂM
Định lý: Tại mỗi thời điểm, gia tốc tuyệt đối của
điểm bằng tổng hình học của gia tốc tương đối,
gia tốc theo và gia tốc Côriôlit.
   
Wa  Wr  We  Wc
  
Trong đó: WC  2e  Vr

Với: e là vận tốc góc của hệ động (vt góc theo).

Vr là vận tốc tương đối.

169

Chứng minh
    
d 2 O0 M d 2 O0 O d 2 ex d 2 ey d 2 ez
 x 2 y 2 z 2
dt 2 dt 2 dt dt dt
d x d y d z
2 2 2

 2 ex  2 ey  2 ez
dt dt dt
  
 dx dex dy dey dz dez 
 2 .  .  . 
 dt dt dt dt dt dt 
  
dex   dey   dez  
 e  ex ;  e  e y ;  e  ez
dt dt dt
  
Do đó: WC  2e   ex  ey  ez   2e  Vr
 dx  dy  dz 
 dt dt dt 

170

85
Phương pháp xác định gia tốc Côriôlit

Nếu hệ động Oxyz chuyển động tịnh tiến thì


gia tốc Côriôlit bằng không: Wc  0

171

 
Trường hợp: e  Vr

Quay vectơ Vr theo chiều
của một

e
góc 90o ta nhận e
được phương, chiều của
gia tốc Côriolit.
 
Giá trị được xác định như Vr WC
sau: WC  2.e .Vr

172

86
  

Trường hợp: Góc e , Vr   

Chiếu vectơ Vr xuống mặt 
 e
phẳng vuông góc với e ta
  
được Vr .Quay vectơ Vr theo Vr 
chiều của  một góc 90o ta 
e WC
nhận được phương, chiều của

gia tốc Côriolit. Vr
Giá trị được xác định như sau:
WC  2.e .Vr .sin 
173

VD1:
CÇn trôc quay quanh Oz ®Òu víi tèc ®é n = 30
(vßng/phót), trªn cÇn trôc cã xe con chuyÓn ®éng
víi vËn tèc kh«ng ®æi vr = 2 m/s. X¸c ®Þnh vËn tèc
vμ gia tèc tuyÖt ®èi cña xe con A khi OA = 0,2 m.

0,2 m A vr
O




174

87
VD2:

Cho c¬ cÊu Culit nh hinh vÏ: tay quay AB = 0,2m

quay ®Òu quanh Avíi vËn tèc gãc ωo = 4  (s-1), nhê
con ch¹y B cã thÓ trît däc cÇn l¾c CD mμ chuyÓn
®éng ®îc truyÒn sang cÇn l¾c CD. Tại thêi ®iÓm
kh¶o s¸t α = 30o, x¸c ®Þnh vËn tèc gãc vμ gia tèc
gãc cña cÇn l¾c CD.

0 0,2m

175

VD3: M trît víi vËn tèc kh«ng ®æi vr = 2 m/s theo vμnh
trßn b¸n kÝnh R = 0,5m, vμnh lăn kh«ng trît trªn ®êng
th¼ng n»m ngang cè ®Þnh. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc vμ gia
tèc tuyÖt ®èi cña M t¹i vÞ trÝ nh hinh vÏ, biÕt vËn tèc vμ
gia tèc t©m cña vμnh trßn t¹i thêi ®iÓm ®ã cã gi¸ trÞ vo =
4 m/s, ao= 1 m/s2. 
M v
r

 
ao O vo

176

88
VD4: Con chạy A của cơ cấu tay quay cần lắc có chốt trên
bánh răng 1 ăn khớp ngoài với bánh răng 2, bán kính
tương ứng của các bánh là R1 =35cm; R2 = 10cm, khoảng
cách O1A = 30cm, O1B = 70cm. Vận tốc góc của bánh 2 là
ω2 = 14rad/s. Cơ hệ nằm trong mặt phẳng thẳng đứng.
Hãy xác định vận D

tốc góc, gia tốc góc của

cần lắc BD và gia tốc
Coriolit của điểm A, tại
thời điểm O1A vuông
góc với BD

177

VD5:Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay OA quay với vận
tốc góc  và gia tốc góc . Cho OA = R. Tại vị trí như
hình vẽ BO1=O1C=r, góc OAC = 90o, góc AOC = 60o .
Hãy tìm:
Vận tốc con chạy C, vận tốc góc thanh BO1.
Gia tốc con chạy C, gia tốc góc thanh AC và BO1.

178

89
4. HỢP CÁC VẬN TỐC GÓC CỦA VẬT RẮN
4.1. Hợp hai chuyển động quay với vận tốc góc
 
1 ,  2 giao nhau tại O.
Giả sử vật rắn quay quanh một trục với
vectơ vận tốc góc 1 , trục này lại quay quanh
trục khác với vận tốc góc 2 . Hai trục này gặp
nhau tại O. 
 1
Vận tốc góc của vật là: 

   O
  1  2

2
179

4.2.Hợp chuyển động quay quanh hai

trục song song.
Gi¶ sö cã vËt r¾n quay víi vËn tèc gãc  r quanh
trôc O z ®èi hÖ to¹ ®é ®éng O x y z . HÖ to¹ ®é ®éng l¹i

quay víi vËn tèc gãc  e quanh trôc Oz ®èi víi hÖ to¹ ®é
cè ®Þnh . Hai trôc Oz vμ O z song song víi nhau. XÐt
chuyÓn ®éng cña vËt r¾n ®èi víi hÖ to¹ ®é cè ®Þnh , ta cã
®Þnh lý:
z2 z1
A
2 1

180

90
Định lý
Tổng hợp hai chuyển động
quay quanh hai trục song của vật
rắn, ta được chuyển động tuyệt đối
là chuyển động song phẳng có mặt
phẳng quy chiếu vuông góc với trục
quay. Vận tốc góc tuyệt đối bằng
tổng đại số vận tốc góc tương đối và
vận tốc góc theo
a  e  r
Trường hợp đặc biệt khi hai
chuyển động quay cùng tốc độ nhưng
ngược chiều nhau thì chuyển động
tuyệt đối là chuyển động tịnh tiến.

181

4.3.C«ng thøc Vilit

B
R2 2
A ωo
R1 1

- Chọn hệ động là thanh AB.

- Gọi vận tốc góc tương đối của bánh răng 1 và bánh
răng 2 lần lượt là ω1td và ω2td
-Vận tốc góc tuyệt đối của các bánh răng là ω1 và ω2
Ta có: 1  1td  o và  2   2 td   o
182

91
Nếu 2 bánh răng tiếp xúc ngoài với nhau, ta có:

1td R   R
 2  1 o  2
2td R1 2  o R1

183

Nếu 2 bánh răng tiếp xúc trong với nhau,

ta có:
1td R2   o R2
  1 
2td R1 2  o R1

184

92
VD1:
Cho c¬ cÊu hμnh tinh cã br 1 cè ®Þnh, b¸n kÝnh R1;
c¸c br 2 vμ 3 cã b¸n kÝnh R2 vμ R3 ®îc g¾n c¸c trôc
quay trªn thanh AB. Thanh AB nμy quay víi vËn tèc
gãc ωo. X¸c ®Þnh vËn tèc gãc tuyÖt ®èi vμ t¬ng ®èi
cña br 3.
B 3
R3

R2 2
A ωo
R1 1

185

VD2:

o
O
R

r

186

93