ĐỘNG HỌC: HỆ TỌA ĐỘ - HỆ QUY CHIẾU

I. Các hệ tọa độ trong mặt phẳng:

1. Hệ tọa độ Descartes Oxy:

Hệ tọa độ Descartes hay còn gọi là hệ tọa độ vuông góc, trong mặt phẳng, bao gồm gốc O, 2 trục
tọa độ Ox và Oy vuông góc với nhau tại O.

Một điểm trên hệ tọa độ Descartes được xác định bằng cặp số (x;y) là hình chiếu vuông góc của
điểm này lên các trục Ox và Oy.

Trong hệ trục tọa độ Oxy, có hai vector đơn vị lần lượt là   và   .

Khi đó, một vector    bất kỳ được biểu diễn bằng cặp số (x;y) thỏa:

+ 
2. Hệ tọa độ cực:

Hẹ tọa độ cực bao gồm một gốc cực O và một trục cực Ox nào đó.

Một điểm M trong hệ tọa độ cực được xác định bằng cặp số (r;  ). Trong đó, r là khoảng cách từ
điểm đó đến gốc cực O và   là góc giữa tia OM và trục cực Ox.

Trong hệ tọa độ cực, có hai vector đơn vị là vector   và vector 

Khi đó, một vector   được biểu diễn bằng cặp số (r;  ) với:
3.  Quan hệ giữa tọa độ Descartes và tọa độ cực:

Một điểm M trong hệ tọa độ Descartes có tọa độ (x;y) và trong tọa độ cực có tọa độ (r;  ), quan hệ
giữa hai tọa độ này được biểu thị qua:

Một vector   trong hệ tọa độ Descartes có tọa độ (x;y)

và trong tọa độ cực có tọa độ (r;  ), quan hệ giữa hai tọa độ này được biểu thị qua:

Ví dụ: hai vector đơn  vị   và vector   trong hệ tọa độ Descartes có tọa độ lần lượt
là:   và 
II. Các hệ tọa độ trong không gian:
1. Hệ tọa độ Descartes Oxyz:

Hệ tọa độ Descartes hay còn gọi là hệ tọa độ vuông góc, trong không gian, bao gồm gốc O, 3 trục
tọa độ Ox, Oy, Oz vuông góc đôi một với nhau tại O.

Một điểm trên hệ tọa độ Descartes được xác định bằng bộ số (x;y;z) là hình chiếu vuông góc của
điểm này lên các trục Ox, Oy và Oz.

Trong hệ trục tọa độ Oxyz, có ba vector đơn vị lần lượt là   ,   
và   .

Khi đó, một vector    bất kỳ được biểu diễn bằng cặp số (x;y) thỏa:

+  + 
2. Hệ tọa độ trụ (r; ;z):

Hệ tọa độ trụ bao gồm gốc tọa độ O, các trục Ox và Oz vuông góc với nhau.

Một điểm M trong hệ tọa độ trụ được xác định bởi bộ số (r; ;z), trong đó r là khoảng cách từ M đến
trục Oz, góc   là góc hợp bởi mặt phẳng zOM và mặt phẳng zOx, z là độ dài hình chiếu của OM lên
trục Oz

Trong hệ tọa độ trụ, có ba vector đơn vị là vector   , vector   và

vector 

Khi đó, một vector   được biểu diễn bằng bộ số (r;  ;z) với:
Quan hệ giữa tọa độ trụ và tọa độ Descartes:

Một điểm M trong tọa độ Descartes có tọa độ (x;y;z) và trong tọa độ trụ có tọa độ (r;  ;z) với trục
Ox và Oz ở hai hệ tọa độ trùng nhau:

Một vector   trong tọa độ Descartes có tọa độ (x;y;z) và trong tọa độ trụ có tọa độ (r;  ;z) với trục
Ox và Oz ở hai hệ tọa độ trùng nhau:

Ví dụ: ba vector đơn vị trong hệ tọa độ trục có tọa độ là     ,

 và 

3. Hệ tọa độ cầu (r; ; ):

Hệ tọa độ cầu bao gồm gốc tọa độ O, trục Oz và trục Ox.

Một điểm P trong không gian được xác định bằng bộ số (r; ; ). Trong đó, r là khoảng cách từ M
đến gốc O,   là góc hợp bởi OM và tia Oz (   trong khoảng từ 0 đến   ) và   là góc hợp bởi  mặt
phẳng zOM và zOx.

Trong hệ tọa độ trụ, có ba vector đơn vị là vector   , vector   và

vector 

Khi đó, một vector   được biểu diễn bằng bộ số (r;  ;  ) với:
Quan hệ giữa tọa độ cầu và tọa độ Descartes:

Một điểm M trong tọa độ Descartes có tọa độ (x;y;z) và trong tọa độ cầu có tọa độ (r;  ; ) với trục
Ox và Oz ở hai hệ tọa độ trùng nhau:

Một vector   trong tọa độ Descartes có tọa độ (x;y;z) và trong tọa độ cầu có tọa độ (r;  ; ) với
trục Ox và Oz ở hai hệ tọa độ trùng nhau:

Ví dụ: ba vector đơn vị trong hệ tọa độ trục có tọa độ là     ,

 và 
III.  Các khái niệm cơ bản:
Chuyển động của một vật là sự thay đổi vị trí của vật đó so với các vật khác theo theo gian.
Một vật có kích thước rất nhỏ so với độ dài của đường đi được coi là một chất điểm có khối lượng
bằng khối lượng của vật. Có thể xem chất điểm là điểm hình học + khối lượng vật lý gắn vào nó.
Một hệ gồm các vật có thể xem là các chất điểm gọi là hệ chất điểm.
Vật rắn , hay nói chính xác là hơn vật rắn tuyệt đối , là một vật mà trong quá trình chuyển động, 2
điểm bất kì luôn có khoảng cách không đổi.
Để khảo sát chuyển động của một vật trong không gian, chúng ta cần có một hệ quy chiếu. Hệ quy
chiếu bao gồm:
1. Một vật làm mốc
2. Một hệ trục tọa độ gắn với vật làm mốc, các thước đo gắn với hệ trục đó
3. Một mốc thời gian
4. Một đồng hồ
Trong quá trình chuyển động, chất điểm vạch ra trong không gian một đường đi, gọi là quỹ đạo.

IV. Chuyển động của chất điểm trong không gian:

Vị trí của chất điểm trong không gian được xác định bởi vector   phụ thuộc theo thời gian,
còn gọi là vector vị trí hay vector tia của chất điểm.
Trong không gian, vector   được xác định bởi một bộ 3 số ( dù là hệ tọa độ Descartes, hệ tọa độ
trụ hay hệ tọa độ cầu). Do đó, chuyển động của chất điểm trong không gian có bậc tự do là 3.
Vận tốc của chất điểm, cụ thể là vận tốc tức thời của chất điểm, được xác định bởi hệ
thức:  .
Gia tốc của chất điểm, cụ thể là gia tốc tức thời của chất điểm, được xác định bởi hệ
thức:  .
Trong quá trình chuyển động,  vector vận tốc của chất điểm luôn có phương là tiếp tuyến của quỹ
đạo chuyển động.

V. Khảo sát chuyển động của chất điểm trong mặt phẳng:
1. Trong hệ tọa độ Descartes Oxy:

Trong hệ tọa độ Descartes Oxy, như ta biết:  . Do đó, chuyển động của một chất điểm
có thẻ biểu diễn dưới dạng phương trình tham số:

a/Vận tốc của chất điểm :

b/Gia tốc của chất điểm :

2. Trong hệ tọa độ cực:

Trong hệ tọa độ cực, chuyển động của một chất điểm có thể biểu diễn dưới dạng tham số:

Ta có:    với lưu ý vector   không phải là một vector cố định.

a/Vận tốc của chất điểm :

Từ định nghĩa, ta có:    (1)

Để tính  , ta quay lại tọa độ Descartes:

 và 

Từ đó ta thấy:   (2)

Thay (2) vào (1) ta được:

 (3)

b/Gia tốc của chất điểm :

Từ định nghĩa, ta có:  

Thay (4) vào (3) ta sẽ tính được gia tốc  

Với lưu ý: ta tính    tương tự cách tính   cho kết
quả    (5).

Từ (3), (4) và (5), sau khi rút gọn ta ra được kết quả:

3. Một số chuyển động đặc biệt:

a/Chuyển động thẳng:
– Chuyển động thẳng đều trên phương x:

Không có gia tốc trong quá trình chuyển động 

Vận tốc chuyển động không thay đổi theo thời gian 

Phương trình chuyển động 

 – Chuyển động thẳng biến đổi đều trên phương x:

Gia tốc không thay đổi trong quá trình chuyển động 

Vận tốc chuyển động thay đổi đều theo thời gian 

Phương trình chuyển động 

b/ Chuyển động tròn:

Chuyển động của chất điểm trên quỹ đạo tròn thì bán kính r của quỹ đạo là không thay đổi theo
thời gian. Ta sử dụng hệ tọa độ cực:

Khi đó, vận tốc và gia tốc của chất điểm có thể viết lại như sau:

Và 

Đặt   là vận tốc góc trong chuyển động tròn

 là gia tốc góc trong chuyển động tròn.

Khi đó, vận tốc và gia tốc là:

Và 

Thành phần   gọi là gia tốc tiếp tuyến.

Thành phần    gọi là gia tốc hướng tâm.

Trong chuyển động tròn,   xác định vị trí của chất điểm, đóng vai trò như   trong chuyển
động thẳng.
– Chuyển động tròn đều:

Không có gia tốc góc trong quá trình chuyển động 

Vận tốc góc chuyển động không thay đổi theo thời gian 

Phương trình chuyển động 

– Chuyển động tròn biến đổi đều:

Gia tốc góckhông thay đổi trong quá trình chuyển động 

Vận tốc góc chuyển động thay đổi đều theo thời gian 

Phương trình chuyển động 

VI. Khảo sát chuyển động của chất điểm trong không gian:
1. Trong hệ tọa độ Descartes Oxyz:

Trong hệ tọa độ Descartes Oxyz, như ta biết:  . Do đó, chuyển động của một chất
điểm có thẻ biểu diễn dưới dạng phương trình tham số:

a/Vận tốc của chất điểm :

b/Gia tốc của chất điểm :

2. Trong hệ tọa độ trụ:

Trong hệ tọa độ trụ, chuyển động của chất điểm có thể biểu diễn dưới dạng tham số:

Ta có:    với lưu ý vector   không phải là một vector cố định.

a/ Vận tốc của chất điểm:

Từ định nghĩa, ta có:  

Ta tính   theo cách giống như trong tọa độ cực. Từ đó có được kết quả:

b/ Gia tốc của chất điểm:

Từ định nghĩa, ta có:  

Ta cũng tính    tương tự như cách tính trong tọa độ cực. Từ đó có được kết quả:
3. Trong hệ tọa độ cầu:

Trong hệ tọa độ cầu, chuyển động của chất điểm có thể biểu diễn dưới dạng tham số:

Ta có:    với lưu ý vector   không phải là một vector cố định.

a/ Vận tốc trong hệ tọa độ cầu:

Từ định nghĩa, ta có:   .

Ta tính được:   .

Từ đó suy ra:  .

b/ Gia tốc trong hệ tọa độ cầu:

Từ định nghĩa, ta có:  

Ta cũng tính    và   tương tự như trên:

 .

 .

Từ đó suy ra:

 .
VII. Chuyển động kéo theo – công thức cộng vận tốc cổ điển:
1. Đổi hệ tọa độ:

Giả sử trong hệ quy chiếu  , gắn với gốc  , chất điểm M có vector tia  . Trong hệ quy chiếu  ,
gắn với gốc  , chất điểm M có vector tia  . Khi đó, quan hệ hình học giữa   và   là:

 =  .   (1)

Để đơn giản, ta xét biểu thức (1) trong hệ tọa độ Descartes.

Trong hệ tọa độ Descartes, ta có:

.  (2)

. (3)

. (4)

a/ Khi các trục tọa độ tịnh tiến so với nhau:

Giả sử hệ   có các trục tọa độ song song với hệ   :

Khi đó biểu thức (3) trở thành:

. (3a)

Từ (1),(2),(3a),(4), ta suy ra được:

b/ Khi các trục tọa độ quay so với nhau:

Giả sử hệ   và    có gốc  , trục   còn các trục   và   quay một góc   so
với các trục tương ứng   và  . Khi đó ta có mối quan hệ giữa các vector đơn vị trong hai hệ
quy chiếu này là:

và  .
Do đó biểu thức (3) trở thành:

. (3b)

Từ (1),(2),(3a),(4), ta suy ra được:

Tổng quát: khi đổi tọa độ giữa hai hệ quy chiếu bất kỳ, thực chất là kết hợp giữa hai phép biến đổi
tịnh tiến và phép biến đổi quay đã nên ở trên.

2. Công thức cộng vận tốc cổ điển:

Từ biểu thức (1), đạo hàm theo thời gian ta có được:

 =  .

Vận tốc   và   cho biết chuyển động của chất điểm trong các hệ quy chiếu là tương đối.

 cho thấy liên hệ giữa các chuyển động tương đối của chất điểm là do chuyển động tương đối
giữa hai hệ quy chiếu so với nhau. Chuyển động này được gọi là chuyển động kéo theo.
a/ Hệ quy chiếu   chuyển động tịnh tiến so với hệ quy chiếu  :

Từ   ,
đạo hàm theo thời gian ta có được:  .

Dưới dạng vector, ta có:   =  .

Chuyển động kéo theo trong trường hợp này là chuyển động tịnh tiến của tâm   so với tâm   
không phụ thuộc vào vị trí của chất điểm M.

b/ Hệ quy chiếu   chuyển động quay so với hệ quy chiếu  :

Khi đó,  . Ta định nghĩa vector   trong hệ quy chiếu   là vector vận tốc góc của
hệ quy chiếu   so với hệ quy chiếu   .

Từ  ,

đạo hàm theo thời gian ta có được:  .

Lưu ý: vector vận tốc   của chất điểm M đối với hệ quy chiếu   có tọa độ trong hệ tọa độ Oxyz
là:

Và  .

Từ đó, ta rút ra được công thức cộng vận tốc:

 =  .

Khác với chuyển động tịnh tiến, trong trường hợp chuyển động giữa hai hệ quy chiếu là quay thì
vận tốc kéo theo là   phụ thuộc vào vị trí của chất điểm trong không gian.

Ta có thể rút ra biểu thức cộng vận tốc trên bằng một phương pháp cộng vận tốc như trong chuyển
động tịnh tiến:
Giả sử hệ quy chiếu   gắn với một cái đĩa bán kính r chuyển động tròn với gia tốc góc   tại thời
điểm đang xét.

Điểm M’ trên đường tròn rất gần với điểm M, có vận tốc trong hệ quy chiếu   là  .
Điểm M có vận tốc trong hệ quy chiếu   là   và  trong hệ quy chiếu   là  .

Sử dụng công thức cộng vận tốc trong giữa điểm M đối với M’ ( tức là đối với   ), ta có:

 = .

3. Công thức cộng gia tốc cổ điển:

a/ Hệ quy chiếu   chuyển động tịnh tiến so với hệ quy chiếu  :

Từ , 

đạo hàm theo thời gian ta có được:  .

Dưới dạng vector, ta có:   =  .

Ta thấy gia tốc trong trường hợp này có tính chất cộng tương tự vận tốc.
b/ Hệ quy chiếu   chuyển động quay so với hệ quy chiếu  :

Ta định nghĩa vector gia tốc góc  .

Tương tự như cách làm đối với vận tốc, ta có hệ thức vector sau:

 =  .

Thành phần  . hướng vào tâm, có thể hiểu là gai tốc hướng tâm của chuyển động tròn quay O
tại điểm M.

Thành phần  , gọi là gia tốc Coriolis, gây ra hiệu ứng Coriolis làm lệch hướng quỹ đạo khi
chuyển động trong một hệ quy chiếu quay.

Nếu sử  dụng phương pháp “cái đĩa” thì không thể dẫn ra thành phần  , bởi đây là đặc
trưng bởi chuyển động của chất điểm trong hệ quy chiếu quay.