I.

BIẾN ĐỔI MA TRẬN CỦA YẾU TỐ ĐỘNG HỌC

1. Ma trận tịnh tiến và quay trong mặt phẳng

Cơ cấu phẳng được đặc trưng bằng hình phẳng chuyển động trong mặt phẳng xOy.
Điểm P thuộc vật rắn chuyển động song phẳng, đặc trưng bằng chuyển động của hình
phẳng. Gắn vào hình phẳng hệ trục tọa độ . Hệ chuyển động đối với hệ cố
định Oxy ( Hình 1). Vị trí của hệ được xác định bằng cách:

- Tịnh tiến hệ Oxy theo điểm O ta được hệ

- Quay hệ quanh một góc ta có hệ

Gọi (a,b) là tọa độ của điểm , là vec tơ định vị của điểm trong hệ cố định.
Gọi là vec tơ định vị của điểm P đối với hệ cố định, là vec tơ định vị của điểm
P trong hệ động . Ta có:

Phương trình chuyển động của điểm P:

Phương trình chuyển động dạng ma trận:

Hay:
Phương trình chuyển động của điểm viết dưới dạng tổng quát:

A là ma trận quay trong 2D, biến đổi hệ thành hệ

: Phép tịnh tiến biến đổi hệ Oxy thành hệ thể hiện bằng ma trận cột.

2. Ma trận truyền
Phương trình chuyển động của điểm viết dưới dạng tọa độ thuần nhất

T là ma trận truyền hay ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất của điểm trong hệ động
sang tọa độ trong hệ cố định

Biến đổi:

Dạng tổng quát:

Trong đó:

- là ma trận tịnh tiến thuần nhất, tịnh tiến hệ trục Oxy theo trục x một đoạn là
a

- là ma trận tịnh tiến thuần nhất, tịnh tiến hệ trục Oxy theo trục y một đoạn là
b.

- là ma trận quay thuần nhất, quay hệ trục theo trục x một góc φ

Vậy:
T được gọi là ma trận truyền.
3. Vận tốc của điểm biểu diễn theo dạng ma trận
Đạo hàm phương trình chuyển động theo thời gian, ta có vận tốc tuyệt đối của điểm
đối với hệ cố định:

Trong đó:

- và

- , , là các ma trận vuông 3x3 và chéo.

 - : đạo hàm riêng, đạo hàm ma trận theo biến a.

Tương tự: và
Dạng ma trận của yếu tố vận tốc:

4. Gia tốc của điểm biểu diễn theo dạng ma trận

Đạo hàm phương trình vận tốc, gia tốc của điểm là:

, , là các ma trận vuông 3x3 và chéo.

Và:
Dạng ma trận của yếu tố gia tốc:

2. TÍNH TOÁN CƠ CẤU CULIT BẰNG PHẦN MỀM MAPLE

Cơ cấu culit có tay quay , . Tay quay quay đều với vận tốc

góc, . Tại thời điểm bất kỳ, con trượt ở vị trí như hình. Để tính toán
các yếu tố động học cơ cấu, tiến hành chọn hệ qui chiếu như sau: Chọn hệ tọa độ cố
định (hệ tọa độ nền) Axy có trục Ax nằm ngang như hình vẽ.
Chọn hệ tọa độ cố định (hệ tọa độ nền) Axy có trục Ax nằm ngang như hình vẽ.

Khâu AB có gốc tọa độ đặt tại A, trục , góc định vị . Con trượt B có gốc
tọa độ đặt tại B, vị trí của hệ tọa độ khâu đối với hệ tọa độ khâu 1 xác định bằng cách
tịnh tiến hệ trục dọc trục một đoạn là AB = r, điểm A đến trùng với B ta có hệ
trục sau đó quay hệ trục một góc ta có . Con trượt chuyển động
tịnh tiến theo phương . Khâu CD có gốc tọa độ đặt tại điểm D của cần lắc CD, chiều
dài cần lắc L, vị trí của hệ tọa độ khâu CD đối với hệ tọa độ khâu 2 xác định bằng
cách tịnh tiến hệ trục dọc trục một đoạn là , điểm B đến
trùng với D, ta có hệ trục . Điểm C thuộc hệ nền có tọa độ là còn trong
hệ tọa độ vật C có tọa độ là . Đoạn CD và góc có thể tính được như
sau:
Ma trận chuyển đổi tọa độ thuần nhất của điểm từ hệ sang hệ Axy:

Ma trận chuyển đổi tọa độ thuần nhất của điểm từ hệ sang hệ :

Ma trận chuyển đổi tọa độ thuần nhất của điểm từ hệ sang hệ :

Ma trận truyền có dạng:

Phương trình chuyển động của điểm C:

Dạng tổng quát:

Sử dụng phần mềm MAPLE để tính toán động học cơ cấu culit, cụ thể như sau: