Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Chương 6
CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
6.1. ĐỊNH NGHĨA VÀ MÔ HÌNH

6.1.1. Định nghĩa.

Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động khi mỗi điểm thuộc vật
luôn luôn chuyển động trong một mặt phẳng cố định song song với mặt phẳng
quy chiếu đã chọn trước (mặt phẳng cơ sở). Nói cách khác chuyển động song
phẳng là chuyển động của vật khi mỗi điểm của nó trong quá trình chuyển động
có khoảng cách đến mặt phẳng cơ sở là không đổi .
Trong kỹ thuật có nhiều chi tiết máy chuyển động song phẳng như bánh xe
lăn trên một đường thẳng, thanh biên trong cơ cấu biên tay quay, ròng rọc động
..v..v...
6.1.2. Mô hình.
Xét vật rắn A chuyển động song phẳng có mặt phẳng cơ sở π (hình 6.1)

Đường thẳng ab thuộc vật vuông góc với mặt phẳng cơ sở, sẽ thực hiện
chuyển động tịnh tiến. Mọi điểm nằm trên đường thẳng này có chuyển động như
nhau và được đặc trưng bởi chuyển động của điểm M năm trên ab. Nếu xem vật
là tập hợp vô số các đường ab như vậy suy ra chuyển động của vật được đặc
trưng bởi tiết diện S trên mặt phẳng oxy. Mô hình bài toán chuyển động song
phẳng của vật rắn được đưa về nghiên cứu chuyển động của một tiết diện (S)

Lyù Thanh Huøng Trang 84

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

trong mặt phẳng oxy của nó (hình 6.2) gọi tắt là chuyển động phẳng của tiết diện
S.
Vị trí của tiết diện (S) trong mặt phẳng oxy được xác định khi ta biết được vị trí
của một đoạn thẳng AB thuộc tiết diện (S).

Cơ cấu tay quay con trượt (hình 6.3a), Cơ cấu bốn khâu bản lề (hình 6.3b), bánh
xe lăn trên đường (hình 6.3c) đều có chuyển động song phẳng.
Bài toán khảo sát chuyển động song phẳng của vật rắn trong không gian được
đưa về khảo sát chuyển động của một thiết diện phẳng của nó trong mặt phẳng
chứa thiết diện phẳng, song song mặt phẳng qui chiếu.
6.2. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA HÌNH PHẲNG
6.2.1. Phương trình chuyển động, vận tốc và gia tốc của vật .
Xét tiết diện (S) chuyển động trong
mặt phẳng oxy chứa nó. Nếu chọn A là
tâm cực và dựng đoạn thẳng AB trên
tiết diện ta sẽ thấy vị trí của tiết diện
(S) trong mặt phẳng oxy sẽ được xác
định nếu ta biết vị trí của cực A và
phương của AB so với trục ox. Nói
khác đi, thông số định vị của tiết diện
(S) trong mặt phẳng oxy là xA, yA , và 
(hình 6.4).
Trong thời gian chuyển động các thông số này biến đổi theo thời gian ta có :
xA = xA (t)
yA = yA (t) (6.1)
 =  (t)

Lyù Thanh Huøng Trang 85

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Biết quy luật biến đổi (6.1) ta có thể xác định vị trí của tiết diện (S) ở bất kỳ
thời điểm nào. Các phương trình (6.1) là phương trình chuyển động của tiết diện
phẳng (S) trong mặt phẳng của nó (phương trình chuyển động song phẳng).
Từ phương trình chuyển động (6.1) ta thấy vận tốc và gia tốc của vật được
biểu diễn bởi hai thành phần: vận tốc và gia tốc trong chuyển động tịnh tiến theo
 
tâm cực A là : VA , a A . Vận tốc góc và gia tốc góc của tiết diện trong chuyển
động quay quanh tâm cực A là ω, ε.
Vì chuyển động tịnh tiến phu thuộc
tâm cực A nên vận tốc và gia tốc trong
chuyển động tịnh tiến phụ thuộc vào tâm
cực A. Ta có :
     
V A1  V A 2  V Ai ; a A1  a A2  a Ai
Chuyển động quay không phụ thuộc
vào tâm A nên có :
ωA1= ωA2= ωAi= ω ; εA1= εA2 = εAi = ε
Vận tốc góc ω và gia tốc góc ε có thể biển diễn bằng véc tơ vuông góc với tiết
diện (S) như hình (6.5) . Khi hai véc tơ này cùng chiều ta có chuyển động quay
nhanh dần và nếu chúng ngược chiều có chuyển động quay chậm dần.
6.2.2. Các yếu tố động học của chuyển động hình phẳng
 Chuyển động của hệ động XAY là chuyển động tịnh tiến được xác định
 
bằng vận tốc và gia tốc: V A , aA
 Chuyển động quay của hình phẳng được xác định bằng vận tốc góc    ,
gia tốc góc     
 
Các đại lượng: V A , a A , ω, ε gọi là yếu tố động học
6.3. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CÁC ĐIỂM TRÊN VẬT CHUYỂN
ĐỘNG SONG PHẲNG
6.3.1. Phương trình chuyển động
Xét điểm M bất kỳ trên tiết diện. Giả thiết chọn tâm cực A có toạ độ xAyA
(hình 6-6).

Lyù Thanh Huøng Trang 86

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Ký hiệu góc hợp giữa AM với phương

ox là  và khoảng cách AM = b. Toạ độ
của điểm M trong chuyển động tuyệt đối
so với hệ quy chiếu oxy có thể xác định :
xM = xA +b.cos ;
yM = yA + b.sin ;
Các thông số xA, yA và  là các hàm
của tthời gian, nghĩa là :
xA = xA (t) ; yA = yA(t) ;  =  (t)
Do đó xM, yM cũng là hàm của thời gian . Ta có :
xM = xM (t) = xA (t) + b.cos (t) ;
yM = yM (t) = yA(t) + b.sin (t); (6.2)
(6.2) là phương trình chuyển động của điểm M.
Cũng có thể thiết lập phương trình chuyển động của điểm M dưới dạng véc
tơ. Trên hình 6-6 có: r = r.(t) = rA + r' (6.2a)
Ở đây r' = AM có độ lớn không đổi bằng b, và quay quanh trục A với vận tốc
góc là ω.
6.3.2. Vận tốc các điểm
6.3.2.1 Biểu thức giải tích của vận tốc
 dxm
 V Mx   x A  b sin   x A  b sin 
VM  dt
dy (6.3)
VMy  m  y A  b cos  y A  b cos
 dt
6.3.2.2. Quan hệ vận tốc giữa 2 điểm trên vật chuyển động song phẳng
Định lý 6-1: Vận tốc của một điểm bất kỳ trên tiết diện chuyển động song
phẳng bằng tổng hình học của vận tốc tâm cực A và vận tốc góc của điểm đó
trong chuyển động của tiết diện quay quanh trục A với vận tốc góc ω. Ta có:
  
VM  V A  VMA
Chứng minh định lý: Từ phương trình chuyển động (6-2a) ta có:
   
dr drA dr '
VM   
dt dt dt

Lyù Thanh Huøng Trang 87

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

 
drA  dr '  
Thay  VA ;  VMA  . AM
dt dt
  
Ta sẽ có VM  VA  VMA , định lý được
chứng minh. Cần chú ý véc tơ vận tốc của

điểm M quay quanh A ký hiệu là VAM có
phương vuông góc với AM, có chiều
hướng theo chiều quay của vận tốc ω (hình
6-7).
Định lý 6-2 : Định lý về hình chiếu vận
tốc hai điểm
Trong chuyển động song phẳng của tiết diện S (chuyển động song phẳng)
hình chiếu vận tốc của hai điểm bất kỳ trên tiết diện lên phương nối hai điểm đó
luôn luôn bằng nhau.
   
 
V A AB  V B AB
Chứng minh định lý : Theo định lý 6-1, nếu chọn A làm tâm cực thì vận tốc
điểm B xác định theo biểu thức :
   
VB  V A  VBA với V BA vuông góc
AB. Chiếu biểu thức trên lên
phương AB ta có :
     
  
VB AB  V A AB  VBA AB

 

Trong đó: VBA AB  0

vì VBA  AB
Định lý đã được chứng minh.
Ta có thể minh họa định lý trên bằng hình vẽ (6-8). Trên hình vẽ ta có :
  
Aa = Bb hay VA.cosα = VB.cosβ. Hay VB  V A  VBA
6.3.2.3. Tâm vận tốc tức thời - Xác định vận tốc của điểm trên tiết diện
chuyển động phẳng theo tâm vận tốc tức thời
 Tâm vận tốc tức thời là điểm thuộc tiết diện có vận tốc tức thời bằng không.
Nếu gọi P là tâm vận tốc tức thời thì: vP = 0.

Lyù Thanh Huøng Trang 88

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Định lý 8-3 : Trong chuyển động song phẳng của vật rắn tại mỗi thời điểm luôn
luôn tồn tại một và chỉ một tâm vận tốc tức thời.
Chứng minh định lý :

Xét tiết diện (S) chuyển động phẳng với vận tốc của tâm cực A là VA và vận
tốc góc trong chuyển động quay là ω .
Quay véc tơ V đi một góc bằng 900
theo chiều quay của ω ta sẽ dựng được
tia . Trên tia lấy một điểm P cách A
VA
một đoạn AP  (hình 6-9)

Theo biểu thức (6-2) ta có:
  
VP  V A  VPA
VA
Ở đây VPA  .PA  .  VA


Phương của VPA vuông góc với AP

hướng theo chiều quay vòng của ω nghĩa là VPA có độ lớn bằng với độ lớn của

VA , cùng phương nhưng ngược chiều với VA .

Thay vào biểu thức tính VP ta được
vP = vA  vA = 0 chính là tâm vận tốc tức thời.
Ta có kết luận: Vận tốc của điểm bất kỳ trên
vật chuyển động song phẳng luôn luôn hướng
vuông góc và tỷ lệ thuận với khoảng cách từ tâm
vận tốc tức thời đến điểm.
Quy luật phân bố vận tốc các điểm biểu diễn
trên hình (6-10).
Một số qui tắc tìm tâm vận tốc tức thời:
Trong thực hành có thể xác định tâm vận tốc tức thời P theo một số trường
hợp sau :
Trường hợp 1: Vật chuyển động lăn không trượt trên một đường thẳng hay
đường cong phẳng cố định (hình 6-11a) có thể xác định ngay điểm tiếp xúc
chính là tâm vận tốc tức thời vì rằng điểm đó có vận tốc bằng không.

Lyù Thanh Huøng Trang 89

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Trường hợp 2: Khi biết phương vận tốc hai điểm hay quỹ đạo chuyển động
của hai điểm trên vật chuyển động song phẳng thì tâm vận tốc tức thời là giao
điểm của hai đường thẳng kẻ vuông góc với hai phương vận tốc hay hai phương
tiếp tuyến của quỹ đạo tại hai điểm đó (hình 6-11b). Trong trường hợp này nếu
hai đường đó song song với nhau có nghĩa tâm P ở xa vô cùng, ta nói vật tức thời
chuyển động tịnh tiến (hình 6-11b).
Trường hợp 3: Khi biết độ lớn và phương chiều vận tốc hai điểm nằm trên
cùng một đường thẳng vuông góc với vận tốc hai điểm đó (hình 6-11c), tâm P là
giao điểm của đường thẳng đi qua hai mút véc tơ vận tốc và đường thẳng đi qua
hai điểm đó.

 
Thí dụ 6.1: Cơ cấu phẳng biểu diễn trên hình (6-12) có vận tốc VA , VB của hai
con trượt A và B đã biết. Xác định vận tốc của khớp C.
Bài giải:
Khi cơ cấu hoạt động thì các thanh biên AC và BC chuyển động song phẳng.
Để xác định vận tốc của điểm C ta áp
dụng định lý hình chiếu vận tốc cho
thanh AC và BC. Vì VA và VB đã biết
nên dễ dàng xác định được hình chiếu
của chúng lên phương AC và BC là Aa
và Bb .
Tại C kéo dài các đoạn thẳng AC và
BC, Trên đó lấy các điểm C1, C2 với
CC1 = Aa, CC2 = Bb. Các đoạn này là
hình chiêú của VC lên hai phương AC và

Lyù Thanh Huøng Trang 90

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

BC. Ta vẽ tứ giác vuông góc tại C1 và C2 (hình 6-12) đường chéo CC' của tứ giác
đó chính là vận tốc VC.
Thí dụ 6-2: Tay quay OA quay quanh trục O với vận tốc góc không đổi n =
60 vòng/phút và dẫn động cho thanh biên AB gắn với bánh xe 2 (hình 6-13).
Bánh xe 2 truyền
chuyển động cho bánh
xe 1 không gắn với tay
quay OA nhưng quay
quanh trục O.
Xác định vận tốc
con trượt B; Vận tốc
góc của bánh xe 1 tại
thời điểm khi tay quay
OA song song và
vuông góc với phương ngang.
Cho biết cơ cấu cùng nằm trong một mặt phẳng và r 1 = 50 cm ; r2 = 20 cm;
AB = 130 cm.
Bài giải :
Cơ cấu có 5 khâu: bánh xe 1 chuyển động quay quanh trục O; con trượt B
chuyển động tịnh tiến theo phương ngang; Thanh AB chuyển động song song
phẳng; Bánh xe 2 chuyển động song phẳng; tay quay OA chuyển động quay
quanh O.
1) Xét trường hợp tay quay OA ở vị trí song song với phương ngang (hình 6-
13a).
 .n 60
Vận tốc góc thanh OA là:     2 .1 / s 
30 30
Vận tốc điểm A: VA = OA . ω = 2π . (r1  r2) = 60π = 188,5 cm/s.
Trên thanh AB có phương vận tốc hai điểm A và B đã biết nên xác định được
tâm vận tốc tức thời P1 (hình 6-13a).
Từ hình vẽ xác định được: P2B = r1 = 50cm

P2 A  AB 2  PAB B 2  130 2  50 2  120 cm

P2C = PAB  r2 = 120  20 = 100cm

Lyù Thanh Huøng Trang 91

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Xác định vận tốc của các điểm A, B, C theo tâm vận tốc tức thời P2 và vận tốc
ω1 của thanh AB ta có: VA = ω2 .P2A ; VB = ω2 .P2B ; Vc = ω2. P2C ;
VA 60 
Trong đó: 2    .1 / s 
P2 A 120 2
Thay vào các biểu thức của VB và VC ta có :
 
VB  .50  25 .cm / s  ; VC  .100  50 .cm / s 
2 2
Vì bánh xe 2 ăn khớp với bánh xe 1 nên vận tốc điểm C còn có thể xác định
VC
theo công thức : VC = ω1.r1 suy ra: 1    .1 / s 
r1

2) Tay quay OA ở vị trí thẳng đứng (hình 6-13b).

Tại vị trí này vận tốc hai điểm A và B song song với nhau vì thế theo định lý
 
hình chiếu ta có: VAcosα = VBcosα, suy ra VA = VB Thanh AB tức thời chuyển
động tịnh tiến. Mọi điểm trên nó và bánh xe 2 gắn với nó có chuyển động như
nhau. Ta có:
60
VB  VC  V A   188,5.cm / s 
50
Phương chiều của các vận tốc biểu diễn trên hình vẽ.
Vận tốc góc của bánh xe 1 dễ dàng tìm được:
VC 60 6
r    . .rad / s 
r1 50 5
Thí dụ 6-3: Bánh xe có bán kính R = 0,5 m lăn không trượt trên đường thẳng.
Vận tốc tâm bánh xe O là vo = 10m/s. Xác định vận tốc tuyệt đối của các điểm
M1, M2, M3 và M4 tại các vị trí cho trên hình vẽ (hình 6-14)
Lyù Thanh Huøng Trang 92
Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Bài giải
Vì chuyển động quay không phụ thuộc cách chọn cực nên ta chọn M1 làm cực
quay (tâm vận tốc tức thời) và áp dụng công thức hợp vận tốc cho các điểm O,
M2, M3 và M4.
M3 VM3
     
vo  v M1  v M1O ; v M  v M  v M M
2 1 1 2

     
v M3  v M1  v M1M3 ; v M4  v M1  v M1M4 VM2
M2 O Vo M4
Vì bánh xe lăn không trượt trên đường, nên
vM1 = 0, do đó chỉ còn thành phần vận tốc quay 
VM4
quanh cực M1, tức vuông góc bán kính quay.
Suy ra: vo = vM O = R M1
1

v o 10 Hình 6.14
=   20rad / s
R 0,5
và vM  vM M  M1M2 . = 0,5. 2 .20  14,14m / s
2 1 2

vM3  vM1M3  M1M3 . = 1.20 = 20m/s

v M4  vM1M4  M1M4 . = 0,5. 2.20  14.14m / s

6.3.3. Gia tốc của điểm

6.3.3.1. Định lý 6-3 : Gia tốc của điểm M bất kỳ thuộc tiết diện (S) chuyển
động song phẳng, bằng tổng hình học gia tốc của tâm cực A và gia tốc của điểm
M trong chuyển động của tiết diện quay quanh A (hình 6-15).
  
aM  a A  aMA (6-4)
   
Trong đó: aMA  aMA  a MA
n

τ n 2
Với: a MA= ε.AM và a MA
= ω .AM
Chứng minh định lý :
Đạo hàm bậc hai theo thời gian phương
trình chuyển động (6-2) ta có :
  
 d 2 r d 2 rA d 2 r '
aM  2  2  2
dt dt dt
 
 d 2 rA
Thay a A  2 còn
dt
d 2r ' d 
dt 2

dt

. AM  aMA  
Lyù Thanh Huøng Trang 93
Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

d  d  
a MA  . AM  . . AM   . AM  VMA
dt dt
d  
Với chú ý AM có độ lớn không đổi nên .( AM )  . AM  VMA
dt
    
Ta có: aM  a A   . AM  .VMA

 .AM là gia tốc pháp tuyến của M trong chuyển động của (S) quay quanh A.
 
.VMA là gia tốc pháp tuyến của M trong chuyển động của (S) quay quanh A.
   n
Ta đã chứng minh được : a M  a A  a MA  a MA
Vì các véc tơ ω có phương vuông góc với mặt phẳng của tiết diện nghĩa là
 
vuông góc với AM và VMA nên dễ dàng tìm được: aMA  AM .
n
còn aMA  AM . aMA  AM .  2   4
2
Suy ra :
 
Véc tơ aMA có phương hợp với AM một góc  với tg  2 (hình 6.15).

6.3.3.2. Tâm gia tốc tức thời
Điểm trên tiết diện có gia tốc tức thời bằng không gọi là tâm gia tốc tức thời.
Ký hiệu tâm gia tốc tức thời là J . Ta có : Wj = 0.
Định lý 8-4: Tại mỗi thời điểm trên tiết diện chuyển động song phẳng luôn
tồn tại một và chỉ một tâm gia tốc tức thời J.
Chứng minh tính tồn tại của tâm gia tốc tức thời: giả thiết tiết diện chuyển
động song phẳng với vận tốc góc và gia tốc góc là ω và ε. Trên tiết diện có điểm
A biết gia tốc aA (hình 6-16). Xoay aA theo chiều quay của ε quanh A đi một góc

 với tg  . Dựng nửa đường thẳng Ax theo phương đó và lấy trên Ax một
2
aA
điểm J cách A một đoạn AJ 
 4
2

  
Điểm J đó có gia tốc: a J  a A  a JA

Trong đó aJA có độ lớn bằng a JA  AJ .  2   4

aA aA  2   4
Thay AJ  Ta được: a JA   aA
 
2 4
 
2 4

Lyù Thanh Huøng Trang 94

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

 
a JA hợp với AJ một góc  với tg  2 hướng theo chiều quay của ε quanh

 
A. Như trên hình vẽ (6-16) ta thấy hai véc tơ gia tốc a A và a JA có độ lớn bằng
  
nhau song song và ngược chiều do đó: a J  a A  a JA  0

Điểm J chính là tâm gia tốc tức thời của tiết diện .
Nếu trên tiết diện có một tâm gia tốc tức thời J và chọn J là tâm cực thì gia
  
tốc của điểm M trên tiết diện có thể xác định theo biểu thức: a M  a J  a MJ
   n
Vì aJ = 0 nên có thể viết : aM  aMJ  aMJ  aMJ

Về trị số aM  MJ .  2   4 có phương hợp với MJ một góc  với tg 
2
theo chiều quay của ε quanh J (hình 6-17). Như vậy ta nhận thấy gia tốc của các
điểm trên tiết diện chuyển động song phẳng luôn luôn hợp với phương nối từ
điểm đến tâm gia tốc tức thời một góc  có độ lớn tỷ lệ với khoảng cách từ điểm
đến tâm gia tốc tức thời J. Vì các tính chất đó quy luật phân bố gia tốc các điểm
trên tiết diện biểu diễn như trên hình (6-17). Cũng từ các tính chất trên có thể xác
định tâm gia tốc tức thời trong một số trường hợp biểu diễn trên các hình (6-18),
(6-19), (8-20), (8-21), (8-22), (6-23)

Lyù Thanh Huøng Trang 95

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

0
Trên hình (6-18) và (6-19) khi 0<  < 90 ; ≠ 0 ; ε≠ 0
0
Trên hình (6-20) và (6-21) khi  = 90 ; ≠ 0 ; ε≠ 0

Trên hình (6-22) và (6-23) khi  = 0 ; ω ≠ 0 ; ε = 0

 
Trên hình (6-23) a A = aB
Thí dụ 6-4 : Tay quay OA quay đều với vận tốc góc ωOA. Tìm gia tốc của
con trượt B và gia tốc góc của thanh AB
trên cơ cấu hình vẽ (6-24). Cho biết tại
0
thời điểm khảo sát góc BOA = 90 ; độ
dài OA = r ; AB = 1.
Bài giải :
Tại vị trí khảo sát có: VA = VB
Thanh AB tức thời chuyển động tịnh
tiến: ωAB = 0
Gia tốc điểm A bằng:
n
aA = aA = r.ω02 có phương chiều hướng từ A vào O.

Lyù Thanh Huøng Trang 96

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Gia tốc điểm B luôn có phương nằm ngang.

Để xác định tâm gia tốc tức thời ta xác định góc :
 0
tg   do đó  = 90
2
Dễ dàng tìm được tâm gia tốc tức thời của thanh AB là giao điểm của hai
đường thẳng hạ vuông góc với phương aA và aB tại A và B.
Vì ωAB = 0 nên có thể viết : aA = JA.εAB ; aB = JB. εAB
a A aB
Suy ra: 
JA JB

Ở đây JB = r còn JA  12  r 2 nên a B 

r2

. 2 rad / s 2 
12  r 2

Phương của a B theo phương ngang, chiều hướng theo chiều quay vòng của
εAB quanh J như hình vẽ.

Từ biểu thức : aA = JA.εAB suy ra  AB 

aA

aA

. 2 rad / s 2 
JA 1 r
2 2

Thay aA = r.ω02 ta được:  AB 

r

. 2 rad / s 2 
1 r2 2

Thí dụ 6-5 : Cho cơ cấu gồm hai bánh răng ăn khớp với nhau. Bánh răng 1 bán
kính r1 = 0,3 m cố định; Bánh răng 2 bán kính r2 = 0,2 m lăn trên vành bánh răng
1 và nhận chuyển động từ tay quay OA quay với vận tốc góc là ω OA và gia tốc
góc εOA (hình 6-25a).
Xác định gia tốc điểm D trên
vành bánh răng 2 tại thời điểm có:
2 2
ωOA = 1 rad/s và εOA = 4 rad/s .
Bài giải : Bánh răng 2 chuyển
động song phẳng. Vận tốc và gia
tốc của tâm A được xác định :
VA = OA.ωOA = 0,5 m/s
τ 2
aA = OA.εOA = 2m/s
n 2 2
aA = OA.ω = 0,5 m/s

Lyù Thanh Huøng Trang 97

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

Ta có thể xác định được vận tốc góc ω2 của bánh răng 2:

 2,5.rad / s  Chiều quay của ω như hình vẽ (6-25).

V A 0,5
2  
r2 0,2 2

Gia tốc góc ε2 của bánh răng 2 được xác định theo biểu thức:
d 2 a  2
2 
dt
1 dV
 2. A  A 
r dt r2 0,2

 10 rad / s 2 
Điều này chứng tỏ bánh răng 2 chuyển động chậm dần, chiều của ε 2 ngược
chiều với ω2.
   n  n
Gia tốc điểm D có thể viết : a D  a A  a A  a DA  a DA (a)
Tại thời điểm khảo sát có :

aDA  DA. 2  r2 . 2  0,2.10   2m / s 2
n
 DA.2  r2 . 22  0,2.2,5  1,25m / s 2
2
aDA
Chiếu hai vế đẳng thức (a) lên hai trục Dx và Dy (hình 6-25b) ta được :
aDx  aA  aDA
n
 2  1,25  3,25m / s 2
aDy  aDA  a An  2  1,25  1,5m / s 2

Suy ra : a D  a Dx
2
 a Dy
2
 3,25 2  1,52  3,58m / s 2

CÂU HỎI LÝ THUYẾT

1. Chuyển động song phẳng của vật rắn là gì? Nêu những thí dụ thực tế dẫn
chứng? Phương pháp nghiên cứu chuyển động song phẳng được đơn giản hoá
như thế nào?
2. Viết công thức tính vận tốc của một điểm thuộc hình phẳng, giải thích các đại
lượng trong công thức đó?
3. Thế nào gọi là tâm vận tốc tức thời, tâm gia tốc tức thời của hình phẳng

Lyù Thanh Huøng Trang 98

Cô kyõ thuaät Phaàn 2: Ñoäng hoïc

BÀI TẬP ÁP DỤNG

1. Đĩa phẳng có bán kính R = 0,5m lăn không trượt

theo mặt phẳng nghiêng. Tại thời điểm khảo sát tâm
của đĩa có vận tốc VA= 1m/s và gia tốc aA=3m/s2.
Tìm :
a. Vận tốc góc của đĩa, vận tốc các điểm C, D,
E.
b. Gia tốc góc của đĩa, gia tốc các điểm B, C.
Biết BD  CE ; CE Song song với mặt phẳng
nghiêng.
2. Cơ cấu hành trình có tay quay OA quay với vận tốc góc O = const làm cho
bánh I bán kính r lăn không trượt theo vành trong của bánh cố định, bán kính R =
3r. Tìm :
a. Vận tốc các điểm C, D, E thuộc bánh I.
b. Gia tốc các điểm B, C. Cho BD  CE.
3. Con lăn hai tầng, bán kính R = 20cm và r = 10cm lăn không trượt trên mặt
phẳng ngang. Tầng trong được cuốn dây và buộc vào vật M. Tìm gia tốc điểm
cao nhất A lúc t = 10s khi M rơi xuống với vận tốc v = 3t m/s

Lyù Thanh Huøng Trang 99