ĐỘNG HỌC VẬT RẮN

Phần 1. Cơ sở lí thuyết
Có 3 loại chuyển động của vật rắn: Chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay quanh trục cố
định và chuyển động song phẳng.
I. Chuyển động tịnh tiến.
Tất cả các điểm trên vật rắn có cùng vận tốc và có cùng gia tốc ở cùng 1 thời điểm:
v v
v A = vB ,
v v
a A = aB .

II. Chuyển động quay quanh một trục cố định

Tất cả các điểm trên vật rắn quay quanh một trục cố định với cùng vận tốc góc và gia tốc góc.

dq
w= ,
dt
dw
a= ,
dt
a dq = w dw .

Nếu gia tốc góc không đổi

w2 = w1 + a t ,
1
q 2 = q1 + w1t + a t 2 ,
2
w2 = w1 + 2a ( q 2 - q1 ) .
2 2

Vận tốc và gia tốc của một điểm trên vật khi quay với gia tốc biến đổi
v v v
v = w �r ,
v v v v v v v v
a = at + an = a �r + w �( w �r ) .

III. Chuyển động song phẳng của vật rắn

Là tổng hợp của chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay
1. Chuyển động song phẳng: trục quay chuyển động tịnh tiến
Xét hệ quy chiếu đứng yên, A là trục đang chuyển động tịnh tiến, B là một điểm trên vật rắn,
vật rắn quay với tốc độ góc w. Chuyển động song phẳng của vật rắn có thể phân tích thành
chuyển động tịnh tiến của A và chuyển động quay của vật rắn.

1
 v v v
rB = rA + rB / A ,
v v v v v v
vB = v A + vB / A = v A + w �rB / A ,
v v v v v v v v v v
aB = a A + ( aB / A ) t + ( aB / A ) n = a A + a �rB / A + w �( w �rB / A ) .

Áp dụng cho
 Các cơ cấu có chốt cố dịnh
 Các mặt trượt cố định
 Lăn không trượt

Điểm tiếp xúc không trượt, chuyển động trên các quỹ đạo khác nhau, có cùng vận tốc và gia tốc
tiếp tuyến nhưng gia tốc hướng tâm khác nhau

Lăn không trượt có thể phân tích thành chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay

2
 v v v v
Lăn không trượt, vận tốc khối tâm vG = rwi gia tốc khối tâm aG = a ri .

Xác định tâm vận tốc tức thời:

2. Trục quay vừa chuyển động tịnh tiến, vừa chuyển động quay
Trong hệ quy chiếu cố định, A là trục vừa chuyển động quay, vừa chuyển động tịnh tiến.

v v v
rB = rA + rB / A ,
v v v v v
vB = v A + W �rB / A + ( vB / A ) xyz ,
v v v &�rv + W v v v v v v
aB = a A + W B/ A �( W �rB / A ) + 2W �( vB / A ) xyz + ( aB / A ) xyz .

3
 Áp dụng cho:
 Vật rắn trượt tự do ở điểm liên kết.
 Chuyển động của 2 điểm trên 2 vật rắn khác nhau.
 Hạt chuyển động trên 1 quỹ đạo đang quay
Phần 2. Bài tập áp dụng
Bài 1: Hình vẽ là một kết cấu nằm trên mặt phẳng thẳng đứng tạo thành từ 3 thanh cứng AB,
BC, CD của một tam giác. AB và CD có thể chuyển động quanh 2 trục A, D cố định vuông góc
với mặt hình vẽ ; 2 điểm A, D cùng ở trên 1 đường nằm ngang. Hai đầu của thanh BC nối với
AB và CD có thể quay quanh chỗ tiếp xúc (tương tự bản lề).
Cho AB quay quanh trục A với tốc độ góc w tới vị trí như trên hình vẽ, AB ở vị trí thẳng đứng,
BC và CD đều tạo với phương nằm ngang góc 450 . Biết rằng độ dài của AB là l, độ dài của BC
và CD được xác định như trong hình vẽ. Khi đó hãy tìm giá trị và hướng gia tốc ac của điểm C
(biểu diễn qua góc với thanh CD)

Cách giải 1 :
Vì điểm B quay tròn quanh trục A, tốc độ của nó là

v B = wl (1)

gia tốc hướng tâm của điểm B là

a B = w 2l (2)

4
 Hình 1

Vì chuyển động với tốc độ góc không đổi nên thành phần gia tốc tiếp tuyến của điểm B bằng
0 và aB cũng là gia tốc toàn phần của B, nó có hướng dọc theo BA. Điểm C quay tròn quanh
trục D với tốc độ vC, tại thời điểm khảo sát có hướng vuông góc với thanh CD. Từ hình 1có
thể thấy hướng đó dọc theo BC. Vì BC là thanh cứng nên tốc độ của B và C theo hướng BC ắt
phải bằng nhau và bằng

2
vC = vB cos450 = wl (3)
2

Lúc đó thanh CD quay quanh trục D theo hướng thuận chiều kim đồng hồ, gia tốc pháp tuyến
của C bằng

vC2
aCn = (4)
CD

Hình 1 cho thấy CD = 2 2l , từ (3), (4) ta được

2 2
aCn = wl (5)
8

Gia tốc này có hướng dọc theo hướng CD.

Bây giờ ta sẽ phân tích gia tốc của điểm C theo hướng vuông góc với thanh CD, tức là gia tốc
tiếp tuyến aCt . Vì BC là thanh cứng nên chuyển động của C đối với B chỉ có thể là quay quanh
B, phương của vận tốc ắt phải vuông góc với thanh BC. Gọi vCB là độ lớn của vận tốc này, theo
(1) và (3) ta có

2
vCB = vB2 - vC2 = wl (6)
2

Điểm C quay tròn quanh điểm B, vậy gia tốc hướng tâm của nó đối với B là
2
vCB
aCB = (7)
CB

Vì CB = 2l nên
2 2
aCB = wl (8)
4

5
Gia tốc này có hướng vuông góc với CD
Từ công thức (2) và hình 1 thấy rằng thành phần gia tốc dọc thanh BC của điểm B là

2 2
(a B ) BC = aB cos450 = wl (9)
2

Cho nên thành phần gia tốc vuông góc với thanh CD của điểm C đối với điểm A (hoặc điểm D)
là

2 2 2 2 3 2 2
aCt = aCB + ( a B ) BC = w l+ wl= wl (10)
4 2 4

Gia tốc toàn phần của điểm C bao gồm gia tốc pháp tuyến aCn khi C chuyển động tròn quanh
D và gia tốc tiếp tuyến aCt , nghĩa là

74 2
aC = aCn
2
+ aCt2 = wl (11)
8

Góc giữa phương của aC với thanh CD là

aCt
q = arctan = arctan 6 = 80,54 0 (12)
aCn

Bài 2:
Một khối trụ bán kính R có quấn chỉ trên mặt ngoài, một đầu dây buộ
cố định. Người ta đặt khối trụ lên mặt phẳng nhẵn nghiêng góc a (hình 1).
Ở thời điểm khi sợi dây có phương thửng đứng thì vận tốc góc của khối trụ
là w . Hỏi tại thời điểm đó:
a) Vận tốc trục hình trụ bằng bao nhiêu?
b) Vận tốc của điểm tiếp xúc giữa hình trụ và mặt phẳng nghiêng là
bao nhiêu? A
Lời giải aC
Do dây không dãn nên đầu dưới của phần dây thẳng đứng và điểm tiếp Hình 1
xúc của dây với khối trụ (điểm A) có cùng một vận tốc và hướng theo
r
phương ngang v A . Chuyển động của khối trụ bao gồm: chuyển động tịnh tiến cùng với trục với
r
vận tốc v 0 hướng theo mặt phẳng nghiêng và chuyển động quay quanh trục theo chiều kim
đồng hồ với vận tốc góc w . Khi đó:
r r r v 'q
a) Điểm A: v A = v 0 + v 'q
r
v 'q = wR � wR
a C
r r �� v0 = C
v A ^ v 'q � sin a
b) Điểm tiếp xúc C: v ''q
C C
r r r r r
vC = v0 + v ''q ; v 0 ��v ''q

6
 1 - sin a
v C = v0 - wR = wR
sin a
Bài 3:
Trên mặt phẳng thẳng đứng P có vẽ một vòng tròn C bán kính M A
C
R tiếp xúc với mặt phẳng ngang. Một chiếc vòng M có bán v
kính R lăn không trượt trên mặt phẳng ngang tiến về phía vòng O1 O2
tròn C. Vận tốc của tâm O1 của vòng M là v. Mặt phẳng của M
nằm sát mặt phẳng P. Gọi A là một giao điểm của hai vòng tròn
khi khoảng cách giữa tâm của chúng là d < 2R. Tìm:
a) Vận tốc và gia tốc của A.
b) Bán kính quỹ đạo và vận tốc của vA
A
điểm nằm trên vòng M tại A.
M α v
x C
Lời giải α aht
a) Giao điểm A dịch chuyển trên v
đường tròn C với vận tốc vA tiếp O1 a O2
tuyến với C, hình chiếu lên phương
ngang là vx = v/2 = vAcosα = vA

R 2 - d 2 / 4 . Vậy:
R

v
vA =
d2 .
2 1-
4R 2
r
Vì thành phần vận tốc của v A theo phương ngang không đổi nên gia tốc của A hướng thẳng
đứng và thành phần của gia tốc này lên phương bán kính O2A là gia tốc hướng tâm:

v 2A v 2A v2 v2
a ht = a.cosa = a= = =
R Rcosa 4.R.cos3a 4R(1 - d 2 / 4R 2 )3 / 2
b) Trong khoảng thời gian rất ngắn quỹ đạo cong của điểm A1 (tại A) trên vòng có thể coi là
một cung tròn. Vòng lăn không trượt nên có thể
xem như nó đang quay quanh điểm tiếp xúc với
A1
vận tốc góc w = v/R. M
a1 v1
Ta có: IA1 = 2R.cos, với  = α/2. β
O1

I 7
 1� d2 �
→ cos = 1+ 1-
� �
2�
� 4R 2 �
�

� d2 �
Do đó v1 = w.IA1 = v 1+ 1-
2� �.
� 4R 2 �
� �
Gia tốc của A1 hướng về tâm O1 và có độ lớn là a1 = v2/R. Gia tốc hướng tâm của A1 lại là:

v12 � d2 �
aht1 = a1.cos = . Vậy: R1 = 2R 2 �
1 + 1 - �
R1 � 4R 2 �
� �
Bài 4:
Một tấm gỗ dán mỏng phẳng rơi trong không gian. Ở một thời điểm nào đó vận tốc của 2 điểm
  
A và B trên tấm gỗ là vA = vB = v và nằm trong mặt phẳng của tấm. Điểm C (tam giác ABC
đều: AB = AC = BC = a) có vận tốc 2v. Hỏi những điểm trên tấm gỗ có vận tốc là 3v nằm ở
cách đường thẳng AB là bao nhiêu?
Lời giải
  
Trong hệ quy chiếu (HQC) chuyển động với vận tốc vA = vB = v thì A và B đứng yên còn C
r r r r
quay quanh AB. Như vậy trong HQC gắn với đất: vC = v + vq , trong đó vq là vận tốc C quay
   r r
quanh AB. Vì vA = vB = v và nằm trong mặt phẳng của tấm nên vq vuông góc với v . Vậy:

vC2 = vq2 + v 2 � vq = 3v .

vq 3
Vận tốc góc của chuyển động quay w = ;R = a.
R 2
Những điểm có vận tốc 3v nằm trên hai đường thẳng song song với AB và cách AB là L,

quay quanh AB với vận tốc vq = wL , trong đó vq tìm từ phương trình:

' '

(3v)2 = v 2 + (vq' ) 2 Như vậy vq' = 2 2v = wL → L = 2a

Bài 5:
Một đĩa nặng bán kính R có 2 dây không dãn quấn vào. Các
đầu tự do của dây gắn chặt (hình 3). Khi khối đĩa chuyển
động thì dây luôn căng. Ở một thời điểm vận tốc góc của đĩa
α
bằng w và góc giữa các dây là a. Tìm vận tốc của tâm đĩa ở
thời điểm này. w

O
R
8
Hình 3
Lời giải
Gọi v0 là vận tốc của tâm O của đĩa. Tại các điểm tiếp xúc C và D của dây và đĩa vận tốc là:
r r r
v C = v 0 + v C0
r r r (1)
v D = v 0 + v D0
trong đó vD0 và vC0 là các vận tốc của C và D trong chuyển động quay quanh O:
vC0 = vD0 = wR
r r
Do dây không giãn nên hình chiếu của v C và v D lên phương của các dây tương ứng phải
bằng không. Chọn hệ quy chiếu gắn với tâm O của đĩa và hai
trục song song với hai dây, như vậy góc giữa hai trục này bằng
r r
a. Chiếu v C và v D cho bởi hệ các phương trình (1) lên hai
trục ta được:
α
vCx = v0x - wR = 0 vC0 vD0
w
vDy = v0y - wR = 0
r D
Có nghĩa là v 0 hướng theo phân giác của góc giữa hai dây, C O

wR v0
và có độ lớn là: v = y x
cos(a / 2)

Bài 6:
Hai thanh cứng, cùng chiều dài L, được nối với nhau ở một đầu bằng một bản lề. Đầu kia của
một thanh được giữ cố định bằng một bản lề, còn đầu kia của thanh thứ hai thì cho chuyển động
với vận tốc véctơ v0 không đổi cả về độ lớn lẫn hướng, đồng thời tại thời điểm ban đầu véc tơ
vận tốc v0 song song với đường phân giác của góc tạo bởi hai thanh ở thời điểm đó (hình 4).
Hãy tìm độ lớn và hướng của véc tơ gia tốc của bản lề nối hai thanh sau thời điểm ban đầu một
khoảng thời gian rất ngắn.
Lời giải Bản lề

- Quỹ đạo của B là tròn.

2a
- Do thanh BC cứng, hình chiếu của B và C lên phương
thanh bằng nhau: a
v0
v0 vB
v0 cosa = vB sin2a � vB = (1) B
2sina
Bản lề cố định
vBC 
+ Gia tốc B gồm hai thành phần: at
Hình 4
- v0
vB2 v02
* Pháp tuyến: an = = (2) an
L 4L sin2 a
a v0
9
A C
 uu
r
* Tiếp tuyến at hướng theo vB
Xét trong hệ quy chiếu quán tính gắn với C
uuu
r uuu r uu r
vBC = vBA - vo

v0
Từ hình vẽ tính được: vBC =
2sina
Vận tốc này vuông góc với BC do B quay quanh C.
Gia tốc pháp tuyến của B trong hệ này (hướng từ B về C):
uu
r
anC = an.cos2a + at cos (vì an hướng theo thanh AB, còn at theo phương của vB )

vBC 2 v2o
= an cos2a + at sin2a = = = an
L 4L sin2 a
v02
� at sin2a = an(1- cos2a ) = an.2sin a = 2

2L
v02 v02 sina + cosa
� at = � aB = a + at =
n
2 2

4L sina cosa L sina sin2a

at
Hướng của aB hợp với AB góc   tg = = tga
an

  = a, tức là gia tốc của B hướng dọc theo phân giác góc 2a.
Bài 7:
Thanh AB chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng
B
với đầu A chuyển động theo phương ngang và đầu B
chuyển động theo phương đứng. Tại thời điểm khảo
sát đầu A có vận tốc VA = 40 cm/s và gia tốc
WA= 20 cm/s2. Trong đó AB = 20 cm và a = 30o
Tìm gia tốc điểm B và gia tốc của thanh AB r
LG a aA
Gia tốc điểm B và gia tốc của thanh AB 
P là tâm vận tốc tức thời : Sin a =PA/L vậy PA=L.Sin a , AP = 10 cm VA
A
V 40
Vận tốc góc của thanh AB: w AB = A = . = 4 rad/s
B
A P 10
r r rt rn
Gia tốc của điểm B: aB = a A + aBA + aBA (a) P
r
Trong đó : aB
rn
atAB = g BA . AB ; aBA
n
= w AB
2
. AB = 320 cm/s2 aBA r
aB
Chiếu biểu thức (a) lên phương AB, ta có: r
a aA
aB sin 300 = a A cos 300 + aBA
n
� aB = 674,64 cm/s2 
VA
A
Bài 8:
Tay quay OA có vận tốc góc wOA không đổi . Hãy xác định gia tốc của con chạy B và gia tốc
góc của thanh truyền AB tại thời điểm khi góc BOA = 900 Cho biết OA = r, AB = l .

10
Xác định gia tốc của con chạy B và gia tốc góc của thanh
truyền AB
Ao

w OA B
o o
O

A
o
P
Vì tại thời điểm khảo sát tâm vận tốc tức thời AB
của thanh AB nằm ở vô cực r
aA
g AB
 wAB = 0. vậy tana = =  .  a = 900
w AB
2
r
O
o o aB
B

Gia tốc của điểm A bằng aA = r.wOA2 và hướng dọc theo OA. và điểm B chuyển động thẳng nên
gia tốc của B hướng dọc theo OB
 P là tâm gia tốc tức thời
aA r w 2 OA r 2 w 2 OA
g AB = = ; aB = g AB PB = (PB=AO=R)
PA l2 -r2 l2 -r2

Bài 9:
Bánh xe có bán kính R lăn trên đường ray thẳng
với vận tốc Vc của tâm C không đổi.
Hãy xác định gia tốc của điểm M ở trên vành bánh xe M

C
A

Xác định gia tốc của điểm M ở trên vành bánh xe

r r rt rn
aM = aC + aMC + aMC
Trong đó: M
 Vc = const  Wc = 0  C
Vc Vc dw r  A
 w= = = const � g = = 0 � atMC = 0 aM
PC R dt
n V2
 aM = aMC = CM w2 = c
R
Chú ý: Có thể tìm gia tốc bằng phương pháp tâm gia tốc tức thời ( a = 0)

11
Bài 10:
r
Một tấm hình vuông cạnh a chuyển động trong mặt
phẳng như hình vẽ. Lúc khảo sát các đỉnh A,B có A
aB
B
gia tốc WA = WB=16 cm/s2 và tương ứng hướng theo
các cạnh AD, BA. Tìm gia tốc của đỉnh C
r
aA
D C
Hình vuông chuyển động song phẳng
uur uur uunu
r uuu r
Chọn A làm cực : aB = a A + aBA + aBA
t
(1)
Chiếu (1) lên hai trục vuông góc rt
r aBA
n aB aB
aB = aBA = AB. w2 = a.w2  w = A B
a rn
r aBA
t t WA aA
0 = - aA + aBA  aBA = aA = AB.g  g =
a
uur uur uunur uu
t
ur
Chọn B làm cực : aC = aB + aCB + aCB (2) n
aCB
Trong đó :
n t
aCB = CB.w2 = a.w2 = WB ; aCB = CB.g = a.g = WA D C rt
aCB
Chiếu (2) lên 2 trục tọa độ.
t
aCx = - aB + aCB = - aB + aA = 0
n
aCy = aCB = aw2  aC = aCy = 16 cm/s2 hướng từ C đến B.
Chú ý: Có thể tìm gia tốc bằng phương pháp
tâm gia tốc tức thời B

Bài 11 2b
b
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, tay quay OA=b 2b
quay nhanh dần với vận tốc góc w0 và gia tốc
A a
g0. Thanh truyền AB = 2.OA, tại thời điểm đã
cho tạo với đường thẳng OO1 góc a = 300 và a
OA, O1B đều vuông góc với OO1. Tìm gia tốc go
góc của thanh AB và gia tốc củaB tại vị trí đó
wo O1

Chọn điểm A làm cực, định lý về quan hệ gia tốc cho ta:
r r r r n rt r r r r r n rt
atB + aBn = a A + aBA + aBA  atB + aBn = a At + a An + aBA + aBA (*)
Trong đó :
b wo2
a An = bw02 , aBAn
= 0 a tA = e 0 .b ; VA = b.w0 , aBA n
=
2
Chiếu hai vế của (*) lên trục AB
b
atB cosa + aBn sin a = atA cos a + a An sin a  atB = ( 3 wo2 - 6 e o )
6
Chiếu hai vế của (*) lên trục vuông góc AB ta nhận được:

12
 a wo2 YA
-aB = -a An sin a + atBA cos a  atBA =
3 YA B
w rad
2
a
 e BA = o
2
2 YA
2 3 s
YA 2a
A a
YA YA
ae
o

wo O1
O

Bài 12.
Thanh thẳng AB = l chuyển động song phẳng. Tại thời điểm đã cho, gia tốc tại A và B có trị số
bằng nhau aA = aB = a, có phương vuông góc với nhau và gia tốc a A tạo góc a (a < 450) với
thanh AB.
Tìm tâm gia tốc tức thời của thanh và gia tốc tại điểm giữa C của thanh
B A
C

A
a

A
A
Q A A
Tâm gia tốc tức thời: a
Thanh AB chuyển động song phẳng: A
45+a
r r r r r r rt rn A
aB = a A + aBA  aBA = aB - a A = aBA + aBA = aBA = a 2 B
45
C A
a n
= aBA sin(45 - a ) = a 2 sin(45 - a )
0 0
A
BA a
atBA = aBA cos(450 - a ) = a 2 cos(450 - a )
A
a 2
a = lw  w =
n
BA
2 2
sin(450 - a )
l
a 2
atBA = le 2  e = cos ( 450 - a )
l
e
tg = 2 = cot g ( 45 0 - a ) = tg ( 45 0 + a )
w
aA l 2
  = 45 0 + a Và AQ = =
w +e4 2 2
rt r l 2
Chiều e theo chiều a AB . Quay gia tốc a A quanh A góc  = 450 + a, lấy đoạn AQ = tìm
2
l 2
được tâm gia tốc Q, tạo thành tam giác vuông cân ( AQB ) có cạnh QA = QB = .
2
b. Gia tốc điểm giữa C :
Có phương tạo với đoạn CQ góc  và có giá trị bằng:
l a 2 a 2
aC = CQ w 4 + e 2 = =
2 l l

13
Bài 13.
Tay quay OA = r quay đều quanh trục O cố định với vận tốc góc w0. Đầu B của thanh truyền
gắn bản lề với trục của con lăn D có bán kính R, lăn không trượt trên đường nằm ngang. Biết
chiều dài thanh AB = 1.
Tìm vận tốc và gia tốc tại hai điểm I, K trên chu vi con lăn tại thời điểm Ibán kính BI thẳng
đứng và bốn điểm O, A, B, K cùng nằm trên đường thẳng ngang
wo
O A l
B K

a. Vận tốc và gia tốc điểm I

t
- Vận tốc và gia tốc điểm A: V A = rw 0 , a A = rw0 , a A = re 0 = 0
n 2

VA rw 0
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng : VB = VP1 = 0 , w1 = =
AP1 l
- Gia tốc điểm B: A
r r r r r n rt I A
aB = a A + aBA = aAn + aBA + aBA (1)
r rt
(Giả thiết chiều aB và aBA như hình vẽ) wo A w1
D
Chiếu (1) lên hệ trục Oxy: O A l

aB = a An + aBA
n
= rw02 + lw12 A A BP1 K
A
0 = - atBA = -le1 A

(2)
r (l + r ) 2
(2)  aB = w0 , e 1 = 0
l
VB
Xét con lăn D tại thời điểm đó: w 2 = = 0  VI = VK = 0
BP2
r r r n rt
Chọn B làm cực, ta được: aI = aB + aIB + aIB
t
Trong đó: aIB = Rw2 = 0 , aIB = Re 2
n 2

V& WB R ( l - r ) w0
2
Mà: e 2 = w&2 = B = =
R R Rl
t r
Do đó: aIB = (l + r )w0
2

l
rt rt
Hai véctơ: B và aIB song song cùng chiều
a
t 2r
Giá trị của gia tốc tại I bằng: aI = aB + aIB = (l + r )w02
l
b. Gia tốc tại điểm K như sau:
r r rt rn r
aK = aB + aKB + aKB n
Trong đó: WKB = Rw 22 = 0 , atKB = Re 2 = (l + r )w02
l
r rt
Hai vectơ aB và aKB vuông góc với nhau do đó gia tốc của điểm K bằng:
r 2
aK = aB2 + (aKB
2
)2 = (l + r )w02
l M1
Bài 14
Bánh xe lăn không trượt trên đường thẳng nằm ngang. 
Vo M2
Cho biết bánh xe có bán kính là R,khi chuyển động
 
tâm O của bánh xe có vận tốc là V0 và gia tốc W0 . O Wo
14
Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm M1, M2.

Xác định vận tốc và gia tốc của điểm M1.M2

1. Xác định vận tốc và gia tốc của M1 M1
r
 Tâm vận tốc tức thời (I)  aMt 1O
V0 V V0 
Vận tốc góc của bánh xe : w = = 0  V M = w .IM 1 = .2 R = 2V0arMn 1O Vo r
aMn 2O
IO R 1
R r
 Gia tốc của điểm M1 : O ao M2
r r rt rn r
Chọn O làm cực : aM1 = a0 + aM1O + aM1O aMt 2 O
t a
Trong đó : aM1O = e .OM 1 = 0 .R = a0 = aM 2O I
t

R
V2
aMn 1O = w 2 .OM 1 = 0 = aMn 2O
R
1
( )
2
 aM1 = a0 + atM1O + aMn 1O 2 = 4R 2 a02 + V04
R
r r
2. Xác định vận tốc và gia tốc của M2 : VM 2 ; aM 2
V0
Tương tự:  VM 2 = w.IM 2 = . 2 R = 2 Vo
R
Vo2 2 2
(a )
2
 aM 2 = 0 - aM 2 O
n
+ atM 2O 2 = (ao - ) + ao
R
Bài 15.
wo
Cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Tay quay OA quay O A
đều với vận tốc góc wo = 4 rad/s , OA = r = 0,5 m
AB = 2r , BC = r 2 Hãy tìm:
Vận tốc góc, gia tốc góc thanh AB và BC. C

 Vận tốc góc, thanh AB,BC 45

Thanh AB chuyển động song phẳng có tâm vận tốc tức thời là P. o
B

VA
VA
VA = wo.OA = wAB AP wAB = = 2 rad/s wo
AP O A P
Chiếu V A và V B lên phương AB cho : r
a An
VA = VBcos45  VB = VA. 2 = 2 2 m/s
VB 2 2
 Vận tốc góc thanh BC là : wBC = = = 4 rad/s n C
BC 0,5. 2 r aBA
 atB
VB 45
 Gia tốc góc thanh AB,BC r
o aBn
Chọn A làm cực . t
uur uur uuu r uuu r uur uur uur uur uuu r uuu r a BA
aB = a A + atBA + aBA
n
� aBn + atB = a An + atA + atBA + aBA
n
(1) B
Trong đó :
aBn = BC.wBC2
= 0,5 2.42 = 8 2 m/s2
atB = BC.e BC ; a An = OA. wo2 = 0,5.42 = 8 m/s2
atA = 0 ; atBA = AB.eAB
n
aBA = AB.w AB
2
= 2.0,5.22 = 4 m/s2
15
 t
Giả sử aB có chiều như hình vẽ, và chiếu (1) lên phương AB cho :
atB .cos45 = aBA
n
+ aBn cos45
2
4 + 8 2.
t
n
aBA + aBn .cos 45 2 t
 aB = =  aB = 12 2 m/s2
cos 45 2
2
t
a 12 2
atB = BC.eBC  eBC = B = = 24 rad/s2
BC 0,5. 2
Chiếu (1) lên phương vuông góc với AB cho :
aBn cos 45 - atB cos 45 = -a An - atBA  atBA = atB cos 45 - aBn cos 45 - a An
2 2
atBA = 12 2. - 8 2. -8 = - 4 < 0
2 2
t
Vậy aBA ngược chiều hình vẽ
atBA -4
atBA = AB .eAB  eAB = = = - 4 rad/s2
AB 2.0,5
Vậy eAB quay ngược chiều kim đồng hồ

Bài 16.
Vật M rơi xuống theo quy luật x = 2t2 ( x tính bằng m) làm chuyển động ròng rọc 2 và ròng rọc
động 1. Ròng rọc 1 có bán kính bằng 0,2 m.
Tìm gia tốc các điểm C, B và D trên vành của ròng rọc 1 lúc t = 0,5 s ; OB ^ CD

1
D M
C O
x
B 2
Ròng rọc 1 chuyển động song phẳng, r
a0
VM = x = VD = 4t (m/s) rt
V .R V V 4t rt aDO
 VO = D = D = M = =2t m/s aCO 1 
2R 2 2 2 VD
VO M
2t C O D
 Vận tốc góc : w = = = 10t rn
R 0,2 rt aDO x
aBO r
dw rn B rt  aM
 Gia tốc góc : e = = 10 rad/s2 aBO aDO VM
dt
 Gia tốc tại C: chọn O làm cực :
uur uur uunur uuTur
aC = aO + aOC + aOC (1)
dVO
Trong đó : - aO = = 2 m/s2
dt
n n n
- aCO = aBO = aDO = R.w2 = R.(10t)2 = 0,2(10.0,5)2 = 5 m/s2 ;
t t t T
- aCO = aBO = aDO = R.e = 0,2.10 aOC = 2 m/s2

16
(1)  aC = T
(aCO - aO ) 2 + ( aCO
n
) 2 = (2 - 2) 2 + 52  aC = 5 m/s2
uur uur uunur uu t
ur
a. Gia tốc tại B : aB = aO + aBO + aBO (2)
Từ (2) : aB = (aO + aBO
n
) 2 + (atBO ) 2  aB = (2 + 5) 2 + 2 2 = 7,28 m/s2
uur uur uunur uu ur
 Gia tốc tại D : aD = aO + aDO + atDO (3)
Từ (3) :  aD = (aO + atDO ) 2 + (aDO
n
) 2 = (2 + 2) 2 + 52 = 6,4 m/s2

Bài 17.
 r
Hệ ròng rọc như hình vẽ. Ở thời điểm vật I được nâng lên với vận tốc v1 ,gia tốc a1 . Vật II hạ
 r
xuống với vận tốc v 2 , gia tốc a2 . Ròng rọc động có bán kính R.
Tìm vận tốc ròng rọc động, vận tốc và gia tốc tâm C,
gia tốc điểm B.

II I W1

V2 
B V1
r
a2 C
A
Vật I và II chuyển động tịnh tiến. Hai ròng rọc nhỏ
quay chung quanh trục cố định. Ròng rọc động chuyển
động song phẳng. Ta có:
t t
V1 = VA ; a1 = a A ; V2 = VB ; a2 = aB

a- Vận Tốc :

 Trên ròng rọc động, ta biết vận tốc hai điểm,

do đó tìm được tâm vận tốc tức thời P . r
a1

 Vận tốc góc của ròng rọc : II VB
rt r I
aBC ac
VB V V + VB V + V2  
w= = A = A = 1 
PB PA PB + PA 2R V2 B
Vc
r V1
a2 rn A
aBC C P
 Vận tốc tâm C: 
VA
V B - V A V2 - V1
Vc = = Vì V2 > V1 : tâm C
2 2
đang chuyển động lên

dw 1 d a +a
b- Gia tốc: e = = ( V1 + V2 ) = 1 2
dt 2 R dt 2R

d d V2 - V1 � a2 - a1
và ac = ( Vc ) = � � �= Nếu a2 > a1 thì ac hướng lên
dt dt � 2 � 2
r r r n rt
 Chọn C làm cực, ta có : aB = aC + aBC + aBC (*)

17
Trong đó: atBC = BC.w 2 = (
V1 + V2 ) a1 + a2
2

, atBC = BC. e =
4R 2

(V1 + V2 ) 2
Chiếu (* ) lên hai trục tọa độ aBX = aBC
n
=
4R
a2 - a1 a1 + a2
aBY = ac + atBC = + = a2
2 2

Bài 18.
Cơ cấu 4 khâu bản lề như hình vẽ. Cho OA = r ; AB = 2r; O1B = r 2 . Lúc OA thẳng đứng,
các điểm OBO1 cùng nằm trên đường nằm ngang, khi đó thanh OA có vận tốc góc là wo và gia
tốc góc eo = wo2 3 . Tìm vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB

Tìm vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB. A

r
atA A
wo O1
 eo
VA r O
a An B
rn rt
wo

aBA aBA
O1
O P
r r
atA B r aBn
aBt
r
a An

a. Vận tốc thanh AB: Dùng tâm vận tốc tức thời
- Tâm vận tốc tức thời trùng với O .
v A rw 0
- Tìm vận tốc góc của thanh AB : vA = rw0 = PA.wAB  w AB = = = w0
PA r

vậy thanh AB quay ngược chiều kim đồng hồ.

- Điểm B thuộc thanh AB nên: v B = PB.w AB = r 3w 0 = BO1 w BO1 ,
vB r 3w 0 3
 w BO = = = w0 ,
1
BO1 r 2 2
Và thanh BO1 quay quanh trục qua O1 theo chiều kim đồng hồ.
b. Gia tốc góc thanh AB:
- Chọn điểm A làm cực, định lý về quan hệ gia tốc cho ta:
r r n rt r r r r r n rt
aB = a A + aBA + aBA  aBt + aBn = a At + a An + aBA + aBA (*)
Trong đó :
3r 2
aBn = BO1.w BO2
= w0 ; a An = OAw02 = rw02 ; n
aBA = w AB
2
. AB = 2rw02 ;
1
2
a A = e 0 .OA = r 3.w02 ;
t

rt
Để tính giá trị của aBA , chiếu hai vế của (*) lên trục OO1 , ta nhận được:
6+4 6
aBn = -a tA - aBA
n
cos 300 + aBA
t
cos 600  aBA
t
= r wo2
2

18
 t
aBA 3+ 2 6 2
 e AB = = w0
BA 2

Bài 19.
Cần AB chuyển động nhanh dần đều từ trạng thái nghỉ, sau 4 giây trượt từ vị trí cao nhất xuống
đoạn h = 4cm làm cho cam có bán kính R = 10cm trượt ngang. Xác định vận tốc, gia tốc của
cam tại vị trí trên.
B
B

h
h
A A

A A
 R
YA
R I
I
Vận tốc của cam:Phương
t2
trình chuyển động tuyệt đối: h = (cm)
4
t 1
 vận tốc và gia tốc tuyệt đối: Va = = 2cm / s (khi t = 4 s) , Wa = cm / s 2
  
2 2
Áp dụng công thức: Va = Vr + Ve (1)
Chiếu (1) lên phương AI: Vasin = Vecos
6 8
Trong đó: sin  = , cos =  Ve = Vatg = 1,5cm/s
10 10
B
Chiếu (1) lên phương vuông góc với AI: Vacos = -Vesin + Vr
 Vr = 2,5cm/s

a. Gia tốc của cam:

h

A YA
A
YA
R 
YA

r r r r r r
aa = ar + ae = art + arn + ae (2) I
r rt
(Chiều vectơ gia tốc ae , ar là chiều giả định) A
2
V
aa = 0,5cm / s 2 , arn = = 0, 625cm / s 2
r

R 
u
Chiếu (2) lên phương AI:
aa sin f = - ae cos f + arn 
C
1 Wn
ae = tgf + r = 0, 41cm / s 2  ae = 0, 41cm / s 2
2 cos f w
O

19
Bài 20.
Bánh lệch tâm là một đĩa tròn bán kínk R quay quanh trục O theo mép đĩa với vận tốc góc
không đổi w. Trên mép đĩa có điểm M chuyển động từ điểm A với vận tốc tương đối u không
đổi, chiều chuyển động chỉ trên hình vẽ.Hãy xác định gia tốc tuyệt đối của điểm M tại thời
điểm t ,

Xác định gia tốc tuyệt đối của điểm M tại thời điểm t ,
Tại thời điểm t điểm M cách điểmA một cung S = AM = u.t . Do đó góc a bằng AOM tại thời
S u
điểm đó là :a = = t
2R 2R r
A M ac
r r r r rn rn r
Định lí hợp gia tốc: aa = ar + ae + ac = a r + ae + ac r
arn
du u2 r

u
- Vr = u = const  art = = 0 ; arn = aen
dt R
- OM = 2Rcosa. Vì w = const  e = 0  aet = 0 ; C a
aen = OM.w2 = 2R w2cosa , ac = 2w.u
 aa = (aen ) 2 + ( arn - ac )2 + 2 aen ( arn - ac ) cos a w
O

Bài 21.
Hình chữ nhật ABCD quay quanh cạnh CD với vận tốc
 
w= rad/s = const . Dọc theo cạnh AB điểm M chuyển động theo qui luật  = a sin t
2 2
(cm).Cho biết DA = CB = a cm.
Hãy xác định gia tốc tuyệt đối của điểm M tại thời điểm t = 1 s

B
C
w M


B
C
D
A w M
r
 Xác định gia tốc tuyệt đối của điểm M tại thời điểm t = 1 s aen r
r r r r r rn r ar 
Định lí hợp gia tốc: aa = ar + ae + ac = ar + ae + ac

Khi t = 1s thì: w =  e = = const  e = w = 0
2

20
D
A
   &= -a  sin  t = - a 
2 2
Vr =  = a cos t = 0  ar = &
2 2 4 2 4
r 
(
a 2
)
2
 
Vr // w e nên ac = 0 , aen = a  aa = ar + a e =
2 n2
2
4 4

Bài 22.
Một cơ cấu culít OA quay quanh trục đi qua O với phương trình:
 = 5t – 0,5t2 . Một con chạy M chuyển động dọc theo rãnh của culít với phương trình S = OM
= 0.5t3 ( S tính bằng cm , t tính bằng giây).
Tìm vận tốc và gia tốc tuyệt đối của con chạy M tại thời điểm t =
2s A

 Tìm vận tốc tuyệt đối của con chạy M tại thời điểm t = 2s M

A
r
r ar
r Vr r
Ve Vr O 
M
r
ate
r
a en
w
O e
  
Định lí hợp vận tốc: v M = ve + v r
3
Trong đó: - Vr = s = t = 6 cm/s
2

2
1 3
- Khi t = 2 s thì OM = sr = 2 = 4 cm  Ve = OM w = 4.3 = 12 cm/s
2
- Phương chiều các vectơ vận tốc biểu diễn trên hình vẽ B
( ) (
V a = V r2 + Ve2 = 6 2 + 12 2 = 13.4 cm/s)
 Tìm gia tốc tuyệt đối của con chạy M tại thời điểm t = 2s K
r r r r r rr rn r
Định lí hợp gia tốc: aa = ar + ae + ac = ar + ae + ae + ac
Trong đó:
t
- ae = OM e = 4 cm/s2 ; ae = OM w = 4.32 = 36 cm/s2;
n 2
A
s&= 3t = 6 cm/s2 ; ac = 2we .Vr = 2.3.6 = 36 cm/s2
- ar = &
Phương chiều các gia tốc biểu diễn trên hình vẽ
O a
�
�
2 �
�
(
aa = � ( aen - ar ) + (ac - aet ) 2 � aa = 302 + 322 = 43.86 ) a

C

cm/s2
O
Bài 23. wo

21
Cam là một đĩa tròn bán kính R, tâm C quay đều quanh trục cố định qua O với vận tốc w0 làm
R
cho cần đẩy AB chuyển động dọc theo rãnh K. Độ lệch tâm OC = .
2
Tìm vận tôc và gia tốc của cần đẩy tại thời điểm ứng với a=300;  = 450

Vận tốc
  
Định lí hợp vận tốc: v M = ve + v r

Ve = w0 OA = lw0 .

R B
Trong đó l=OA= (1 + 3)
2
K
3
 vA = vetg300 = l w0 O O
3

ve 2 3 A O
 và vr = 0
= w0 l O
cos 30 3
O
r r r r r r r r O a
 Gia tốc a A = ar + ae + ac = arn + art + aen + ac (*) Oa C

v r2 4l 2 2 4 3l
w 0 , ane= l w o , ac = 2w0vr =
2
Trong đó: anr= = w 02 O
R 3R 3 wo

Các vectơ gia tốc được biểu diễn như hình vẽ

Chiếu (*) lên hai trục tọa độ

O = anrsina + atr cosa - acsina

aAcosa = anecosa + anr -ac

2 3 l wo2 l w2
atr = ( ac - arn ) tga = ( 3 -1) ; a A = o ( 4 3 - 3)
9 9

Bài 24.
Vấu có dạng nửa hình tròn bán kính r chuyển động tịnh tiến ngang sang phải với vận tốc không
đổi Vo làm cho thanh tựa lên nó phải chạy dọc theo rãnh thẳng đứng.
Tìm gia tốc của thanh thẳng đứng ứng với lúc  = 300


r
Vo

22
 r r r

Vận tốc:: Định lý hợp vận tốc . Va = Vr + Ve
XA
n 2
Trong đó: VA = lw0 ; aA = a = lw0
a

Phân tích V e theo hai phương vận tốc tương
A YA
đới và vận tốc tuyệt đối
Vo A
Va = Vo.tg , Vr = cos  
r r r A YA

Gia tốc: Định lý hợp gia tốc : aa = ae + ar
YA
Trong đó: ae = 0

Phân W a theo hai phương gia tốc tương đối pháp và gia tốc tiếp:
anr Vo2 8 3 V02
 aa = = =
cos f r cos3 f 9r
Bài 25.
Tam giác vuông OAB quay quanh O với vận tốc góc không đổi wo=1rad/s. Điểm M chuyển
động từ A đến B với gia tốc không đổi bằng 2cm/s2, vận tốc đầu bằng 0.
Tìm vận tốc tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối của M lúc t = 0,5s, biết lúc này OB=BM=4cm

wo
B
O
A
Tìm vận tốc M:
  
Định lí hợp vận tốc : v M = v e + v r (*)
ve = OM.w0 = OB. 2 w0 = 4 2 cm/s r
wr = 2cm/s2  vr = wr t = 2t , lúc t = 0.5s  vr = 1 m/s ac M
Chiếu 2 vế của phương trình (*) lên trục toạ độ ta có:
vMx= ve .cos45 = 4cm/s r r
r Vr Ve
2 ae n
vMy = -vr – vecos45 = -1-4 2 . = -5 cm/s wo r
2 ar
 vM = v Mx 2
+ v My
2
= 4 2 + 5 2 = 41 cm/s
O B
 Gia tốc điểm M
r uu
r uu r uu r uu
r uu r uu r
Định lí hợp gia tốc : aM = ae + ar + ac = aer + ar + ac (*)
ane=OM.w20 =4 2 .12 = 4 2 cm/s2
ac=2vr.w0=2.1.1 = 2 cm/s2
ar=2cm/s2
Chiếu (*) lên 2 trục toạ độ ta được:

23
aMx = - ac – ane.cos45 = -6
aMy = - ar – ane.cos45 = -6
 aM =
2
aMx + aMy
2
= (-6)2 + (-6) 2 =6 2 cm/s2
Bài 26.

Nửa đĩa tròn bán kính R = 40cm quay đều với vận tốc góc wo = 0,5 rad/s quanh đường kính AB.
Điểm M chuyển động theo vành đĩa với vận tốc không đổi u = 10 cm/s.
Tìm vận tốc và gia tốc tuyệt đối của điểm M lúc góc AOM = 45o.

wo

O 
u
45o

   M
Vận tốc :Định lí hợp vận tốc : v M = v e A+ v r (*)
O
ve = woRsin45o = 10 2 cm/s
vr = u = 10m/s.
 vM = ve2 + u 2 = 10 3cm / s
 Gia tốc : Định lí hợp gia tốc : B
r uu
r uur uu r uu
r uur uu r
aM = ae + ar + ac = aer + arn + ac (*)
aen = wo2 R sin 450 = 5 2cm / s 2
u2 wo
arn = = 2,5cm / s 2
R
u 2 O r r r
v r ' = 2.0,5 = 5 2cm / s 2
= 2wo
ac 2 Wrn Vr = u
Các véctơ gia tốc được biểu diễn như hình vẽ 45o r
Chiếu (*) lên trên trục tọa độ r Wc
W en r
� M Ve
�aMx = -ac = -5 2cm / s 2 A
O
�
� 25
�aMy = -aen - arn cos 450 = - 2cm / s 2
� 4
� 2
�aMz = arn sin 450 = 5 cm / s 2
� 4
2 2 2 2
aM = (5 2) 2 + (25 ) + (5 ) �11,5cm / s 2
4 4
Bài 27.
Vành tròn bán kính R = 20cm quay trong mặt phẳng của nó quanh wo
trục O với vận tốc góc không đổi wo = 3 rad/s. Điểm M chuyển M

24
động trên vành theo luật s = cung OM= 5t cm.Tìm vận tốc và gia tốc tuyệt đối của điểm M lúc
t = 2s.

Vận tốc của M

r   r
Định lí hợp vận tốc : vM = v e + v r (*) Vr
 
Tại t = 2s , s = 10 = R =
2 2
r r
ve = OA.we = woR 2 = 60 2 cm/s ac
M
ar n
và vr = s&= 5  cm/s
r r
Chiếu (*) lên hai trục tọa độ ae n
Ve
�
� vMx = -ve cos 450 = -60cm / s wo
�
� vMy = -vc sin 450 + vr = 44,3cm / s
O
 vM = v Mx 2
+ v My
2
= 60 2 + ( 44,3) 2 = 74,6cm / s
 Gia tốc của M
r uu
r uu r uu r uur uur uur
Định lí hợp gia tốc : aM = ae + ar + ac = aen + arn + ac (**)
aen = OA.wo2 = R 2wo2 = 180 2cm / s 2
vr2 5 2
arn = = 
R 4
ac = 2wo.vr = 2.3.5. = 30 cm/s2.
Các véctơ gia tốc được biểu diễn như trên vẽ
Chiếu (**) lên hai trục tọa độ
�
�aMx = aen cos 450 + arn - ac = 98,1cm / s 2
�
�aMy = - aen sin 450 = -180cm / s 2
 aM = a Mx 2
+ a My
2
= (98,1) 2 + 180 2 = 205 cm / s 2

Bài 28.
Một cơ cấu 4 khâu có dạng hình bình hành. Tay quay O1A dài 0,5m quay với vận tốc góc w = 2t
rad/s. Dọc theo AB con trượt M chuyển động theo luật : = AM = 5t2 ( : m ; t:s ) Tìm vận tốc
và gia tốc tuyệt đối của con trượt lúc t = 2s . Cho biết lúc đó  = 30o

 M 2
M A B
A B
2 2

w
w O1 
O1 
O2

  

Vận tốc : Định lí hợp vận tốc , ta có : v M = ve + v r
 r
Trong đó v e = v A vì điểm M thuộc thanh AB chuyển động tịnh tiến.
- ve = O1A.w = 0,5. 2 t = 2 m/s .
- vr =  = 10t = 20m/s.
 vM = v e2 + v r2 + 2v e v r cos 60 o = 21,07 m/s

25

Gia tốc
r r r r r rr rn
Định lý hợp gia tốc : aM = ae + ar + ac = ar + ae + ae
Y
M 2
A B X

2 2 2
w
O1 

r
Trong đó : ae = 0 vì thanh AB chuyển động tịnh tiến. Mặt khác, điểm A nằm trên khâu quay
r uur uur
O1A nên : a A = a tA + a An Lúc t = 2s
dw

a tA = O1A.e = O1A. = 0,5.2 = 1 m/s2
dt

a An = O1A.w2 = 0,5(2t)2 = 8 m/s2,

Wr = & &= 10 m/s2
Chiếu của nó trên hai trục vuông góc
� 1 3
�aax = atA cos 600 - a An cos 300 + ar = 1 - 8 + 10 = 3,58m / s 2
� 2 2
�
� 3
�aay = - a t
A sin 60 0
- a n
A sin 30 0
= - ( + 4) m / s 2
� 2
 aM = aax2 + aay2 = 6,1 m/s2
Bài 29.
Tay quay OA có chiều dài l = 10cm quay đều với vận tốc góc w0 = 6rad/s làm cho con trượt A
trượt dọc cần lắc O1B. Lúc OA nằm ngang  = 300.
1. Tìm vận tốc trượt của A dọc cần lắc, vận tốc góc w1 của cần lắc. B
2. Tìm gia tốc của con trượt A và gia tốc góc e 1 của cần lắc.
 O
VA B B
2 r A
  ac r wo
O Vr t 
Ve ae r 2
ar
A O 
wo r A
wo a A r
 aen O1

w1 
O1 e1
O1

a. Vận tốc:
r r r
- Viết biểu thức hợp vận tốc cho điểm A : v A = ve + vr , (a)
Trong đó :
r
- vectơ v A hồn tồn được xác định cả phương chiều và giá trị:vA = wol= 60 cm/s
26
   
- Phân tích v A theo hai phương đã biết của ve và v r
Giá trị : . vr = vA cos = lw0cos300 = 30 3 cm/s
. ve = vAsin = ve = lw0sin30 = 30 cm/s,
ve 30
Vận tốc góc của cần lắc O1B: w1 = = = 1,5rad / s
O1 A 20
2. Gia tốc
Định lý hợp gia tốc trong hợp chuyển động:
r r r r r r r r
a A = ae + ar + ac = aen + aet + ar + ac (b)
Trong đó: - aA = l w 0 = 360 cm/s ;
2 2
r r r r r
- ac = 2we �vr = 2w1 �vr = 2w1vr = 90 3 cm/s2,
rn
- ae = O1 A.w1 = 45 cm/s2
2

Chiếu hai vế của (b) lên hai trục 1 và 2, ta được :

-a A sin  = - aen + ar ,
a A cos  = aet + aC
ar = aen - aA sin f = -135cm / s 2 ;

aet = aen cos f - aC = 90 3cm / s 2 .
aet 90 3
Gia tốc góc cần lắc : e1 = = = 4,5 3rad / s 2 .
O1 A1 20
Bài 30.
Một chiếc đũa thẳng đồng nhất chiều dài L trượt tự do trên một mặt bàn phẳng nằm
ngang (xem hình). Tại một thời điểm, vận tốc của một đầu đũa là v và tạo với phương của đũa
một góc a, còn đầu kia chuyển động với vận tốc có độ lớn 2v. Tìm vận tốc của tâm đũa và gia
tốc các đầu của nó tại thời điểm đó.

Gọi  là góc hợp bởi véc tơ vận tốc của đầu thứ hai của đũa và phương của đũa.
Do đũa đồng nhất nên trọng tâm của đũa sẽ nằm chính giữa đũa. Theo bài ra thì không có
lực ma sát nên trọng tâm sẽ chuyển động với vận tốc không đổi kể cả độ lớn và hướng. Đồng
thời vận tốc góc quay của đũa cũng không đổi.
Vì đũa là một vật rắn (không bị giãn hoặc
a v vcosa
nén) nên hình chiếu vận tốc của các đầu
đũa trên hướng của đũa phải bằng nhau tại vsina
thời điểm bất kỳ:
1
v cosa = 2v cos   cos  = cosa .
2
Trên hình 1.12a là hình chiếu vận tốc  2 v 2vcos
các đầu đũa trên phương song song và vuông
2vsin
góc với đũa.
Vận tốc của trọng tâm cũng được biểu H×nh
diễn qua các hình chiếu của nó: Theo phương 1.12a
song song với đũa, vận tốc này là vcosa, còn theo phương vuông góc sẽ bằng trung bình cộng
các vận tốc của hai đầu đũa:
v sin a + 2v sin 
2
1 1  1
( )
= v sin a + 1 - cos 2 a  = v sin a + 4 - cos 2 a .
2 4  2
Bây giờ có thể tìm được vận tốc góc quay của đũa.
Chuyển động tương đối của đầu trên đối với tâm đũa là chuyển động theo phương vuông
góc với đũa (vì chuyển động theo phương của đũa là như nhau). Vì vậy, vận tốc của đầu trên
đối với tâm đũa sẽ bằng hiệu hai vận tốc theo phương vuông góc:
27
 v1 =
1
2
v ( )
4 - cos 2 a - sin a .

Nên vận tốc góc quay của đũa sẽ là:

v1
1
2
(
v 4 - cos 2 a - sin a ) (
v 4 - cos 2 a - sin a . )
w= = =
L/2 L/2 L
Gia tốc của hai đầu đũa là như nhau và chính là gia tốc hướng tâm:

a =w2 =
(
L v 2 4 - cos 2 a - sin a 2
.
)
2 2L

Bài 31.
Từ trên bờ, người ta kéo một con thuyền dưới hồ lên bằng cách kéo đều một sợi dây vắt
lên một ròng rọc nhỏ cố định và dầu kia của sợi dây được nối với thuyền. Tại một thời điểm
nào đó, dây kéo tạo với phương ngang một góc a và lúc đó thuyền có vận tốc v. Trên sợi dây có
một nút thắt nhỏ. Tại thời điểm trên, nút thắt nằm cách mũi thuyền một khoảng bằng một nửa
khoảng cách từ nó đến ròng rọc. Tìm vận tốc của nút thắt tại thời điểm đã cho.

Vận tốc của thuyền hướng theo mặt nước (xem hình 1.13), hình chiếu vận tốc này lên phương
của sợi dây là không đổi và có độ lớn bằng vận tốc kéo của đầu dây trên v0: v0 = vcosa.
Gọi chiều dài của sợi dây là L. Thành phần vận tốc
của thuyền theo phương vuông góc với dây là: vsina.
Vì vậy, sau một khoảng thời gian nhỏ t, sợi dây
vt sin a
quét được một góc nhỏ a = và vận tốc góc
L
a v sin a
quay của dây là: w = = .
t L
Vận tốc của nút thắt chính là tổng véc tơ của vận tốc
tịnh tiến v0 (dọc theo dây) và vận tốc dài của chuyển động H×nh
quay tức thời xung quanh điểm tựa trên ròng rọc. Khoảng 1.13
cách đến trục quay của nút thắt trong khoảng thời gian đang xét là 2L/3. Vì vậy, thành phần vận
tốc dài của chuyển động quay sẽ là:
2 2
v1 = Lw = v sin a .
3 3
Vận tốc toàn phần của nút tại thời điểm đã cho là:
4 v
v2 = v02 + v12 = v 2 cos 2 + v 2 sin 2 a = 9 cos 2 a + 4 sin 2 a .
9 3
Bài 32.

Một vành trụ mỏng I, đồng chất, khối lượng M, bán kính R. y
Trong lòng vành trụ có một khối trụ đặc II, đồng chất, khối
lượng m, bán kính r, cùng chiều dài với vành trụ. Trong hình vẽ
bên, Oxy là mặt phẳng tiết diện vuông góc với trục vành trụ, A I
và B là giao điểm của mặt phẳng Oxy với hai trục. Tác dụng lực A
có phương đi qua A vào vành trụ sao cho vành trụ lăn không
trượt trên mặt phẳng nằm ngang dọc theo chiều dương trục Ox. II

Biết khối trụ lăn không trượt trong lòng vành trụ, trục khối trụ R B r
luôn song song với trục vành trụ. Ở thời điểm t, góc hợp bởi AB
và phương thẳng đứng là ; vận tốc của A là vA, tốc độ góc của O
AB quanh trục đi qua A là w. x
Xác định vận tốc của điểm B và tốc độ góc của khối trụ đặc.
Giải
28
Chọn chiều dương cho chuyển động quay của I và II như hình vẽ. Ta có:
xB = xA + (R - r)sin  x’B = x’A + (R - r)’cos (1)
yB = R - (R - r)cos  y’B = (R - r)’sin (2)
với ’ = w là tốc độ góc của AB quanh A và
v B = x '2B + y'2B = (v A +(R - r)wcos)) 2 + ((R - r)wsin) 2 . ..................................................
r
Vì khối trụ lăn không trượt nên vận tốc v D của tiếp điểm D y
r
trên I và trên II phải bằng nhau. Vận tốc v D có phương vuông

góc với ED và có độ lớn v D = 2v A sin .
2
r r r
Mặt khác: v D = v B + v D / B A vA
Chiếu hai vế phương trình trên theo phương Ox ta có:
 
2v A sin 2 = x'B - rwII cos  (3) B
2
Thay (1) vào (3): D
O r
 E vD x
2 x'A sin 2 = x'A + (R - r) 'cos  - rwII cos 
2
Suy ra:
1 � 2  �1 1
wII = x�
� A (1 - 2sin ) + (R - r) 'cos �= [ x �
A + (R - r)  ' ] = [ v A + (R - r) w]
r cos  � 2 � r r
Bài 33.
1.Mét thanh cøng AB cã chiÒu dµi L tùa trªn P1 
hai mÆt ph¼ng P1 vµ P2 (H×nh vẽ). Ngêi ta
v 0
kÐo ®Çu A cña thanh lªn trªn däc theo mÆt A

ph¼ng P1 víi vËn tèc v 0 kh«ng ®æi. BiÕt

thanh AB vµ vÐct¬ v 0 lu«n n»m trong mÆt 
ph¼ng vu«ng gãc víi giao tuyÕn cña P 1 vµ P2; a B
trong qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng c¸c ®iÓm A, B P2
lu«n tiÕp xóc víi hai mÆt ph¼ng; gãc nhÞ diÖn
t¹o bëi hai mÆt ph¼ng lµ  =1200. H·y tÝnh
vËn tèc, gia tèc cña ®iÓm B vµ vËn tèc gãc cña thanh theo v 0, L, a (a lµ gãc
hîp bëi thanh vµ mÆt ph¼ng P2).
giải
C¸c thµnh phÇn vËn tèc cña A vµ B däc theo thanh b»ng nhau nªn:
1 3
vB = vAcos(600- a)/cosa= v 0 ( + tga )
2 2
Chän trôc Oy nh h×nh vÏ, A cã to¹ ®é: P1  y
y= Lsina  y’= Lcosa. a’ = v0cos300. v0
VËn tèc gãc cña thanh: A
v cos 30 0 v 3
w = a’ = 0 = 0 .
L cos a 2L cos a

dv B 3 a B O
Gia tèc cña B: a = = v0 a' =
dt 2 cos 2 a P2
3v 02
4L cos 3 a

29