C8. Kinematics of Rigid Body

Cơ học lý thuyết
Chương 8: Động học vật rắn
10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 1

Nội dung
- Chuyển động quay quanh trục cố định
- Chuyển động song phẳng (Tịnh tiến + Quay)
- Chuyển động tuyệt tối, tương đối
- Xác định vận tốc và gia tốc tương đối
- Xác định tâm vận tốc tức thời
- Chuyển động tương đối với trục quay. Gia tốc coriolis

Các dạng chuyển động
Tịnh tiến Tên lửa trượt
Tịnh tiến Thanh lắc đôi
Quay quanh
Con lắc phức
điểm cố định
Hợp chuyển Thanh truyền trong

động (Song Động cơ xoay chiều
phẳng)
10/20/2023
Hợp chuyển động = Tịnh tiến + Quay
Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 3
Chuyển động quay quanh trục cố định

Chuyển động quay
Mối quan hệ giữa vận tốc góc – gia tốc góc
Trong đó,
 : Tọa độ góc
 : vận tốc góc
 : gia tốc góc
Với  là const
Thus, all lines on a rigid body in its plane of motion have the same angular
displacement, the same angular velocity, and the same angular acceleration
Chuyển động quay quanh 1 trục cố định
Gia tốc tại A

Dạng chuyển động quay trục cố định
Ví dụ 1: Thanh chữ L quay cùng chiều kim đồng hồ với gia tốc góc alpha = 4
rad/s^2, vận tốc góc  = 2rad/s. Xác định vận tốc và gia tốc tại A.
Cách 1: A quay quanh trục cố định O. Vận tốc và

gia tốc tại A được xác định theo vận tốc và gia tốc
góc của thanh.
Alpha: là gia tốc góc.
Omega: Là vận tốc góc
v : V ậ n tố c t ạ i A
a : Gia tốc tại A
r : Là khoảng các A tới O

Cách 1:
an at
r
v
r = 0.5 m
v = 2 (0.5) = 1 m/s
at = 0.5 (4) = 2 m/s^2
an = 0.5 (2^2) = 2 m/s^2
a = 2.83 m/s^2
Cách 2: Xác định theo tích có hướng của các vector.
an at
r
v
Alpha: là gia tốc góc.

Omega: Là vận tốc góc
v : Vận tốc tại A
a : Gia tốc tại A
10/20/2023
r : Là khoảng các A tới O
Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 9
1. Thanh OA quay quanh trục O trong mặt phẳng. Tại thời điểm
đang xét vận tốc góc và gia tốc góc của thanh =5rad/s và
 =8rad/s2 theo chiều như trên hình. Tính vận tốc và gia tốc của điểm
A tại thời điểm này A fixed axis
v  ω × r an  ω  v at    r
ω  k  5k   k  8k
 0.5   3 
rA     0.3 cos15  i   0.5  0.3 sin15  j
 2   2 
rA   0.5398i  0.355 j
v  ω × r  5k   0.5398i  0.355 j  1.777i  2.7 j
a n  ω × v  5k   1.777i  2.7 j  13.5i  8.885 j
at   × r  8k   0.5398i  0.355 j  2.84i  4.318 j
a  at  a n  16.34i  4.567 j
Ví dụ 2: Cho cơ cấu chuyển động như hình vẽ. Bánh rang quay
nâng khối nặng L lên 4 ft với vận tốc đều v=3 ft/s
A) Xác định gia tốc tại C
B) Xác định vận tốc và gia tốc góc tại trục A
at

1inh = 1/12 feet
Xác định gia tốc tại C
Xác định vận tốc và gia tốc góc tại A

2. Tấm tam giác OAB quay ngược chiều kim đồng hồ với tốc độ
tăng dần quanh điểm O.Gia tốc tiếp và gia tốc pháp của điểm C tại
thời điểm xét là 30m/s2 và 80m/s2. Tìm vận tốc và gia tốc góc của trục
quay
An equilateral triangle: Tam giác đều
Normal component: Thành phần trực giao
2 2  3 Tangential component: Thành phần tiếp tuyến
r OC  OA.sin 60   . 0.15   0.0866 m A certant Instant: Thời điểm tức thời
3 3 2
.. a 30
346.41 rad / s2 
..
at  r r    t
r 0.0866 Plate
v2 . an 80
30.4 rad / s
counterclockwise
an  rw w 
2

r r 0.0866

3. Điểm A trên đĩa tròn nằm ở vị trí =0 khi t=0. Tại thời điểm t=0,
vận tốc góc của đĩa 0=0.1rad/s. Xác định vận tốc và gia tốc của điểm
A tại thời điểm t=2s.
TH1: Gia tốc góc =const=2rad/s2
TH2: Gia tốc góc =2t
TH3: Gia tốc góc =2
TH4: Gia tốc góc =2

TH1: Gia tốc góc =const=2rad/s2
 t  2
 d  dt   d   2dt    4.1 rad / s 

t0 0.1 0
0
vA  r  0.2  4.1  0.82  m / s 

at  r  0.2  2  0.4  m / s2 
an  r2  0.2   4.1  3.362  m / s2 

2
a  at 2  an2  3.376  m / s2 

TH2: Gia tốc góc =2t
 t  2
 d  dt   d   2tdt   0.1  t

22
 4.1 rad / s
0
0 t0 0.1 0
vA  r  0.2 4.1  0.82 m / s

at  r  0.2 4  0.8 m / s2 
an  r2  0.2 4.1  3.362 m / s2 

2
a  at 2  an2  3.456 m / s2 

TH3: Gia tốc góc = 2
 t  2  2
1
 d  dt   d   2dt    d   2dt
t0 0.1 0 0.1 0
0

TH4: Gia tốc góc = 2
 2   0.1
    2  2  2
  d     d    d    2 d      d     dt   d    2 dt
2
0 0 0.1 0
2 0 0 0 0
 2   0.1
 
 2 2  2 
1 2
 d    2   2 dt  ln      0.1
2
 dt  d  2
 2t
0 0
2 
0    0.1
2 2
0 0.1
0
    2   0.12 
 ln    2 2     2   0.12  0.1e 2 2
 0.1 
 
 2   0.1  0.1e 2      0.849  rad / s     0.596  rad 
2
 2
v A  r  0.2  0.849  0.17  m / s 

at  r  0.2   2  0.596   0.238  m / s 2 
a n  r 2  0.2   0.849   0.144  m / s 2 

2
a at 2  a n 2  0.278  m / s 2 
4 Hệ ròng rọc đôi với hai dây cu roa gắn vào bánh quay quanh trục
cố định, Tại thời điểm khảo sát điểm A có vận tốc 1.5m/s điểm B có
gia tốc 45m/s2. Xác định gia tốc của điểm C
vA 1.5
Tại A v A  rA      20  rad / s 
rA 0.075
 B 45
Tại B  B  rB    
rB 0.4
 112.5 rad / s 2   Pulley
Tại C  tC  rC  112.5  0.36   40.5 m / s 2 


 nC  2 rC   20   0.36   144 m / s 2
2

 C  40.52  1442  149.59 m/ s 2  

5. Cơ cấu bánh xe như hình vẽ. Bánh xe B quay cùng chiều kim
đồng hồ với tốc độ 300rev/min Khi cho bánh xe A quay ngược
chiều kim đồng hồ tại thời điểm t=2s với gia tốc a thay đổi theo thời
gian trong suốt thời gian 4s chuyển động như hình vẽ. Xác định tốc
độ quay Nb của bánh xe B khi t=6s
 6
Bánh xe A  d     2
A dt Clockwise acceleration
0
t  2s : N A  2 N B  600  rev / min 

6
 A   o  
2
A dt Gear
 2 
6
 A  6 0 0      t  2 dt
 60  2
2 .N
 A  8 6 .8 r a d / s  A
60
N t  6 
A  8 2 9 .3 r e v / m in 
N t  6 
B  4 1 4 .6 5 r e v / m in  Revolution/min:
Chuyển động quay quanh trục cố định Vong/phut
6. Cuộn cáp lăn không trượt trên mặt ngang.
Nếu điểm A có vận tốc vA=0.8m/s hướng sang
phải. Tính vận tốc của tâm O và vận tốc góc w
của cuộn cáp
Cuộn cáp lăn không trượt vận tốc của điểm A Telephone-cable reel
nằm rìa bánh bằng với vận tốc của cuộn cáp.
Đoạn thẳng OC vẫn vuông góc với mặt đường
v0
vA 0.8
   1.333  rad / s 
AC 0.6 A vA
v 0  OC .
vA 0.9
v 0  OC  0.8  1.2  m / s  C
AC 0.6

Chuyển động tuyệt đối

7. Bánh xe có bánh kính r lăn không trượt với vận
tốc không đổi v0. Xác định độ lớn của vận tốc và gia
tốc của điểm A ở rìa bánh xe theo tọa độ x và y. Thể
hiện kết quả dưới dạng vecto
𝑣
xA  x0  r cos  , yA  r  r sin   , x0  v0 , v0  r 𝑣0
v  x  x  rsin  , v  y  r cos  A 𝑣0
Ax A 0 Ay A
vAx  v0 1 sin   , vAy  v0 cos  r

Constant velocity
𝜃
vA   vAx    vAy   v0 21 sin  
2 2
 
2
v
 Ax  v Ax  v0 cos    0
cos   ,
r A 𝛼
v 
2
 Ay  v Ay   v0 sin    0 sin   𝜃

r 𝛼
v 
2
𝛼
 Ax    Ay 
2 2
A   0
r
8. Cho kết cấu như hình vẽ. Điểm A có gia tốc
a=const chiều hướng sang phải từ vị trí nghỉ.
Xác định vận tốc góc (w) của thanh AB theo x,a
. .
x  2b cos   , x  2b  sin  
.
vx
.
   AB  
.. v
𝜃
a  x  const
.
v  x  2ax Constant acceleration
2ax 2ax
 
2b 1  cos 2   4b2  x 2

9. Con trượt A trượt trong mặt phẳng nằm ngang
với vận tốc v=const. Xác định vận tốc góc của
thanh AB theo xA
xA L 2
  xA  L sin  
sin B sin  60  3
. 2 .
v  xA  L  cos  
3
𝜃 Bar AB
2
3 x 
cos    1  sin 2
   1  A 
4 L 
Slider A
. v 3
   2
3 x 
2L 1   A  Constant speed
4 L 
10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn Displacement xA 25

10. Tìm gia tốc góc của thanh mảnh AB là 1
hàm phụ thuộc vào x và vận tốc góc w0
vA   0r, v A   x , x    0 r ,
  
Slender bar
h  x ta n 
w
1
x t a n   x   0
cos 
2
x
   sin  c o s 𝜃
x drum
x  h  x 
       
x  h2  x2  h2  x2 
 h   0rh
   x  2 2 

 h  x  h2  x2

11. Sự quay của đòn bẩy OA được điều khiển
bằng sự di chuyển của đĩa tròn với vận tốc v theo
phương ngang như hình vẽ. Biểu diễn vận tốc
góc w của đòn bẩy OA theo x
r  x sin  x sin  x cos  0

Lever
v  x,   
x v r
   tan    Disk
x x x2  r 2

12. Một chiếc Oto được nâng lên với vận tốc v
bằng trục nâng như hình vẽ. Piston kéo ra với tốc
độ là . Xác định vận tốc v
y  2b sin
v  y  2bcos
s2  L2  b2  2bLcos
ss
 
bL sin s
ss
 v  2b cot 
bL

13. Một bánh xe quanh cùng chiều kim đồng hồ với tốc độ
không đổi là 600 vòng/phút. Bánh xe được gắn với thanh AB
trượt qua đệm C. Tính vận tốc góc w của thanh AB ở thời
điểm đang xét với

o  N  20  , AB  
30
8 16
  sin      2sin 
sin  sin    
1  2  cos 
 sin  cos   cos sin =2sin       19.107 𝑤
tan   sin   𝜷
sin      2sin 
    cos      2 cos 
 cos        cos      cos  
 cos    
AB      0.2857  20  17.94  rad / s 
 cos      2cos  
14. Dao động góc của thanh AB đạt được nhờ
tay quay OA. OA quay ngược chiều kim đồng
hồ với tốc độ ổn định N=200 vòng/phút. Xác
định vận tốc góc của thanh AB theo

N  wOA  ,
30
AH 2.5sin 
tan   
OB  OH 9  2.5 cos 
crank
1 


2.5 cos  9  2.5cos    2.5sin  2.5 sin  
cos 2   9  2.5 cos  
2
1  22.5cos  6.25  clockwise

 
cos   9  2.5 cos  
2 2
BH
cos   , BH 2  OA2  OB 2  2OAOB cos 
AB
 

15. Biểu diễn vận tốc góc và gia tốc góc của cần AB theo . Biết tốc
độ w0 quay cùng chiều kim đồng hồ. Giả sử wAB và aAB quay
người chiều kim đồng hồ
l r
 , l  cos   r cos
sin sin 
BH  r sin
r cos r cos
AB      0
l cos  l r 
2
1  sin 
l 
l  cos   l  2 sin   r2 sin ,  0  0 𝛽
2
r
l  2 sin   r2 sin r02   1

 AB     sin l 
l cos  l  r 2 3/2
 
1  sin   
 l  

Chuyển động tương đối

Vận tốc

Gia tốc

Bài toán chuyển động song phẳng của vật rắn
1. Vận tốc
- Công thức vận tốc: vA=vB+vA/B, trong đó vA: vận tốc của điểm A so với hệ quy
chiếu tuyện đối, vB là vận tốc của điểm B so với hệ quy chiếu tuyệt đối. vA/B là
vận tốc của điểm A so với hệ quy chiếu tương đối chuyển động tịnh tiến gắn với B.
Vector vận tốc vA/B vuông góc với AB, vA/B = AB.w ,
- Vận tốc v của điểm bất kỳ qua tâm vận tốc tức thời: v=r.w, r là khoảng cách từ
điểm đang xét tới tâm vận tốc tức thời. Vector v vuông góc với đường thẳng nối
điểm đang xét với tâm vận tốc tức thời

Bài toán chuyển động song phẳng của vật rắn
2. gia tốc
- Công thức gia tốc: aA=aB+aA/B, với aA/B= (aA/B)t + (aA/B)n
trong đó aA: gia tốc của điểm A so với hệ quy chiếu tuyện đối, aB là vận tốc của
điểm B so với hệ quy chiếu tuyệt đối. (aA/B)t và (aA/B)n là gia tốc tiếp tuyến và
pháp tuyến của điểm A so với hệ quy chiếu tương đối chuyển động tịnh tiến gắn
với B.
Vector gia tốc (aA/B)t vuông góc với AB, (aA/B)t = alpha.AB , (aA/B)n gia tốc (aA/B)n
= AB. w^2.
- Gia tốc a của điểm bất kỳ qua tâm vận tốc tức thời: at=r.a0, an= r.w^2, với r là
khoảng cách từ điểm đang xét tới tâm vận tốc tức thời.
Tâm vận tốc tức thời
Định nghĩa: Tâm vận tốc tức thời C có vận tốc vC = 0 tại thời điểm khảo sát
Quy tắc xác định:
 Tổng quát: vA không song song với vB
Kẻ đường vuông góc của vA và vB, giao điểm

của chúng là tâm vận tốc tức thời C

 vA song song với vB

Tâm vận giao điểm tốc tức thời là giao điểm
của đường AB với đường thẳng nối đầu mút của
vector vA và vB
Chú ý: Giao điểm này ở vô cùng thì vật rắn

chuyển động tịnh tiến tức thời

 Biết 1 điểm có vận tốc bằng 0
Khi vật chuyển động lăn không trượt trên một đường cố
định thì điểm tiếp xúc có vận tốc bằng 0 (Điểm tiếp xúc
của hai vật không trượt phải có cùng vận tốc)

VD1. Bánh xe bán kính 300mm lăn không trượt, tại thời điểm đang xét vận tốc
của tâm O là 3m/s. Xác định vận tốc tại A

Cách 2: Theo vector

Xác định qua tâm vận tốc tức thời C

Xác định gia tốc tại điểm A và C
C là tâm vận tốc tức thời

VD2. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay CB quay quanh trục C làm cho
tay quanh OA quanh quanh trục O. Khi tay quay CB nằm ngang, OA
thẳng đứng thì vận tốc góc của CB là 2rad/s. Tại thời điểm này, Xác định
vận tốc và gia tốc góc của OA và AB

VD2. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay CB quay quanh trục C làm cho
tay quanh OA quanh quanh trục O. Khi tay quay CB nằm ngang, OA
thẳng đứng thì vận tốc góc của CB là 2rad/s. Tại thời điểm này, Xác định
vận tốc góc của OA và AB
CB  0

VD3. Tay quay OB có vận tốc góc 10 rad/s. Xác định vận tốc của A, D và
thanh AB
Xác định qua tâm vận tốc tức thời C

Vận tốc góc của BC tương đương với vận tốc góc của AC, DC, AB

17. Một xe đẩy hang có vận tốc Vc = 4ft/s di chuyển sang
phải. Xác định tốc độ góc N của bánh xe để điểm A nằm trên
đỉnh bánh xe có vận tốc
a.vA = 4ft/s hướng sang trái
b.vA = 0
c. vA = 8ft/s hướng sang phải
v A  vO  v A / O ,
10
v A / O  OAw  w  ft / s 
12
a ) v A  4  ft / s  , vO  4  ft  , v A/ O  8  ft / s  
8.12 60
OAw  v A / O  w   9.6,  N  9.6  91.71 vong / phut 
10 2
b) v A  0  ft / s  , vO  4  ft  , v A/O  4  ft / s  
4.12 60
OAw  v A / O  w   4.8,  N  4.8  45.86  vong / phut 
10 2
c) v A  8  ft / s  , vO  4  ft  , v A/O  4  ft / s  
4.12 60
OAw  v A / O  w   4.8,  N  4.8  45.86  vong / phut 
10 2

18. Tốc độ của tâm trái đất như là quỹ đạo quay quanh mặt trời
với vận tốc v=107257 km/h và vận tốc góc tuyệt đối của trái đất
w=7.292.10^-5 rad/s theo hướng trục quay bắc-nam. Bán kính
trái đất R=6371 km. Xác định vân tốc của điểm các điểm trên
đường xích đạo A, B, C, D. Bỏ độ nghiêng của trái đất
vO 107257 km/ h ,
wR   7.292.105  6371.103   465 m/ s 1672km / h 𝑣 /
V0=v
𝑣 /
vA  vo  vA/O  107257   1672
2 2
vB  vo  vB/O 107257 1672   km/ h O
vC  vo  vC/O  107257  1672   km/ h

2 2
𝑣
vD  vo  vD/O 107257 1672 km/ h
𝑣 /
/

19. Độ lớn của vận tốc tuyệt đối vA trên lốp xe là 12m/s
tại thời điểm khảo sát. Xác định vận tốc vo và vận tốc góc
w của bánh xe. Biết bánh xe lăn không trượt
Cách 1: Cộng độ lớn
vA/O  r  vo
vo  vA cos45  12cos45  8.49m/ s
v0
 
r
Cách 3: Cộng vector
vA  vO  vA/O
vAxi  vAy j  voi  vA/O j
Cách 2: Tính qua tâm vận tốc tức thời C
vo  vAx ; vA/O  vAy
vA  AC
vA
   26.1 rad / s
10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn
Chuyển động tương đối AC 49
20. Hai dòng dọc được đính cùng nhau tạo thành một
khối với dây cáp bao quanh. Nếu điểm A trên dây cáp kéo
lên có vận tốc v=0.9 m/s, Xác định độ lớn của vận tốc vO
và vB của ròng rọc lớn.
𝒘
180
v0  vA 𝒗𝑶
180  90
vA
vA  w.OA  w 
OA
vB  v0  vB/O  v0  OB.w

21. Cơ cấu như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét xA=0.85L, vận tốc
của con trượt A là v=2m/s hướng sang phải. Xác định vận tốc của B
và vận tốc góc của thanh AB. Bằng cách xác định tâm vận tốc tức
thời. Biết L=0.8 m
sin60 sin 
    47.4   72.6
L 0.85L B

1  42.6 1  17.4 C  120 𝛽1 C
vB 𝛽
AC L
  AC  0.782L
sin 1 sin C
BC L
  BC  0.345L 𝛼1
sin1 sin C
2
 3.2 rad / s
𝛼
vA  AC  
0.782 0.8 A vA
vB  BC  0.345 0.8 3.2  0.884 rad / s

Xác định tâm vận tốc tức thời
22. Cho cơ cấu như hình vẽ. Sự di chuyển của thanh được kiểm
soát bằng 2 rãnh trượt A và B. Nếu vận tốc góc của thanh là 2 rad/s
quay ngược chiều kim đồng hồ và . Xác định vận tốc của điểm
A và B bằng cách xác định tâm vận tốc tức thời
AC  0.5sin 45, BC  0.5sin 45

vP
 v A   AC  0.707  m / s  C
B
 vB   BC  0.707  m / s 
vB
45 vA

23. Hai bánh xe lăn trên hai thanh A, B tương ứng như
hình vẽ. Gia tốc của thanh A là 2 m/s^2. Xác định vận tốc
và gia tốc của P.
A
vA vB 0.80.6
  5.384 rad / s Sliding bars
AB 0.26
vA vO vA/O vO vA AO0.80.1 5.38
B
vP vO vP/O vP/O  PO.
vp 0.9m/ s

23. Hai bánh xe lăn trên hai thanh A, B tương ứng như
hình vẽ. Gia tốc của thanh A là 2 m/s^2. Xác định vận tốc
và gia tốc của P.
aA aO
 aO 1.231 m / s , A
260 160
a
  O  7.694 rad / s2 
0.16
aP  aO  aPn/O  aPt /O,
aPn/O  PO2  0.16 5.38  4.64 m / s2 
2
B
aPt /O  PO  0.16 7.694 1.231 m / s2 
a(P/O)n
aP   a  aO    a   3.62 m / s 
2 2
n t 2 P aO
P/O P/O
a(P/O)t

24. Cho cơ cấu thanh truyền con trượt như hình vẽ, tay quay OB quay
quanh trục cố định O truyền chuyển động qua thanh truyền AB đẩy
con trượt A chuyển động. Xác định vận tốc, gia tốc của A và vận tốc
góc, gia tốc góc của thanh AB. Nếu =90 và =3rad/s^2

24. Xác định vận tốc, gia tốc của A và vận tốc góc, gia tốc góc của
thanh AB. Nếu =90 và =3rad/s^2
Vận tốc của điểm B được xác định qua vận tốc góc:
vB  .OB  3  0.6 j  1.8 j  m / s 
Vận tốc của con trượt A:

vA  vB  vA/ B , vA/ B  A/ B  rA/ B
vA/ B  A/ Bk   1.2sin  30 i 1.2cos  30 j 
i j k
0 0 A/ B  A/ B 1.2cos  30 i 1.2sin  30 j 
1.2sin  30 1.2cos  30 0
vAi  1.8 j  A/ B 1.2cos  30 i 1.2sin  30 j 
vAi  A/ B 1.2cos  30 i  vA  A/ B 1.2cos  30   3.12 m / s 
 
1.8 j  A/ B1.2sin  30 j A/ B  1.8/ 1.2sin  30   3 rad / s 
24. Xác định vận tốc, gia tốc của A và vận tốc góc, gia tốc góc của
aBt   .OB  3  0.6  j  1.8 j  m / s 2 
Gia tốc tại điểm B:
aBn   2 .OB  32  0.6  i  5.4i  m / s 2 
Gia tốc của con trượt A:
aA  aB  aA/ B , aA  aB  atA/ B  aAn / B .
aA/ B   A/ B  rA/ B  A/ B  A/ B  rA/ B 
aAi  5.4i 1.8 j   A/ B 1.2cos  30 i 1.2sin  30 j 
atA/ B   A/ B k   1.2sin  30 i  1.2cos  30 j 
A2/ B 1.2sin  30 i 1.2cos  30 j 
i j k
0 0  A/ B   A/ B 1.2cos  30 i  1.2sin  30 j  aAi  5.4i   A/ B1.2cos  30 i  A2/ B1.2sin  30 i

1.2sin  30 1.2cos  30 0  A/ B1.2sin  30 j  1.8 j  A/ B1.2cos  30 j
2

aAn / B  A/ B k  A/ B k   1.2sin  30 i  1.2cos  30 j   aA  5.4   A/ B 1.2cos  30   A2/ B1.2sin  30  19.32  m / s2 

aAn / B  A/ B k  1.2cos  30 i  1.2sin  30 j  
 A/ B  1.8  9 1.2 cos  30  / 1.2sin  30   18.59  rad / s 
A/ B 2
i j k
0 0 A/ B  A2 / B 1.2sin  30 i  1.2cos  30 j 
A/ B1.2cos  30 A/ B1.2sin  30 0
24b. Xác định vận tốc, gia tốc của A và vận tốc góc, gia tốc góc của
b. Giải lại với =60

25. Xét thanh AB như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét, vận
tốc của điểm A là vA = 3 m/s hướng sang phải. Xác định
vận tốc và gia tốc của điểm B và vận tốc góc w và gia tốc góc
của thanh. Đường kính của bánh xe nhỏ có thể bỏ qua.
0.5  0.5sin30
sin   12.025
1.2
vA  vB  vA/ B , vA/ B   rAB
3i  vB  sin30i  cos30 j  k x1.2 cosi  sin j 
3i  vB  sin30i  cos30 j   0.25i 1.174 j
𝜽
0.5vB  0.25  3
 vB  4.38 m / s
 3 
 vB 1.174   3.23 rad / s
2
25. Xét thanh AB như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét, vận
tốc của điểm A là vA = 3 m/s hướng sang phải. Xác định
vận tốc và gia tốc của điểm B và vận tốc góc w và gia tốc góc
của thanh.
aA  aB  aA/ B , atA/ B    rAB, aAn/ B     rAB
vB2
aB  a  a  a  sin30i  cos30 j    cos30i  sin30 j 
t
B
n
B
t
B
0.5
vB2
0  aB  sin30i  cos30 j    cos30i  sin30 j  k x1.2 cosi  sin j 
t
0.5
k  0.25i 1.174 j 
0.5aBt  33.23  0.25 12.25  aBt  23.87 m / s2 
 
 3 t   𝜽
 aB 19.18  1.174  2.608   36.17 rad / s 
2
 2

26. Tại thời điểm đang xét, Tấm ABD quay ngược chiều
kim đồng hồ với vận tốc góc w = 3 rad/s. Xác định vận tốc
và gia tốc góc của BC tại thời điểm đang xét.
vB  vA  vB/ A , vBi  vA j  AB k  rB/ A

vBi  vA j  ABk   4i  3 j   vA j  AB  3i  4 j  vB
w
 vB  3AB  9  in / s  wOA vA
 𝜃
vA  4AB  12  in / s 
aOA=0
vB 9
BC    3 rad / s 
BC 3 vA
 vA  4 3  12 in / s
AB 
Xác định qua tâm vận tốc tức thời C AC
vB  AB BC  3 3  9 in / s  vA
vB/A
vB 9
BC    3 rad / s
BC 3
vB
26. Tại thời điểm đang xét, Tấm ABD quay ngược chiều
kim đồng hồ với vận tốc góc w = 3 rad/s. Xác định vận tốc
và gia tốc góc của BC tại thời điểm đang xét.
aB  aA  aBn / A  aBt / A vB
w
vB2 9 wOA vA
a 
n
B   3 m / s2  , aBt  BC BC aOA=0
𝜃
BC 3
aBn / A  AB
2
AB  32  5  45 m / s2  , aBt / A   AB AB
vA2 122
a 
n
A   48 m / s2  , atA   AOOA  0 aA
AO 3
vA
 aBt / A  0, AB   ABD  0, aB/An
aBn vB/A
BC  28rad / s2
aBt
vB
Bài 27. Cơ cấu 4 khâu bản lề như trên hình, tại thời điểm này vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh OA lần lượt: 0=10rad/s và 0= 0 rad/s2. Tính vận tốc góc và gia tốc góc của BC và AB
tại thời điểm này. Giải lại bài toán với 0= 5 rad/s2
vA  vB  vA/ B, vA  O  rAO 10k  0.06i  0.08 j 

vA  0.8i  0.6 j  m / s
vB  BC  rBC  BCk  0.18 j   0.18BCi  m / s
vA/ B  A/ Bk rA/ B  A/ Bk  0.24i  0.1 j   0.1A/ Bi  0.24A/ B j  m / s
vA  vB  vA/ B
0.8i  0.6 j  0.18BCi  0.1A/ Bi  0.24A/ B j
0.8  0.18BC  0.1A/ B BC  5.83 rad / s
 
 0.6  0.24A/ B A/ B  2.5 rad / s

Bài 27. Cơ cấu 4 khâu bản lề như trên hình, tại thời điểm này vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh OA lần lượt: 0=10rad/s và 0= 0 rad/s2. Tính vận tốc góc và gia tốc góc của BC và AB
tại thời điểm này. Giải lại bài toán với 0= 5 rad/s2
aA  aB  aA/ B , aA  aAt  aAn , aB  aBt  aBn , aA/ B  atA/ B  aAn / B .

aA/ B   A/ B  rA/ B  A/ B  A/ B  rA/ B 
atA  OA  rA/O  0, aAn  0  0  rA/O   6i  8 j  m / s2 
aB  0.18BC  6.125 j  m / s2 
atA/ B  0.1 ABi  0.24 AB j  m / s2 
aAn / B  1.5i  0.625 j  m / s2 
  AB  10.42  rad / s2 


BC  19.21 rad / s 
2

26. Xét thanh AB như hình vẽ. Tại A có vận tốc vA= 2m/s hướng xuống trong thời
gian chuyển động. Cho , xác định vận tốc, gia toc góc của thanh AB va tại G
trung điểm của thanh AB.
vA 2
   11.547  rad / s 
AC 0.2cos  30 
vG  CG  11.547  0.1  1.155  m / s 
aB  aA  aB/ A, aA  0, aB/ A  aBt / A  aBn/ A.

aBt / A   A/ B rB/ A  ABk 0.2 cos30i  sin30 j   AB  0.1i  0.173 j  C
aBn/ A  B/ A B/ A  rB/ A   23.09i 13.33 j
AB  76.98 rad / s2 


 B  30.79 rad / s 
2
1 1
aG  aA  aG/ A  aBt / A  aBn/ A  15.40i  m / s2 
2 2

Bài 29. Cơ cấu như trên hình, tại thời điểm này vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh OA lần lượt: 0=10rad/s và 0=5rad/s2. Tính vận tốc góc và gia tốc góc
của BC và AB tại thời điểm này

30. Tại thời điểm đang xét, thanh OB có vận tốc góc quay cùng
chiều kim đồng hồ w=0.8 rad/s và đi qua vị trí nằm ngang. Xác định
vận tốc của con lăn A và điểm C nằm giữa AB. Bằng cách xác định
tâm vận tốc tức thời
vA  9.04in / sec, vC  6.99in / sec

31. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tại thời điểm khi
. . Xi lanh có vận tốc vA = 4ft/s và tăng lên 3
ft/s mỗi giây. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc
của thanh BC. Bằng cách xác định tâm vận tốc tức
thời

32. Bánh đà quay cùng chiều kim đồng hồ với tốc độ 600 vòng/phút và nối với
thanh AB trượt qua vòng đai C. Biết góc = 45. Xác định vận tốc góc wAB của
thanh AB bằng cách sử dụng mối liên hệ vận tốc tương đối. Gợi ý: Chọn điểm D
trên AB trùng khớp với C như là điểm quy chiếu.
2   8 16
o  N  20  , AB  ,  sin      2sin  vA
60 sin  sin     vA/D
1  2  cos 
 sin cos   cossin =2sin      14.64
tan   sin  𝜶
vA  vD  vA/ D , vA  rOA  8 20   502.65 in / s , 𝜷

vD
D
vA/ D  vA sin    45  vA/ D  433.72 in / s
AD  8sin 135 / sin 14.64  22.38 in
vA/ D 433.72
AB  AD   19.378 rad / s
AD 22.38

33. Xác định vận tốc và gia tốc góc của thanh AB và vận tốc
và gia tốc của B tại thời điểm đang xét. Giả sử các đại lượng
w0 và r đã biết.

34. Cho cơ cấu như hình vẽ. Xác định vận tốc góc và gia tốc
góc của thanh AB và vận tốc và gia tốc của vòng trục B tại thời
điểm tức thời. Bằng cách xác định tâm vận tốc tức thời. Giả sử
wo và r đã biết

35. Determine the velocity and acceleration of point D
which will produce a counterclockwise angular velocity and
acceleration 40 rad/s of for link AB in the position shown
for the four-bar linkage.

Chuyển động tương đối với trục quay



Ví dụ1. Đĩa tròn chuyển động quay quanh O với điểm A chuyển
động trên rãnh đi qua tâm như hình vẽ. Xác định vận tốc và gia
tốc tuyệt đối của A
r  6' , r  5in / s, r  81in / s 2

Ví dụ

Bài 1. Đĩa tròn quay quanh trục cố đinh với 2
tại thời điểm như trên hình. Con trượt A trượt trên rãnh. Xác định vận tốc
và gia tốc tuyệt đối của A tại thời điểm đang xét, khi
x  36mm, x  100mm / s, 
x  150mm / s 2

40. Bánh đĩa lăn không trượt trên mặt phẳng ngang. Tại thời điểm đang xét, tâm O có
vận tốc và gia tốc như hình vẽ. Chất điểm A có tốc độ u và tốc độ thay đổi theo thời gian
so với bánh đĩa. Xác định vận tốc và gia tốc tuyệ đối của chất điểm A

41. Vòng trục A đang trượt trên thanh với vận tốc u so với thanh như hình vẽ. Đồng
thời, thanh đang quay với vận tốc góc w tại trục cố định B. Chọn gốc tọa độ tại B xác
định gia tốc Coriolis của con trượt A tại thời điểm này

Bai 42. Bánh xe lăn không trượt sang phải với vận tốc của tâm O v=2ft/s. Vào thời
điểm con trượt A được điểu khiển bằng cơ cấu không biểu diễn trên hình theo quy
luật và Xác định vận tốc và gia tốc của A khi x=6in và =30

Bai 42.

Bài 43. Thanh OA có vận tốc góc 0 2rad/s quay ngược chiều kim
đồng hồ. Thanh BC có thể trượt qua ống gắn với thanh OA ở điểm A.
Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC và vận tốc và gia
tốc của ống A

Bài 44. Tại thời điểm khảo sát đĩa tròn quay quang trục đi qua điểm O với vận tốc góc
0 20rad/s theo chiều kim đồng hồ và gia tốc góc 0 5rad/s2 ngược chiều kim đồng
hồ. Khớp A gắn với đĩa tròn nhưng trượt dọc theo rãnh trên thanh BC. Xác định gia tốc
và vận tốc tương đối của điểm A so với thanh BC và vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh BC

Bài 44. Xác định vận tốc

Bài 44. Xác định vận tốc
Vận tốc A tính theo thanh BC
Vận tốc A tính theo chuyển động trên đĩa O

Bài 44. Xác định gia tốc
Gia tốc A tính theo thanh BC
Gia tốc A tính theo đĩa tròn O

Bài 44. Xác định gia tốc

C8. Kinematics of Rigid Body

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

C8. Kinematics of Rigid Body

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cơ học lý thuyết

Chương 8: Động học vật rắn

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 1

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 2

Tịnh tiến Tên lửa trượt

Tịnh tiến Thanh lắc đôi

Hợp chuyển Thanh truyền trong

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 4

Gia tốc tại A

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 6

Cách 1: A quay quanh trục cố định O. Vận tốc và

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 7

Alpha: là gia tốc góc.

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 11

Xác định vận tốc và gia tốc góc tại A

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 12

Chuyển động quay quanh trục cố định

Chuyển động quay quanh trục cố định

 d  dt   d   2dt    4.1 rad / s 

vA  r  0.2  4.1  0.82  m / s 

an  r2  0.2   4.1  3.362  m / s2 

Chuyển động quay quanh trục cố định

 d  dt   d   2tdt   0.1  t

vA  r  0.2 4.1  0.82 m / s

an  r2  0.2 4.1  3.362 m / s2 

Chuyển động quay quanh trục cố định

Chuyển động quay quanh trục cố định

v A  r  0.2  0.849  0.17  m / s 

a n  r 2  0.2   0.849   0.144  m / s 2 

Tại C  tC  rC  112.5  0.36   40.5 m / s 2 

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 19

t  2s : N A  2 N B  600  rev / min 

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 21

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 22

vAx  v0 1 sin   , vAy  v0 cos  r

 Ay  v Ay   v0 sin    0 sin   𝜃

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 24

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn Displacement xA 25

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 26

r  x sin  x sin  x cos  0

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 27

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 28

1  22.5cos  6.25  clockwise

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 30

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 31

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 32

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 33

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 34

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 35

Quy tắc xác định:

 Tổng quát: vA không song song với vB

Kẻ đường vuông góc của vA và vB, giao điểm

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 37

 vA song song với vB

Chú ý: Giao điểm này ở vô cùng thì vật rắn

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 38

 Biết 1 điểm có vận tốc bằng 0

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 39

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 40

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 41

Xác định qua tâm vận tốc tức thời C

10/20/2023 Cơ học lý thuyết - Chương 8: Động học vật rắn 42

C là tâm vận tốc tức thời