CHƯƠNG 7

CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN

NỘI DUNG

1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn.

2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn.
3. Các cơ cấu truyền động cơ bản

Cơ học cơ sở 800041 20
 7.1 Chuyển động tính tiến của vật rắn

Định nghĩa : là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc vật luôn
luôn song song với vị trí ban đầu của nó.

 Vận tốc bằng nhau  

 V A  V B
 Gia tốc bằng nhau    
 W A  W B
 Quỹ đạo như nhau
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật.

Cơ học cơ sở 800041 21
 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

Là chuyển động mà vật rắn có hai điểm cố định và vật rắn quay
quanh hai điểm cố định đó. Trục qua hai điểm đó gọi là trục quay.
   (t) Phương trình chuyển động
   (t) Vận tốc góc
   (t)  (t) Gia tốc góc
Qui ước dấu
φ>0 khi nhìn từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ.
ω > 0 : vật quay theo chiều dương
ω.ε > 0 : vật quay nhanh dần
ω.ε < 0 : vật quay chậm dần
Cơ học cơ sở 800041 22
 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật:

Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục quay tại I. Quỹ
đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R.
Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo của điểm M,
Phương trình chuyển động: s  OM  R (t)
Vận tốc: VM  s  R (t)  R

 Phương : vuông góc với bán kính

IM (tiếp tuyến với quĩ đạo tại M).
 Chiều : theo chiều quay của 
Nhận xét: vận tốc của điểm đang xét tỉ lệ với khoảng cách từ điểm
đó tới tâm quay I
Cơ học cơ sở 800041 23
 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
   
Gia tốc của điểm : W  W   W n Độ lớn W  W2  Wn2

Vectơ gia tốc tiếp tuyến :

Phương : tiếp tuyến với quỹ đạo

W Chiều : xác định theo chiều
Độ lớn :W  R
Vectơ gia tốc pháp tuyến :

 Phương : cùng phương với R

Wn Chiều : luôn hướng vào tâm
Độ lớn :Wn  R  2

Cơ học cơ sở 800041 24
 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn

Angular position: the angular position is defined by the angle

= (t), measured from a fixed reference line to:
Angular Displacement: The change in the
angular position, measured as a differential d
d

Angular Velocity: The time rate of change in the

angular position    (t)  d / dt

Angular Acceleration: the time rate of change of

the angular velocity    (t)  (t)
  0  0 t  21  t 2
Constant Angular  d   d    0   t
Acceleration
 2  02  2 (  0 )
Cơ học cơ sở 800041 25
 7.3 Cơ cấu truyền động cơ bản

Biến đổi chuyển động quay quanh một trục cố định này sang
chuyển động quay quanh một trục cố định khác :
Tỉ số truyền động :
1 R
 2
2 R1
1 R2

2 R1
Dấu (+) ăn khớp trong
Dấu (-) ăn khớp ngoài

Cơ học cơ sở 800041 26
 7.3 Cơ cấu truyền động cơ bản

Truyền động cơ cấu cam

Tịnh tiến  tịnh tiến Quay  tịnh tiến

Cơ học cơ sở 800041 27
 A cord is wrapped around a wheel, which is initially at rest
when  = 0. If a force is applied to the cord and gives it an
acceleration a = (4t) m/s2, where t is in seconds, determine, as
a function of time, (a) the angular velocity of the wheel, and
(b) the angular position of line OP in radians

Cơ học cơ sở 800041 28
 The cord is wrapped around the wheel and moves tangent.
So, the tangential acceleration component is W  a  4t
W  R
4t  0.2
  20t (rad/s2)
The angular velocity is (noted that the initial condition with
= 0 when t = 0) d
   (t) 
dt
 t t

 d    dt   20tdt
0 0 0

  10t 2 (rad/s)
Integrating, with the initial condition  = 0 when t = 0, we have
 t t
10 3
  d / dt   d   dt     10t 2dt  t (rad)
0 0 0
3
Cơ học cơ sở 800041 29
 Chương 8

CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

NỘI DUNG

1. Chuyển phức hợp của điểm.

2. Chuyển động song phẳng của vật rắn.
3. Bài toán ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 30
 8.1 Chuyển động phức hợp của điểm
Định nghĩa chuyển động
Xét điểm M chuyển động so với hệ quy chiếu động Ox1y1z1. Hệ
động Ox1y1z1 lại chuyển động so với hệ quy chiếu cố định Oxyz.
Chuyển động tuyệt đối: chuyển động của điểm
z z1 M M so với hệ quy chiếu cố định Oxyz.
 
y1 Vận tốc và gia tốc tuyệt đối : V a ; W a
O1
x1 Chuyển động tương đối: chuyển động của điểm
O y M so với hệ qui chiếu động Ox1y1z1.
 
x Vận tốc và gia tốc tương đối Vr ; W r
Chuyển động kéo theo: chuyển động của hệ động Ox1y1z1 đối với
 
với hệ cố định Oxyz. Vận tốc và gia tốc kéo theo V e ; W e

Cơ học cơ sở 800041 31
 Ví dụ 1:
Xác định chuyển động: Chuyển động tuyệt đối?
Chuyển động tương đối?
Chuyển động kéo theo?

Cơ học cơ sở 800041 32
 8.1 Chuyển động phức hợp của điểm

Định lí hợp vận tốc :

  
Va  Vr  Ve
Định lí hợp gia tốc :
   
Wa  Wr  W e  WC
  
Với W C  2(e  V r ) là gia tốc Coriolis
 
Phương : vuông góc với V r và e
  
W C : Chiều : lấy V r quay 90 theo chiều e
0

Độ lớn : WC  2e Vr Hoặc dùng quy tắc bàn tay phải

 
Nếu hệ chuyển động tịnh tiến thì:e  0  W C  0

Cơ học cơ sở 800041 33
 8.1 Chuyển động phức hợp của điểm

Ví dụ 2:
Xác định chiều gia tốc Coriolis

Cơ học cơ sở 800041 34
 8.1 Chuyển động phức hợp của điểm

Ví dụ 3: Cho cơ cấu sau. Xác định chiều vận tốc và gia tốc

Culit quay Culit lắc

Chọn O1B làm hệ động

Phân tích chuyển động từng vật trong hệ

CĐ tuyệt đối Con lăn A quay quanh O

CĐ tương đối Con lăn A trượt trên O1B
CĐ kéo theo Con lăn A quanh quanh O1

Cơ học cơ sở 800041 35
 Giải bài toán vận tốc
   Gặp phương trình vector thì
V a  V r  V e (*) chiếu lên 2 phương vuông góc

Chiếu phương trình (*)

Lên 2 trục Ox và Oy

Cơ học cơ sở 800041 36
Cơ học cơ sở 800041 37
 Mô phỏng
với Catia
https://www.youtube.com/watch?
app=desktop&v=gzX6lQsBIu4

Mô phỏng mô tả chuyển động tay quay How to get

additional mark
con trượt, tạo video, trình diễn

Cơ học cơ sở 800041 38
 8.2 Chuyển động song phẳng

Định nghĩa: Là chuyển động mà mỗi điểm thuộc vật luôn chuyển
động trong mặt phẳng song song với mặt quy chiếu cố định

Do vậy ta chỉ cần khảo

sát chuyển động của 2
điểm A và B trong mặt
phẳng chứa là đủ đại
diện cho chuyển động
của vật.

Chuyển động của mặt phẳng chứa AB bao gồm chuyển động
tính tiến và quay.
Cơ học cơ sở 800041 39
 8.2 Chuyển động song phẳng

Mô hình chuyển động

Cơ học cơ sở 800041 40
 8.2 Chuyển động song phẳng

Phân tích chuyển động song phẳng

CĐ song phẳng của thanh AB
y S  xem như là CĐ song phẳng của
y1
vật, được phân tích là hợp của
x1 2 chuyển động đồng thời:
B
 CĐ kéo theo là CĐ tịnh tiến
 của điểm A đối với hệ cố định
yA
A Oxy.  
 e  0  WC  0
A B
O xA x  CĐ tương đối là CĐ quay
của điểm B quanh tâm A .
  
Cơ học cơ sở 800041 41
 8.2 Chuyển động song phẳng
Phương trình chuyển động
  
r B  r A  r B/ A
Vận tốc chuyển động
     
V B  V A  VB/ A  V A    AB

Gia tốc chuyển động

     n 
W B  W A  W B/ A  W A  W B/ A  W B/ A
 n  
W B / A gia tốc pháp : W B / Agia tốc tiếp :
Phương : dọc góc BA Phương : vuông góc BA
Chiều : hướng từ B đến A Chiều : thuận chiều ε
Độ lớn : W M A  R 

W n
Độ lớn : B / A  R  2

Cơ học cơ sở 800041 42
 Ví dụ

2 con chay A và B nối nhau bởi thanh

cứng. Biết A đi xuống với vận tốc
v=2m/s. Xác định vận tốc con chạy B

Thanh AB chuyển động song phẳng

Chọn điểm A làm gốc
  
V B  V A  V B/ A

Chiếu pt lên Oy
0   VA  VB/ A sin 45 vB/A

Chiếu pt lên Ox
VB  VB/ A cos45  VA tan 45  2 m / s
Cơ học cơ sở 800041 43
 8.2 Chuyển động song phẳng

Xác định vận tốc theo quy tắc tâm vận tốc tức thời:
Tại mỗi thời điểm khảo sát luôn tồn tại một điểm P. Điểm P
được gọi là tâm vận tốc tức thời. Chọn gốc tọa độ A  P, lúc này
     
vP  0  vB  vP  vB/P  vB/P tuy nhiên gia tốc tức thời wP  0

VPM
 VM  VMP  PM M
  
V P  0   VA  VAP  PA B
 
  VPA
 VB  VBP  PB
P
VPB A

Cơ học cơ sở 800041 44
 8.2 Chuyển động song phẳng

Cách xác định tâm vận tốc tức thời : S

- Khi vật rắn lăn không trượt trên bề mặt cố định, VPK
L
thì tâm vận tốc tức thời P nằm trên mặt đang K 
VPL
tiếp xúc.
P
- Biết vận tốc tại hai điểm A và B bất kì :

VA  VB
VA V
 B  AB Tịnh tiến tức thời 
PA PB AB 0
Cơ học cơ sở 800041 45
 8.3 Ví dụ

Ví dụ 1 :
Bánh xe có bán kính R = 0.5m, lăn không trượt
V0 W0
trên đường. Tại thời điểm khảo sát tâm O của O M
bánh xe có vận tốc V0=1m/s và gia tốc W0=3m/s2.
Hãy xác định vận tốc, gia tốc của điểm M.
Hướng dẫn:
1. Xác định vận tốc của M :
Bánh xe lăn không trượt nên tâm vận tốc tức thời
P là điểm thuộc bánh xe tại vị trí đang tiếp với O V0 W0
M

mặt đường. 
V0  PO   R
Ta có :
V 1 P
  0   2(rad s)
R 0.5
Cơ học cơ sở 800041 46
 8.3 Ví dụ

Vận tốc của điểm M : V0 W0

O M
VM  PM   R 2  1, 41(m s)  
 VM
2. Xác định gia tốc của M :
P
Do điểm O chuyển động tịnh tiến trong suốt quá trình chuyển
động nên gia tốc của điểm O chỉ có MỘT thành phần gia tốc là
gia tốc tiếp tuyến. dV0 d(R )
W0    R
dt dt

W0 3
    6(rad s 2 )
R 0.5  n 
Gia tốc của điểm M : WMO M W0
O
   n  
WMO
W M  W O  W MO  W MO

Cơ học cơ sở 800041 47
 8.3 Ví dụ

 
- Thành phần gia tốc tiếp tuyến W MO: WMO

 R
 n
- Thành phần gia tốc pháp tuyến W MO: WMO n
 R 2
Gia tốc của điểm M :

WM  (W0  WMO
n
)2  (WMO )2  n 
WMO M W0
 WM  (W0  R  )  (R )
2 2 2
O 
 WM  3.16(m s )2 WMO

Cơ học cơ sở 800041 48
 8.2 Chuyển động song phẳng
Phương pháp giải bài toán song phẳng:
- Xét chuyển động của những điểm đặc biệt, thường là điểm liên
kết giữa vật rắn đã biết chuyển động

Bài toán vận tốc

- Dùng tâm vận tốc tức thời
- Dùng quan hệ vận tốc góc
- Dùng định lý quan hệ vận tốc giữa 2 điểm, trong đó 1 điểm đã
biết chuyển động.   
V B  V A  V B/ A

Bài toán gia tốc

- Tính trực tiếp    khi biết là hàm của thời gian
- Dùng quan hệ gia tốc tại hai điểm. Sau đó chiếu phương trình
vector lên 2 trục xác định để giải ra các ẩn số
  
W B  W A  W B/ A
Cơ học cơ sở 800041 49
 8.3 Ví dụ

Bài tập 1:

50

Cơ học cơ sở 800041 50
 8.3 Ví dụ

Bài tập 1: Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B.

51

Cơ học cơ sở 800041 51
 8.3 Ví dụ

Bài tập 1: Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B

52

Cơ học cơ sở 800041 52
 8.3 Ví dụ

Bài tập 1: Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B

53

Cơ học cơ sở 800041 53
 8.3 Ví dụ

Ví dụ 2:
Cho cơ cấu tay quay như hình vẽ. Trong đó, tay quay O1B quay
quanh truc cố định O1, ba bánh răng ăn khớp nhau với bán kính
tương ứng R1 = 0.2m, R2 = 0.6m, R3 = 0.3m, 1=1,5rad/s,
1=0,5rad/s2, 0=2 rad/s, 0=1 rad/s2. Hãy xác định vận tốc, gia
tốc của điểm M.

Cơ học cơ sở 800041 54
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 55
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 56
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 57
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 58
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 59
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 60
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 61
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 62
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 63
 8.3 Ví dụ

Cơ học cơ sở 800041 64
 8.3 Ví dụ

Thanh AB có chiều dài 5m. Giả sử con

lăn A di chuyển đi xuống với vận tốc vA=
5t+1(m/s). Tại thời điểm sau 1s, đầu A
cách mặt ngang 1 đoạn 4m.
a) Phân tích chuyển động của các vật
b) Xác định vật tốc và gia tốc con lăn B

Cơ học cơ sở 800041 65
 Sau 1s, vận tốc và gia tốc tại A

Bài toán vận tốc

     
V B  V A  V B/ A  V A    AB

Bài toán gia tốc

Cơ học cơ sở 800041 66
 Bài tập 2 :Tay quay AB quay cùng kim
đồng hồ nhanh dần đều với AB=10 rad/s
=20rad/s2.
a) Phân tích chuyển động của các vật
b) Xác định vận tốc và gia tốc pittong C

Cơ học cơ sở 800041 67